FR2610859A1

FR2610859A1 - Robot with several arms, the arms being equipped with mechanisms for co-ordinating the movements of these arms

Info

Publication number: FR2610859A1
Application number: FR8701949A
Authority: FR
Inventors: Michel Fallet
Original assignee: Cdf Ingenierie Etr SA
Current assignee: Cdf Ingenierie Etr SA
Priority date: 1987-02-16
Filing date: 1987-02-16
Publication date: 1988-08-19

Abstract

This robot comprises two arms 1; 2, of equal length, OA and AB, articulated at A, the arm 1 being fixed to a support at O; the means providing the displacement of the point B on a rectilinear trajectory passing through O comprise a control 26 of the pivoting of the arm 1 about O, and a mechanical device for pivoting the arm 2, providing a displacement parallel to itself of the articulation spindle 12 between the arms, the spindle 12 remaining rotationally stationary. This device is made up of a pivot integral with the support, on which is fixed the arm 1, a pivot 16a integral with the spindle 12 and a connecting rod 17 connecting these two pivots and articulated to the latter, the arm 1, the pivots and the connecting rod constituting a deformable parallelogram, the spindle 12 carrying a gear 21 meshing on a gear 22 fixed rigidly on a spindle 23 carried by the arm 1, parallel to the spindle 12, and linked to a gear 24 which drives a gear 25 integral with the arm 2 and rotating twice as fast, with respect to the arm 1, as the gear 21.

Description

ROBOT A PLUSIEURS BRAS t EQUIPES DE KECANISMES
DE COORDIJATION DES MOUVEMENTS DE CES BRAS.MULTI-ARM ROBOT t EQUIPPED WITH KECANISMS
COORDINATING THE MOVEMENTS OF THESE ARMS.

La présente invention concerne les robots a plusieurs bras, équipes de mécanismes de coordination des mouvements de ces bras ; ces robots sont destinés a assurer le déplacement de charges, et ils sont particulièrement adaptés pour le déplacement de charges lourdes. The present invention relates to robots with multiple arms, teams of coordination mechanisms of the movements of these arms; these robots are designed to move loads, and they are particularly suitable for moving heavy loads.

Ces robots sont du type de ceux comportant, comme illustré par les figures 1A et 1B du dessin annexe, deux bras principaux d'égale longueur OA et AB, s'articulant en
A; un bras BC, portant en C la charge < par exemple, une pièce ou un outil) et s'articulant en B sur le bras AB, est généralement associé a ces deux bras principaux. On souhaite que le robot soit manoeuvré de telle sorte que le point B se déplace de façon rectiligne sur la droite OB, le point C restant sur cette meme droite comme cela est montré sur les figures précitées. On peut toutefois avoir besoin de donner a la charge fixée en C une orientation particulière ; ainsi, le point C peut notamment se déplacer selon une parallèle A OB.Par tailleurs, A ce déplacement radial du point B, s'ajoute généralement la possibilité d'un déplacement de l'ensemble en rotation autour du point O.These robots are of the type of those comprising, as illustrated by FIGS. 1A and 1B of the attached drawing, two main arms of equal length OA and AB, articulating in
AT; a BC arm, carrying C <load <for example, a coin or a tool) and articulating B on AB arm, is generally associated with these two main arms. It is desired that the robot is operated so that the point B moves rectilinearly on the line OB, the point C remaining on the same line as shown in the above figures. It may, however, be necessary to give the load fixed at C a particular orientation; Thus, the point C may in particular move in a parallel A OB.Par tailors, A radial displacement of the point B is generally added the possibility of a displacement of the assembly in rotation around the point O.

Dans les systèmes connus de ce type, le mouvement du point B est obtenu par la conjugaison des déplacements communiqués aux bras principaux par deux moteurs, l'un en O, l'autre en A. Lorsque l'on veut pouvoir orienter la charge fixée en C, on prévoit un moteur supplémentaire en B. I1 est fait appel a des moyens classiques de contrôle de position et de régulation pour obtenir les trajectoires désirées. In the known systems of this type, the movement of the point B is obtained by the combination of the movements communicated to the main arms by two motors, one in O, the other in A. When one wants to be able to direct the fixed load in C, an additional motor in B is provided. Conventional means of control of position and regulation are used to obtain the desired trajectories.

Le pilotage simultané de ces deux ou trois moteurs reste complexe en l'absence de toute liaison mécanique entre eux. I1 en résulte que, plus la charge est lourde, plus les efforts deviennent importants, et qu'a partir d'une certaine masse de la charge, on observe une défaillance du système en
B, dont la trajectoire réelle subit des variations incontrô lées par rapport a la trajectoire rectiligne théorique. Les variations qui en résultent dans le déplacement de la charge sont préjudiciables a l'environnement ainsi qu'au robot luimeme. C'est pourquoi de tels systèmes ne peuvent qu'âtre limités au déplacement de charges de plusieurs centaines de kilogrammes.Simultaneous control of these two or three engines remains complex in the absence of any mechanical connection between them. As a result, the heavier the load, the greater the efforts become important, and from a certain mass of the load, there is a failure of the system.
B, whose real trajectory undergoes uncontrolled variations with respect to the theoretical rectilinear trajectory. The resulting variations in the displacement of the load are detrimental to the environment as well as to the robot itself. This is why such systems can only be limited to moving loads of several hundred kilograms.

A cet inconvénient, s'ajoute le fait que les systèmes connus précités sont limites a une disposition des bras CA et ÀB dans le plan horizontal, compte tenu des effets de la pesanteur. To this disadvantage, is added the fact that the aforementioned known systems are limited to an arrangement of the arms CA and AB in the horizontal plane, taking into account the effects of gravity.

L'invention permet de remédier aux inconvénients des systèmes connus. A cet effet, selon l'invention, on désolidarise les fonctions des systèmes d'entraînement mis en jeu, pour que le déplacement en B soit le résultat d'une rotation et/ou d'une translation radiale, un premier système d'entraînement commandant la rotation de l'ensemble du robot autour du point O et un second système d'entraînement commandant l'élongation des bras principaux, les deux mouvements obtenus pouvant être combinés a 8 ce second système d'entraînement, est associé un système purement mécanique assurant la coordination appropriée des bras principaux, un autre système, également purement mécanique, associé au précédent, assurant notamment le maintien du bras
BC parallèlement A lui-meme selon une orientation choisie.The invention overcomes the disadvantages of known systems. For this purpose, according to the invention, the functions of the drive systems involved are disconnected so that the displacement in B is the result of a rotation and / or a radial translation, a first drive system. controlling the rotation of the whole robot around the point O and a second drive system controlling the elongation of the main arms, the two movements obtained being able to be combined with the second drive system, is associated a purely mechanical system ensuring the appropriate coordination of the main arms, another system, also purely mechanical, associated with the previous one, ensuring in particular the maintenance of the arm
BC parallel to itself in a chosen orientation.

Dans la mesure où des systèmes purement mécaniques sont mis en jeu, il devient possible d'assurer un déplacement du point B suivant une trajectoire parfaitement rectiligne, et, en conséquence, de présenter une pièce selon la direction OB, ou parallèle a OB, sans aucune correction au cours du déplacement meme pour des charges pouvant peser plusieurs tonnes. De plus, pour cette même raison, l'invention offre l'avantage complémentaire de permettre de réaliser des éléments de robot du type sus-indiqué dans lesquels les bras OA et AB ne se situent pas nécessairement dans un plan horizontal. Insofar as purely mechanical systems are involved, it becomes possible to ensure a displacement of the point B along a perfectly straight path, and, consequently, to present a part in the direction OB, or parallel to OB, without no correction during displacement even for loads that may weigh several tons. In addition, for the same reason, the invention offers the additional advantage of making it possible to produce robot elements of the above-mentioned type in which the arms OA and AB are not necessarily located in a horizontal plane.

La présente invention a pour objet un robot pour le déplacement de charges, comprenant deux bras principaux de longueur égale, OA et AB, articulés l'un à l'autre en A, le premier bras étant fixé sur un support à son extremite O opposée å A et le second bras étant destiné a supporter une charge å son extrémité B opposée a A, des moyens étant prévus pour assurer le déplacement du point B sur une trajectoire rectiligne passant par 0, ces moyens comportant une commande du pivotement du premier bras autour du point 0, caractérisé par le fait qu'à la commande précitée, est associé un dispositif mécanique assurant, pour un pivotement d'un angle donné du premier bras autour du point 0, un pivotement du second bras autour du point A d'un angle double, dans un sens correspondant au maintien du point B sur la trajectoire OB. The present invention relates to a robot for moving loads, comprising two main arms of equal length, OA and AB, articulated to one another at A, the first arm being fixed on a support at its opposite end O å A and the second arm being intended to support a load at its end B opposite to A, means being provided to ensure the displacement of the point B on a rectilinear path passing through 0, these means comprising a control of the pivoting of the first arm around of the point 0, characterized in that the aforementioned control is associated with a mechanical device ensuring, for a pivoting of a given angle of the first arm around the point 0, a pivoting of the second arm around the point A of a double angle, in a direction corresponding to the maintenance of the point B on the trajectory OB.

Conformément & un mode de réalisation préféré du robot selon la présente invention, le dispositif mécanique assurant le pivotement recherché du second bras comprend un système qui est destiné a assurer, lors du pivotement, un deplacement parallèlement à lui-meme de l'axe d'articulation entre les bras principaux, ledit axe restant immobile en rotation, et qui est constitué par un premier pivot solidaire du support, sur lequel est fixé le premier bras, un second pivot solidaire de l'axe précité, et par une biellette reliant les deux pivots précités et articulée à ceux-ci, le premier bras, les deux pivots et la biellette constituant un parallélogrammme déformoble, l'axe d'articulation portant un premier pignon engrenant sur un second pignon fixé rigidement sur un axe porté par le premier bras, parallèlement & l'axe d'articulation, et étant lié & un troisième pignon qui entraîne un quatrième pignon solidaire du second bras et agence pour tourner deux fois plus vite que le premier pignon porté par le premier bras. According to a preferred embodiment of the robot according to the present invention, the mechanical device ensuring the desired pivoting of the second arm comprises a system which is intended to ensure, during pivoting, a displacement parallel to itself of the axis of articulation between the main arms, said axis remaining stationary in rotation, and which is constituted by a first pivot secured to the support, on which is fixed the first arm, a second pivot integral with the aforementioned axis, and by a connecting rod connecting the two aforementioned pivots and hinged thereto, the first arm, the two pivots and the connecting rod constituting a deformable parallelogram, the hinge axis carrying a first pinion meshing with a second pinion fixed rigidly on an axis carried by the first arm, parallel to the axis of articulation, and being linked to a third pinion which drives a fourth pinion secured to the second arm and arranged to turn twice soon as the first pinion carried by the first arm.

Le pivotement du premier bras peut être commandé par un système d'entrainement en prise avec une couronne dentee montée au point 0, ou bien, dans le cas du mode de réalisation préféré indiqué ci-dessus, par un système d'entraînement associé å l'axe port par le premier bras et parallèle & l'axe d'articulation entre les deux bras principaux. The pivoting of the first arm can be controlled by a driving system engaged with a toothed crown mounted at point 0, or, in the case of the preferred embodiment indicated above, by a drive system associated with the axle carried by the first arm and parallel to the axis of articulation between the two main arms.

Dans le cas où le robot comprend un bras, de longueur BC, s'articulant en B sur le second bras principal et destiné & porter la charge en C, on prévoit avantageusement un moyen assurant, lors du déplacement des bras principaux, l'orientation souhaitée dudit bras portant la charge. In the case where the robot comprises an arm, of length BC, articulating B on the second main arm and intended to carry the load C, is advantageously provided means ensuring, when moving the main arms, the orientation said arm carrying the load.

Ce moyen assurant l'orientation voulue du bras portant la charge est constitué par exemple par un dispositif comprenant un premier pivot solidaire de l'axe d'articulation entre les bras principaux, un second pivot solidaire en B du bras portant la charge, et une biellette parallèle au second bras principal, reliant les deux pivots précités et s'articulant à ceux-ci. Ceci permet un réglage angulaire entre le second pivot du système déformable défini ci-dessus et le bras BC. This means ensuring the desired orientation of the load bearing arm is constituted for example by a device comprising a first pivot secured to the axis of articulation between the main arms, a second pivot integral with the load-carrying arm B, and a link parallel to the second main arm, connecting the two aforementioned pivots and articulating therewith. This allows an angular adjustment between the second pivot of the deformable system defined above and the BC arm.

Conformement à une variante, on remplace le second pivot susindiqué par une liaison directe fixée rigidement le long du bras BC et s'articulant à l'extrémité correspondante de la biellette. According to one variant, the second pivot referred to above is replaced by a direct connection fixed rigidly along the arm BC and articulating at the corresponding end of the link.

La biellette du système déformable qui vient d'être défini peut etre de longueur réglable, d'ou il résulte que l'on peut donner au bras BC l'orientation souhaitée. The rod of the deformable system which has just been defined may be of adjustable length, whereby the BC arm can be given the desired orientation.

On peut aussi prévoir que l'écartement entre les pivots associés å l'axe d'articulation entre les deux bras principaux soit réglable. It is also possible that the spacing between the pivots associated with the axis of articulation between the two main arms is adjustable.

On peut disposer les deux pivots associés A l'axe d'articulation entre les bras principaux de chaque côté de l'ensemble constitué par ces bras ; on pourrait tout aussi bien les disposer d'un meme côté de cet ensemble. The two pivots associated with the hinge axis can be arranged between the main arms on each side of the assembly constituted by these arms; we could equally well have them on the same side of this set.

Le robot selon l'invention peut également comporter une commande du pivotement autour du point O du support du premier bras principal. The robot according to the invention may also comprise a control of the pivoting around the point O of the support of the first main arm.

Pour mieux faire comprendre l'objet de la presente invention, on va en décrire ci-après, & titre d'exemples purement illustratifs et non limitAtifs, deux modes de réalisation représentés sur le dessin annexe. To better understand the object of the present invention will be described below, as purely illustrative and nonlimiting examples, two embodiments shown in the accompanying drawing.

Sur ce dessin:
- les Figures 1A et 1B sont des schémas illustrant le
déplacement d'un robot comportant deux bras isoceles et
un bras portant une charge, par exemple un bras porte
outil, conformement à la présente invention;
- la Figure 2 est une vue schématique de dessus d'un
robot conforme & un premier mode de realisation de la
présente invention
- les Figures 3 et 4 sont des vues schématiques de la
région de l'articulation des deux bras principaux du
robot de la Figure 2, dans deux positions différentes
- la Figure 5 est une vue schématique dans le plan
contenant l'axe d'articulation entre les deux bras
principaux
- la Figure 6 est une vue schématique dans le plan
contenant l'axe d'articulation entre le second bras
principal et le bras porte-outil ; et,
- la Figure 7 est une vue analogue à la partie de la
Figure 2 constituée par le bras porte-outil et son
articulation sur le second bras principal adjacent,
conformément & un second mode de réalisation du robot
de la présente invention.On this drawing:
- Figures 1A and 1B are diagrams illustrating the
moving a robot with two isosceles arms and
an arm carrying a load, for example a door arm
tool, in accordance with the present invention;
FIG. 2 is a schematic view from above of a
robot compliant & a first embodiment of the
present invention
- Figures 3 and 4 are schematic views of the
region of the articulation of the two main arms of the
robot of Figure 2, in two different positions
- Figure 5 is a schematic view in the plane
containing the axis of articulation between the two arms
main
- Figure 6 is a schematic view in the plane
containing the axis of articulation between the second arm
main and tool arm; and,
- Figure 7 is a view similar to the part of the
Figure 2 consists of the tool arm and its
articulation on the adjacent second main arm,
according to a second embodiment of the robot
of the present invention.

Les Figures lA et 1B ont été décrites ci-dessus. Figures 1A and 1B have been described above.

Les deux bras égaux OA et AB formant un triangle isocèle avec la ligne reliant O à B, il suffit, pour obtenir en B, une trajectoire rectiligne passant par 0, qu'a toute variation de l'angle "a" entre le bras OA et la perpendi culaire à la ligne OB passant par 0, corresponde une variation double de l'angle OAB formé par les deux bras OA et AB.The two equal arms OA and AB forming an isosceles triangle with the line connecting O to B, it suffices, to obtain in B, a rectilinear path passing through 0, that any variation of the angle "a" between the arm OA and the perpendicular to the line OB passing through 0, corresponds to a double variation of the angle OAB formed by the two arms OA and AB.

Si l'on se réfère maintenant å la Figure 2, on voit que l'on a désigné par les chiffres de référence 1, 2 et 3, les bras respectivement OA, AB, BC du schéma précèdent, lesquels sont disposés dans un même plan horizontal (ou autre > , les bras égaux 1 et 2 constituant les bras principaux et le bras 3, le bras porte-outil. Referring now to FIG. 2, the reference numerals 1, 2 and 3 denote respectively the arms OA, AB, BC of the preceding diagram, which are arranged in the same plane. horizontal (or other>, the equal arms 1 and 2 constituting the main arms and the arm 3, the tool arm.

Le bras 1 est monté en O sur une tourelle 4 portant une première couronne dentée 5 sur laquelle engrène le pignon d'un premier système d'entraînement 6, assurant la rotation de ladite tourelle 4. Par ailleurs, le bras 1 est susceptible de pivoter sur la tourelle 4 par une seconde couronne dentée 7 entrainée par un second système d'entraînement 8. The arm 1 is mounted in O on a turret 4 carrying a first ring gear 5 on which meshes the pinion of a first drive system 6, ensuring the rotation of said turret 4. Furthermore, the arm 1 is pivotable on the turret 4 by a second ring gear 7 driven by a second drive system 8.

Comme on peut le voir sur la Figure 5, le bras 2 est monté pivotant autour du bras 1, à l'extrémité de celuici, c'est-à-dire en A, par l'intermédiaire d'une couronne à billes 9, les bras 1 et 2 portant les paliers respectivement 10 et 11 de l'axe de pivotement 12. As can be seen in FIG. 5, the arm 2 is pivotally mounted around the arm 1, at the end thereof, that is to say at A, via a ball ring 9, the arms 1 and 2 bearing the bearings respectively 10 and 11 of the pivot axis 12.

Par ailleurs, comme le montre la Figure 6, le bras principal 2 et le bras 3 pourtant, à son extrémité libre, une pièce non representée, s'articulent en B autour d'un axe symbolisé par le chiffre de référence 13 par l'intermédiaire d'une couronne à billes 14. Moreover, as shown in FIG. 6, the main arm 2 and the arm 3, however, at its free end, a piece not shown, articulate in B around an axis symbolized by the reference numeral 13 by the intermediate of a ball crown 14.

De plus, au bras principal 1, est associé un système qui constitue avec lui un parallélogramme déformable et qui comporte un premier pivot 15 solidaire de la tourelle 4 et un second pivot 16a, solidaire de l'axe 12 (Figure 2), les deux pivots 15 et 16 étant reliés entre eux par une biellette 17 qui est parallèle au bras 1 et & laquelle ils s'articulent. In addition, at the main arm 1, is associated a system which constitutes with it a deformable parallelogram and which comprises a first pivot 15 secured to the turret 4 and a second pivot 16a, integral with the axis 12 (Figure 2), both pivots 15 and 16 being interconnected by a rod 17 which is parallel to the arm 1 and & they are articulated.

Au bras principal 2, est associé un système qui constitue aussi avec lui un parallélogramme déformable et qui comporte un premier pivot 16b. solidaire de l'axe 12, un second pivot 18 solidaire du bras 3 (Figure 6), les pivots 16h. et 18 étant reliés entre eux par une biellette 19 qui est parallèle au bras 2 et à laquelle ils s'articulent. At the main arm 2 is associated a system which also constitutes with it a deformable parallelogram and which comprises a first pivot 16b. secured to the axis 12, a second pivot 18 secured to the arm 3 (Figure 6), the pivots 16h. and 18 being interconnected by a rod 19 which is parallel to the arm 2 and to which they articulate.

On peut également prévoir un dispositif 20 (représenté en traits mixtes sur la Figure 2) permettant de modifier la longueur de la biellette 19. It is also possible to provide a device 20 (shown in phantom in FIG. 2) making it possible to modify the length of the rod 19.

Les pivots 16a et 16E sont ici disposés de part et d'autre de l'ensemble constitué par les bras 1 et 2. Pivots 16a and 16E are here arranged on either side of the assembly consisting of arms 1 and 2.

Le pivot 15 étant solidaire de la tourelle 4, le pivot 16a, se déplace parallèlement à lui-meme lorsque le bras principal 1 pivote sur la tourelle 4 immobile, selon le principe du parallélogramme déformable. L'axe 12 se déplace en restant aussi parallèle à lui-meme, sa rotation étant empêchée. The pivot 15 being secured to the turret 4, the pivot 16a, moves parallel to itself when the main arm 1 pivots on the turret 4 immobile, according to the principle of deformable parallelogram. The axis 12 moves while remaining as parallel to itself, its rotation being prevented.

Il faut alors que le bras 2 se déplace d'un angle double pour obtenir une trajectoire rectiligne liée à la base d'un triangle isocèle, selon le principe énoncé cidessus. On a ainsi illustré sur les Figures 3 et 4 que lorsque l'angle a, qui est l'angle formé entre le pivot 16 et le bras 1, varie d'une valeur ss, l'angle s formé entre le bras 2 et le prolongement de l'axe du bras 1 au-delà de l'articulation devient 6 = S + 2ss. It is then necessary that the arm 2 moves by a double angle to obtain a rectilinear trajectory linked to the base of an isosceles triangle, according to the principle stated above. It has thus been illustrated in FIGS. 3 and 4 that when the angle a, which is the angle formed between the pivot 16 and the arm 1, varies by a value ss, the angle s formed between the arm 2 and the extension of the axis of the arm 1 beyond the joint becomes 6 = S + 2ss.

Les moyens purement mécaniques qui permettent de faire pivoter le bras 2 par rapport au bras 1 d'un angle double du mouvement du pivot 16a-16b. par rapport à ce bras 1, sont représentés sur la Figure 5. The purely mechanical means that allow to pivot the arm 2 relative to the arm 1 of a double angle of the movement of the pivot 16a-16b. relative to this arm 1, are shown in FIG. 5.

L'axe 12 porte un premier pignon 21 engrenant sur un second pignon 22 fixé rigidement sur un axe 23 qui est porté par le bras 1 et qui est parallèle & l'axe 12. A l'axe 23, est également lié un troisième pignon 24, lequel entraîne un quatrième pignon 25 solidaire du bras 2. Le nombre de dents de chaque pignon est calculé pour que, par rapport au bras 1, le quatrième pignon 25 tourne deux fois plus vite que le premier pignon 21. The shaft 12 carries a first pinion 21 meshing with a second pinion 22 rigidly fixed to an axis 23 which is carried by the arm 1 and which is parallel to the axis 12. To the axis 23 is also connected a third pinion 24, which drives a fourth pinion 25 integral with the arm 2. The number of teeth of each pinion is calculated so that, relative to the arm 1, the fourth pinion 25 rotates twice as fast as the first pinion 21.

Il en résulte que lorsque le système d'entraînement 8 déplace le bras 1 d'un certain angle, l'axe 12 se déplace sans subir de rotation sur lui-même par suite de sa liaison avec le pivot 16 ; l'axe 23 n'étant pas, quant & lui, lié au pivot 16a, le dispositif à double engrènement qui vient d'être décrit agit pour faire subir au bras 2 un déplacement d'angle double dans le. sens souhaité. As a result, when the drive system 8 moves the arm 1 by a certain angle, the axis 12 moves without rotating on itself as a result of its connection with the pivot 16; the axis 23 is not, however, linked to the pivot 16a, the double meshing device which has just been described acts to subject the arm 2 a double angle displacement in the. desired direction.

Dans ce mouvement, la position du bras 3 telle que représentée sur le dessin est conservée parallèle à elle meme par le système de parallélogramme déformable associé au bras 2. In this movement, the position of the arm 3 as shown in the drawing is kept parallel to itself by the deformable parallelogram system associated with the arm 2.

On a également représenté en traits mixtes, sur la
Figure 5, un système d'entraînement 26 disposé à l'extrémité de l'axe 23 et assurant la meme fonction que le système d'entraînement 8 qu'il remplacerait alors. Une telle solution serait plus avantageuse en ce qui concerne la précision, étant donné que l'on supprime une cause de Jeu provenant de l'engrènement entre la couronne dentee 7 et le système d'entraînement 8.It has also been shown in phantom, on the
Figure 5, a drive system 26 disposed at the end of the axis 23 and providing the same function as the drive system 8 it would replace then. Such a solution would be more advantageous with regard to precision, since a cause of play resulting from the meshing between the slotted crown 7 and the drive system 8 is eliminated.

On constate que la trajectoire du point B est obtenue de façon radiale par le système d'entraînement 8 < ou par le système d'entraînement 26) et de façon circulaire par le système d'entraînement 6, les deux mouvements pouvant etre combinés. It can be seen that the trajectory of the point B is obtained radially by the drive system 8 <or by the drive system 26) and in a circular manner by the drive system 6, the two movements being able to be combined.

Quant au dispositif 20 (Figure 2), il permet d'allonger ou de raccourcir la biellette 19 pour faire pivoter le bras 3 autour d'un angle qui dépend de l'allongement ou du raccourcissement ainsi donné. On influence ainsi l'orientation du bras 3. Ce bras pourrait également etre animé par une tourelle non représentée liée au pivot 18 et portant un système moteur. As for the device 20 (FIG. 2), it makes it possible to lengthen or shorten the link 19 to pivot the arm 3 around an angle that depends on the elongation or shortening thus given. This influences the orientation of the arm 3. This arm could also be driven by a not shown turret connected to the pivot 18 and carrying a motor system.

Sur la Figure 7, on a représenté une variante suivant laquelle le pivot 18 est remplacé par une liaison directe 118 en forme de V s'articulant par sa pointe à la biellette 19 et fixée par les extrémités de ses branches le long du bras 3. In Figure 7, there is shown a variant according to which the pivot 18 is replaced by a direct connection 118 V-shaped articulated by its tip to the rod 19 and fixed by the ends of its branches along the arm 3.

Il est bien entendu que les modes de réalisation ci-dessus décrits ne sont aucunement limitatifs et pourront donner lieu à toutes modifications désirables, sans sortir pour cela du cadre de l'invention. It is understood that the embodiments described above are in no way limiting and may give rise to any desirable modifications, without departing from the scope of the invention.

Claims

EVRND I CATI ONS Robot for the displacement of loads, comprising two main arms (1; 2), of equal length, OA and AB, articulated one on the other in A, the first arm (1> being fixed on a support <4> (4) at its end O opposite to A and the second arm <2) being intended to support a load at its end B opposite to A, means being provided to ensure the displacement of the point B on a rectilinear trajectory passing through 0, these means comprising a command <8;

26) of the pivoting of the first arm (1) around the point 0, characterized by the fact that at the above-mentioned command (8-26) is associated a mechanical device ensuring, for a pivoting of a given angle of the arm <1) around the point 0, a pivoting of the second arm (2) around the point A of a double angle, in a direction corresponding to the maintenance of the point B on the path OB.

2 - Robot according to claim 1, characterized in that the mechanical device providing the desired pivoting of the second arm <2) comprises a system which is intended to ensure a displacement parallel to itself of the axis (12) of articulation between the arms (1) and (2), said axis (12) remaining motionless in rotation, and which is constituted by a first pivot (15) integral with the support (4>, on which is fixed the first arm <1) > a second pivot <16a) integral with the axis (12), and a connecting rod (17> connecting the two aforementioned pivots (15) and (16a) and being articulated thereto, the arm (1), the pivots (15) and (16a) and the rod <17) constituting a deformable parallelogram, the hinge axis (12) carrying a first pinion (21) meshing with a second pinion (22) rigidly fixed to an axis <23) carried by the first arm <1), parallel to the axis (12), said axis <23) being connected to a third pinion (24) which causes a fourth pinion (25) integral with the second arm <2) and arranged to rotate twice as fast, relative to the arm (1), as the first pinion (21).

3 - Robot according to one of claims 1 and 2, characterized in that the pivoting of the first arm (1) is controlled by a drive system <8) engaged with a ring gear (7) mounted at point 0 .

4 - Robot according to claim 2, characterized in that the pivoting of the first arm (1) is controlled by a drive system (26) associated with the axis (23> carried by said first arm <1>.

5 - Robot according to one of claims 1 to 4, comprising an arm (3), of length BC, articulating B on the arm (2) and intended to carry the load C, characterized in that it comprises a reassuring means, during the movement of the main arms (1) and (2), the desired orientation of said arm (3).

6 - Robot according to claim 5 taken in combination with claim 2, characterized in that the means ensuring the desired orientation of the arm (3> is constituted by a device forming a first pivot (16b) integral with the pivot axis <12) between the arms (1) and (2), a second pivot <18) integral with the arm B (3), and a rod (19) connecting the two aforementioned pivots (161ru and (18) and articulated to these.

7 - Robot according to claim 5, characterized in that the second pivot (18) is replaced by a direct connection (118) rigidly fixed along the arm (3) and articulated to the corresponding end of the link ( 19).

8 - Robot according to one of claims 6 and 7, characterized in that the link (19) is of adjustable length.

9 - Robot according to one of claims 6 to 8, characterized in that the spacing between the pivots (16Ç) and (16L) is adjustable.

10 - Robot according to one of claims 7 to 9, characterized in that the pivots (16a) and <16L) are arranged on each side of the assembly consisting of the arms <1) and <2).

11 - Robot according to one of claims 7 to 9, characterized in that the pivots (16a) and (16L) are arranged on the same side of the assembly consisting of the arms (1) and <2).

12 - Robot according to one of claims 1 to 11, characterized in that it comprises a control (6) of the pivot about the point O of the support <4) of the first main arm (1).

13 - Robot according to claim 6, characterized in that the arm (3) is driven by a turret connected to the pivot (18) and carrying a motor system.