NL1015067C1

NL1015067C1 - Surface treatment apparatus, especially for cleaning ship hulls in dry docks, has treatment devices mounted on multi directional arm

Info

Publication number: NL1015067C1
Application number: NL1015067A
Authority: NL
Inventors: Menno Christiaan De Lint
Original assignee: Gen Europ Machinery Supplies B
Priority date: 1999-04-29
Filing date: 2000-05-01
Publication date: 2000-08-10

Abstract

The apparatus (1) has one or more treatment devices (10) mounted on at least one arm (7) that can be moved in multiple directions. The apparatus comprises a chassis (5) with at least one movable arm secured to it, and provided with means for moving the arm(s).

Description

VERPLAATSBARE OPPERVLAKTEBEHANDELINGSINRICHTING, IN HET BIJZONDER VOOR EEN SCHEEPSROMPMOVABLE SURFACE TREATMENT DEVICE, ESPECIALLY FOR A SHIP HULL

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het behandelen van een oppervlak, in het bijzonder een scheepsromp, omvattende een chassis dat voorzien is van ten minste één daarop aangebrachte, 5 beweegbare arm die ingericht is voor het opnemen van een behandelingsorgaan, alsmede middelen voor het vrij verplaatsen van het chassis, middelen voor het bewegen van de ten minste ene arm, en met de verplaatsingmiddelen en/of de bewegingsmiddelen verbonden middelen voor het 10 aandrijven daarvan. Een dergelijke behandelingsinrichting is bekend, bijvoorbeeld uit het Europese octrooischrift 0 640 439.The invention relates to a device for treating a surface, in particular a ship's hull, comprising a chassis which is provided with at least one movable arm arranged thereon and which is adapted to receive a treatment member, as well as means for free movement of the chassis, means for moving the at least one arm, and means connected to the moving means and / or the moving means for driving thereof. Such a treatment device is known, for example from European patent 0 640 439.

Tot nu toe werden grote oppervlakken, zoals bijvoorbeeld scheepsrompen in het algemeen handmatig 15 behandeld. Voor het reinigen van een scheepsromp werd bijvoorbeeld het schip op de wal getrokken, waarna door een of meer schoonmakers met behulp van hogedruk-spuiten de romp afgespoten werd. Om daarbij het vlak van het schip te kunnen reinigen, moest een deel van deze 20 werkzaamheden door de schoonmakers liggend onder de romp uitgevoerd worden, daar onder het schip op de wal in het algemeen niet voldoende ruimte was om rechtop te kunnen staan. Deze werkzaamheden,waren onaangenaam, aangezien de schoonmakers voortdurend blootgesteld werden aan het 25 afgespoten vuil, en daarnaast vermoeiend, omdat de schoonmakers boven hun macht moesten werken. Daarnaast waren deze werkzaamheden gevaarlijk, als gevolg van de hoge drukken waarmee gewerkt moest worden om het oppervlak goed te kunnen behandelen, die tot 2000 bar 30 konden oplopen. Dit alles leidde tot een hoog ziekteverzuim, waardoor de werkzaamheden slecht te plannen waren. Bovendien was het aantal beschikbare arbeidskrachten gering.Heretofore, large surfaces such as, for example, hulls have generally been handled manually. For example, to clean a ship's hull, the ship was pulled ashore, after which the hull was sprayed by one or more cleaners using high-pressure sprayers. In order to be able to clean the surface of the ship, part of these activities had to be carried out by the cleaners lying under the hull, since there was generally not enough space under the ship on shore to be able to stand upright. These activities were unpleasant, as the cleaners were constantly exposed to the dirt sprayed, and also tiring, because the cleaners had to work above their power. In addition, these activities were dangerous, due to the high pressures that had to be worked on in order to properly treat the surface, which could reach 2000 bar 30. All this led to high absenteeism due to illness, making the work difficult to plan. In addition, the number of available workers was low.

J0l50fi7 2J0l50fi7 2

Uit het bovengenoemde Europese octrooischrift 0 640 439 is reeds een zelfrijdende inrichting bekend voor het stralen van grote oppervlakken, met name de vlakke onderzijde van een scheepsromp. Deze inrichting 5 wordt gevormd door een chassis op een rups-onderstel, welk chassis in de rijrichting beschouwd aan een uiteinde een schaartafel draagt waarop een straalkop gemonteerd is. Het chassis vertoont verder aan het andere uiteinde een opbouw, waarin een aandrijving is ondergebracht. De 10 inrichting zoals in deze oudere publicatie beschreven is uitsluitend bedoeld en geschikt om horizontale vlakken vanaf de onderzijde te behandelen.A self-propelled device for blasting large areas, in particular the flat underside of a ship's hull, is already known from the above-mentioned European patent 0 640 439. This device 5 is formed by a chassis on a caterpillar chassis, which chassis, viewed in the direction of travel, carries at one end a scissor table on which a jet head is mounted. The chassis further has a superstructure at the other end, in which a drive is housed. The device as described in this older publication is exclusively intended and suitable for treating horizontal surfaces from below.

Daarnaast is uit het Europese octrooischrift 0 141 120 een zelfrijdende inrichting bekend die eveneens 15 bedoeld is voor het reinigen of roestvrij maken van de vlakke onderzijde van scheepsrompen. Deze bekende inrichting wordt gevormd door een voertuig op luchtbanden, met een bestuurderscabine en een motorcompartiment, waarop aan de voorzijde een tweetal 20 hefarmen scharnierbaar gelagerd is. Aan het vrije uiteinde van deze hefarmen kan een aantal verschillende reinigingsgereedschappen, zoals bijvoorbeeld een straalkop, reinigingsborstels en dergelijke worden bevestigd. Deze inrichting is, mede als gevolg van de 25 aanwezigheid van een bestuurderscabine relatief groot, met name hoog.In addition, a self-propelled device is also known from European patent 0 141 120, which is also intended for cleaning or rusting the flat underside of hulls. This known device is formed by a pneumatic tire vehicle, with a driver's cabin and an engine compartment, on which two 20 lifting arms are pivotally mounted at the front. A number of different cleaning tools, such as, for example, a jet head, cleaning brushes and the like, can be attached to the free end of these lifting arms. Partly as a result of the presence of a driver's cabin, this device is relatively large, in particular high.

De uitvinding nu tot doel een inrichting te verschaffen waarmee relatief grote oppervlakken op snelle en doelmatige wijze en tegen geringe kosten behandeld 30 kunnen worden, ongeacht de oriëntatie van deze oppervlakken. Volgens de uitvinding wordt dit bij een behandelingsinrichting van het hiervoor beschreven type bereikt, doordat de ten minste ene arm in verschillende richtingen beweegbaar is. Op deze wijze kan de arm met 35 het behandelingsorgaan naar elke gewenste positie bewogen worden, waardoor ook bijvoorbeeld de zijwanden van een scheepsromp kunnen worden behandeld.The object of the invention is now to provide a device with which relatively large surfaces can be treated quickly and efficiently and at low cost, regardless of the orientation of these surfaces. According to the invention, this is achieved with a treatment device of the above-described type, in that the at least one arm is movable in different directions. In this way, the arm with the treatment member can be moved to any desired position, whereby, for example, the side walls of a ship's hull can also be treated.

1015067 31015067 3

Bij voorkeur is de ten minste ene arm ten opzichte van het chassis om ten minste één as zwenkbaar, waardoor een zeer eenvoudige beweging wordt bereikt. Ook kan de arm natuurlijk om meerdere assen zwenkbaar zijn, 5 waarbij de zwenkassen bovendien niet onderling evenwijdig hoeven te zijn. Zo kan de arm een gecompliceerde zwaaibeweging uitvoeren..__Preferably, the at least one arm is pivotable about at least one axis relative to the chassis, whereby a very simple movement is achieved. The arm can of course also be pivotable about several axes, wherein the pivot axes moreover do not have to be parallel to each other. This allows the arm to perform a complicated swinging movement.

Daarnaast is met voordeel de ten minste ene arm verlengbaar. Zo kan vanuit een relatief compacte 10 opgeborgen stand of ruststand toch een groot oppervlak worden bestreken. Het verlengen van de arm kan bijvoorbeeld telescopisch uitgevoerd worden, maar ook een schaarbeweging is denkbaar.In addition, the at least one arm is advantageously extendable. For instance, a large surface area can still be covered from a relatively compact position or rest position. Extending the arm can, for example, be carried out telescopically, but a scissor movement is also conceivable.

Bij voorkeur is het chassis relatief laag, en 15 vertoont dit ten minste één uitsparing voor het in een ruststand opnemen van de ten minste ene arm, waardoor de inrichting geschikt is voor gebruik in zeer kleine ruimten, bijvoorbeeld onder een scheepsromp op een helling of in kelders, kruipruimten en dergelijke.Preferably, the chassis is relatively low, and has at least one recess for receiving the at least one arm in a rest position, making the device suitable for use in very small spaces, for instance under a hull on a slope or in basements, crawl spaces and the like.

20 Daarbij kan het chassis ten minste één opbouw vertonen voor het opnemen van de aandrijfmiddelen, en kan de bovenzijde van de opbouw in hoofdzaak gelijk liggen met de ten minste ene arm in de ruststand. Zo wordt een optimaal gebruik gemaakt van de ruimte binnen het 25 "silhouet" van de inrichting. De hoogte van de behandelingsinrichting volgens de onderhavige uitvinding bedraagt bij voorkeur ten hoogste 1,5 meter, meer bij voorkeur ten hoogste 1,0 meter, en het meest bij voorkeur ten hoogste 0,7 meter.The chassis can herein have at least one superstructure for receiving the drive means, and the top of the superstructure can be substantially flush with the at least one arm in the rest position. In this way, optimum use is made of the space within the "silhouette" of the device. The height of the treatment device according to the present invention is preferably at most 1.5 meters, more preferably at most 1.0 meters, and most preferably at most 0.7 meters.

30 Een eenvoudig verplaatsbare inrichting wordt verkregen, wanneer de verplaatsingmiddelen een vrij verrijdbaar onderstel omvatten. Bij voorkeur is het onderstel een rups-onderstel, dat zeer robuust is en onder alle omstandigheden een optimale tractie vertoont. 35 Met voordeel vertoont de ten minste ene arm middelen voor het opnemen van een spuitkop, waarmee een fluïdum onder hoge druk tegen het te behandelen oppervlak kan worden gespoten.An easily movable device is obtained when the displacing means comprise a freely mobile chassis. Preferably, the undercarriage is a crawler undercarriage that is very robust and exhibits optimal traction under all conditions. Advantageously, the at least one arm has means for receiving a spray head, with which a fluid can be sprayed under high pressure against the surface to be treated.

1015067 41015067 4

Verder is de behandelingsinrichting bij voorkeur voorzien van met de ten minste ene arm verbonden middelen voor het volgen van het te behandelen oppervlak. Door dergelijke volgmiddelen, bijvoorbeeld in de vorm van 5 een taster, kan het uiteinde van de arm met daarop het behandelingsorgaan op een constante afstand van het te behandelen oppervlak gehouden worden.Furthermore, the treatment device is preferably provided with means connected to the at least one arm for tracking the surface to be treated. By such tracking means, for instance in the form of a probe, the end of the arm with the treatment member thereon can be kept at a constant distance from the surface to be treated.

Tenslotte kan de inrichting met voordeel zijn voorzien van met de bewegingsmiddelen en/of de 10 verplaatsingsmiddelen verbonden besturingsmiddelen.Finally, the device can advantageously be provided with control means connected to the moving means and / or the moving means.

Hierdoor kan het oppervlak op gecontroleerde wij ze worden behandeld. De besturingsmiddelen kunnen bijvoorbeeld programmeerbaar zijn, waardoor de behandeling op een tevoren vastgelegde wijze kan worden uitgevoerd. Met 15 voordeel omvatten echter de besturingsmiddelen een afstandsbediening. Zo kan een gebruiker de behandelingsinrichting vanaf een veilige afstand aansturen, waardoor de gebruiker gevrijwaard blijft van de ongemakken die samenhingen met het handmatig 20 behandelen van oppervlakken, terwijl de behandeling door middel van de besturing toch eenvoudig kan worden aangepast aan de door de gebruiker waargenomen omstandigheden.This allows the surface to be treated in a controlled manner. The control means can for instance be programmable, whereby the treatment can be carried out in a predetermined manner. Advantageously, however, the control means comprise a remote control. For example, a user can control the treatment device from a safe distance, leaving the user free from the inconveniences associated with the manual treatment of surfaces, while the treatment can still be easily adapted to the conditions observed by the user by means of the control. .

De uitvinding wordt toegelicht aan de hand van 25 een tweetal voorbeelden, waarbij verwezen wordt naar de tekening, waarin:The invention is elucidated on the basis of two examples, with reference being made to the drawing, in which:

Fig. 1 schematisch het behandelen van verschillend georiënteerde oppervlakken door een 30 inrichting volgens een eerste uitvoeringsvorm van de uitvinding toont,Fig. 1 schematically shows the treatment of differently oriented surfaces by a device according to a first embodiment of the invention,

Fig. 2 een perspectivisch achteraanzicht toont van een andere uitvoeringsvorm van de behandelingsinrichting volgens de uitvinding in zijn 35 ruststand,Fig. 2 shows a perspective rear view of another embodiment of the treatment device according to the invention in its rest position,

Fig. 3 een perspectivisch vooraanzicht toont van de inrichting van fig. 2, 7015067 i 5Fig. 3 shows a front perspective view of the device of FIG. 2, 7015067 5

Fig. 4 een zijaanzicht weergeeft van de inrichting van fig. 2 en 3, voorzien van een behandelingsorgaan en volgmiddelen, enFig. 4 is a side view of the device of FIGS. 2 and 3, provided with a treatment member and tracking means, and

Fig. 5 een vooraanzicht is van de inrichting 5 als getoond in fig. 4.Fig. 5 is a front view of the device 5 as shown in FIG. 4.

Een inrichting 1 voor het behandelen van grote oppervlakken, met name de zijwanden 2 en bodem 3 van een scheepsromp 4, omvat een chassis 5 dat verrijdbaar is op een rups-onderstel 6 (fig. 1). Het chassis 5 vertoont een 10 in meerdere richtingen beweegbare arm 7, die in het getoonde voorbeeld zwenkbaar is om een horizontale as 16 en daarnaast verlengbaar is, bijvoorbeeld telescopisch in- en uitschuifbaar. De_arm 7 wordt daarbij gevormd door een onderste deel 17, dat vast op het chassis 5 bevestigd 15 is, en een door middel van de as 16 daarmee verbonden vrij deel. Dit vrije deel bestaat in het getoonde voorbeeld uit een hol deel 18 met relatief grote inwendige doorsnede, waarin een deel 19 met kleinere doorsnede telescopisch verschuifbaar is.A device 1 for treating large surfaces, in particular the side walls 2 and bottom 3 of a ship's hull 4, comprises a chassis 5 which is mobile on a crawler chassis 6 (fig. 1). The chassis 5 has a multi-directionally movable arm 7, which in the shown example is pivotable about a horizontal axis 16 and is also extendable, for example telescopic and retractable. Arm 7 is formed by a lower part 17, which is fixedly mounted on chassis 5, and a free part connected thereto by means of shaft 16. In the example shown, this free part consists of a hollow part 18 with a relatively large internal cross section, in which a part 19 with a smaller cross section can be slid telescopically.

20 De arm 7 is aan_zijn vrije uiteinde 8 voorzien van middelen 9, in het getoonde voorbeeld boutgaten, voor het opnemen van een behandelingsorgaan 10 (fig. 3). Als behandelingsorgaan 10 is hier gekozen voor een spuitkop 11 (fig. 4), welke door middel van (hier niet getoonde) 25 slangen of leidingen kan worden verbonden met een bron van een fluïdum onder druk, die geen onderdeel hoeft te vormen van de behandelingsinrichting 1, waardoor de inrichting 1 compact gebouwd kan worden. Het fluïdum kan daarbij een vloeistof zijn, maar evenzeer een gas of 30 zelfs een korrel- of poedervormige vaste stof. De slangen of leidingen worden langs leirollen 12 op de arm 7 gevoerd, en dienen uiteraard, voldoende lengte te vertonen om de verlenging van de arm 7 te kunnen volgen.The arm 7 is provided at its free end 8 with means 9, in the example shown bolt holes, for receiving a treatment member 10 (fig. 3). As treatment element 10, a nozzle 11 (fig. 4) has been chosen here, which can be connected by means of hoses or pipes (not shown here) to a source of a fluid under pressure, which does not have to form part of the treatment device 1, whereby the device 1 can be built compactly. The fluid can be a liquid, but also a gas or even a granular or powdery solid. The hoses or conduits are guided along guide rollers 12 on the arm 7 and, of course, should have sufficient length to follow the extension of the arm 7.

De arm 7 is aan zijn uiteinde 8 verder voorzien 35 van een verend daaraan bevestigd volgorgaan of taster 13, welke tegen het te behandelen oppervlak 2, 3 geplaatst kan worden, en het behandelingsorgaan 10 aan het uiteinde 1015067 6 8 van de arm op een ingestelde afstand van dit oppervlak 2, 3 houdt.The arm 7 is further provided at its end 8 with a resiliently attached follower or probe 13, which can be placed against the surface 2, 3 to be treated, and the treatment member 10 at the end 1015067 6 8 at a set distance from this surface 2, 3.

In het chassis 5 is verder een aandrijving, bijvoorbeeld een verbrandingsmotor, hydraulische motor of 5 elektromotor opgenomen, alsmede een daarmee verbonden besturingssysteem. De aandrijving is verbonden met de verplaatsingsmiddelen van de inrichting, in dit geval het rups-onderstel 6, dat gevormd wordt door aan weerszijden van de inrichting 1 aangebrachte, om voorste en achterste 10 keerrollen 24, 25 geslagen rupsen 26. De aandrijving kan verder verbonden zijn met middelen voor het doen bewegen van de arm 7, in dit voorbeeld een eerste hydraulische zuiger/cilinder-combinatie 20 die tussen het vaste deel 17 en het vrije deel van de arm 7 is aangebracht voor het 15 omhoog en omlaag doen zwenken van het vrije deel, alsmede een tweede hydraulische zuiger/cilinder-combinatie 21 die tussen het holle deel 18 en het daarin telescoperende deel 19 is geplaatst voor het uitschuiven en intrekken van de arm 7.Chassis 5 further comprises a drive, for example a combustion engine, hydraulic motor or electric motor, as well as a control system connected thereto. The drive is connected to the displacement means of the device, in this case the caterpillar undercarriage 6, which is formed by caterpillars 26 wrapped around the front and rear rollers 24, arranged on either side of the device 1. The drive can be further connected with means for moving the arm 7, in this example a first hydraulic piston / cylinder combination 20 which is arranged between the fixed part 17 and the free part of the arm 7 for pivoting up and down the free part, as well as a second hydraulic piston / cylinder combination 21, which is placed between the hollow part 18 and the part 19 telescoping therein for extending and retracting the arm 7.

20 Het besturingssysteem is overigens in het getoonde voorbeeld geschikt om op afstand bediend te worden. Daartoe is een afstandsbediening 22 voorzien (fig. 2), met een zender en ontvanger, waardoor - in het getoonde voorbeeld draadloos - besturingscommando's naar 25 de besturingsmiddelen kunnen worden gezonden en informatie met betrekking tot de positie van zowel de inrichting 1 zelf als het behandelingsorgaan 10 van de besturingsmiddelen kan worden ontvangen.In the example shown, the control system is otherwise suitable for remote control. For this purpose, a remote control 22 is provided (fig. 2), with a transmitter and receiver, through which - in the example shown wirelessly - control commands can be sent to the control means and information regarding the position of both the device 1 itself and the treatment member 10 of the control means can be received.

De aandrijving en het besturingssysteem zijn in 30 het hier getoonde voorbeeld opgenomen in een opbouw 14 op het chassis 5 (fig. 2). Voor deze opbouw 14 is een ruimte 15 uitgespaard, waarin de arm 7 kan worden opgenomen wanneer deze zijn volledig ingetrokken en ingeklapte ruststand inneemt. Daarbij ligt dan de bovenzijde 23 van 35 de opbouw ongeveer gelijk met die van de arm 7. Door op deze wijze de ruimte die bepaald wordt door het "silhouet" van de inrichting 1 volledig te benutten, kan de inrichting 1 als geheel relatief laag uitgevoerd i 1015067 7 worden, waardoor deze eenvoudig onder een op een helling getrokken scheepsromp 4 of in een andere lage ruimte, bijvoorbeeld een kelder gebracht kan worden. De totale hoogte van de inrichting 1 kan daardoor aanzienlijk 5 kleiner zijn dan de hoogte van een rechtop staande volwassene. In het getoonde voorbeeld is de hoogte van de inrichting 1 beperkt tot minder dan 1 meter, en bedraagt zelfs maar zo'n 70 centimeter.In the example shown here, the drive and the control system are included in a superstructure 14 on the chassis 5 (fig. 2). A space 15 has been cut out for this construction 14, in which the arm 7 can be received when it is fully retracted and occupies the folded-in rest position. The top side 23 of the construction is then approximately equal to that of the arm 7. In this way, by fully utilizing the space determined by the "silhouette" of the device 1, the device 1 as a whole can be made relatively low 1015067 7, so that it can easily be brought under a ship's hull drawn on a slope 4 or in another low space, for example a basement. The total height of the device 1 can therefore be considerably less than the height of an upright adult. In the example shown, the height of the device 1 is limited to less than 1 meter, and is even only about 70 centimeters.

De behandelingsinrichting 1 volgens de 10 uitvinding wordt dus onder of naast de romp 4 gebracht, en vervolgens zodanig verplaatst, onder het gelijktijdig bewegen van de arm 7, dat het gehele te behandelen oppervlak wordt bestreken door het behandelingsorgaan 10. In het getoonde voorbeeld (fig. 1) wordt de inrichting 15 dwars op de romp 4 verplaatst, maar het is evenzeer mogelijk deze in de langsrichting van de romp 4 te verplaatsen.The treatment device 1 according to the invention is thus placed under or next to the trunk 4, and then moved, while simultaneously moving the arm 7, so that the entire surface to be treated is covered by the treatment member 10. In the example shown (fig. 1) the device 15 is moved transversely to the hull 4, but it is equally possible to move it in the longitudinal direction of the hull 4.

De uitvinding is niet beperkt tot de gegeven voorbeelden. Zo zouden meerdere armen op het chassis 20 kunnen worden aangebracht. Ook zou(den) de arm (en) op andere wijzen bewogen kunnen worden dan getoond. Bijvoorbeeld zou het onderste deel van de arm zwenkbaar om een verticale as op het chassis gelagerd kunnen zijn, waardoor de arm ook in horizontale richting heen en weer 25 gezwaaid zou kunnen worden. Verder zou de verlengbaarheid van de arm anders dan door een telescopisch mechanisme, bijvoorbeeld door een schaar- of een klapmechanisme bereikt kunnen worden.The invention is not limited to the examples given. For example, several arms could be mounted on the chassis 20. Also, the arm (s) could be moved in other ways than shown. For example, the lower part of the arm could be pivotally mounted on a vertical axis on the chassis, whereby the arm could also be swung back and forth in a horizontal direction. Furthermore, the extensibility of the arm could be achieved other than by a telescopic mechanism, for example by a scissor or a folding mechanism.

Ook met betrekking tot de verplaatsingmiddelen 30 zijn alternatieven denkbaar voor het getoonde rupsonderstel, zoals bijvoorbeeld een onderstel met banden of zwenkwielen.With regard to the displacement means 30, alternatives are also conceivable for the caterpillar undercarriage shown, such as, for example, an undercarriage with tires or castors.

Tenslotte zouden ook andere behandelingsorganen dan de getoonde spuitkop kunnen worden toegepast, 35 bijvoorbeeld borstels en dergelijke.Finally, treatment elements other than the spray nozzle shown could also be used, for example brushes and the like.

De omvang van de uitvinding wordt dan ook uitsluitend bepaald door de navolgende conclusies.The scope of the invention is therefore exclusively determined by the following claims.

10150671015067

Claims

1. Device for treating a surface, in particular a ship's hull, comprising a chassis provided with at least one movable arm arranged thereon, which is adapted to receive a treatment member, as well as means for freely moving the vessel. chassis, means for moving the at least one arm, and means for driving it connected to the displacing means and / or the moving means, characterized in that the at least one arm (7) is movable in different directions.

Treatment device according to claim 1, characterized in that the at least one arm (7) is pivotable relative to the chassis (5) about at least one axis (16).

Treatment device according to claim 1 or 2, characterized in that the at least one arm (7) is extendable.

Treatment device according to one of the preceding claims, characterized in that the chassis (5) is relatively low and has at least one recess (15) for receiving the at least one arm (7) in a rest position.

Treatment device according to claim 4, 25, characterized in that the chassis (5) has at least one superstructure (14) for receiving at least the drive means, the displacing means and / or the moving means, and the top side (23) of the superstructure (14) is substantially flush with the at least one arm 30 (7) in the rest position.

Treatment device according to claim 4 or 5, characterized in that the device (1) has a height of at most 1.5 meters, preferably at most 1.0 meters, and more preferably at most 0.7 35 meters. . 1015067

Treatment device according to one of the preceding claims, characterized in that the displacement means comprise a freely movable chassis (6).

Treatment device according to claim 7, characterized in that the chassis (6) is a crawler chassis.

Treatment device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one arm (7) has means (9) for. it. pick up a nozzle (11).

Treatment device according to any one of the preceding claims, characterized by means (13) connected to the at least one arm (7) for tracking the surface (2, 3) to be treated.

Treatment device according to any one of the preceding claims, characterized by control means connected to the moving means and / or the moving means.

Treatment device according to claim 11, characterized in that the control means comprise a remote control (22). 1015067 '