NL1024963C2

NL1024963C2 - Werkwijze en inrichting voor het van een karkasdeel losmaken van een botdeel.

Info

Publication number: NL1024963C2
Application number: NL1024963A
Authority: NL
Inventors: Leonardus Jozephus Tiggeloven; Frank Christiaan Leuver
Original assignee: Humboldt B V
Priority date: 2003-12-08
Filing date: 2003-12-08
Publication date: 2005-06-09
Also published as: WO2005053412A1

Description

I *

Werkwijze en inrichting voor het van een karkasdeel losmaken van een botdeel

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze en een inrichting voor het van een karkasdeel losmaken van een botdeel.

5

De slacht van groot vee, zoals varkens en runderen, vindt op industriële schaal gebruikelijk plaats met behulp van hoog gemechaniseerde en geautomatiseerde systemen. Dergelijke systemen worden ook wel aangedüid als slachtlijnen. Het product van dergelijke slachtlijnen bestaat gebruikelijk uit gehele op in helften opgedeelde 10 karkassen. De karkashelften worden volgens de stand der techniek gewoonlijk verder opgedeeld in schouders, middels en hammen. De schouders, middels en hammen worden in snijzalen op handmatige wijze verder bewerkt en opgedeeld..De handmatige werkzaamheden kunnen worden vereenvoudigd of ondersteund met specifieke werktuigen zijn dienen echter te worden ondersteund door handmatige arbeid. De 15 benodigde werkzaamheden in snijzalen resulteren in lichamelijk zwaar en weinig geliefde arbeid.

Doel van de onderhavige uitvinding is het terugbrengen van de benodigde menselijke handelingen bij het verwerken van karkasdelen.

20

De onderhavige uitvinding verschaft daartoe een werkwijze voor het van een karkasdeel losmaken van een botdeel omvattende de bewerkingsstappen: A) het door middel van een transporteur verplaatsen van een te bewerken karkasdeel, B) het mechanisch aangrijpen van een uit het karkasdeel stekend of vrijliggend segment van het los te 25 maken karkasdeel, C) het op het mechanisch aangegrepen segment van het botdeel uitoefenen van een zodanige kracht dat het botdeel loskomt van het resterende karkasdeel, waarbij tijdens het volgens bewerkingsstap C) uitoefenen van een kracht op het botdeel het karkasdeel wordt verplaatst overeenkomstig bewerkingsstap A). Het verplaatsen van karkasdelen middels transporteurs is op zich bekend. Volgens de 30 uitvinding wordt het nu echter mogelijk een “ontbeen-bewerking” tijdens verplaatsing . van een karkasdeel mogelijk te maken. Tijdens het voortbewegen van het karkasdeel wordt dit mechanisch aangegrepen zodanig dat de (aanzienlijke) kracht die benodigd is voor het uit het karkasdeel lostrekken (losscheuren) van het botdeel door een andere krachtbron dan de operator kan plaatsvinden. Aldus wordt de arbeid van een operator \ 1024963 • I , ♦ 2 aanzienlijk verlicht en is het mogelijk de ontbeen-bewerking in een productielijn te laten plaatsvinden. Het mechanisch aangrijpen kan worden gerealiseerd met behulp van handmatige ondersteuning van een operator door bijvoorbeeld het aan te grijpen segment handmatig naar de voor aangrijpen benodigde positie te geleiden of door de 5 aangrijpmiddelen handmatig te geleiden naar het aan te grijpen segment van het botdeel. Anderzijds kan ook dit aangrijpen van het segment volledig worden geautomatiseerd, bijvoorbeeld door middel van toepassing van een “vision-systeem”. In het bijzónder zijn voordelige resultaten te bereiken bij het verwijderen van schouderbladen uit de schouders van karkasdelen. Schouderbladen liggen dicht onder het oppervlak van een 10 schouderdeel en het het schouderblad bedekkende vlees kan eenvoudig worden weggesneden. Het verminderen van de benodigde handmatige arbeid maakt het mogelijk goedkoper en op meer hygiënische wijze te produceren. Ook wordt het mogelijk de productiviteit te vergroten van een snijzaal, welke gewoonlijk een beperking (“bottle neck”) vormt in een slachterij. Ten slotte wordt ook de 15 beheersbaarheid van het productieproces vergroot. Met name de combinatie van bewegingen is belangrijk bij de onderhavige vinding; de transportbeweging en de beweging van een aangrijpmiddel.

In een voorkeurstoepassing van de werkwijze volgens de uitvinding wordt tijdens het 20 volgens bewerkingsstap C) uitoefenen van een kracht op het aangegrepen segment van het botdeel er tevens een compensatiekracht uitgeoefend op het karkasdeel ter compensatie van de door het botdeel naar het karkasdeel doorgeleide kracht. Zo wordt de oriëntatie van karkasdeel ten opzichte van de transporteur gehandhaafd. Ook deze maatregel leidt tot een verbeterde beheersbaarheid van het productieproces. Ook is het 25 mogelijk dat na het losnemen botdeel volgens bewerkingsstap C) dit naar een uitvoerpositie wordt geleid. De losgenomen botdelen, zoals schouderbladen kunnen zo op automatische wijze worden afgevoerd.

Voor het uitvoeren van bewerkingsstap C) is het mogelijk dat het aangegrepen segment 30 van het botdeel wordt aangegrepen door een stationaire geleiding ten opzichte waarvan het segment van het botdeel wordt verplaatst. Zo een stationaire geleiding vormt een relatief eenvoudige constructie (denk bijvoorbeeld aan een dubbele rails waartussen een uitstekend schouderbladgewricht wordt ingeklemd). De benodigde kracht voor het 'jj β ^ ^/? f ' i V V-/ ίβ l’ <£/ S-· » 3 losmaken van het botdeel wordt daarbij onttrokken aan de aandrijving van de transporteur.

Als alternatief is het echter ook mogelijk dat het aangegrepen segment van het botdeel 5 tijdens bewerkiiigsstap C) wordt aangegrepen door een ten minste gedeeltelijk evenwijdig met de transporteur verplaatsbare grijper. Zo een grijper kan bijvoorbeeld worden aangestuurd door een robotarm en maakt het mogelijk de bewerking te variëren afhankelijk van meetbare procesparameters (bijvoorbeeld linker en rechter schouders losmaken met verschillende bewegingen van de grijper).

10

Het heeft ook de voorkeur het karkasdeel tijdens het uitvoeren van de bewerkingsstap C) met constante snelheid te verplaatsen. Zo wordt een afzonderlijke besturing van de transporteur (of meerdere transporttrajecten met verschillende transportsnelheden) overbodig; er kan worden volstaan met een “domme” transporteur.

15 .

Het is eveneens voordelig indien na het volgens bewerkingsstap B) mechanisch aangrijpen van een uit het karkasdeel stekend segment ten minste een deel van het botdeel met het resterende karkasdeel verbindende weefsels mechanisch wordt doorsneden. Het ten opzichte van het botdeel positioneren van aangrijpmiddelen kan zo 20 ook worden benut voor het positioneren van snij middelen (eenvoudig want als referentie fungeren de aangrijpmiddelen). Door snijmiddelen toe te passen kan het botdeel op beheerste wijze worden losgemaakt van het resterende karkasdeel (geen of minder aan het botdeel achterblijvende weefseldelen).

25 De uitvinding verschaft tevens een inrichting voor het van een karkasdeel losmaken van een botdeel omvattende: een transporteur voor karkasdelen, op afstand van de transporteur gelegen aangrijpmiddelen voor aangrijping op een uit een karkasdeel stekend, respectievelijk vrijliggend, segment van een botdeel, positioneermiddelen voor het ten opzichte van de transporteur positioneren van de karkasdelen, en middelen voor 30 het op een aangegrepen segment van een botdeel uitoefenen van een zodanige kracht dat het botdeel loskomt van het karkasdeel, waarbij de kracht uitoefenende middelen zijn ingericht om tijdens verplaatsing van het karkasdeel door middel van de transporteur de het botdeel losmakende kracht uit te oefenen. De middelen voor het op een aangegrepen segment van een botdeel uitoefenen van een zodanige kracht dat het botdeel loskomt / C·· .1 ·'"'· ’ ^ C'· 4 van het karkasdeel kunnen worden gevormd door een geleiding, die bijvoorbeeld stationair kan zijn opgesteld op afstand van de transporteur. Als alternatief kan er ook worden gekozen voor een (deels) verplaatsbare geleiding. Met een dergelijke inrichting kunnen op constructief eenvoudige wijze de voordelen worden gerealiseerd zoals reeds 5 bovengaand beschreven aan de hand van de werkwijze overeenkomstig de onderhavige uitvinding. Het gebruik van een stationaire geleiding is weinig storingsgevoelig en behoeft weinig onderhoud.

Als alternatief is het echter ook mogelijk dat de middelen voor het op een aangegrepen 10 segment van een botdeel uitoefenen van een zodanige kracht dat het botdeel loskomt van het karkasdeel worden gevormd door een verplaatsbare grijper. Met de grijper kan een meer productspecifieke bewerking worden uitgevoerd. Voor zowel de geleiding als de verplaatsbare grijper geldt dat het losmaken van het botdeel plaatsvindt door het lostrekken of losscheuren van het botdeel van het omringende weefsel.

15

Een zeer eenvoudige, en in de praktijk veelvuldig toegepaste, vorm van de transporteur kenmerkt zich door een eindloze transportband.

De positioneermiddelen kunnen worden gevormd door een op afstand van de 20 transporteur opgestelde neerhouder. Een voorbeeld hiervan is een boven een transportband opgestelde stang of stook waarmee wordt voorkomen dat karkasdelen van de transporteur worden getrokken. De positioneermiddelen kunnen de karkasdelen ook met enige voorspanning tegen de transporteur dringen om zo een zekere positionering te garanderen. In weer een andere uitvoeringsvariant kan de neerhouder worden gevormd 25 door een in hoofdzaak evenwijdig aan de transporteur verplaatsbaar contactorgaan, zoals een met de transporteur meebewegende eindloze band of ketting. Zo kan worden voorkomen dat er beschadiging van het karkasdeel optreedt door het langs het karkasdeel bewegen van een stationaire neerhouder. Tevens wordt voorkomen dat karkasdelen weerstand ondervinden van de neerhouder. Nog een voordeel van 30 meebewegende positioneermiddelen is dat deze gereinigd kunnen worden voordat deze in aanraking worden gebracht met een karkasdeel. Dit is vanuit het oogpunt van hygiëne uiterst voordelig. Weer een andere variant voor het handhaven van de positie van de karkasdelen ten opzichte van de transporteur is de transporteur te voorzien van 1024963 I · 5 aangrijpmiddelem Dergelijke aangrijpmiddelen kunnen bijvoorbeeld worden gevormd door aanzuigopeningen (vacuümopeningen) in de transporteur.

»

In nog een ander uitvoeringsvariant is de inrichting tevens voorzien van met de 5 aangrijpmiddelen samenwerkende snijmiddelen, voor het doorsnijden van ten minste een deel van de het botdeel met het karkasdeel verbindende weefsels. De snijmiddelen kunnen worden gepositioneerd met als referentie de aangrijpmiddelen zodat de positionering ervan constructief hoegenaamd geen inspanning behoeft.

10 De uitvinding zal verder worden verduidelijkt aan de hand van de in navolgende figuren weergegeven niet-limitatieve uitvoeringsvoorbeelden. Hierin toont: figuur 1 een perspectivisch aanzicht op een inrichting overeenkomstig de uitvinding, figuur 2 een perspectivisch aanzicht op een alternatieve uitvoeringsvariant van de inrichting overeenkomstig de uitvinding, en 15 figuur 3 een schematisch zijaanzicht op een tweede alternatieve uitvoeringsvariant van de inrichting overeenkomstig de uitvinding'.

Figuur 1 toont een inrichting 1 voor het verwijderen van schouderbladen 2 uit de schouderdelen 3 van slachtdieren. Na bewerking van de schouderdelen 3 in de 20 inrichting 1 resteren er karkasdelen 4 waarvan het schouderblad 2 is verwijderd. De schouderdelen 3 worden aangevoerd door een transportband 5 overeenkomstig de pijl PI. Op de transportband 5 zijn schotten 6 geplaatst om de positie van de schouderdelen 3 op de transportband 5 te borgen. De transportband 5 wordt gedragen door een gestel 7, welke gestel 7 tevens een stationaire geleidingsbaan 8 draagt. Een uit een schouderdeel 25 . 3 stekend segment 9 van een schouderblad 2 wordt tijdens het voortbewegen van het schouderdeel 3 ingeklemd in de geleidingsbaan 8. Dit positioneren van het segment 9 kan handmatig plaatsvinden maar kan ook worden gemechaniseerd of geautomatiseerd. Bij het verder doorzetten van het schouderblad 3 wordt het segment 9 van het schouderblad 3 door de geleidingsbaan 8 van het schouderdeel 3 af bewogen. Dit proces 30 zou zover doorgevoerd kunnen worden tot dat het schouderblad 2 volledig is losgetrokken van het resterende karkasdeel 4. De losgemaakte schouderbladen zullen worden opgeduwd in de geleidingsbaan 8 om daarvan los te komen en middels een glijgoot 10 verder te worden afgevoerd. Om te voorkomen dat de schouderdelen 3 zich, ten gevolge, van de op de segmenten 9 uitgeoefende krachten, verplaatsen ten opzichte 1024963 ' ♦ 6 van de transportband 5 is er boven de transportband 5 een neerhouder 11 geplaatst Ook de neerhouder 11 is samengebouwd met het gestel 7.

Figuur 2 toont een alternatieve uitvoeringsvariant van een inrichting 20 voor het 5 ontbenen van, in deze figuur niet getoonde, karkasdelen. Boven een schematisch weergegeven transportband 21 is een geleiding 22 geplaatst waarop een actief roteerbare schroefspindel 23 aansluit. Door het middels een aandrijving 24 roteren van de schroefspindel 23 kan een aangegrepen segment van een los te nemén botdeél actief worden losgetrokken van het resterende karkasdeel.

10

Figuur3 ten slotte toont schematisch een inrichting 30 voor het uit karkasdelen 31 verwijderen van botdelen 32 waarbij gebruik gemaakt wordt van een met een robotarm 33 verplaatsbare grijper 34. Boven een de karkasdelen 31 dragende transporteur 35 staat een neerhouder opgesteld in de vorm van een eindloze band 36. Deze eindloze band 36 15 kan met gelijke snelheid worden voorbewogen als de transporteur 35. Aldus wordt een karkasdeel 31 ingeklemd tussen de transporteur 35 en de eindloze band 36 tijdens het door de grijper 34 losnemen van het botdeel 32. Om de kans op verontreiniging van karkasdelen ten gevolge van de eindloze band 36 te beperken zijn reinigingsmiddelen 37 voorzien waarmee de eindloze band36 tijdens iedere omloop kan worden 20 schoongemaakt.

1024363

Claims

1. Werkwijze voor het van een karkasdeel losmaken van een botdeel omvattende de bewerkingsstappen:

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk dat tijdens het volgens 15 bewerkingsstap C) uitoefenen van een kracht op het aangegrepen segment van het botdeel er tevens een compensatiekracht wordt uitgeoefend op het karkasdeel ter compensatie van de door het botdeel naar het karkasdeel doorgeleide kracht

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk dat het botdeel na het 20 losnemen van het botdeel volgens bewerkingsstap C) naar een uitvoerpositie wordt geleid.

4. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat het aangegrepen segment van het botdeel tijdens bewerkingsstap C) wordt aangegrepen 25 door een stationaire geleiding ten opzichte waarvan het segment van het botdeel wordt verplaatst.

5. Werkwijze volgens een der conclusies 1-3, met het kenmerk dat het aangegrepen segment van het botdeel tijdens bewerkingsstap C) wordt aangegrepen 30 door een ten minste gedeeltelijk evenwijdig met de transporteur verplaatsbare grijper.

5. A) het door middel van een transporteur verplaatsen van een te bewerken karkasdeel, B) het mechanisch aangrijpen van een uit het karkasdeel stekend, respectievelijk vrijliggend, segment van het los te maken karkasdeel, C) het op het mechanisch aangegrepen segment van het botdeel uitoefenen van een 10 zodanige kracht dat het botdeel loskomt van het resterende karkasdeel, waarbij tijdens het volgens bewerkingsstap C) uitoefenen van een kracht op het botdeel het karkasdeel wordt verplaatst overeenkomstig bewerkingsstap A).

6. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat het karkasdeel tijdens het uitvoeren van de bewerkingsstap C) met constante snelheid wordt verplaatst. 1024963 « ·

7. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat na het t volgens bewerkingsstap B) mechanisch aangrijpen van een uit het karkasdeel stekend, respectievelijk vrijliggend, segment ten minste een deel van de het botdeel met het 5 resterende karkasdeel verbindende weefsels mechanisch worden doorsneden.

8. Inrichting voor het van een karkasdeel losmaken van een botdeel omvattende: - een transporteur voor karkasdelen, - op afstand van de transporteur gelegen aangrijpmiddelen voor aangrijping op 10 een uit een karkasdeel stekend segment van een botdeel, - positioneermiddelen voor het ten opzichte van de transporteur positioneren van de karkasdelen, en - middelen voor het op een aangegrepen segment van een botdeel uitoefenen van een zodanige kracht dat het botdeel loskomt van het karkasdeel, 15 waarbij de kracht uitoefenende middelen zijn ingericht om tijdens verplaatsing van het karkasdeel door middel van de transporteur' de hét botdeel losmakende kracht uit te oefenen.

9. Inrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk dat de middelen voor het op 20 een aangegrepen segment van een botdeel uitoefenen van een zodanige kracht dat het botdeel loskomt van het karkasdeel worden gevormd door een geleiding.

10. Inrichting volgens conclusie 9, met het kenmerk dat de geleiding stationair staat opgesteld op afstand ven de transporteur. 25

11. Inrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk dat de middelen voor het op een aangegrepen segment van een botdeel uitoefenen van een zodanige kracht dat het botdeel loskomt van het karkasdeel worden gevormd door een verplaatsbare grijper.

12. Inrichting volgens een der conclusies 8-11, met het kenmerk dat de transporteur wordt gevormd door een eindloze transportband. 1024963

13. Inrichting volgens een der conclusies 8-12, met het kenmerk dat positioneeimiddelen worden gevormd door een op afstand van de transporteur opgestelde neerhouder.

14. Inrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk dat de neerhouder een in hoofdzaak evenwijdig aan de transporteur verplaatsbaar contactorgaan. 1S. Inrichting volgens een der conclusies 8-14, met het kenmerk dat de inrichting tevens is voorzien van met de aangrijpmiddelen samenwerkende snijmiddelen, voor het 10 doorsnijden van ten minste een deel van de het botdeel met het karkasdeel verbindende weefsels. 10248 SS