NL1026010C2

NL1026010C2 - Lifting device, has grab mounted on articulated arm with pivot joints connected to each other by transmission

Info

Publication number: NL1026010C2
Application number: NL1026010A
Authority: NL
Inventors: Albert Willem Antoon Smit
Original assignee: Dotec B V
Priority date: 2004-03-25
Filing date: 2004-04-22
Publication date: 2005-09-27

Abstract

A grab (9) is mounted on an articulated arm construction (5) protruding from and pivotally connected (4) to a mounting (2). The arm comprises at least two pivotally connected sections (6-8) and at least two of the pivot joints in the arm are connected to each other via a transmission (14). The transmission has a parallelogram construction and comprises an endless chain or belt (21) extending around least two wheels such as gear-wheels or guide wheels (15, 16) and extends between a first arm section and a third arm section.

Description

* »* »

INRICHTING VOOR HET TILLEN VAN OBJECTENDEVICE FOR LIFTING OBJECTS

5 De onderhavige uitvinding betreft een inrichting voor het tillen van objecten, in hoofdzaak omvattende: een ophanging, zoals een staander of een muurkoppeling of een plafond-ophanging en een armconstructie, welke enerzijds met een scharnierverbinding aan de ophanging is aangebracht en zich 10 in hoofdzaak vanaf de ophanging uitstrekt, en waaraan anderzijds een grijpmechanisme voor aangrijping van de te tillen objecten is aangebracht.The present invention relates to a device for lifting objects, essentially comprising: a suspension, such as a post or a wall coupling or a ceiling suspension and an arm construction, which on the one hand is attached to the suspension by means of a hinge connection and which is substantially extends from the suspension, and on the other hand is provided with a gripping mechanism for engaging the objects to be lifted.

Dergelijke inrichtingen zijn algemeen bekend en worden in het bijzonder door de rechthebbende op de onderhavige 15 uitvinding op de markt gebracht. Daarbij is in het algemeen de ophanging een paalvormige constructie, die vast of mobiel kan zijn en zich tot enige hoogte ten opzichte van een gebruiker uitstrekt. De ophanging kan echter ook een koppeling met een muur of plafond vormen. De armconstructie omvat ten 20 minste twee segmenten, die onderling door een scharnierverbinding zijn gekoppeld. Daarbij is de hele armconstructie ook middels een scharnierverbinding draaibaar aan de ophanging aangebracht. De onderverdeling van de armconstructie in segmenten dient bijvoorbeeld voor het op een ruimte besparen-25 de wijze kunnen inklappen van de armconstructie, wanneer beweging van het grijpmechanisme vlak langs de ophanging gewenst is, en de armconstructie kan worden uitgeklapt om getilde of te tillen objecten op grotere afstand van de ophanging aan te kunnen grijpen of neer te kunnen zetten.Such devices are generally known and are marketed in particular by the person entitled to the present invention. In this case, the suspension is generally a pole-shaped structure, which can be fixed or mobile and extends to some height relative to a user. However, the suspension can also form a coupling with a wall or ceiling. The arm construction comprises at least two segments which are mutually coupled by a hinge connection. The entire arm structure is also rotatably mounted on the suspension by means of a hinge connection. The subdivision of the arm structure into segments serves, for example, to enable the arm structure to collapse in a space-saving manner when movement of the gripping mechanism is desired flat along the suspension, and the arm structure can be folded out to lift or lift objects. to be able to grasp or put down a greater distance from the suspension.

30 Daarbij zijn volgens de bekende techniek de schar- nierverbindingen tussen de ophanging en de armconstructie en tussen de segmenten van de armconstructie onderling vrij roteerbaar. Het is zelfs gebruikelijk, dat de armconstructie 1026010 2 t / drie segmenten omvat, waarvan de middelste, gezien vanaf de ophanging, bijvoorbeeld vrij kort wordt verwezenlijkt ten opzichte van de scharnierend daarmee gekoppelde andere twee segmenten.According to the known technique, the hinge connections between the suspension and the arm construction and between the segments of the arm construction are freely rotatable. It is even customary for the arm construction 1026010 to comprise 2 to 3 segments, the middle of which, for example, viewed from the suspension, is realized relatively briefly relative to the other two segments hingedly coupled thereto.

5 Dergelijke bekende inrichtingen vertonen een aanzien lijk nadeel met betrekking tot het bedieningsgemak daarvan. Omdat de scharnierverbinding tussen de ophanging en de arm-constructie en tussen de ten minste twee segmenten van de armconstructie vrij draaibaar zijn, kunnen er situaties op-10 treden, waarin een gebruiker de armconstructie door een dood punt heen moet helpen, bijvoorbeeld door kracht uit te oefenen op de last, bijvoorbeeld via een stuur of besturing of iets dergelijks als component en onderdeel van de aangrijpingsmiddelen. Bovendien heeft een dergelijke bekende 15 inrichting de neiging om zwaaien te vertonen ten opzichte van een gewenste rechtlijnige beweging, waardoor het verplaatsen van een te tillen object lastig is en gepaard gaat met continue correcties van de beweging, die door het te verplaatsen object in een door het aangrijpingsmechanisme 20 aangegrepen toestand wordt doorlopen. Dergelijke correcties moeten derhalve door middel van het stuur of de besturing door een gebruiker worden overgebracht op de inrichting, hetgeen het bedieningsgemak verlaagt en zelfs kan leiden tot klachten, wanneer een gebruiker dergelijke zwaaien niet voor 25 lief neemt maar extra kracht uitoefent om een gewenst traject met de te tillen objecten gedurende verplaatsing daarvan te doorlopen.Such known devices exhibit a considerable disadvantage with regard to their ease of operation. Because the hinge connection between the suspension and the arm structure and between the at least two segments of the arm structure are freely rotatable, situations may arise in which a user must help the arm structure through a dead center, for example by force from to practice on the load, for example via a handlebar or control or something similar as a component and part of the engaging means. Moreover, such a known device tends to swing in relation to a desired linear movement, which makes it difficult to move an object to be lifted and is accompanied by continuous corrections of the movement that is carried out by the object to be moved in a the engagement position 20 is passed through. Such corrections must therefore be transferred to the device by means of the steering or the control by a user, which reduces the ease of operation and may even lead to complaints if a user does not accept such swings but exerts extra force about a desired trajectory. walk through with the objects to be lifted during their movement.

De onderhavige uitvinding heeft als doel het verhelpen of althans verminderen van de bovengenoemde nadelen van 30 de bekende techniek. Hiertoe wordt een inrichting volgens de onderhavige uitvinding verschaft, die zich onderscheidt doordat de armconstructie ten minste twee onderling middels ten minste één scharnierverbinding verbonden segmenten omvat en 1028010 3 t ten minste twee van de scharnierverbindingen middels een overbrenging zijn gekoppeld. Een inrichting volgens de onderhavige uitvinding reageert veel minder weerbarstig op het inzetten van een gewenste beweging langs een traject, 5 hetgeen het gebruiksgemak ten goede komt. Het bedieningsgemak is bovendien ook verhoogd. De overbrenging zorgt in hoofdzaak, dat de segmenten van de armconstructie onder goed gedefinieerde hoekstandrelaties komen te staan bij het doorlopen van een beweging langs een traject. Daardoor wordt ver-10 zekerd, dat rechte lijnen langs een gewenst traject mogelijk zijn, zonder hinderlijke zwaaien van de armconstructie, die gecorrigeerd zouden moeten kunnen worden.The present invention has for its object to remedy or at least reduce the abovementioned disadvantages of the known art. To this end, a device according to the present invention is provided which is distinguished in that the arm construction comprises at least two mutually connected segments by means of at least one hinge connection and at least two of the hinge connections are coupled by means of a transmission. A device according to the present invention responds much less stubbornly to the deployment of a desired movement along a path, which enhances the ease of use. The ease of use is also increased. The transmission essentially ensures that the segments of the arm construction come under well-defined angular position relationships when traversing a movement along a path. Thereby it is ensured that straight lines along a desired path are possible, without annoying swinging of the arm construction, which should be able to be corrected.

Diverse voorkeursuitvoeringsvormen van de onderhavige uitvinding zijn gedefinieerd in de afhankelijke conclusies.Various preferred embodiments of the present invention are defined in the dependent claims.

15 In een uitvoeringsvorm, waarbij de armconstructie ten minste drie segmenten omvat, waarvan het eerste aan de ophanging is aangebracht en het grijpmechanisme aan het derde segment is aangebracht, is het volgens de onderhavige uitvinding zeer gunstig, wanneer de overbrenging is aangebracht bij de schar-20 nierverbinding tussen het eerste segment en die bij het derde segment. Aangezien inrichtingen met drie segmenten in de armconstructie thans het meest gebruikelijk zijn, kan het aanpassen van bestaande inrichtingen met een overbrenging volgens de onderhavige uitvinding eenvoudig en gemakkelijk wor-25 den verwezenlijkt, waarbij de overige voordelen en effecten van de onderhavige uitvinding gelijktijdig ook worden verwezenlijkt.In an embodiment in which the arm construction comprises at least three segments, the first of which is arranged on the suspension and the gripping mechanism is arranged on the third segment, it is very advantageous according to the present invention if the transmission is arranged at the hinge Kidney connection between the first segment and that in the third segment. Since devices with three segments in the arm construction are now the most common, adapting existing devices with a transmission according to the present invention can be realized simply and easily, the other advantages and effects of the present invention also being realized simultaneously .

Bij voorkeur omvat de overbrenging ten minste twee gekoppelde wielen, zoals tandwielen. Dit is een zeer een-30 voudig te verwezenlijken en elegante vormgeving voor een overbrenging, maar ook hier geldt, dat de uitvinding daar niet toe is beperkt. Als alternatief kan bijvoorbeeld gebruik worden gemaakt van een parallellogramconstructie of een 1026010 4 soortgelijke vormgeving, die hoekstandrelaties tussen de ten minste drie segmenten van de armconstructie een onderlinge samenhang geeft om aldus gewenste bewegingspatronen zonder zwaaien te kunnen verwezenlijken. In een uitvoeringsvorm met 5 wielen kan een inrichting volgens de uitvinding verder een in een eindloze lus om de aldus omkeerwielen vormende wielen geslagen plooibaar element omvatten. Aldus kan de uitvoeringsvorm compact worden gehouden en kunnen de omkeerwielen klein zijn vormgegeven, waarbij de daadwerkelijke over-10 brenging wordt gevormd door het samenspel tussen de omkeerwielen en het daaromheen geslagen plooibare element. Het plooibare element kan daarbij zijn geselecteerd uit een groep, die omvat: een ketting; een band; een kabel, etc. In een uitvoeringsvorm met wielen, tandwielen of omkeerwielen 15 kunnen de wielen een zodanig gekozen overbrengingsverhouding definiëren, dat een beoogde inklap- en uitklap karakteristiek van de segmenten in de armconstructie is verwezenlijkt. De overbrengingsverhouding, die wordt gedefinieerd door de omtrek of diameter van de wielen, is daarbij bepalend voor de 20 hoekstandverhoudingen tussen de afzonderlijke segmenten van de armconstructie bij het doorlopen van een beweging. Het is ruim binnen het bereik van de gemiddelde vakman gelegen om dergelijke overbrengingsverhoudingen te bepalen met het genoemde doel als oogmerk.The transmission preferably comprises at least two coupled wheels, such as gears. This is a very simple and elegant design for a transmission, but here too the invention is not limited thereto. As an alternative, use may be made, for example, of a parallelogram construction or a similar configuration, which gives angular position relationships between the at least three segments of the arm construction a mutual relationship in order to be able to realize desired movement patterns without swinging. In an embodiment with 5 wheels, a device according to the invention can furthermore comprise a foldable element wrapped in an endless loop around the wheels thus forming reversing wheels. The embodiment can thus be kept compact and the reversing wheels can be of small design, the actual transmission being formed by the interaction between the reversing wheels and the foldable element that is wrapped around it. The flexible element can thereby be selected from a group which comprises: a chain; a band; a cable, etc. In an embodiment with wheels, gears or reversing wheels, the wheels can define a chosen transmission ratio such that an intended folding and unfolding characteristic of the segments in the arm construction is realized. The transmission ratio, which is defined by the circumference or diameter of the wheels, thereby determines the angular position ratios between the individual segments of the arm construction when a movement is passed through. It is well within the reach of those skilled in the art to determine such transfer ratios for the purpose stated.

25 Hieronder zal, aan de hand van de bijgevoegde teke ningen, een uitvoeringsvoorbeeld van de onderhavige uitvinding worden beschreven, waarbij in de diverse aanzichten gelijke of dezelfde componenten zijn aangeduid met dezelfde referentienummers, en waarbij in de tekeningen: 30 fig. 1 een perspectivisch aanzicht toont van een inrichting volgens de onderhavige uitvinding; fig. 2 een gedeeltelijk uiteengenomen aanzicht toont van de in fig. 1 weergegeven inrichting; en 1026010 5 fig. 3a tot en met 3c aanzichten tonen van bewegings-trajecten, zoals die volgens de bekende techniek en volgens de onderhavige uitvinding worden doorlopen.An exemplary embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings, in which the same or similar components are designated in the various views with the same reference numerals, and in the drawings: fig. 1 shows a perspective view shows a device according to the present invention; Fig. 2 shows a partially exploded view of the device shown in Fig. 1; and Figs. 3a to 3c show views of movement trajectories as traversed in the prior art and in the present invention.

In fig. 1 en 2 zijn afzonderlijke perspectivische 5 aanzichten getoond van respectievelijk een gehele inrichting 1 volgens de onderhavige uitvinding en een gedeelte daarvan in uiteengenomen toestand.In figures 1 and 2, separate perspective views are shown of an entire device 1 according to the present invention and a part thereof, respectively, in disassembled state.

De hier getoonde uitvoeringsvorm omvat een als staander 2 vormgegeven ophanging op een voet 3, die in de hier 10 getoonde uitvoeringsvorm een vaste voet is, die vast op een ondergrond is gemonteerd. In een (niet getoonde) uitvoeringsvorm kan echter de inrichting 1 ook op een mobiele voet van bijvoorbeeld een verplaatsbaar gestel zijn aangebracht, of aan een muur of plafond hangen.The embodiment shown here comprises a suspension on a foot 3, designed as upright 2, which in the embodiment shown here is a fixed foot which is fixedly mounted on a base. In an embodiment (not shown), however, the device 1 can also be mounted on a mobile base of, for example, a movable frame, or hang on a wall or ceiling.

15 Aan de bovenzijde van de staander 2 is een scharnier- verbinding 4 aangebracht welke de verbinding vormt tussen de ophanging 2 en een armconstructie 5. De armconstructie 5 omvat een eerste segment 6, een tweede segment 7 en een derde segment 8. Aan het vrije uiteinde van de derde segment 8 is 20 een grijpmechanisme 9 aangebracht, dat is voorzien van een stuur 10 met een dubbele functie. Het stuur 10 dient enerzijds voor het bekrachtigen en vrijgeven van een klem 11 als onderdeel van het grijpmechanisme voor het oppakken en manipuleren van op te tillen objecten 12. Anderzijds dient het 25 stuur 10 voor het uitlijnen van de klem 11 en het op te tillen object 12, hetgeen door een gebruiker moet worden verwezenlijkt, en om de armconstructie 5 een zo efficiënt mogelijk traject te laten doorlopen met een object 12 in de klem 11 of zonder object, om verplaatsing van op te tillen 30 objecten 12 zo efficiënt mogelijk te laten verlopen.On the upper side of the upright 2 a hinge connection 4 is arranged which forms the connection between the suspension 2 and an arm construction 5. The arm construction 5 comprises a first segment 6, a second segment 7 and a third segment 8. At the free At the end of the third segment 8, a gripping mechanism 9 is provided, which is provided with a handlebar 10 with a dual function. The handlebar 10 serves on the one hand for energizing and releasing a clamp 11 as part of the gripping mechanism for picking up and manipulating objects to be lifted 12. On the other hand, the handlebar 10 serves for aligning the clamp 11 and the object to be lifted 12, which must be realized by a user, and in order to make the arm construction 5 run as efficiently as possible with an object 12 in the clamp 11 or without an object, in order to make movement of objects 12 to be lifted as efficient as possible .

Het voor de klem 11 benodigde vermogen kan worden geleverd door een motor, die tevens zorg kan dragen voor op en neergaande beweging van het grijpmechanisme 9, bijvoor- 1026010 ♦ 6 beeld via een kabel, die over de armconstructie 5 heen is gespannen van de scharnierverbinding 4 en de motor naar het vrije uiteinde van het derde segment 8 van de armconstructie 5. Een dergelijke kabel kan worden verlengd en ingekort om 5 het op te tillen object 12 te pakken met de klem 11 en op te tillen.The power required for the clamp 11 can be supplied by a motor, which can also provide for up and down movement of the gripping mechanism 9, for example 1026010 ♦ 6 via a cable, which is stretched over the arm construction 5 of the hinge connection 4 and the motor to the free end of the third segment 8 of the arm structure 5. Such a cable can be extended and shortened to grasp the object 12 to be lifted with the clamp 11 and lift it.

In de in fig. 1 en 2 getoonde uitvoeringsvorm wordt daarentegen gebruik gemaakt van een pneumatische besturing van de inrichting volgens de onderhavige uitvinding. Dit 10 blijkt bijvoorbeeld uit de aanwezigheid van een luchtslang 23, die van de armconstructie 5 omlaag loopt naar het grijp-mechanisme 9, zich om kabel 24 heen uitstrekkend. Met het stuur 10 kunnen kleppen worden bediend voor het besturen van pneumatische energie eri het bekrachtigen of ontkrachtigen van 15 de klem 11. Ook kan op soortgelijke wijze de op of neergaande beweging van het grijpmechanisme 9 aan de kabel 24 worden bestuurd. Dit is allemaal op zich bekend uit de voorheen door de uitvinders van de onderhavige uitvinding op de markt gebrachte inrichtingen. In een bijzonder gunstige uitvoerings-20 vorm wordt gebruik gemaakt van een balanceereenheid 13, die het inzetten van een op of neergaande beweging van het grijpmechanisme 9 detecteert en versterkt, wanneer zo'n beweging door een gebruiker wordt ingezet, die het stuur 10 vastheeft. Aldus kan worden verwezenlijkt, dat een gebruiker aan het 25 stuur 10 een op of neergaande beweging inzet en daarbij nooit een hoger gewicht dan een drempelwaarde hoeft te tillen. Een dergelijke drempelwaarde is bijvoorbeeld 3 kilo, 5 kilo of 10 kilo. Dit kan afhankelijk zijn van plaatselijk geldende wetgeving met betrekking tot arbeidsomstandigheden, en andere 30 wenselijke parameters. Mogelijk is dit zelfs door een gebruiker of door zijn werkgever in te stellen, afhankelijk van de betreffende persoon.In the embodiment shown in Figs. 1 and 2, on the other hand, use is made of a pneumatic control of the device according to the present invention. This is evident, for example, from the presence of an air hose 23, which runs downwards from the arm structure 5 to the gripping mechanism 9, extending around cable 24. Valves can be operated with the handlebar 10 for controlling pneumatic energy and for energizing or de-energizing the clamp 11. The up or down movement of the gripping mechanism 9 on the cable 24 can also be controlled in a similar manner. All of this is known per se from the devices previously marketed by the inventors of the present invention. In a particularly favorable embodiment, use is made of a balancing unit 13, which detects and amplifies the deployment of an up or down movement of the gripping mechanism 9 when such movement is initiated by a user who holds the handlebar 10. It can thus be realized that a user makes an up or down movement on the handlebar 10 and never has to lift a weight higher than a threshold value. Such a threshold value is, for example, 3 kilos, 5 kilos or 10 kilos. This may depend on locally applicable legislation regarding working conditions, and other desirable parameters. This may even be set by a user or by his employer, depending on the person concerned.

102SQ10 4 7102SQ10 4 7

De bewegingen, die worden doorlopen door de afzonderlijke segmenten 6, 7, 8 van de armconstructie 5 zijn niet vrij maar gekoppeld. Daartoe is een overbrenging 14 verschaft. De overbrenging 14 strekt zich uit tussen het eerste 5 segment 6 en het tweede segment 8. Om de rotatieassen 17, 18 tussen respectievelijk het eerste segment 6 en het tweede segment 7, en tussen het tweede segment 7 en het derde segment 8 zijn omkeerwielen respectievelijk 15, 16 aangebracht. De scharnierassen 17, 18 zijn vrij draaibaar verboh-10 den met het tweede segment 7 en de vast met de scharnierassen 17, 18 verbonden wielen, respectievelijk 15, 16 zijn middels een pen- gatkoppeling gekoppeld of te koppelen met de eerste en derde segmenten 6, 8. Dit is in het bijzonder duidelijk getoond in fig. 2, waar de pennen 19 te steken of gestoken 15 zijn in gaten 20 in de eerste en derde segmenten 6, 8 van de armconstructie 5.The movements that are traversed by the individual segments 6, 7, 8 of the arm construction 5 are not free, but coupled. A transmission 14 is provided for this purpose. The transmission 14 extends between the first segment 6 and the second segment 8. Around the rotation axes 17, 18 between the first segment 6 and the second segment 7 respectively, and between the second segment 7 and the third segment 8 are reversing wheels, respectively 15, 16. The pivot shafts 17, 18 are freely rotatably connected to the second segment 7 and the wheels, respectively 15, 16 fixedly connected to the pivot shafts 17, 18 are coupled or can be coupled to the first and third segments 6 via a pin-hole coupling 8. This is particularly clearly shown in Fig. 2, where the pins 19 can be inserted or inserted into holes 20 in the first and third segments 6, 8 of the arm construction 5.

Om de wielen 15, 16 is een band 21 geslagen, welke band 21 een uitvoeringsvorm is van een in een eindloze lus om de wielen 15, 16 geslagen plooibaar element. De band 21 kan 20 worden vervangen door een geschikte ketting, kabel of een soortgelijke component.A tire 21 is wrapped around the wheels 15, 16, which tire 21 is an embodiment of a foldable element wrapped around an endless loop around the wheels 15, 16. The belt 21 can be replaced by a suitable chain, cable or a similar component.

Met de overbrenging 14 in een gemonteerde toestand, zoals die in fig. 1 is getoond en door het aanbrengen van de overbrenging 14 in de met pijl A in fig. 2 aangeduide rich-25 ting, zijn de hoekstandverhoudingen tussen de eerste, tweede en derde segmenten 6, 7 en 8 vastgelegd en bepaald door de overbrengingsverhouding tussen de wielen 15 en 16, die vrij te kiezen zijn door de vakman, in afhankelijkheid van de beoogde werkzaamheid van de armconstructie 5 in een gebruiks-30 situatie.With the transmission 14 in a mounted state as shown in Fig. 1 and by arranging the transmission 14 in the direction indicated by arrow A in Fig. 2, the angular position ratios between the first, second and third segments 6, 7 and 8 determined and determined by the gear ratio between the wheels 15 and 16, which can be freely selected by the person skilled in the art, depending on the intended activity of the arm construction 5 in a situation of use.

Het zal tevens duidelijk zijn, dat het aanbrengen van een overbrenging 14, zoals schematisch in fig. 2 is weergegeven, volstaat om de onderhavige uitvinding te verwezen- 1026010 8 lijken. Het aanpassen van bestaande inrichtingen is aldus relatief eenvoudig te verwezenlijken.It will also be appreciated that the provision of a transmission 14, as schematically shown in FIG. 2, suffices to make the present invention appear to be 1026010. The modification of existing devices can thus be realized relatively easily.

Verder is weergegeven, dat de scharnierverbindingen tussen het eerste segment 6 en het tweede segment 7, respec-5 tievelijk tussen het tweede segment 7 en het derde segment 8 elk een laterale extensie 22 omvatten waar de scharnieras 17, 18 is aangebracht. Daardoor is het mogelijk, dat het derde segment 8 kan roteren tot tegen het tweede segment 7 en het tweede segment 7 kan scharnieren tot tegen het eerste segment 10 6. Door het samenstel van eigenschappen en maatregelen van de inrichting, zoals die in fig. 1 en in fig. 2 is getoond, zal het nagenoeg of met zekerheid niet voorkomen, dat de armcon-structie in een zogenaamd "dood punt" terecht komt, waarbij van de gebruiker veel kracht wordt gevraagd om de armcon-15 structie 5 door een dergelijk dood punt heen te bewegen.It is further shown that the hinge connections between the first segment 6 and the second segment 7 and between the second segment 7 and the third segment 8, respectively, each comprise a lateral extension 22 where the hinge axis 17, 18 is arranged. As a result, it is possible that the third segment 8 can rotate against the second segment 7 and the second segment 7 can pivot against the first segment 6. Due to the combination of features and measures of the device, such as those in Fig. 1 and is shown in Fig. 2, it will be virtually or certainly not the case that the arm construction will end up in a so-called "dead point", whereby much effort is required from the user for the arm construction 5 by such a to move to a dead end.

Enkele voorbeelden van bewegingstrajecten, zoals die met een inrichting volgens de onderhavige uitvinding en ook met een inrichting volgens de bekende techniek te verwezenlijken zijn, zijn weergegeven in fig. 3A tot en met 3C.Some examples of movement trajectories, such as can be realized with a device according to the present invention and also with a device according to the known art, are shown in Figs. 3A to 3C.

20 In fig. 3A wordt een te tillen object 12 in de rich ting van pijl B verplaatst naar een eindpositie, die schematisch is aangeduid als 12'. Duidelijk is, dat daarbij een rechte lijn kan worden doorlopen langs het beoogde traject.In Fig. 3A, an object 12 to be lifted is moved in the direction of arrow B to an end position, which is schematically indicated as 12 '. It is clear that a straight line can be traversed along the intended route.

In fig. 3B is met streeplijnen weergegeven, dat bij de beken-25 de techniek zonder overbrenging 14 in het eerste gedeelte van het beoogde traject ten opzichte daarvan een afwijking optreedt, waarvan een gebruiker continu de behoefte zal hebben om deze te willen corrigeren, hetgeen een extra belasting voor de gebruiker oplevert. In fig. 3C is getoond, dat een 30 soortgelijke afwijking, maar dan naar de andere zijde ten opzichte van het beoogde traject, in het tweede gedeelte van het traject zal voorkomen bij de bekende techniek, hetgeen 1025010 t 9 ook weer is voorkomen, net als bij fig. 3B, met de maatregelen en eigenschappen volgens de onderhavige uitvinding.Fig. 3B shows with dashed lines that in the prior art technique without transmission 14 a deviation from that in the first part of the intended trajectory occurs, a user of which will constantly have the need to correct it, which an additional burden for the user. It is shown in Fig. 3C that a similar deviation, but then to the other side with respect to the intended trajectory, will occur in the second part of the trajectory in the known technique, which is again prevented. as with Fig. 3B, with the features and characteristics of the present invention.

Na kennisneming van het voorgaande zullen zich vele alternatieve en aanvullende uitvoeringsvormen en vormgevingen 5 opdringen aan de vakman, die echter alle zijn gelegen binnen het bereik van de onderhavige uitvinding zoals dat is gedefinieerd in de bijgevoegde conclusies, tenzij dergelijke uitvoeringsvormen afwijken van de letter en/of de geest van die conclusies. Zo is het binnen het kader van de onderhavige 10 uitvinding mogelijk, dat een ander element om de wielen 15, 16 kan worden geslagen, zoals een ketting, kabel of iets dergelijks. De staander 2 kan op een mobiel gestel zijn gemonteerd om de gehele inrichting 1 verplaatsbaar te maken of zijn (worden) vervangen door een koppeling met een muur of 15 plafond. Een uitvoeringsvorm met twee segmenten als componenten van de armconstructie 5 is eveneens mogelijk, waarbij een overbrenging kan zijn aangebracht tussen de scharnier-verbinding die de overgang vormt tussen de ophanging en het eerste segment, en de scharnierverbinding tussen de beide 20 segmenten, die de componenten van de armconstructie vormen. Een dergelijke uitvoeringsvorm zal wellicht een lagere mate van flexibiliteit vertonen, maar dan nog altijd als een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding moeten worden beschouwd. De motor kan hydraulisch of elektrisch of anders 25 aangedreven zijn of er wordt gebruik gemaakt van pneumatiek, en hetzelfde geldt voor de klem of het grijpmechanisme in het algemeen, waarbij zelfs kan worden gedacht aan hydraulische of pneumatische besturingssystemen. In een bijzonder relevante uitvoeringsvorm kan in de plaats van een op wielen zoals 30 tandwielen of omkeerwielen gebaseerd systeem ook worden gedacht, binnen het kader van de onderhavige uitvinding, aan een parallellogram configuratie, die dan feitelijk twee parallelle segmenten, bijvoorbeeld als middelste of tweede 1026010 * 10 « segment omvat. Daarmee kunnen ook de onderlinge hoekstandver-houdingen bij het doorlopen van een traject worden bepaald en kunnen eveneens zwaaien of variaties ten opzichte van het gewenste traject worden voorkomen of althans verminderd.Having taken cognizance of the foregoing, many alternative and additional embodiments and configurations will be imposed on those skilled in the art, which, however, are all within the scope of the present invention as defined in the appended claims, unless such embodiments deviate from the letter and / or or the spirit of those conclusions. It is thus possible within the scope of the present invention that another element can be wrapped around the wheels 15, 16, such as a chain, cable or the like. The upright 2 can be mounted on a mobile frame to make the entire device 1 movable or be (are) replaced by a coupling with a wall or ceiling. An embodiment with two segments as components of the arm construction 5 is also possible, wherein a transmission can be arranged between the hinge connection which forms the transition between the suspension and the first segment, and the hinge connection between the two segments, which comprise the components of the arm construction. Such an embodiment may exhibit a lower degree of flexibility, but then still have to be considered as an embodiment of the present invention. The motor can be hydraulically or electrically or otherwise driven or use is made of pneumatics, and the same applies to the clamp or the gripping mechanism in general, whereby even hydraulic or pneumatic control systems can be envisaged. In a particularly relevant embodiment, instead of a system based on wheels such as gears or reversing wheels, it is also possible to envisage, within the scope of the present invention, a parallelogram configuration, which then actually comprises two parallel segments, for example as middle or second 1026010 * 10 «segment. With this, the mutual angular position ratios when traversing a path can also be determined and swinging or variations with respect to the desired path can also be prevented or at least reduced.

1028Üi 01028 0

Claims

0 #

An apparatus for lifting objects # comprising: a suspension; an arm construction, which on the one hand is arranged by means of a hinge connection on the suspension and extends substantially from the suspension, and on which on the other hand a gripping mechanism for engaging the objects to be lifted is arranged, wherein the arm construction is at least two mutually by means of at least two one hinge connection comprises segments connected and at least two of the hinge connections are coupled by means of a transmission.

2. Device as claimed in claim 1, wherein the arm construction comprises at least three segments, the first of which is arranged on the suspension and the gripping mechanism is arranged on the third segment.

The device of claim 2, wherein the transmission is arranged between the first segment and the third segment.

Device according to at least one of the preceding claims, wherein the transmission comprises at least two wheels, such as gear wheels or reversing wheels.

5. Device as claimed in claim 4, further comprising a foldable element wrapped around an endless loop around the wheels.

The device of claim 5, wherein the element is selected from a group, which comprises: a chain; a band; etc.

7. Device as claimed in claim 4, 5 or 6, wherein the wheels define a chosen transmission ratio such that an intended folding and unfolding characteristic of the segments in the arm construction is realized. 1026010 t

Device as claimed in at least one of the foregoing claims / wherein the transmission comprises a parallelogram construction.

9. Device as claimed in at least one of the foregoing claims, wherein at least one of the hinge connections comprises a lateral extension with which segments connected to the hinge connection can be rotated against each other. 1026bio