NL1013026C2 - A device for detecting the position of an object. - Google Patents

A device for detecting the position of an object. Download PDF

Info

Publication number
NL1013026C2
NL1013026C2 NL1013026A NL1013026A NL1013026C2 NL 1013026 C2 NL1013026 C2 NL 1013026C2 NL 1013026 A NL1013026 A NL 1013026A NL 1013026 A NL1013026 A NL 1013026A NL 1013026 C2 NL1013026 C2 NL 1013026C2
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
mirror
characterized
detector
device according
detecting
Prior art date
Application number
NL1013026A
Other languages
Dutch (nl)
Inventor
Pieter Adriaan Oosterling
Jacobus Petrus Maria Dessing
Original Assignee
Prolion Bv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Prolion Bv filed Critical Prolion Bv
Priority to NL1013026A priority Critical patent/NL1013026C2/en
Priority to NL1013026 priority
Application granted granted Critical
Publication of NL1013026C2 publication Critical patent/NL1013026C2/en

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/017Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175Attaching of clusters

Description

Inrichting voor het detecteren van de positie van een voorwerp. A device for detecting the position of an object.

De uitvinding betreft een inrichting overeenkomstig de aanhef van conclusie 1. Een dergelijke inrichting is bekend uit EP 0455305. Het nadeel van de bekende inrich-5 ting is dat de eerste spiegel en de tweede spiegel boven elkaar geplaatst zijn en dat voor een nauwkeurige waarneming de hoek tussen de coherente bundel straling en de gereflecteerde straling een bepaalde grootte moet hebben. The invention relates to a device according to the preamble of claim 1. Such a device is known from EP 0455305. The disadvantage of the known apparatus-5 device is that the first mirror and the second mirror are arranged one above the other and in that for an accurate observation, the angle between the coherent beam of radiation and the reflected radiation has to have a certain size. In situaties dat de afstand tussen de eerste en de tweede 10 spiegel beperkt moet zijn, bijvoorbeeld bij het detecteren van speenposities tbv automatisch aansluiten van melkbekers, waar de onder het te melken dier beschikbare ruimte beperkt is, is ook de afstand waarop de positie van een speen nauwkeurig vastgesteld kan worden beperkt, 15 hetgeen een nadeel is. In situations where the distance between the first and the second 10 mirror needs to be limited, for example, in the detection of teat positions serving automatically connecting teat cups, where the limited available space under the animal to be milked, it is also the distance at which the position of a teat can be limited accurately determined, 15, which is a drawback.

De uitvinding beoogt bovengenoemd nadeel te vermijden en is daartoe uitgevoerd overeenkomstig het kenmerk van conclusie 1. Hierdoor kan op eenvoudige wijze de afstand tussen de spiegels vergroot worden, waardoor de po-20 sities van voorwerpen op grotere afstand vastgesteld kunnen worden. The invention aims to avoid the above mentioned drawback and to this end has been carried out in accordance with the characterizing part of claim 1. This makes it possible to increase the distance between the mirrors in a simple manner, so that the po-20 positions of objects can be identified at greater distances.

Overeenkomstig een verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 2. Hierdoor kan op eenvoudige wijze een roterende spiegel voor de bron voor coheren-25 te bundel straling of de detector gebracht worden, waardoor snel na elkaar het werkgebied gescand kan worden. According to a refinement, the device is designed according to Claim 2. This may be a rotating mirror for the source beam of radiation or the detector for coheren-25 in a simple manner, so that the working area can be scanned in rapid succession.

Overeenkomstig een verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 3. Hierdoor zijn de spiegels op eenvoudige wijze nauwkeurig ten opzichte van elkaar 30 gepositioneerd. According to a refinement, the device is designed according to Claim 3. As a result, the mirrors in a simple manner, be accurately positioned relative to each other 30.

Overeenkomstig een verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 4. Hierdoor wordt op compac- 1013026 2 te wijze een sensor verkregen waarbij de spiegels op grote afstand van elkaar staan zodat het werkgebied op grote afstand van de sensor kan worden gebracht. In accordance with a refinement, the device is designed according to Claim 4. This is obtained in a more compact manner 1013026 2 for a sensor in which the mirrors are at a great distance from each other so that the working area can be put at a great distance from the sensor.

Overeenkomstig een verbetering is de inrichting 5 uitgevoerd overeenkomstig conclusie 7. Hierdoor is het mogelijk om de detectie uitsluitend te activeren op het moment dat de door de eerste spiegel gereflecteerde cohe-rentiebundel in het werkgebied schijnt. In accordance with a refinement, the device 5 is designed according to Claim 7. This makes it possible to activate the detection only at the time that the shines through the first mirror-reflected cohe rentiebundel in the work area. Hierdoor wordt vermeden dat de detector ook actief is als de gereflec-10 teerde bundel bijvoorbeeld in de behuizing tegen een wand reflecteert, waardoor voorkomen wordt dat de detector valse reflecties als posities detecteert. As a result, it is avoided that the detector also is active when the gereflec-10-related beam, for example, is reflected in the housing against a wall, thereby preventing the detector detects as false reflections positions.

Overeenkomstig een verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 9. Hierdoor worden de posi-15 tiegegevens met een min of meer constante tijdsinterval afgegeven aan de besturing, waardoor deze eenvoudig verwerkt kunnen worden. According to a refinement, the device is designed according to Claim 9. As a result, the positive-15 tiegegevens with a more or less constant time interval can be emitted to the control, a result of which they can easily be processed.

De uitvinding wordt hierna toegelicht aan de hand van enkele uitvoeringsvoorbeelden met behulp van een te-20 kening waarin figuur 1 een schematisch zijaanzicht toont van een toepassing van de inrichting, figuur 2 een schematisch bovenaanzicht toont van een eerste uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting, 25 figuur 3 een schematisch bovenaanzicht toont van een tweede uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting, figuur 4 een schematisch bovenaanzicht toont van een derde uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting, figuur 5 een schematisch bovenaanzicht toont van een 30 vierde uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting, figuur 6 een grafiek toont van de waarnemingen door de inrichting bij een bewegend voorwerp, 1013026 3 figuur 7 een grafiek toont van de waarnemingen van het bewegend voorwerp van figuur 6 bij een hogere scanfrequentie, en figuur 8 een grafiek toont van het weergeven van de 5 waarneming volgens figuur 7 waarbij een beperkt aantal waarnemingen wordt weergegeven. The invention is explained below with the aid of a to-20 drawing the basis of a few exemplary embodiments in which: Figure 1 shows a schematic side view of an application of the device, Figure 2 shows a schematic top view of a first exemplary embodiment of the device 25 Figure 3 is a schematic plan view of a second exemplary embodiment of the device, Figure 4 is a schematic top plan view of a third exemplary embodiment of the device, Figure 5 is a schematic top view of a 30-fourth exemplary embodiment of the device, Figure 6 shows a graph of the observations by the apparatus is a moving object, 1013026 3 Figure 7 shows a graph of the observations of the moving article shown in Figure 6 at a higher scanning frequency, and Figure 8 shows a graph of the display of the 5 observation according to figure 7 in which a limited number of observations is displayed.

Figuur 1 toont schematisch een uier 2 van een zoogdier zoals een koe met spenen 1 waarbij ten behoeve van 10 het melken van het zoogdier melkbekers 5 automatisch moeten worden aangebracht. Figure 1 shows schematically an udder 2 of a mammal such as a cow teats 1 wherein at 10 for the purpose of the milking of the mammalian teat cups 5 to be made automatically. Het te melken dier staat in een melkstal. The animal to be milked is standing in a milking parlor. In een inrichting waarin het aanbrengen volautomatisch plaats vindt worden de melkbekers 5 met een manipulator 6 onder de spenen 1 gebracht. In a device in which the application takes place fully automatically be brought with the teat cups 5 under the teats of a manipulator 6 1. In het getoonde 15 voorbeeld beweegt de manipulator 6 meerdere melkbekers 5 tegelijk, het is echter ook mogelijk dat de manipulator 6 de melkbekers 5 één voor één onder de respectievelijke spenen 1 brengt. However, in the shown example 15 moves the manipulator 6 a plurality of milking cups 5 at the same time, it is also possible for the manipulator 6, the teat cups 5 brings one by one under the respective teats 1.

Bij het aanbrengen van de melkbekers 5 is het nood-20 zakelijk dat de manipulator 6 de bewegingen van het dier en in het bijzonder de bewegingen van de uier 2 volgt en daartoe worden bij voorkeur de bewegingen van één van de spenen 1 gevolgd, omdat bekend is dat tijdens het aanbrengen van de melkbekers 5 de onderlinge posities van de 25 spenen 1 min of meer constant zijn. During the application of the teat cups 5 is the emergency-20 business that the manipulator 6, the movements of the animal and, in particular, follows the movements of the udder 2 and are for this purpose preferably followed the movements of one of the teats 1, because it is known is that during application of the teat cups 5 to the relative positions of the teats 25 1 are more or less constant. Voor het volgen van één van de spenen is de manipulator 6 gekoppeld aan een sensor 4. De sensor 4 genereert een sensorbundel 3 in een horizontaal vlak boven de melkbekers 5. In het hier getoonde voorbeeld is de sensor 4 gekoppeld aan de manipu-30 lator 6, eventueel kan de sensor 4 bijvoorbeeld naast de melkstal zijn geplaatst, waarbij er voorzieningen zijn aangebracht voor het in verticale richting verplaatsen van de sensorbundel 3, zodat de positie van de spenen 1 10i «JU Kf 4 kan worden vastgesteld bij dieren waarvan de spenen 1 zich op verschillende hoogte bevinden. In order to follow one of the teats, the manipulator 6 is coupled to a sensor 4. The sensor 4 generates a sensor beam 3 in a horizontal plane above the teat cups 5. In the example shown here, the sensor 4 is coupled to the manipulable-30 lator 6, if the sensor 4 may for example be placed next to the milking parlor, in which there are provisions are provided for moving in the vertical direction of the sensor beam 3, so that the position of the teats 1 10i «JU Kf 4 can be determined in animals whose teats 1 are located at different heights.

In verband met de goede werking van de sensor 4 is het noodzakelijk dat de sensorbundel 3 zo plat mogelijk 5 is, opdat de bovenzijde van de melkbekers 5 en de onderzijde van de uier 2 de metingen niet verstoren. In connection with the proper operation of the sensor 4, it is necessary that the sensor beam 3 5 is as flat as possible, so that the upper side of the teat cups 5 and the underside of the udder 2 do not interfere with the measurements. Ook is het een voordeel als de afstand tussen de spenen 1 en de sensor 4 relatief groot kan zijn omdat het dan eenvoudiger is om bij het begin van het aanbrengen van de melkbe-10 kers 5 de spenen te vinden, zodat het te melken dier meer bewegingsvrijheid kan houden. Also, it is an advantage if the distance between the teats 1 and the sensor 4 can be relatively large because then it is easier to find the teats at the beginning of the application of the melkbe-10 cherry 5, so that the animal to be milked more can maintain freedom of movement.

In figuur 2 is een eerste uitvoeringsvoorbeeld van sensor 4 in schematisch bovenaanzicht getoond. In Figure 2, a first exemplary embodiment of sensor 4 is shown in schematic plan view. Een huis 15 is voorzien van een venster 11 en een fundatieplaat 15 14. Op de fundatieplaat 14 is een roteerbare schijf 23 bevestigd die.in een rotatierichting 20 om een rotatieas M geroteerd kan worden door een aandrijving 19. De buitenmantel van de roteerbare schijf 23 is uitgevoerd als veelhoek, in het getoonde geval als achtkant, waarbij de 20 vlakken van de veelhoek zijn uitgevoerd als spiegelende oppervlakken evenwijdig aan de rotatieas M. In figuur 2 is de roteerbare schijf 23 in een eerste rotatiepositie 21 met getrokken lijnen getoond, alsmede in een tweede rotatiepositie 22 met onderbroken lijnen. A housing 15 is provided with a window 11 and a base plate 15, 14. On the base plate 14 is a rotatable disc 23 mounted die.in a direction of rotation 20 about a rotation axis M can be rotated by a drive unit 19. The rotary disk outer jacket 23 is designed as a polygon, in the case shown as an eight-way, in which 20 surfaces are made of the polygon as specular surfaces parallel to the rotational axis M. in Figure 2, the rotatable disk 23 is shown in a first rotational position 21 in solid lines, as well as in a second rotational position 22 in dashed lines.

25 Op de fundatieplaat 14 is een laserstralingsbron 16 aangebracht die een coherente bundel straling 13 uitzendt naar één van de spiegelende oppervlakken op de buitenmantel van de roteerbare schijf 23 die een eerste spiegel 12 vormt, waarbij de coherente bundel 13 in de eerste rota-30 tiepositie 21 wordt gereflecteerd als een eerste scanbun-del 8 en in de tweede rotatiepositie 22 wordt gereflecteerd als een tweede scanbundel 10. De coherente bundel 13 en de scanbundels 8 en 10 liggen in een gemeenschappe- 1013026 5 lijk vlak dat loodrecht staat op de rotatieas M en de door de eerste spiegel 12 gegenereerde scanbundels gaan door het venster 11 en bestrijken een werkgebied 7. 25 On the base plate 14 there is arranged a laser radiation source 16 which emits a coherent beam of radiation 13 towards one of the reflective surfaces on the outer surface of the rotatable disc 23, which forms a first mirror 12, in which the coherent beam 13 in the first rota-30 tiepositie 21 is reflected as a first scanning beam 8, and in the second rotational position, 22 is reflected as a second scanning beam 10. the coherent beam 13 and the scanning beams 8 and 10 lie in a common 1013026 5 severally plane which is perpendicular to the axis of rotation M and the first mirror 12 generated by the scanning beams pass through the window 11 and cover a working area 7.

Op de fundatieplaat 14 is tevens een detector 26 5 geplaatst, waarbij de rotatieas M tussen de detector 26 en de laserstralingsbron 16 is geplaatst. On the base plate 14 is also positioned a detector 26 5, wherein the rotation axis M between the detector 26 and the laser-radiation source 16 is disposed. De detector 26 is een instrument dat op bekende wijze is voorzien van middelen om de richting van een binnenvallende stralings-bundel te kunnen vaststellen. The detector 26 is a device which in a known manner is provided with means in order to determine the direction of an incoming radiation beam. De detector 26 is bijvoor-10 beeld voorzien van een lens waarmee invallende straling wordt gefocust op een lichtgevoelige sensor waarmee de positie van het gefocuste beeld wordt vastgesteld. The detector 26 is for example, 10 image-fitted with a lens with which incident radiation is focused on a light-sensitive sensor which determines the position of the focused image. De door de lichtgevoelige sensor vastgestelde positie is afhankelijk van de richting waarin de lichtbron wordt waar-15 genomen. The position adopted by the light-sensitive sensor is dependent on the direction in which the light source is taken, where-15. De detector 26 is zodanig geplaatst dat de coherente bundel 13, de scanbundels 8 en 10 en de waargenomen reflecties in een gemeenschappelijk vlak liggen. The detector 26 is positioned such that the coherent beam 13, the scanning beams 8 and 10 and the observed reflections are located in a common plane.

Een in het werkgebied 7 op een eerste positie A aanwezig voorwerp, zoals de speen 1 van een zoogdier, zal 20 de eerste scanbundel 8 reflecteren als een eerste reflectie 25 via een tweede spiegel 29 naar de detector 26. De tweede spiegel is één van de spiegelende oppervlakken op de buitenmantel van de roteerbare schijf 23. In de tekening geeft de getoonde lijn 25 de hartlijn van de waarge-25 nomen bundel weer. A on the stage 7 at a first position A is present article, such as the teat 1, of a mammal, 20 will reflect the first scanning beam 8 as a first reflection 25 via a second mirror 29 to the detector 26. The second mirror is one of the specular surfaces on the outer surface of the rotatable disc 23. In the drawing, the illustrated line 25, the center line of the waarge-beam 25, taken out again.

Een voorwerp dat op een tweede positie B aanwezig is zal de eerste scanbundel 8 reflecteren als tweede reflectie 27. Deze tweede reflectie 27 wordt door de detector 26 onder een andere hoek waargenomen. An object which is present at a second position B will reflect the first scanning beam 8 as a second reflection 27. This second reflection 27 is observed at a different angle by the detector 26. Aan de hand van 30 de eerste rotatiepositie 21 en de door de detector 26 waargenomen hoeken kan in een besturing 18 de positie van de voorwerpen in het werkgebied 7 worden vastgesteld. On the basis of 30, the first rotational position 21 and the angles sensed by the detector 26 can be established in a controller 18, the position of the objects in the work area 7. De berekende posities worden via een signaalaansluiting 17 1013026 6 afgegeven, bijvoorbeeld aan de besturing van de manipulator 6. The calculated positions are delivered via a signal connection 17 1013026 6, for example, to the control of the manipulator 6.

Een voorwerp op een derde rotatiepositie C wordt belicht door een tweede scanbundel 10 nadat de roteerbare 5 schijf 23 geroteerd is naar de tweede rotatiepositie 22. De door het voorwerp gereflecteerde straling gaat via een derde reflectie 27 en de tweede spiegel 29 naar de detector 26, waarna de positie van het voorwerp op de hiervoor beschreven wijze wordt vastgesteld. An object on a third rotation position C is illuminated by a second scan beam 10 after the rotatable 5 disc 23 has been rotated to the second rotational position 22. The passing through the object radiation reflected by a third reflection 27 and the second mirror 29 to the detector 26, after which the position of the object is determined in the manner described above.

10 Voor het vaststellen van de rotatiepositie van de roteerbare schijf 23 is op de fundatieplaat 14 een sensor 24 gemonteerd, waarmee het tijdens het roteren van de roteerbare schijf het passeren van de overgang tussen twee vlakke spiegels op de buitenmantel wordt gedetecteerd. 10 is on the base plate 14 is mounted a sensor 24, with which it is detected the passing of the transition between two plane mirrors on the outer casing during rotation of the rotatable disc For the determination of the rotational position of the rotatable disc 23.

15 Uit dit signaal worden in de besturing 18 de rotatieposi-ties van de eerste spiegel 12 en de tweede spiegel 29 berekend. 15 from this signal is calculated in the controller 18, the rotational positions of the first mirror 12 and the second mirror 29. In een andere uitvoering is de aandrijving 19 voorzien van middelen, zoals bijvoorbeeld een encoder, voor het vaststellen van de rotatiepositie van de roteer-20 bare schijf 23. In another embodiment, the drive unit 19 is provided with means, such as for example an encoder, for determining the rotational position of the rotate-able disk 23, 20.

Bij het roteren van de eerste spiegel 12 treedt de eerste scanbundel 8 slechts over een deel van de rotatie door het venster 11 naar buiten en scant het werkgebied 7. Over het overige deel van de rotatie is er de kans dat 25 de scanbundel 8 via de binnenzijde van het huis 14 reflecteert en een signaal in de detector 26 veroorzaakt. When the rotation of the first mirror 12 enters the first scanning beam 8 only over a part of the rotation by the window 11 to the outside, and scans the work area 7. Over the remaining part of the rotation, there is the chance that 25, the scanning beam 8 via the inside of the housing 14 reflects and causes a signal in the detector 26. Teneinde deze ongewenste situatie te voorkomen wordt in een andere uitvoeringsvorm de laserstralingsbron 16 afhankelijk van de rotatiepositie van de eerste spiegel 12 30 alleen ingeschakeld als de scanbundel 8 het werkgebied 7 bestrij kt. In order to avoid this undesirable situation, in another embodiment, the laser radiation source 16 depending on the rotational position of the first mirror 12, 30, only when the scanning beam 8 to the working area 7 bestrij kt.

In een andere uitvoeringsvorm is een detector 9 op de fundatieplaat 14 geplaatst en is de laserstralingsbron 101U~v, 7 16 permanent ingeschakeld. In another embodiment, a detector 9 is placed on the base plate 14, and the laser radiation source 101U ~ v, 7 16 switched on permanently. De detector 9 detecteert de scanbundel 8 kort voordat de scanbundel 8 het werkgebied zal bestrijken. The detector 9 detects the scanning beam 8 shortly before the scanning beam 8 will cover the working area. In de besturing is het aantal graden bekend dat de spiegel moet roteren voordat het werkgebied 7 5 bestreken wordt en het aantal graden dat het werkgebied groot is. In the control, the number of degrees is known that the mirror needs to rotate before the working area 7 5 is covered and the number of degrees that the working area is large. Nu wordt alleen tijdens het bestrijken van het werkgebied 7 de detector 26 ingeschakeld zodat reflecties in de behuizing 14 niet worden waargenomen. Now is only switched on during the coating of the working area 7 of the detector 26 so that reflections in the housing 14 are not observed. Een bijkomend voordeel van deze uitvoeringsvorm is dat het in de bestu-10 ring exact bekend is bij welke rotatiepositie van de roteerbare schijf 23 de scanbundel 8 in de detector 9 reflecteert, zodat een eventuele onregelmatige verdeling van de spiegels op de buitenmantel van de roteerbare schijf wordt gecompenseerd. An additional advantage of this embodiment is that it is precisely known in the bestu-10 ring track of the rotational position of the rotatable disc 23, the scanning beam 8 is reflected in the detector 9, so that any irregular distribution of the mirrors on the outer jacket of the rotary disk is compensated.

15 In het in figuur 2 getoonde uitvoeringsvoorbeeld is de afstand tussen de eerste spiegel 12 en de tweede spiegel 29 aangegeven als afstand a, waarbij a afhankelijk is van de diameter van de roteerbare schijf 23. De afstand a is van belang voor het vaststellen van de grootte en lig-20 ging van het werkgebied 7, waarbij de posities van de voorwerpen nauwkeurig bepaald kunnen worden. 15 In the shown in figure 2 embodiment, the distance between the first mirror 12 and second mirror 29, shown as distance a, where a is dependent on the diameter of the rotatable disk 23. The distance a is of importance for the determination of the size and lie-20 went out of the working area 7, in which the positions of the articles can be accurately determined. In de getoonde uitvoering is de afstand a ongeveer 80 mm en is het werkgebied 7 ongeveer 300 bij 300 mm en het ligt op een afstand van ongeveer 260 mm tot 560 mm vanaf de rota-25 tie-as M. Doordat de te detecteren voorwerpen op een afstand van ongeveer 560 mm voldoende nauwkeurig waargenomen kunnen worden is het op eenvoudige wijze mogelijk om de positie van de spenen 1 vast te stellen en de melkbekers 5 naar de spenen toe te leiden. In the illustrated embodiment, the distance a is approximately 80 mm, and it is the working area 7 from about 300 to 300 mm, and it is located at a distance of about 260 mm to 560 mm from the rota-25, tie-axis M. Because the objects to be detected by a distance of about 560 mm is sufficient can be accurately detected, it is possible in a simple manner in order to determine the position of the teats 1 and to cause the teat cups 5 to the teats.

30 In figuur 3 is een tweede uitvoeringsvoorbeeld ge toond, waarbij de roteerbare schijf 23 is uitgevoerd als twaalfhoek, waardoor de scanfrequentie bij dezelfde rota-tiesnelheid van de roteerbare schijf 23 verhoogd wordt. 30 In Figure 3, all shown with a second exemplary embodiment, in which the rotary disk 23 is constructed as a dodecagon, whereby the scanning frequency at the same rotational speed of the rotatable disk 23 is increased.

10iSG26 8 10iSG26 8

In de figuren 4 en 5 zijn een derde en een vierde uitvoeringsvoorbeeld getoond, waarbij de eerste spiegel 12 en de tweede spiegel 29 op verschillende roteerbare schijven 23 zijn aangebracht, welke schijven roteren om 5 een rotatie-as Ml en respectievelijk M2. In Figures 4 and 5 are a third and a fourth embodiment is shown, wherein the first mirror 12 and the second mirror 29 at different rotary discs 23 are arranged, which pulleys 5 rotating around an axis of rotation Ml and M2, respectively. De rotatie van de beide roteerbare schijven 23 is gekoppeld met een getande riem 30 waarbij de schijven worden aangedreven door een niet getoonde aandrijving. The rotation of the two rotatable discs 23 is coupled to a toothed belt 30, in which the discs are driven by a not shown drive. De werking van de sensor 4 is overeenkomstig, de hiervoor beschreven werkwijze, 10 waarbij het voordeel van deze uitvoeringsvormen is dat de sensor 4 smaller uitgevoerd kan worden bij dezelfde maat a. The operation of the sensor 4 in accordance with, the method described above, 10 where the advantage of these embodiments is that the sensor 4 may be narrower carried out at the same size a.

In figuur 6 is in een grafiek een waarnemingssig-naal S getoond van een voorwerp dat door de scannende 15 sensor 4 wordt waargenomen, waarbij het voorwerp beweegt ten opzichte van de sensor 4. De scanperiode is aangegeven met T en doordat het voorwerp beweegt blijkt het signaal S steeds op een ander tijdstip gedurende de scanperiode T te ontstaan. Figure 6 shows in a graph a waarnemingssig-signal S is shown of an object which is observed by the scanning 15 sensor 4, in which the object moves relative to the sensor 4. The scan period is denoted by T, and in that the object moves it appears signal S continues to occur during the scan period T at a different time. Voor de besturing van de manipulator 20 6 is het ongewenst om de positiegegevens 20 onregelmatig te ontvangen omdat deze signalen niet juist verwerkt kunnen worden. For the control of the manipulator 20 6, it is undesirable to receive the position data 20 irregular because these signals can not be processed properly.

In figuur 7 en 8 is getoond hoe deze situatie verbeterd kan worden. In figure 7 and 8 is shown how this situation can be improved. Door de scanfrequentie te verhogen 25 waardoor de scanperiode T wordt verkort, en vervolgens steeds gedurende een rapportageperiode R een aantal waarnemingen te negeren, wordt het tijdsverloop tussen waarnemingen zoals deze aan de besturing van de manipulator 6 worden bekend gemaakt, regelmatiger, waardoor deze bestu-30 ring nauwkeuriger kan werken. By increasing the scanning frequency 25, so that the scanning period T is shortened, and then continue to ignore a number of observations R, during a reporting period, the period of time between observations is as it will be made known to the control of the manipulator 6, more regular, which makes this bestu- ring 30 can work more accurately. In een voorkeursuitvoering is de scanperiode T 13 msec en is rapportageperiode R ongeveer 40 msec doordat steeds elke tweede en derde meting wordt genegeerd. In a preferred embodiment, the scan period T is 13 msec, and the reporting period, R is about 40 msec as more and each the second and third measurement is ignored. Voor een scanperiode van 13 msec moet de roterende schijf 23 van het in figuur 2 beschreven uit- 1013026 9 voeringsvoorbeeld ongeveer 580 omwentelingen per minuut maken. For making a scan period of 13 msec, the rotating disc must be 23 of the one described in Figure 2 Removing 1013026 9 lining example, from about 580 revolutions per minute.

1013026 1013026

Claims (9)

1. Inrichting voor het detecteren van de positie van een in een werkgebied (7) bewegend voorwerp, bijvoorbeeld 5 voor het bepalen van de positie van spenen (1) van een uier (2) van een zoogdier ten behoeve van het automatisch aansluiten van melkbekers (5) aan de spenen (1) omvattende een bron (16) voor een coherente bundel straling (13) zoals een laserbron, een eerste om een 10 eerste rotatieas (M; Ml) roteerbare spiegel (12) voor het reflecteren van de coherente bundel straling naar het werkgebied, een tweede om een tweede rotatieas (M; M2) roteerbare spiegel (29) voor het reflecteren van door het in het werkgebied bewegende voorwerp gere-15 flecteerde straling (25,27,28) naar een detector (26) voor het waarnemen van de richting van de op de detector vallende straling waarbij de eerste en de tweede rotatieas evenwijdig zijn, aandrijfmiddelen (19) voor het gezamenlijk roteren van de eerste en de tweede 20 spiegel om de rotatieassen (Μ; Ml, M2), middelen (24) voor het detecteren van de 1. A device for detecting the position of an in a working area (7), moving object, for example, 5 for the determination of the position of teats (1) of an udder (2) from a mammal for the purpose of automatically connecting teat cups (5) to the teats (1) comprising a source (16) for a coherent beam of radiation (13) such as a laser source, a first one to 10 first rotation axis (M; M) rotatable mirror (12) for reflecting the coherent radiation beam to the work area, a second about a second rotation axis (M; M 2) rotatable mirror (29) for reflecting to a detector by the moving object 15 flecteerde re-radiation (25,27,28) in the work area (26 ) for detecting the direction of the radiation falling on the detector wherein the first and the second rotation axis are parallel, drive means (19) for jointly rotating the first and the second 20 mirror about the axes of rotation (Μ; Ml, M2) , means (24) for detecting the rotatie positie van de spiegels behorende bij een waargenomen reflectie en middelen (18) voor het aan de hand van de waargenomen richting van de op de detector vallende straling en de 25 rotatie positie van de spiegels vaststellen van de po sitie van het voorwerp met het kenmerk dat de coherente bundel (13) en de gereflecteerde straling (25,27,28) in een gemeenschappelijk vlak loodrecht op de rotatieas (sen) (Μ; rotational position of the mirrors associated with a detected reflection and means (18) for it to determine the basis of the detected direction of the radiation and the 25 rotational position of the mirrors incident on the detector of the po sition of the object, characterized in in that the coherent beam (13) and the reflected radiation (25,27,28) in a common plane perpendicular to the axis of rotation (s) (Μ; Ml, M2) liggen. Ml, M2) lie.
2. Inrichting overeenkomstig conclusie 1 met het kenmerk dat elke spiegel (12,29) deel uitmaakt van een aantal spiegels welke regelmatig verdeeld op de cilindrische 1013026 buitenmantel van een roteerbare lichaam (23) zijn aangebracht . 2. A device according to claim 1, characterized in that each mirror (12,29) is part of a number of mirrors which regularly distributed on the cylindrical 1,013,026 outer jacket of a rotatable body (23) are arranged.
3. Inrichting overeenkomstig conclusie 1 of 2 met het kenmerk dat de eerste spiegel (12) en de tweede spie- 5 gel (29) een gemeenschappelijke rotatieas (M) hebben. 3. A device according to claim 1 or 2, characterized in that, the first mirror (12) and the second mirror 5 gel (29) have a common axis of rotation (M).
4. Inrichting overeenkomstig conclusie 1 of 2 met het kenmerk dat de eerste spiegel (12) en de tweede spiegel (29) op de cilindrische buitenmantels van twee roteerbare lichamen (23) zijn aangebracht en waarbij de 10 rotatieassen (Mi,M2) van de roteerbare lichamen op enige afstand van elkaar zijn geplaatst. 4. A device according to claim 1 or 2, characterized in that the first mirror (12) and the second mirror (29) on the cylindrical outer jackets of two rotatable bodies (23) are provided, and wherein the 10 rotation axes (Mi, M 2) of the rotatable bodies are placed at some distance from each other.
5. Inrichting overeenkomstig een der voorgaande conclusies met het kenmerk dat de spiegels ononderbroken met een min of meer constante snelheid roteren. 5. A device according to any one of the preceding claims, characterized in that the mirrors rotate continuously at a more or less constant speed.
6. Inrichting overeenkomstig conclusie 5 met het kenmerk dat de middelen voor het detecteren van de rotatie positie van de spiegels een detector (24) voor het detecteren van de grens tussen twee spiegels omvatten. 6. A device according to claim 5, characterized in that the means for detecting the rotational position of the mirrors, a detector (24) for detecting the boundary between two mirrors.
7. Inrichting overeenkomstig een der voorgaande conclu- 20 sies met het kenmerk dat middelen (9) zijn voorzien voor het afhankelijk van de rotatiepositie van de eerste spiegel (12) activeren van de detector (26) . 7. A device according to any one of the preceding claim 20 sions, characterized in that means (9) are provided for, depending on the rotational position of the first mirror (12) activating the detector (26).
8. Inrichting overeenkomstig conclusie 7 met het kenmerk dat de middelen voor het activeren van de detector 25 (26) een sensor (9) omvatten voor het detecteren van een reflectie op de eerste spiegel (12) van de coherente bundel (13). 8. A device according to claim 7, characterized in that the means for activating the detector 25 (26) comprise a sensor (9) for detecting a reflection on the first mirror (12) of the coherent beam (13).
9. Inrichting overeenkomstig een der voorgaande conclusies waarbij de scanfrequentie de frequentie is waar- 30 mee het werkgebied wordt gescand met de coherente bundel en de waarnemingsfrequentie de frequentie is waarmee de waargenomen positie door de inrichting aan een 1013026 besturing wordt gerapporteerd met het kenmerk dat middelen aanwezig zijn voor het zodanig beperken van de waarnemingsfrequentie zodat de scanfrequentie een veelvoud van de waarnemingsfrequentie is. 9. A device according to any one of the preceding claims, wherein the scan frequency is the frequency for which 30 along the work area is scanned with a coherent beam and the observation frequency is the frequency at which the detected position is reported by the device to a 1,013,026 controller, characterized in that means are provided for such a limit of the detection frequency, so that the scanning frequency is a multiple of the frequency of observation. 1013026 1013026
NL1013026A 1999-09-10 1999-09-10 A device for detecting the position of an object. NL1013026C2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1013026A NL1013026C2 (en) 1999-09-10 1999-09-10 A device for detecting the position of an object.
NL1013026 1999-09-10

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1013026A NL1013026C2 (en) 1999-09-10 1999-09-10 A device for detecting the position of an object.
EP20000963142 EP1220603A1 (en) 1999-09-10 2000-09-08 Apparatus for detecting the position of an object
PCT/NL2000/000634 WO2001019171A1 (en) 1999-09-10 2000-09-08 Apparatus for detecting the position of an object

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL1013026C2 true NL1013026C2 (en) 2001-03-13

Family

ID=19769859

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL1013026A NL1013026C2 (en) 1999-09-10 1999-09-10 A device for detecting the position of an object.

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP1220603A1 (en)
NL (1) NL1013026C2 (en)
WO (1) WO2001019171A1 (en)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3813140A (en) * 1971-12-13 1974-05-28 Bendix Corp Rotating prism scanning system having range compensation
EP0455305A1 (en) 1990-05-04 1991-11-06 C. van der Lely N.V. An arrangement for determining the distance therefrom to an object
EP0473866A2 (en) * 1990-08-22 1992-03-11 Kollmorgen Corporation Collision avoidance system
EP0619502A2 (en) * 1993-04-08 1994-10-12 Kollmorgen Corporation Scanning optical rangefinder
GB2316253A (en) * 1979-10-09 1998-02-18 Rank Organisation Ltd Combined rangefinding and imaging system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3813140A (en) * 1971-12-13 1974-05-28 Bendix Corp Rotating prism scanning system having range compensation
GB2316253A (en) * 1979-10-09 1998-02-18 Rank Organisation Ltd Combined rangefinding and imaging system
EP0455305A1 (en) 1990-05-04 1991-11-06 C. van der Lely N.V. An arrangement for determining the distance therefrom to an object
EP0473866A2 (en) * 1990-08-22 1992-03-11 Kollmorgen Corporation Collision avoidance system
EP0619502A2 (en) * 1993-04-08 1994-10-12 Kollmorgen Corporation Scanning optical rangefinder

Cited By (98)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9560832B2 (en) 2010-08-31 2017-02-07 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US9980458B2 (en) 2010-08-31 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9894876B2 (en) 2010-08-31 2018-02-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8707905B2 (en) 2010-08-31 2014-04-29 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720383B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720382B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8726843B2 (en) 2010-08-31 2014-05-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9888664B2 (en) 2010-08-31 2018-02-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8807086B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9775325B2 (en) 2010-08-31 2017-10-03 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9763424B1 (en) 2010-08-31 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9737043B2 (en) 2010-08-31 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9706747B2 (en) 2010-08-31 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9686961B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9686962B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9648839B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9648843B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9549531B2 (en) 2010-08-31 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9126335B2 (en) 2010-08-31 2015-09-08 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9516854B2 (en) 2010-08-31 2016-12-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9480238B2 (en) 2010-08-31 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9474248B2 (en) 2010-08-31 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8807085B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9462781B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9247709B2 (en) 2010-08-31 2016-02-02 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9462782B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9439392B2 (en) 2010-08-31 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9433184B2 (en) 2010-08-31 2016-09-06 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9282718B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9282720B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9326480B2 (en) 2011-04-28 2016-05-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9271471B2 (en) 2011-04-28 2016-03-01 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9374975B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9374979B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane and robotic attacher
US9374976B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher, vision system, and vision system cleaning device
US9374974B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9402365B2 (en) 2011-04-28 2016-08-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9439390B2 (en) 2011-04-28 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9253959B2 (en) 2011-04-28 2016-02-09 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9462780B2 (en) 2011-04-28 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9183623B2 (en) 2011-04-28 2015-11-10 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9474246B2 (en) 2011-04-28 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9171208B2 (en) 2011-04-28 2015-10-27 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9480236B2 (en) 2011-04-28 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9485955B2 (en) 2011-04-28 2016-11-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9491924B2 (en) 2011-04-28 2016-11-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9504224B2 (en) 2011-04-28 2016-11-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9510554B2 (en) 2011-04-28 2016-12-06 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9549529B2 (en) 2011-04-28 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9468188B2 (en) 2011-04-28 2016-10-18 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9582871B2 (en) 2011-04-28 2017-02-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9615537B2 (en) 2011-04-28 2017-04-11 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane responsive robotic attacher
US9107378B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9648840B2 (en) 2011-04-28 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Milking robot with robotic arm, vision system, and vision system cleaning device
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US9681635B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9686959B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9686960B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9706745B2 (en) 2011-04-28 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9737039B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9737040B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9737041B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9737048B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9737042B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9743635B2 (en) 2011-04-28 2017-08-29 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9756830B2 (en) 2011-04-28 2017-09-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8826858B2 (en) 2011-04-28 2014-09-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9763422B2 (en) 2011-04-28 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8813680B2 (en) 2011-04-28 2014-08-26 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9883654B2 (en) 2011-04-28 2018-02-06 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9901067B2 (en) 2011-04-28 2018-02-27 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9930861B2 (en) 2011-04-28 2018-04-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9980459B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9980460B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8651051B2 (en) 2011-04-28 2014-02-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10143179B2 (en) 2011-04-28 2018-12-04 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US10172320B2 (en) 2011-04-28 2019-01-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence

Also Published As

Publication number Publication date
EP1220603A1 (en) 2002-07-10
WO2001019171A1 (en) 2001-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6509965B2 (en) Wafer inspection system for distinguishing pits and particles
US10039259B2 (en) Implement for automatically milking a dairy animal
JP2511391B2 (en) Optical distance sensor
US5504345A (en) Dual beam sensor and edge detection system and method
US6813030B2 (en) Optical interference tomographic image observing apparatus
US5666903A (en) Examination of milking animals
CN1089891C (en) Three-dimensional shape measuring apparatus
CA1205175A (en) Automatic counting system for passages
EP1174682A2 (en) Position determination system
JP3832101B2 (en) Distance measuring device
US4920255A (en) Automatic incremental focusing scanner system
CN1278098C (en) Scanning distance sensor
CN1079952C (en) Contactless control device and process for sanitary equipment
US4652732A (en) Low-profile bar code scanner
FI94551C (en) Method and device for moving the workpiece surface profile monitoring
US8996172B2 (en) Distance sensor system and method
US4866642A (en) Method and apparatus for determining the diameter of rail vehicle wheels
AU712849B2 (en) Diagnostic tomographic laser imaging apparatus
US4779240A (en) Ultrasonic sensor system
NL1015559C2 (en) Milk system with three-dimensional imaging.
US7198195B2 (en) Multiple plane scanning system for data reading applications
US4949074A (en) Method of intrusion detection
USRE35816E (en) Method and apparatus for three-dimensional non-contact shape sensing
US9635834B2 (en) Arrangement and method for determining the position of an animal
US5644392A (en) Scanning system for lumber

Legal Events

Date Code Title Description
PD2B A search report has been drawn up
VD1 Lapsed due to non-payment of the annual fee

Effective date: 20040401