NL1025702C2

NL1025702C2 - Sorting machine.

Info

Publication number: NL1025702C2
Application number: NL1025702A
Authority: NL
Inventors: Willem Lodewijk De Vries
Original assignee: Hortagro Internat B V
Priority date: 2004-03-12
Filing date: 2004-03-12
Publication date: 2005-09-13
Also published as: WO2005087394A1

Description

t «t «

SORTEERMACHINESORTING MACHINE

5 De onderhavige uitvinding betreft een inrichting voor het optisch sorteren van producten, in het bijzonder landbouwproducten, op fysieke eigenschappen van de producten, zoals lengte en kleur. Dergelijke inrichtingen zijn algemeen bekend. De bekende inrichtingen omvatten transportmiddelen 10 met een aanvoerzijde en een afvoerzijde; tussen de aanvoer-zijde en de afvoerzijde in een traject beweegbare dragers in de transportmiddelen om elke van de producten naar één van ten minste twee bestemmingen aan of bij de afvoerzijde te brengen; beeldvormingsmiddelen tussen de aanvoerzijde en de 15 afvoerzijde voor het verkrijgen van een beeld van elke van de producten; en een besturing met beeldverwerkingsmiddelen om de fysieke eigenschappen van elk product te bepalen en de dragers aan te sturen om elk product in overeenstemming met de gedetecteerde fysieke eigenschappen daarvan naar een bij-20 behorende van de ten minste twee bestemmingen te brengen.The present invention relates to an apparatus for optically sorting products, in particular agricultural products, according to physical properties of the products, such as length and color. Such devices are generally known. The known devices comprise transport means 10 with a supply side and a discharge side; carriers movable in a path between the supply side and the discharge side in the conveying means for bringing each of the products to one of at least two destinations at or near the discharge side; imaging means between the supply side and the discharge side for obtaining an image of each of the products; and a control with image processing means for determining the physical properties of each product and driving the carriers to bring each product in accordance with the detected physical properties thereof to an associated of the at least two destinations.

Het sorteren op fysieke eigenschappen vindt dus plaats aan de hand van een van een product verkregen beeld. Een dergelijk beeld is gewoonlijk twee-dimensionaal, als dat wordt verkregen met een tot op heden gebruikelijke camera.Sorting by physical properties therefore takes place on the basis of an image obtained from a product. Such an image is usually two-dimensional if it is obtained with a camera customary to date.

25 Daarbij kan dus geen informatie worden verkregen over de tegenover een camera gelegen zijde van het product. Het is daartoe gebruikelijk geweest in de techniek om het te sorteren product om te keren en nogmaals aan beeldvormingsmiddelen aan te bieden voor het verkrijgen van een beeld van 30 de achterzijde.Thus, no information can be obtained on the side of the product opposite a camera. To that end, it has been customary in the art to invert the product to be sorted and again to offer image forming means for obtaining an image from the rear.

Dergelijke bekende inrichtingen vertonen een aantal nadelen. Het met zekerheid omkeren van een te sorteren 1025702 2 product om precies de achterkant van het product in beeld te brengen ten opzichte van de voorzijde, die bij een eerste doorgang langs de beeldvormingsmiddelen is verkregen, vereist voorzichtige behandeling van de producten en dan nog kan niet 5 met zekerheid worden gezegd dat precies de achterkant bij een tweede beeldvorming in beeld is gebracht. Verder vereist het omkeren van de te sorteren producten een mechanische constructie, die inwerkt op de dragers om de producten om te kunnen keren. Een dergelijke mechanische aanvulling is kost-10 baar en moet zeer fijngevoelig zijn en dus is deze ook kwetsbaar.Such known devices have a number of drawbacks. The inverting of a product to be sorted 1025702 2 in order to precisely image the rear of the product with respect to the front, which is obtained during a first passage along the image-forming means, requires careful treatment of the products and still cannot 5 it can be said with certainty that precisely the reverse side has been imaged in a second imaging. Furthermore, the inverting of the products to be sorted requires a mechanical construction which acts on the carriers in order to be able to invert the products. Such a mechanical supplement is costly and must be very sensitive and therefore it is also vulnerable.

Met de onderhavige uitvinding is beoogd de nadelen van de bekende techniek te verhelpen of althans te verminderen, waartoe de beeldvormingsmiddelen ten minste twee 15 camera's omvatten, welke aan weerszijde van het traject zijn opgesteld en op de daartussen beweegbare dragers zijn georiënteerd om complementaire beelden van elk product te verkrijgen. Op deze wijze is het mogelijk het omkeren van te sorteren producten achterwege te laten en kan een meer 20 robuust en betrouwbaar systeem worden verkregen.The present invention has for its object to remedy or at least to reduce the disadvantages of the known art, for which purpose the imaging means comprise at least two cameras, which are arranged on either side of the path and are oriented on the carriers movable therebetween for complementary images of each product. In this way it is possible to omit the reversing of products to be sorted and a more robust and reliable system can be obtained.

In een voorkeursuitvoeringsvorm vertoont een inrichting volgens de uitvinding de eigenschappen van conclusie 2. Elementen van of aan de dragers, zoals waterdruppels aan een doorzichtige bak, afvoergoten voor reinigingsvloei-25 stof, stangen, fijne draden en dergelijke gelijksoortige componenten, waaruit een drager kan zijn opgebouwd, worden uit het beeld geëlimineerd en hebben aldus geen invloed op het sorteren op basis van de fysieke eigenschappen, in het bijzonder het uiterlijk en de kleur, van de te sorteren pro-30 ducten. Bij voorkeur vertoont een dergelijke inrichting tevens de eigenschappen van conclusie 3. Dit maakt de beeldverwerking makkelijker, omdat niet naar de elementen van of aan de dragers hoeft te worden gezocht, die een storende J025702 3 invloed zouden kunnen hebben op het sorteren. De delen van beelden, waar dergelijke elementen van of aan de drager zich bevinden, hetgeen volgens conclusie 3 op voorhand goed bekend en gedefinieerd is, kunnen derhalve ook op voorhand uit de 5 verkregen beelden worden geëlimineerd. In een uitvoeringsvorm volgens in ieder geval conclusie 2 en mogelijk ook volgens conclusie 3 worden bij voorkeur tevens de eigenschappen volgens conclusie 4 verwezenlijkt. Dunne dragerelementen zijn gemakkelijk uit verkregen beelden te elimineren, wanneer de 10 plaats daarvan op voorhand goed bekend is. Dit geldt in het bijzonder, als ook de eigenschappen van conclusie 5 zijn verwezenlijkt, waarbij synchronisatie van de beweging van een dergelijke drager en het verkrijgen van een beeld een nagenoeg irrelevante rol speelt, omdat de dunne dragerelementen 15 zich ook in de bewegingsrichting van de dragers uitstrekken. Zouden deze zich in een richting dwars daarop uitstrekken, dan zouden de overwegingen met betrekking tot synchronisatie een meer belangrijke rol spelen bij het op voorhand goed bepalen van de positie van in het bijzonder die drager-20 elementen om deze te kunnen elimineren of moeten maatregelen worden getroffen om die dragerelementen in een verkregen beeld te herkennen, hetgeen rekencapaciteit kost en vertraging op kan leveren.In a preferred embodiment, a device according to the invention has the features of claim 2. Elements of or on the carriers, such as water droplets on a transparent container, drainage troughs for cleaning fluid, rods, fine wires and the like similar components, from which a carrier can be are eliminated from the image and thus have no influence on the sorting on the basis of the physical properties, in particular the appearance and the color, of the products to be sorted. Preferably, such a device also has the features of claim 3. This makes image processing easier, because it is not necessary to search for the elements of or on the carriers, which could have a disturbing effect on sorting. The parts of images where such elements of or on the carrier are located, which according to claim 3 is well known and defined in advance, can therefore also be eliminated from the images obtained in advance. In an embodiment according to at least claim 2 and possibly also according to claim 3, the properties according to claim 4 are preferably also realized. Thin carrier elements are easy to eliminate from obtained images if the location thereof is well known in advance. This applies in particular if the features of claim 5 have also been realized, wherein synchronization of the movement of such a carrier and the acquisition of an image play a substantially irrelevant role, because the thin carrier elements 15 also move in the direction of movement of the carriers. extend. Should these extend in a direction transversely thereto, the considerations regarding synchronization would play a more important role in determining the position of in particular those carrier elements in advance in order to be able to eliminate them or measures should be taken. affected to recognize those carrier elements in an obtained image, which costs computing capacity and can result in delay.

In een uitvoeringsvorm van een inrichting volgens in 25 ieder geval conclusie 2 en mogelijk volgens conclusie 3 vertoont de inrichting volgens de uitvinding bij voorkeur tevens de eigenschappen van conclusie 6. De dragers kunnen doorschijnende bakken zijn, waar doorheen een beeld kan worden verkregen, ook vanaf de onderzijde, van de te sorteren 30 producten. Dergelijke doorschijnende bakken vertonen bij voorkeur de eigenschappen van conclusie 7. Een vochtgoot dient dan om reinigingsvloeistof op een goed op voorhand gedefinieerde positie te krijgen, om deze vervolgens in 1025702 4 verkregen beelden te kunnen negeren. Reinigingsvloeistof is hierbij van groot belang, omdat de doorschijnende bakken geregeld moeten worden gereinigd, zodat beeldvorming nog wel effectief kan worden bewerkstelligd. Zou reiniging niet 5 plaatsvinden, in het bijzonder in het geval van vuile te sorteren producten, zoals asperges, aardappelen, etc., dan zou beeldvorming na een korte tijd al niet meer effectief kunnen worden bewerkstelligd, vanwege het vuil van dé te sorteren producten, dat dan op of in de doorschijnende bakken 10 kan komen achter te blijven. In een dusdanige uitvoeringsvorm met doorschijnende bakken en een vochtgoot kan de inrichting verder de eigenschappen van conclusie 9 vertonen. Met drie camera's kan een in enige mate overlappend beeld worden bewerkstelligd, terwijl nog altijd de vochtgoot effectief en 15 doeltreffend uit het verkregen beeld kan worden geëlimineerd, zonder grote invloed op de besluitvorming, op basis waarvan het sorteren plaatsvindt. De mate van overlap kan ook weer een extra referentie opleveren.In an embodiment of a device according to at least claim 2 and possibly according to claim 3, the device according to the invention preferably also has the features of claim 6. The carriers can be translucent containers through which an image can be obtained, also from the bottom of the 30 products to be sorted. Such translucent trays preferably exhibit the features of claim 7. A moisture gutter then serves to get cleaning fluid to a well predetermined position, so as to be able to ignore these images obtained in 1025702 4. Cleaning fluid is of great importance here, because the transparent trays must be cleaned regularly, so that imaging can still be effected effectively. If cleaning were not to take place, in particular in the case of dirty products to be sorted, such as asparagus, potatoes, etc., image formation could no longer be effectively achieved after a short time, because of the dirt of the products to be sorted, that may then be left on or in the transparent trays 10. In such an embodiment with translucent trays and a moisture gutter, the device can further exhibit the features of claim 9. With three cameras an image that overlaps to some extent can be achieved, while still the moisture gutter can be effectively and efficiently eliminated from the obtained image, without great influence on the decision-making, on the basis of which sorting takes place. The degree of overlap can also provide an additional reference.

Verder kunnen de inrichtingen volgens de uitvinding 20 de eigenschappen volgens conclusie 10 vertonen, zodat de te sorteren producten op een geselecteerde bestemming daar eenvoudigweg uitgekiept kunnen worden.Furthermore, the devices according to the invention can have the properties according to claim 10, so that the products to be sorted at a selected destination can simply be tipped out there.

Tevens verdient het de voorkeur in een inrichting volgens de uitvinding, dat deze de eigenschappen van conclu-25 sie 11 vertoont. Aldus is een rondgaande beweging van de dragers mogelijk, waarbij het traject zich langs een gedeelte daarvan uitstrekt van de invoerzijde via de beeldvormings-middelen naar de ten minste twee bestemmingen, en langs een andere weg dan het traject weer terug vanaf de uitvoerzijde 30 naar de invoerzijde.It is also preferable in a device according to the invention that it has the properties of claim 11. A circular movement of the carriers is thus possible, wherein the path extends along a part thereof from the input side via the imaging means to the at least two destinations, and again via a path other than the path back from the output side 30 to the input side.

Hieronder zal een aantal uitvoeringsvormen van inrichtingen volgens de onderhavige uitvinding bij wijze van niet-limitatief voorbeeld worden beschreven aan de hand van 1025702 » 5 de bijgevoegde figuren, waarin gelijke of gelijksoortige onderdelen en componenten zijn aangeduid met dezelfde referentienummers, en waarin: fig. 1 schematisch een zijaanzicht toont van een 5 inrichting volgens de onderhavige uitvinding in bedrijf; fig. 2 en 3 respectievelijk een bovenaanzicht en een onderaanzicht tonen, die respectievelijk zijn verkregen met camera's boven en onder de kettingband met daaraan dragers in fig. 1; 10 fig. 4 een alternatieve uitvoeringsvorm toont van een drager in een inrichting volgens de onderhavige uitvinding; en fig. 5 een schematisch zijaanzicht toont van een opstelling van camera's, zoals die kan worden gebruikt in 15 samenhang met een drager, zoals die in fig. 4 is weergegeven.Below, a number of embodiments of devices according to the present invention will be described by way of non-limitative example with reference to the accompanying figures, in which identical or similar parts and components are designated with the same reference numbers, and in which: Fig. 1 schematically shows a side view of a device according to the present invention in operation; Figs. 2 and 3 show a top view and a bottom view, respectively, obtained with cameras above and below the chain tape with supports thereon in Fig. 1; Fig. 4 shows an alternative embodiment of a carrier in a device according to the present invention; and Fig. 5 shows a schematic side view of an arrangement of cameras, such as can be used in conjunction with a carrier, such as that shown in Fig. 4.

In fig. 1 is een schematisch zijaanzicht getoond van een inrichting 1 volgens de onderhavige uitvinding. De inrichting 1 heeft een aanvoerzijde 2 en een afvoerzijde 3, waartussen zich een bewegingstraject uitstrekt voor te sorte-20 ren producten 4. Deze worden aangeleverd met een niet in detail weergegeven aanvoerinrichting 5, die bijvoorbeeld dient voor het afzonderen of verenkelen van de te sorteren producten 4.Fig. 1 shows a schematic side view of a device 1 according to the present invention. The device 1 has a supply side 2 and a discharge side 3, between which a path of movement extends for products 4 to be sorted. These are supplied with a supply device 5, not shown in detail, which serves, for example, for separating or singling of the products to be sorted. products 4.

Na opname aan de aanvoerzijde 2 van de te sorteren 25 producten 4 op dragers 6, worden de producten 4 langs twee tegenover elkaar opgestelde camera's 7, 8 gevoerd, waar beelden van de te sorteren producten 4 worden verkregen. De te sorteren producten 4 zijn in het in fig. 2 en fig. 3 getoonde geval bijvoorbeeld asperges.After recording on the supply side 2 of the products 4 to be sorted on carriers 6, the products 4 are passed along two opposite cameras 7, 8, where images of the products 4 to be sorted are obtained. The products 4 to be sorted are, for example, asparagus in the case shown in Fig. 2 and Fig. 3.

30 Fig. 2 toont een bovenaanzicht, dat is verkregen met de bovenste camera 7 in fig. 1. Fig. 3 toont een onderaanzicht, dat is verkregen met de onderste camera 8 in fig. 1.FIG. 2 shows a plan view obtained with the upper camera 7 in FIG. 1. FIG. 3 shows a bottom view obtained with the lower camera 8 in FIG. 1.

1025702 61025702 6

De dragers 6 bestaan elk uit een kantelbare dwarsbalk 9, waaraan dunne draadelementen vormende beugels 10 zijn aangebracht. Verder zijn aan de dwarsbalken 9 haakarmen 11 aangebracht, die door een aangrijpingsorgaan (niet getoond) 5 kunnen worden aangegrepen om de dwarsbalken 9 te kantelen en de te sorteren producten 4 van de dragers 6 af te kunnen laten vallen op een gewenste locatie. Deze locaties zijn de plaatsen van bestemming 12, 13 en 14 in fig. 1.The carriers 6 each consist of a tiltable transverse beam 9, to which brackets 10 forming thin wire elements are arranged. Furthermore, hook arms 11 are provided on the cross members 9, which hooks can be engaged by an engaging member (not shown) 5 for tilting the cross members 9 and allowing the products 4 to be sorted to fall off the carriers 6 at a desired location. These locations are the locations of destination 12, 13 and 14 in Fig. 1.

Een (niet getoonde) besturing met beeldverwerkings-10 middelen daarin verwerkt de met de camera's 7, 8 verkregen beelden. Op basis van die beelden van de boven en de onderzijde van de te sorteren producten wordt besloten, of deze op locatie of bestemming 12, 13 en 14 terecht moeten komen. De besturing (niet getoond) draagt op de betreffende bestemming 15 12, 13 en 14 van elk te sorteren product 4 zorg voor aangrij- .A control (not shown) with image processing means therein processes the images obtained with the cameras 7, 8. Based on those images of the top and bottom of the products to be sorted, it is decided whether they should end up at location or destination 12, 13 and 14. The control (not shown) ensures engagement at the respective destination 12, 13 and 14 of each product 4 to be sorted.

ping van de haakarm 11 aan de dwarsbalk 9 van de betreffende drager 6, waarop het te sorteren product op dat moment rust, bij die betreffende locatie. De bestemming 12, 13 en 14 wordt dus gekozen op basis van informatie, die wordt verkregen met 20 de beeldvormingsmiddelen en de beeldverwerkingsmiddelen. Deze informatie wordt gedestilleerd met een beeldverwerkings-programma, dat op zich, in ieder geval voor wat betreft de met de camera 7 verkregen beelden, conventioneel is.ping of the hook arm 11 to the crossbar 9 of the respective carrier 6, on which the product to be sorted rests at that moment, at that particular location. The destination 12, 13 and 14 is thus selected on the basis of information obtained with the image-forming means and the image-processing means. This information is distilled with an image processing program that is conventional per se, at least as regards the images obtained with the camera 7.

Anders is het bij de met de onderste camera 8 in fig. 25 1 verkregen beelden, zoals die in fig. 3 zijn getoond. In fig. 3 blijkt duidelijk, dat delen van het aanzicht van een te sorteren product zijn afgeschermd door de beugels 10, die dus een onderdeel vormen van de dragers 6. De beeldverwerkingsmiddelen zijn, voor het geval van de met camera 8 30 verkregen beelden, op nieuwe en inventieve wijze ingericht om delen van de beelden, die met deze onderste camera 8 zijn verkregen, buiten beschouwing te laten bij het besluit- 1025702 7 vormingsproces over de bestemming 12, 13 of 14 van elke van de te sorteren producten 4. De delen van de verkregen beelden, die aldus worden genegeerd bij het beeldverwerkings-proces, komen nauw overeen met de positie van de beugels 10.It is different with the images obtained with the lower camera 8 in FIG. 1, such as those shown in FIG. Fig. 3 clearly shows that parts of the view of a product to be sorted are shielded by the brackets 10, which therefore form part of the carriers 6. The image processing means are, for the case of the images obtained with camera 8, arranged in a new and inventive manner to disregard parts of the images obtained with this lower camera 8 in the decision-making process regarding the destination 12, 13 or 14 of each of the products to be sorted 4. The parts of the obtained images, which are thus ignored in the image processing process, closely correspond to the position of the brackets 10.

5 Aldus kan over een aanzienlijk gedeelte van het oppervlak van de te sorteren producten 4, waarvan een beeld is verkregen, een goede indruk worden verkregen van de kleur, etc., en andere fysieke aspecten, op basis waarvan het sorteren plaatsvindt.Thus, over a substantial part of the surface of the products 4 to be sorted, from which an image has been obtained, a good impression can be obtained of the color, etc., and other physical aspects, on the basis of which the sorting takes place.

10 Aldus worden, met uitzondering van de genegeerde delen van de met de onderste camera 8 verkregen beelden, met de camera's 7 en 8 complementaire of elkaar aanvullende beelden verkregen om een totaal beeld te kunnen krijgen van het te sorteren product. Het negeren van delen uit beelden, 15 die overeenkomen met delen of componenten van de dragers, is bedoeld om een storende invloed in het besluitvormingsproces om de plaats van bestemming te bepalen te kunnen elimineren.Thus, with the exception of the ignored parts of the images obtained with the lower camera 8, complementary or complementary images are obtained with the cameras 7 and 8 in order to obtain a total image of the product to be sorted. Ignoring parts of images corresponding to parts or components of the carriers is intended to eliminate a disruptive influence in the decision-making process to determine the destination.

In de in fig. 2 en 3 getoonde uitvoeringsvorm lopen de beugels 10 enigszins schuin. Hierdoor is een goede 20 synchronisatie nodig tussen het moment, waarop de camera's 7, 8 elk een beeld verkrijgen, en de beweging van de te sorteren producten 4 daarlangs. Bij een juiste synchronisatie is exact bekend op voorhand, welke delen uit de beelden van de camera 8 geëlimineerd moeten worden of buiten beschouwing kunnen 25 blijven. In een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding, waarbij de beugels 10 zich exact in de voortbewegings-richting van pijl A van de dragers 6 uitstrekken, is een dergelijke synchronisatie van minder groot belang, zolang maar een beeld wordt verkregen van het te sorteren product 4 30 in elke van de dragers 6.In the embodiment shown in Figs. 2 and 3, the brackets 10 are slightly inclined. This requires a good synchronization between the moment at which the cameras 7, 8 each obtain an image, and the movement of the products 4 to be sorted along it. With correct synchronization, it is known exactly in advance which parts of the images of the camera 8 must be eliminated or which can be left out of consideration. In an embodiment of the present invention, in which the brackets 10 extend exactly in the direction of movement of arrow A of the carriers 6, such a synchronization is of less importance, as long as an image is obtained of the product 4 to be sorted. in each of the carriers 6.

Ook in de in fig. 4 getoonde uitvoeringsvorm van een alternatieve drager ten opzichte van die, welke in de fig. 1, 2 en 3 is getoond, is sprake van een kantelmechanisme met 1025702 * 8 haakarmen 11, zodat ook deze drager 15 als het ware een klep vormt, die bekrachtigbaar is bij een geselecteerde bestemming 12, 13 of 14, waarvoor het te sorteren product bedoeld is, hetgeen wordt besloten op basis van de beeldvorming met de 5 camera's 7 en 8 en met behulp van de beeldverwerkingsmiddelen in de (niet getoonde) besturing. De drager 15 omvat in hoofdzaak een doorschijnende bak 16, waarin een te sorteren product kan worden gelegd. In het geval van te sorteren producten 4 met daaraan vuil, aarde of iets dergelijks, kan de 10 beeldvorming worden belemmerd door in de doorschijnende bakken 16 achterblijvend vuil. Om deze reden is een (niet getoond) reinigingssysteem onontbeerlijk. Een dergelijk reinigingssysteem, dat bijvoorbeeld met reinigingsvloeistof werkt, heeft echter de eigenschap, dat vaak residuen vocht of 15 reinigingsvloeistof achterblijven in de doorschijnende bak 16. Dergelijke druppels reinigingsvloeistof zullen zich veelal ophopen bij het laagste punt van de drager 15. Hiertoe is een opvanggoot 17 in de doorschijnende bak 16 aangebracht voor het daarin opvangen van de reinigingsvloeistof. In de 20 configuratie van fig. 1 kan de maatregel zijn getroffen, dat de beeldverwerkingsmiddelen in de (niet getoonde) besturing bij het verwerken van met camera 8 verkregen beelden zodanig zijn ingericht, dat juist de opvanggoot 17 overeenkomt met het deel van het verkregen beeld, dat bij de besluitvorming 25 over de bestemming 12, 13 of 14 van elk te sorteren product 4, buiten beschouwing wordt gelaten.Also in the embodiment of an alternative carrier shown in Fig. 4 with respect to that shown in Figs. 1, 2 and 3, there is a tilting mechanism with 1025702 * 8 hook arms 11, so that this carrier 15 as well as the were a valve that can be actuated at a selected destination 12, 13 or 14, for which the product to be sorted is intended, which is decided on the basis of the imaging with the cameras 7 and 8 and with the aid of the image processing means in the ( control not shown. The carrier 15 essentially comprises a translucent container 16, in which a product to be sorted can be placed. In the case of products 4 to be sorted with dirt, earth or the like attached thereto, the image formation can be impeded by dirt remaining in the transparent trays 16. For this reason, a (not shown) cleaning system is indispensable. Such a cleaning system, which, for example, works with cleaning liquid, however, has the property that residues of moisture or cleaning liquid often remain behind in the transparent container 16. Such drops of cleaning liquid will often accumulate at the lowest point of the carrier 15. For this purpose a collecting trough 17 arranged in the transparent container 16 for receiving the cleaning fluid therein. In the configuration of Fig. 1, the measure may be taken that the image processing means in the control (not shown) when processing images obtained with camera 8 are arranged such that precisely the receiving trough 17 corresponds to the part of the obtained image , which is not taken into account when deciding 25 on the destination 12, 13 or 14 of each product 4 to be sorted.

Ook kan een alternatieve configuratie van beeld-vormingsmiddelen worden gebruikt, zoals die in fig. 5 is getoond, in samenhang met dragers 15, zoals die in fig. 4 30 zijn getoond. Daarbij is aan de bovenste camera 7 niets anders qua opstelling, dan in fig. 1. Er wordt echter gebruik gemaakt van twee camera's 18, 19 onder de dragers 15, waarbij de opvanggoot 17 zich in het randgebied van de met de 1 025702 9 # camera's 18, 19 vèrkregen beelden bevindt in de plaats van het elimineren van een centraal gedeelte van een met camera 8 verkregen beeld in fig. 1 kan derhalve een volledig randgebied worden genegeerd of buiten beschouwing blijven in de 5 beelden, die met de twee camera's 18, 19 worden verkregen volgens fig. 5.An alternative configuration of imaging means may also be used, as shown in FIG. 5, in conjunction with carriers 15, such as those shown in FIG. In this case, there is nothing else in terms of arrangement at the upper camera 7 than in Fig. 1. However, two cameras 18, 19 are used underneath the carriers 15, wherein the receiving trough 17 is situated in the edge region of the housing 1 025702 9 #. cameras 18, 19 obtained images instead of eliminating a central part of an image obtained with camera 8 in fig. 1, therefore, an entire edge area can be ignored or left out of consideration in the 5 images which with the two cameras 18 19 are obtained in accordance with FIG. 5.

Aldus zal het duidelijk zijn, dat zich binnen het kader van de onderhavige uitvinding vele alternatieve en aanvullende uitvoeringsvormen mogelijk zijn, die allemaal 10 aangemerkt dienen te worden als mogelijke manieren om de onderhavige uitvinding te verwezenlijken, voor zover deze daadwerkelijk vallen binnen het bereik van de uitvinding, zoals dat gedefinieerd is in de bijgevoegde conclusies of daarop slechts eenvoudige alternatieven zijn. Zo is het moge-15 lijk om andere kantelconstructies te gebruiken om te sorteren producten 4 op bestemmingen 12, 13 of 14 te brengen en hoeft niet noodzakelijk een kettingtransporteur te worden gebruikt, zoals die in fig. 1 en fig. 5 is getoond. Er kan ook worden gebruikgemaakt van een conventionele bandtransporteur, of 20 iets dergelijks. Een kettingtransporteur heeft wel als voordeel, dat deze inherent al draaiassen bevat, hetgeen bevorderlijk kan zijn voor het verwezenlijken van kantelmechanis-mes om de te sorteren producten op de plaats van bestemming 12, 13 en 14 af te leveren. Ook kunnen diverse andere uitvoe-25 ringsvormen van dragers dan bakken of beugels worden bedacht door een gebruikelijke vakman in de techniek, waarbij slechts van belang is, dat een aanzienlijk gedeelte van de onderzijde van te sorteren producten in beeld kan worden gebracht met zo min mogelijk belemmering.It will thus be clear that many alternative and additional embodiments are possible within the scope of the present invention, all of which should be considered as possible ways of realizing the present invention, insofar as they actually fall within the scope of the invention. invention, as defined in the appended claims, or are merely simple alternatives thereon. For example, it is possible to use other tilting structures to bring products 4 to sort to destinations 12, 13 or 14 and it is not necessary to use a chain conveyor, such as that shown in Figs. 1 and 5. A conventional belt conveyor, or the like, can also be used. A chain conveyor does have the advantage that it already inherently contains pivot axes, which can be beneficial for realizing tilting mechanisms for delivering the products to be sorted at destination 12, 13 and 14. Various other embodiments of carriers than trays or stirrups can also be devised by a conventional person skilled in the art, in which it is only important that a substantial part of the underside of products to be sorted can be imaged with as little as possible obstruction.

30 102570230 1025702

Claims

Device for optically sorting products, in particular agricultural products, according to physical properties of the products, such as length and color, comprising: - transport means with a supply side and a discharge side; - carriers in the transport means movable in a path between the supply side and the discharge side in order to bring each of the products to one of at least two destinations on or at the discharge side; - imaging means between the supply side and the discharge side for obtaining an image of each of the products; and - a control with image processing means for determining the physical properties of each product and driving the carriers to bring each product in accordance with the detected physical properties thereof to a corresponding one of the at least two destinations, characterized in that the image-forming means comprise at least two cameras which are arranged on either side of the path and are oriented on the carriers movable therebetween in order to obtain complementary images of each product.

2. Device as claimed in claim 1, wherein the image processing means are arranged such that in an image obtained with the camera arranged opposite a product relative to the carrier carrying the product in question, with a possible disturbing influence on 1025702 • · Λ determination of the physical property of the product coherent parts of the image are not taken into account when determining the physical properties of each product.

3. Device as claimed in claim 2, wherein the carriers 5 are designed such that the parts of the image that are not taken into account when determining the physical properties of the product are well determined and known in advance.

Device as claimed in claim 2 or 3, wherein the carriers each comprise a series of thin carrier elements and the parts of the image correspond to the series of carrier elements.

Device as claimed in claim 4, wherein the carrier elements extend substantially in the direction of movement of the carriers.

Device according to claim 2 or 3, wherein the carriers comprise transparent trays.

Device as claimed in claim 6, wherein the trays comprise a moisture gutter for collecting and / or discharging cleaning liquid.

Device as claimed in claim 7, wherein the non-considered parts of the image correspond to the moisture gutter of the trays.

Device as claimed in claim 7 or 8, wherein the image-forming means comprise at least three cameras.

Device as claimed in at least one of the foregoing claims, wherein the carriers form a valve which can be discharged at an associated one of the at least two destinations.

11. Device as claimed in at least one of the foregoing claims, wherein the carriers are suspended in an endless transport member, such as a chain belt. 1 02570 2