NL1013026C2

NL1013026C2 - Device for detecting the position of an object.

Info

Publication number: NL1013026C2
Application number: NL1013026A
Authority: NL
Inventors: Pieter Adriaan Oosterling; Jacobus Petrus Maria Dessing
Original assignee: Prolion Bv
Priority date: 1999-09-10
Filing date: 1999-09-10
Publication date: 2001-03-13
Also published as: WO2001019171A1; EP1220603A1

Description

Inrichting voor het detecteren van de positie van een voorwerp.Device for detecting the position of an object.

De uitvinding betreft een inrichting overeenkomstig de aanhef van conclusie 1. Een dergelijke inrichting is bekend uit EP 0455305. Het nadeel van de bekende inrich-5 ting is dat de eerste spiegel en de tweede spiegel boven elkaar geplaatst zijn en dat voor een nauwkeurige waarneming de hoek tussen de coherente bundel straling en de gereflecteerde straling een bepaalde grootte moet hebben. In situaties dat de afstand tussen de eerste en de tweede 10 spiegel beperkt moet zijn, bijvoorbeeld bij het detecteren van speenposities t.b.v. automatisch aansluiten van melkbekers, waar de onder het te melken dier beschikbare ruimte beperkt is, is ook de afstand waarop de positie van een speen nauwkeurig vastgesteld kan worden beperkt, 15 hetgeen een nadeel is.The invention relates to a device according to the preamble of claim 1. Such a device is known from EP 0455305. The drawback of the known device is that the first mirror and the second mirror are placed one above the other and that for accurate observation the angle between the coherent beam of radiation and the reflected radiation must have a certain size. In situations where the distance between the first and the second mirror must be limited, for example when detecting teat positions for automatic connection of teat cups, where the space available under the animal to be milked is limited, the distance at which the position of a teat can be accurately determined, which is a drawback.

De uitvinding beoogt bovengenoemd nadeel te vermijden en is daartoe uitgevoerd overeenkomstig het kenmerk van conclusie 1. Hierdoor kan op eenvoudige wijze de afstand tussen de spiegels vergroot worden, waardoor de po-20 sities van voorwerpen op grotere afstand vastgesteld kunnen worden.The object of the invention is to avoid the above-mentioned drawback and to that end it is embodied in accordance with the characterization of claim 1. This makes it possible in a simple manner to increase the distance between the mirrors, whereby the positions of objects can be determined at a greater distance.

Overeenkomstig een verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 2. Hierdoor kan op eenvoudige wijze een roterende spiegel voor de bron voor coheren-25 te bundel straling of de detector gebracht worden, waardoor snel na elkaar het werkgebied gescand kan worden.According to an improvement, the device is designed according to claim 2. As a result, a rotating mirror can easily be placed in front of the source for the radiation-beam-collecting source or the detector, so that the working area can be scanned in rapid succession.

Overeenkomstig een verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 3. Hierdoor zijn de spiegels op eenvoudige wijze nauwkeurig ten opzichte van elkaar 30 gepositioneerd.According to an improvement, the device is designed according to claim 3. The mirrors are hereby accurately positioned relative to each other.

Overeenkomstig een verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 4. Hierdoor wordt op compac- 1013026 2 te wijze een sensor verkregen waarbij de spiegels op grote afstand van elkaar staan zodat het werkgebied op grote afstand van de sensor kan worden gebracht.According to an improvement, the device is designed according to claim 4. As a result, a sensor is obtained in a compact manner in which the mirrors are located at a great distance from each other, so that the working area can be brought at a great distance from the sensor.

Overeenkomstig een verbetering is de inrichting 5 uitgevoerd overeenkomstig conclusie 7. Hierdoor is het mogelijk om de detectie uitsluitend te activeren op het moment dat de door de eerste spiegel gereflecteerde cohe-rentiebundel in het werkgebied schijnt. Hierdoor wordt vermeden dat de detector ook actief is als de gereflec-10 teerde bundel bijvoorbeeld in de behuizing tegen een wand reflecteert, waardoor voorkomen wordt dat de detector valse reflecties als posities detecteert.According to an improvement, the device 5 is designed according to claim 7. This makes it possible to activate the detection only when the coherence beam reflected by the first mirror shines in the working area. This prevents the detector from also being active if the reflected beam, for example, reflects against a wall in the housing, thereby preventing the detector from detecting false reflections as positions.

Overeenkomstig een verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 9. Hierdoor worden de posi-15 tiegegevens met een min of meer constante tijdsinterval afgegeven aan de besturing, waardoor deze eenvoudig verwerkt kunnen worden.According to an improvement, the device is designed according to claim 9. As a result, the positional data is delivered to the control with a more or less constant time interval, so that it can be processed easily.

De uitvinding wordt hierna toegelicht aan de hand van enkele uitvoeringsvoorbeelden met behulp van een te-20 kening waarin figuur 1 een schematisch zijaanzicht toont van een toepassing van de inrichting, figuur 2 een schematisch bovenaanzicht toont van een eerste uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting, 25 figuur 3 een schematisch bovenaanzicht toont van een tweede uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting, figuur 4 een schematisch bovenaanzicht toont van een derde uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting, figuur 5 een schematisch bovenaanzicht toont van een 30 vierde uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting, figuur 6 een grafiek toont van de waarnemingen door de inrichting bij een bewegend voorwerp, 1013026 3 figuur 7 een grafiek toont van de waarnemingen van het bewegend voorwerp van figuur 6 bij een hogere scanfrequentie, en figuur 8 een grafiek toont van het weergeven van de 5 waarneming volgens figuur 7 waarbij een beperkt aantal waarnemingen wordt weergegeven.The invention is explained below with reference to a few exemplary embodiments with the aid of a drawing in which figure 1 shows a schematic side view of an application of the device, figure 2 shows a schematic top view of a first embodiment of the device, figure 3 shows a schematic top view of a second exemplary embodiment of the device, figure 4 shows a schematic top view of a third exemplary embodiment of the device, figure 5 shows a schematic top view of a fourth exemplary embodiment of the device, figure 6 shows a graph of the observations by the moving object device, 1013026 3 figure 7 shows a graph of the observations of the moving object of figure 6 at a higher scanning frequency, and figure 8 shows a graph of the representation of the observation according to figure 7 with a limited number of observations is displayed.

Figuur 1 toont schematisch een uier 2 van een zoogdier zoals een koe met spenen 1 waarbij ten behoeve van 10 het melken van het zoogdier melkbekers 5 automatisch moeten worden aangebracht. Het te melken dier staat in een melkstal. In een inrichting waarin het aanbrengen volautomatisch plaats vindt worden de melkbekers 5 met een manipulator 6 onder de spenen 1 gebracht. In het getoonde 15 voorbeeld beweegt de manipulator 6 meerdere melkbekers 5 tegelijk, het is echter ook mogelijk dat de manipulator 6 de melkbekers 5 één voor één onder de respectievelijke spenen 1 brengt.Figure 1 schematically shows an udder 2 of a mammal such as a cow with teats 1, for which milking cups 5 must be automatically applied for milking the mammal. The animal to be milked is in a milking parlor. In a device in which the application takes place fully automatically, the teat cups 5 are placed under the teats 1 with a manipulator 6. In the example shown, the manipulator 6 moves several teat cups 5 at the same time, however, it is also possible for the manipulator 6 to place the teat cups 5 one by one under the respective teats 1.

Bij het aanbrengen van de melkbekers 5 is het nood-20 zakelijk dat de manipulator 6 de bewegingen van het dier en in het bijzonder de bewegingen van de uier 2 volgt en daartoe worden bij voorkeur de bewegingen van één van de spenen 1 gevolgd, omdat bekend is dat tijdens het aanbrengen van de melkbekers 5 de onderlinge posities van de 25 spenen 1 min of meer constant zijn. Voor het volgen van één van de spenen is de manipulator 6 gekoppeld aan een sensor 4. De sensor 4 genereert een sensorbundel 3 in een horizontaal vlak boven de melkbekers 5. In het hier getoonde voorbeeld is de sensor 4 gekoppeld aan de manipu-30 lator 6, eventueel kan de sensor 4 bijvoorbeeld naast de melkstal zijn geplaatst, waarbij er voorzieningen zijn aangebracht voor het in verticale richting verplaatsen van de sensorbundel 3, zodat de positie van de spenen 1 10i «J U Kf 4 kan worden vastgesteld bij dieren waarvan de spenen 1 zich op verschillende hoogte bevinden.When the teat cups 5 are fitted, it is necessary for the manipulator 6 to follow the movements of the animal and in particular the movements of the udder 2, and the movements of one of the teats 1 are preferably followed for this purpose, because known is that during the positioning of the teat cups 5 the mutual positions of the teats 1 are more or less constant. To follow one of the teats, the manipulator 6 is coupled to a sensor 4. The sensor 4 generates a sensor bundle 3 in a horizontal plane above the teat cups 5. In the example shown here, the sensor 4 is coupled to the manipulator 6, if desired, the sensor 4 can be placed next to the milking parlor, for example, in which provisions are provided for moving the sensor bundle 3 in vertical direction, so that the position of the teats 1 10i JU Kf 4 can be determined in animals whose teats are 1 are at different heights.

In verband met de goede werking van de sensor 4 is het noodzakelijk dat de sensorbundel 3 zo plat mogelijk 5 is, opdat de bovenzijde van de melkbekers 5 en de onderzijde van de uier 2 de metingen niet verstoren. Ook is het een voordeel als de afstand tussen de spenen 1 en de sensor 4 relatief groot kan zijn omdat het dan eenvoudiger is om bij het begin van het aanbrengen van de melkbe-10 kers 5 de spenen te vinden, zodat het te melken dier meer bewegingsvrijheid kan houden.In connection with the proper functioning of the sensor 4, it is necessary that the sensor beam 3 is as flat as possible 5, so that the top of the teat cups 5 and the bottom of the udder 2 do not disturb the measurements. It is also an advantage if the distance between the teats 1 and the sensor 4 can be relatively large, because it is then easier to find the teats at the start of the application of the milking cups 5, so that the animal to be milked is more keep freedom of movement.

In figuur 2 is een eerste uitvoeringsvoorbeeld van sensor 4 in schematisch bovenaanzicht getoond. Een huis 15 is voorzien van een venster 11 en een fundatieplaat 15 14. Op de fundatieplaat 14 is een roteerbare schijf 23 bevestigd die.in een rotatierichting 20 om een rotatieas M geroteerd kan worden door een aandrijving 19. De buitenmantel van de roteerbare schijf 23 is uitgevoerd als veelhoek, in het getoonde geval als achtkant, waarbij de 20 vlakken van de veelhoek zijn uitgevoerd als spiegelende oppervlakken evenwijdig aan de rotatieas M. In figuur 2 is de roteerbare schijf 23 in een eerste rotatiepositie 21 met getrokken lijnen getoond, alsmede in een tweede rotatiepositie 22 met onderbroken lijnen.Figure 2 shows a schematic top view of a first embodiment of sensor 4. A housing 15 is provided with a window 11 and a foundation plate 14. A rotatable disc 23 is mounted on the foundation plate 14, which can be rotated in a direction of rotation 20 about an axis of rotation M by a drive 19. The outer jacket of the rotatable disc 23 is designed as a polygon, in the case shown as an octagon, wherein the surfaces of the polygon are designed as mirror surfaces parallel to the axis of rotation M. In figure 2 the rotatable disc 23 is shown in a first rotation position 21 with solid lines, as well as in a second rotation position 22 with broken lines.

25 Op de fundatieplaat 14 is een laserstralingsbron 16 aangebracht die een coherente bundel straling 13 uitzendt naar één van de spiegelende oppervlakken op de buitenmantel van de roteerbare schijf 23 die een eerste spiegel 12 vormt, waarbij de coherente bundel 13 in de eerste rota-30 tiepositie 21 wordt gereflecteerd als een eerste scanbun-del 8 en in de tweede rotatiepositie 22 wordt gereflecteerd als een tweede scanbundel 10. De coherente bundel 13 en de scanbundels 8 en 10 liggen in een gemeenschappe- 1013026 5 lijk vlak dat loodrecht staat op de rotatieas M en de door de eerste spiegel 12 gegenereerde scanbundels gaan door het venster 11 en bestrijken een werkgebied 7.On the base plate 14, a laser radiation source 16 is provided which emits a coherent beam of radiation 13 to one of the mirror surfaces on the outer jacket of the rotatable disc 23 forming a first mirror 12, the coherent beam 13 in the first rotation position 21 is reflected as a first scan beam 8 and in the second rotational position 22 is reflected as a second scan beam 10. The coherent beam 13 and the scan beams 8 and 10 lie in a common plane perpendicular to the axis of rotation M and the scan beams generated by the first mirror 12 pass through the window 11 and cover a working area 7.

Op de fundatieplaat 14 is tevens een detector 26 5 geplaatst, waarbij de rotatieas M tussen de detector 26 en de laserstralingsbron 16 is geplaatst. De detector 26 is een instrument dat op bekende wijze is voorzien van middelen om de richting van een binnenvallende stralings-bundel te kunnen vaststellen. De detector 26 is bijvoor-10 beeld voorzien van een lens waarmee invallende straling wordt gefocust op een lichtgevoelige sensor waarmee de positie van het gefocuste beeld wordt vastgesteld. De door de lichtgevoelige sensor vastgestelde positie is afhankelijk van de richting waarin de lichtbron wordt waar-15 genomen. De detector 26 is zodanig geplaatst dat de coherente bundel 13, de scanbundels 8 en 10 en de waargenomen reflecties in een gemeenschappelijk vlak liggen.A detector 26 is also placed on the base plate 14, the axis of rotation M being placed between the detector 26 and the laser radiation source 16. The detector 26 is an instrument which in known manner is provided with means for determining the direction of an incident radiation beam. The detector 26, for example, is provided with a lens with which incident radiation is focused on a light-sensitive sensor with which the position of the focused image is determined. The position determined by the photosensitive sensor depends on the direction in which the light source is observed. The detector 26 is positioned such that the coherent beam 13, the scanning beams 8 and 10 and the observed reflections are in a common plane.

Een in het werkgebied 7 op een eerste positie A aanwezig voorwerp, zoals de speen 1 van een zoogdier, zal 20 de eerste scanbundel 8 reflecteren als een eerste reflectie 25 via een tweede spiegel 29 naar de detector 26. De tweede spiegel is één van de spiegelende oppervlakken op de buitenmantel van de roteerbare schijf 23. In de tekening geeft de getoonde lijn 25 de hartlijn van de waarge-25 nomen bundel weer.An object present in the working area 7 at a first position A, such as the teat 1 of a mammal, will reflect the first scanning beam 8 as a first reflection 25 via a second mirror 29 to the detector 26. The second mirror is one of the mirror surfaces on the outer jacket of the rotatable disc 23. In the drawing, the line 25 shown represents the centerline of the observed beam.

Een voorwerp dat op een tweede positie B aanwezig is zal de eerste scanbundel 8 reflecteren als tweede reflectie 27. Deze tweede reflectie 27 wordt door de detector 26 onder een andere hoek waargenomen. Aan de hand van 30 de eerste rotatiepositie 21 en de door de detector 26 waargenomen hoeken kan in een besturing 18 de positie van de voorwerpen in het werkgebied 7 worden vastgesteld. De berekende posities worden via een signaalaansluiting 17 1013026 6 afgegeven, bijvoorbeeld aan de besturing van de manipulator 6.An object present at a second position B will reflect the first scan beam 8 as the second reflection 27. This second reflection 27 is detected by the detector 26 at a different angle. On the basis of the first rotation position 21 and the angles detected by the detector 26, the position of the objects in the working area 7 can be determined in a controller 18. The calculated positions are delivered via a signal connection 17 1013026 6, for example to the control of manipulator 6.

Een voorwerp op een derde rotatiepositie C wordt belicht door een tweede scanbundel 10 nadat de roteerbare 5 schijf 23 geroteerd is naar de tweede rotatiepositie 22. De door het voorwerp gereflecteerde straling gaat via een derde reflectie 27 en de tweede spiegel 29 naar de detector 26, waarna de positie van het voorwerp op de hiervoor beschreven wijze wordt vastgesteld.An object at a third rotational position C is exposed by a second scanning beam 10 after the rotatable disc 23 has been rotated to the second rotational position 22. The radiation reflected by the object passes through a third reflection 27 and the second mirror 29 to the detector 26, after which the position of the object is determined in the manner described above.

10 Voor het vaststellen van de rotatiepositie van de roteerbare schijf 23 is op de fundatieplaat 14 een sensor 24 gemonteerd, waarmee het tijdens het roteren van de roteerbare schijf het passeren van de overgang tussen twee vlakke spiegels op de buitenmantel wordt gedetecteerd.For determining the rotational position of the rotatable disc 23, a sensor 24 is mounted on the base plate 14, with which the passage of the transition between two flat mirrors on the outer jacket is detected during the rotation of the rotatable disc.

15 Uit dit signaal worden in de besturing 18 de rotatieposi-ties van de eerste spiegel 12 en de tweede spiegel 29 berekend. In een andere uitvoering is de aandrijving 19 voorzien van middelen, zoals bijvoorbeeld een encoder, voor het vaststellen van de rotatiepositie van de roteer-20 bare schijf 23.The rotation positions of the first mirror 12 and the second mirror 29 are calculated from this signal in the controller 18. In another embodiment, the drive 19 is provided with means, such as, for example, an encoder, for determining the rotational position of the rotatable disc 23.

Bij het roteren van de eerste spiegel 12 treedt de eerste scanbundel 8 slechts over een deel van de rotatie door het venster 11 naar buiten en scant het werkgebied 7. Over het overige deel van de rotatie is er de kans dat 25 de scanbundel 8 via de binnenzijde van het huis 14 reflecteert en een signaal in de detector 26 veroorzaakt. Teneinde deze ongewenste situatie te voorkomen wordt in een andere uitvoeringsvorm de laserstralingsbron 16 afhankelijk van de rotatiepositie van de eerste spiegel 12 30 alleen ingeschakeld als de scanbundel 8 het werkgebied 7 bestrij kt.When the first mirror 12 is rotated, the first scanning beam 8 exits through the window 11 only over part of the rotation and scans the working area 7. Over the remainder of the rotation, there is the chance that the scanning beam 8 will pass through the inside of the housing 14 reflects and causes a signal in the detector 26. In order to avoid this undesired situation, in another embodiment, the laser radiation source 16 is only switched on, depending on the rotation position of the first mirror 12, if the scanning beam 8 covers the working area 7.

In een andere uitvoeringsvorm is een detector 9 op de fundatieplaat 14 geplaatst en is de laserstralingsbron 101U~v, 7 16 permanent ingeschakeld. De detector 9 detecteert de scanbundel 8 kort voordat de scanbundel 8 het werkgebied zal bestrijken. In de besturing is het aantal graden bekend dat de spiegel moet roteren voordat het werkgebied 7 5 bestreken wordt en het aantal graden dat het werkgebied groot is. Nu wordt alleen tijdens het bestrijken van het werkgebied 7 de detector 26 ingeschakeld zodat reflecties in de behuizing 14 niet worden waargenomen. Een bijkomend voordeel van deze uitvoeringsvorm is dat het in de bestu-10 ring exact bekend is bij welke rotatiepositie van de roteerbare schijf 23 de scanbundel 8 in de detector 9 reflecteert, zodat een eventuele onregelmatige verdeling van de spiegels op de buitenmantel van de roteerbare schijf wordt gecompenseerd.In another embodiment, a detector 9 is placed on the baseplate 14 and the laser radiation source 101U ~ v, 7 16 is permanently turned on. The detector 9 detects the scanning beam 8 shortly before the scanning beam 8 will cover the working area. In the control, the number of degrees that the mirror has to rotate before the working area 75 is known and the number of degrees that the working area is large. Now, only during coverage of the working area 7, the detector 26 is turned on so that reflections in the housing 14 are not detected. An additional advantage of this embodiment is that it is known in the control exactly at which rotational position of the rotatable disc 23 the scanning beam 8 reflects in the detector 9, so that any irregular distribution of the mirrors on the outer jacket of the rotatable disc is compensated.

15 In het in figuur 2 getoonde uitvoeringsvoorbeeld is de afstand tussen de eerste spiegel 12 en de tweede spiegel 29 aangegeven als afstand a, waarbij a afhankelijk is van de diameter van de roteerbare schijf 23. De afstand a is van belang voor het vaststellen van de grootte en lig-20 ging van het werkgebied 7, waarbij de posities van de voorwerpen nauwkeurig bepaald kunnen worden. In de getoonde uitvoering is de afstand a ongeveer 80 mm en is het werkgebied 7 ongeveer 300 bij 300 mm en het ligt op een afstand van ongeveer 260 mm tot 560 mm vanaf de rota-25 tie-as M. Doordat de te detecteren voorwerpen op een afstand van ongeveer 560 mm voldoende nauwkeurig waargenomen kunnen worden is het op eenvoudige wijze mogelijk om de positie van de spenen 1 vast te stellen en de melkbekers 5 naar de spenen toe te leiden.In the exemplary embodiment shown in figure 2, the distance between the first mirror 12 and the second mirror 29 is indicated as distance a, where a depends on the diameter of the rotatable disc 23. The distance a is important for determining the size and position of the working area 7, whereby the positions of the objects can be accurately determined. In the embodiment shown, the distance a is about 80 mm and the working area 7 is about 300 by 300 mm and it is at a distance of about 260 mm to 560 mm from the rotation axis M. Because the objects to be detected are a distance of approximately 560 mm can be observed sufficiently accurately, it is possible in a simple manner to determine the position of the teats 1 and to guide the teat cups 5 towards the teats.

30 In figuur 3 is een tweede uitvoeringsvoorbeeld ge toond, waarbij de roteerbare schijf 23 is uitgevoerd als twaalfhoek, waardoor de scanfrequentie bij dezelfde rota-tiesnelheid van de roteerbare schijf 23 verhoogd wordt.Figure 3 shows a second exemplary embodiment, in which the rotatable disc 23 is designed as a dodecagon, whereby the scanning frequency is increased at the same rotational speed of the rotatable disc 23.

10iSG26 810iSG26 8

In de figuren 4 en 5 zijn een derde en een vierde uitvoeringsvoorbeeld getoond, waarbij de eerste spiegel 12 en de tweede spiegel 29 op verschillende roteerbare schijven 23 zijn aangebracht, welke schijven roteren om 5 een rotatie-as Ml en respectievelijk M2. De rotatie van de beide roteerbare schijven 23 is gekoppeld met een getande riem 30 waarbij de schijven worden aangedreven door een niet getoonde aandrijving. De werking van de sensor 4 is overeenkomstig, de hiervoor beschreven werkwijze, 10 waarbij het voordeel van deze uitvoeringsvormen is dat de sensor 4 smaller uitgevoerd kan worden bij dezelfde maat a.Figures 4 and 5 show a third and a fourth exemplary embodiment, wherein the first mirror 12 and the second mirror 29 are arranged on different rotatable discs 23, which discs rotate about a rotation axis M1 and M2, respectively. The rotation of the two rotatable discs 23 is coupled to a toothed belt 30, the discs being driven by a drive (not shown). The operation of the sensor 4 is similar to the method described above, the advantage of these embodiments being that the sensor 4 can be made narrower at the same size a.

In figuur 6 is in een grafiek een waarnemingssig-naal S getoond van een voorwerp dat door de scannende 15 sensor 4 wordt waargenomen, waarbij het voorwerp beweegt ten opzichte van de sensor 4. De scanperiode is aangegeven met T en doordat het voorwerp beweegt blijkt het signaal S steeds op een ander tijdstip gedurende de scanperiode T te ontstaan. Voor de besturing van de manipulator 20 6 is het ongewenst om de positiegegevens 20 onregelmatig te ontvangen omdat deze signalen niet juist verwerkt kunnen worden.In Fig. 6, a graph shows an observation signal S of an object which is detected by the scanning sensor 4, the object moving relative to the sensor 4. The scanning period is indicated by T and because the object moves it appears that signal S always occur at a different time during the scanning period T. It is undesirable for the manipulator 20 6 to be controlled to receive the positional data 20 irregularly, because these signals cannot be processed correctly.

In figuur 7 en 8 is getoond hoe deze situatie verbeterd kan worden. Door de scanfrequentie te verhogen 25 waardoor de scanperiode T wordt verkort, en vervolgens steeds gedurende een rapportageperiode R een aantal waarnemingen te negeren, wordt het tijdsverloop tussen waarnemingen zoals deze aan de besturing van de manipulator 6 worden bekend gemaakt, regelmatiger, waardoor deze bestu-30 ring nauwkeuriger kan werken. In een voorkeursuitvoering is de scanperiode T 13 msec en is rapportageperiode R ongeveer 40 msec doordat steeds elke tweede en derde meting wordt genegeerd. Voor een scanperiode van 13 msec moet de roterende schijf 23 van het in figuur 2 beschreven uit- 1013026 9 voeringsvoorbeeld ongeveer 580 omwentelingen per minuut maken.Figures 7 and 8 show how this situation can be improved. By increasing the scanning frequency, thereby shortening the scanning period T, and subsequently ignoring a number of observations during a reporting period R, the time lapse between observations as they are made known to the controller of the manipulator 6 becomes more regular, so that it controls 30 ring can work more accurately. In a preferred embodiment, the scanning period T is 13 msec and reporting period R is about 40 msec in that every second and third measurement is always ignored. For a scan period of 13 msec, the rotating disk 23 of the embodiment described in Figure 2 should make about 580 revolutions per minute.

10130261013026

Claims

Device for detecting the position of an object moving in a working area (7), for example 5 for determining the position of teats (1) of a udder (2) of a mammal for automatically connecting teat cups (5) on the teats (1) comprising a source (16) for a coherent beam of radiation (13) such as a laser source, a first rotatable mirror (12) about a first axis of rotation (M; M1) for reflecting the coherent beam of radiation to the work area, a second rotatable mirror (29) about a second axis of rotation (M; M2) for reflecting radiation (25, 27, 28) reflected by the object moving in the work area to a detector (26 for detecting the direction of the radiation incident on the detector with the first and the second axis of rotation being parallel, driving means (19) for rotating the first and the second mirror together about the axis of rotation (Μ; M1, M2) means (24) for detecting va n the rotational position of the mirrors associated with a sensed reflection and means (18) for determining the position of the object by means of the sensed direction of the radiation incident on the detector and the rotational position of the mirrors characterized in that the coherent beam (13) and the reflected radiation (25, 27, 28) in a common plane perpendicular to the axis (s) of rotation (Μ; M1, M2).

Device according to claim 1, characterized in that each mirror (12, 29) forms part of a number of mirrors which are arranged regularly distributed on the cylindrical 1013026 outer jacket of a rotatable body (23).

Device according to claim 1 or 2, characterized in that the first mirror (12) and the second mirror (29) have a common axis of rotation (M).

Device according to claim 1 or 2, characterized in that the first mirror (12) and the second mirror (29) are arranged on the cylindrical outer jackets of two rotatable bodies (23) and wherein the rotation axes (Mi, M2) of the rotatable bodies are spaced apart.

Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the mirrors rotate continuously at a more or less constant speed.

Device according to claim 5, characterized in that the means for detecting the rotational position of the mirrors comprise a detector (24) for detecting the boundary between two mirrors.

7. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that means (9) are provided for activating the detector (26) depending on the rotational position of the first mirror (12).

Device according to claim 7, characterized in that the means for activating the detector 25 (26) comprises a sensor (9) for detecting a reflection on the first mirror (12) of the coherent beam (13).

9. Device according to any one of the preceding claims, wherein the scan frequency is the frequency with which the working area is scanned with the coherent beam and the observation frequency is the frequency with which the observed position is reported by the device to a 1013026 control, characterized in that means are present for limiting the observation frequency such that the scanning frequency is a multiple of the observation frequency. 1013026