MXPA06007651A - Control de traccion mejorado para tractor orificio abajo. - Google Patents

Abstract

Los aparatos, sistemas y metodos utiles para controlar la traccion de un tractor orificio abajo en un orificio de perforacion incluyen la capacidad de ajustar repetidamente la fuerza normal aplicada al, por lo menos, un componente que causa el movimiento del tractor en el orificio de perforacion.

Description

CONTROL DE TRACCIÓN MEJORADO PARA TRACTOR ORIFICIO ABAJO ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN La invención se relaciona a un aparato, sistemas y métodos para controlar o ajustar la tracción de un tractor orificio abajo en un orificio de perforación. En las industrias de exploración y explotación de petróleo, los tractores orificio abajo son usados a menudo para transportar herramientas y otros dispositivos dentro de los orificios de perforación. Sin embargo, los tractores orificio abajo pueden ser usados para cualquier propósito deseado. Tal como se usa a través de esta patente, los términos "tractor", "tractor orificio abajo" y las variaciones de los mismos significan un dispositivo energizado de cualquier forma, configuración y componentes capaces de arrastrarse o moverse dentro de un orificio de perforación. El término "orificio de perforación" y las variaciones del mismo significa e incluye cualquier orificio, pasaje o área debajo de la tierra. Un "orificio de perforación abierto" es un orificio de perforación que no tiene una envuelta. Un "orificio de perforación no vertical" es un orificio de perforación que no está por lo menos orientado verticalmente de manera parcial, tal como un pozo horizontal o desviado. Típicamente, el movimiento del tractor es permitido por la tracción generada por fricción entre uno o más componentes asociados con el tractor, refiriéndose como la(s) "unidad(es) de impulso/impulsoras," y la pared del orificio de perforación. En tales casos, usualmente es aplicada una fuerza normal a la unidad de ¡mpulso para presionar la misma contra la pared del orificio de perforación.

Para que un tractor logre o mantenga el movimiento dentro de un orificio de perforación, la unidad de ¡mpulso no puede deslizarse completamente con relación a la pared del orificio de perforación, de manera tal que la fuerza de tracción (F?) =µF , en donde µ es el coeficiente de fricción entre la unidad de impulso y la pared del orificio de perforación y F es la fuerza normal. También, la unidad de impulso debe proveer suficiente tracción para superar el arrastre o resistencia (FR) en la unidad de impulso, tal como pueda ser causado por la(s) herramienta(s) transportada(s) y el cable de entrega, como para que F? > FR. Cualquier número de otros factores (referidos aquí a través de toda esta patente como "factores de perturbación") puede afectar la cantidad de fuerza necesaria para mover el tractor dentro del orificio de perforación en cualquier situación y ambiente de perforación particulares. Por ejemplo, cuando la pared del orificio de perforación posee una superficie irregular, la cantidad de tracción necesaria para el movimiento y/o el coeficiente de tracción pueden cambiar a medida que cambia la superficie del orificio de perforación navegada por el tractor. Unos pocos otros ejemplos de factores de perturbación que pueden afectar la resistencia del tractor al movimiento son los cambios en la inclinación del orificio de perforación, diámetro del orificio de perforación, superficie del orificio de perforación, propiedades de la pared del orificio de perforación, aumento del arrastre del cable (cuando se utiliza un cable), desechos en el orificio de perforación y las propiedades del fluido en el orificio de perforación. Cuando cambia la cantidad de tracción necesaria para mover el tractor o continuar moviendo el mismo en el orificio de perforación, la fuerza normal en la (s) unidad(es) de impulso debe ser ajustada. De otra manera, el tractor puede experimentar un deslizamiento excesivo. De aquí que, a fin de mantener a F? >µFN, la fuerza normal FN tiene que ser ajustada. La fuerza normal también puede necesitar de un ajuste cuando se desea que la misma sea ajustada para prevenir la sobrecarga de energía o fuerza normal excesivamente innecesaria. Así, aunque no sea esencial para las operaciones del tractor (o la presente invención), un valor ideal para la fuerza normal es F = F?/µ, particularmente cuando el tractor está moviéndose en un orificio de perforación abierto, no vertical o altamente desviado. Si las condiciones del orificio de perforación no cambian de manera frecuente y no hay factores de perturbación del tractor substanciales, tales como pueden existir en una orificio de perforación "envuelto", la fuerza normal puede ser ajustada efectivamente por un operador que envía comandos hacia el tractor desde la superficie usando la tecnología existente. Sin embargo, cuando la cantidad de tracción necesaria cambia a menudo, tal como en un orificio de perforación abierto o debido a la existencia de factores de perturbación, es muy improbable que el operador reaccione lo suficientemente rápido, resultando en un deslizamiento excesivo y, así, pobre desempeño del tractor, y/o excesiva potencia hacia la(s) unidad(es) de impulso. Ejemplos de la existente tecnología para el tractor orificio abajo que se cree no proporcionan control de tractor suficiente o eficiente en tales casos están revelados en las Patentes E.U.A. Nos. :6.089.323 emitida el 18 de Julio de 2000 a Newman et al. y la 5.184.676 emitida el 9 de Febrero de 1993 a Graham et al. Ejemplos de la tecnología existente para el control de la tracción para aplicaciones totalmente diferentes que no involucran el uso de tractores orificio abajo son la Patente E.U.A. No.:6.387.009B1 de Haka y emitida el 14 de Mayo de 2002 y la Patente Alemana DE 19.718.515 de Bellgardt y emitida el 26 de Marzo de 1998. Cada una de las patentes arriba mencionadas están incorporadas aquí a título de referencia. Así, aún existe la necesidad por métodos, aparatos y/o sistemas que sean útiles con los tractores orificio abajo y que tengan uno o más de los siguientes atributos, capacidades o características: ajuste de la fuerza normal de manera continua, automática en una o más de la(s) unidad(es) de impulso sin la intervención humana, en base a un tiempo real, o cualquier combinación de las mismas; optimizar la tracción de la(s) unidad(es) de impulso en el orificio de perforación por medio del ajuste o control de la fuerza normal; aplicar tanta fuerza normal como sea necesaria para reducir el deslizamiento y tan poca fuerza normal como sea necesaria para minimizar el desperdicio de potencia disponible; ajustar la fuerza normal tan rápido como sea posible sin la necesidad de intervención humana; reaccionar a o intervenir con factores de perturbación típicos por medio del ajuste de la fuerza normal en la(s) unidad(es) de impulso; ajuste en tiempo real de las fuerzas normales en la(s) unidad(es) de impulso para mantener o causar el movimiento del tractor en el orificio de perforación; permitir que el tractor logra un movimiento continuo, según pueda ser deseado o requerido en las aplicaciones de registro de datos orificio abajo, a la fuerza normal efectiva más baja; prevenir el desgaste excesivo o innecesario de los componentes, pérdida de energía y envuelta o daño a la formación causado por fuerzas normales excesivas.

BREVE COMPENDIO DE LA INVENCIÓN Varias formas de realización de la invención involucran un método para controlar el movimiento de un tractor orificio abajo en una perforación de pozo, creada la tracción por medio de la aplicación de una fuerza normal a por lo menos una unidad de impulso asociada con el tracíor, incluyendo el méíodo la deferminación repetida del deslizamiento de la por lo menos una unidad de impulso, determinar repetidamente si el deslizamiento es excesivo, y, sí el deslizamiento es excesivo, aumentar la fuerza normal en la por lo menos una unidad de impulso. En otra forma de realización, el lugar de incrementar la fuerza normal cuando el deslizamiento es excesivo, la fuerza normal en la, por lo menos una unidad de impulso, es disminuida si el deslizamiento está por debajo de un nivel mínimo aceptable. Algunas formas de realización de la presente invención incluyen un método para ajustar la tracción de un tractor orificio abajo en un orificio de perforación, incluyendo el méíodo la medición de la velocidad de la(s) unidad(es) de impulso, medir la velocidad del tractor, determinar el deslizamiento de la(s) unidad(es) de impulso en base a la velocidad de la(s) unidad(es) de impulso y la velocidad del tractor y comparar el deslizamiento de la(s) unidad(es) de impulso a un valor o rango aceptable para determinar sí el deslizamiento de la(s) unidad(es) de impulso es excesivo. Si el deslizamiento de la(s) unidad(es) de impulso es excesivo, la fuerza normal en la(s) unidad(es) de impulso es incrementada. En muchas formas de realización de la presente invención, un método de un ajuste dinámico en tiempo real de la tracción de un tractor orificio abajo en un orificio de perforación sin la intervención humana incluye el incremento de la fuerza normal en por lo menos una unidad de impulso cuando el deslizamiento de la(s) unidad(es) de impulso con relación a la pared del orificio de perforación es excesiva y disminuir la fuerza normal en la(s) unidad(es) de ¡mpulso cuando el deslizamiento está por debajo de un nivel mínimo aceptable. Hay formas de realización de la invención que involucran un método dinámico de ajuste en tiempo de la tracción de un tractor orificio abajo en un orificio de perforación sin la intervención humana, incluyendo el método del cambio de la fuerza normal aplicada a por lo menos una unidad de impulso en respuesta a un cambio adecuado en por lo menos uno entre el diámetro de la perforación de pozo, la presencia de desechos en la perforación de pozo, una o más propiedades del fluido de la perforación de pozo, la superficie de la perforación de pozo, la inclinación de la perforación de pozo, una o más propiedades de la pared de la perforación de pozo, el deslizamiento real de la por lo menos una unidad de impulso con relación a la pared de la perforación de pozo, el coeficiente de fricción entre la por lo menos una unidad de impulso y la pared de la perforación de pozo, y el arrastre creado por un cable conectado con el tractor. La presente invención puede estar formada en un método para optimizar la cantidad de energía requerida para el mantenimiento del movimiento de un tractor orificio abajo dentro de un orificio de perforación sin la intervención humana, incluyendo el método al ajuste automático dinámico de la fuerza normal aplicada a por lo menos una unidad de impulso con relación a la pared de la perforación de pozo cuando es comparada a un valor o rango aceptable de deslizamiento. Aún otras formas de realización involucran un método para optimizar la cantidad de energía requerida para mantener el movimiento de un tractor orificio abajo dentro de una perforación de pozo, incluyendo el método el cambio automático de la fuerza normal aplicada a por lo menos una unidad de ¡mpulso sin la intervención humana en respuesta a uno o más cambios en por lo menos uno entre el diámetro el diámetro de la perforación de pozo, la presencia de desechos en la perforación de pozo, una o más propiedades del fluido de la perforación de pozo, la superficie de la perforación de pozo, la inclinación de la perforación de pozo, una o más propiedades de la pared de la perforación de pozo, el deslizamiento real de la por lo menos, una unidad de impulso con relación a la pared de la perforación de pozo, el coeficiente de fricción enfre la por lo menos, una unidad de impulso y la pared de la perforación de pozo, y el arrasfre creado por un cable conecíado con el íractor. Varias formas de realización de la invención involucran un aparato para ajustar la tracción de un tractor orificio abajo que es movible dentro de un orificio de perforación y que incluye por io menos un módulo de impulso. El módulo de impulso incluye por lo menos una unidad de impulso que se puede enganchar con y moverse con relación a una pared del orificio de perforación. Por lo menos una unidad de medición es capaz de determinar la velocidad del tractor en el orificio de perforación. Cada módulo de impulso es capaz de determinar la velocidad de por lo menos una unidad de impulso en el orificio de perforación y aplicar una fuerza normal a esas unidad(es) de impulso para causar que la(s) misma(s) enganche(n) y se mueva(n) con respecto a la pared del orificio de perforación. Cada módulo de impulso es también capaz de variar la fuerza normal sobre la por lo menos una unidad de impulso en base a la velocidad del tractor y la velocidad de la unidad de impulso. Algunas formas de realización involucran un módulo de ¡mpulso útil para controlar la tracción de un íracíor orificio abajo en un orificio de perforación. El módulo de impulso incluye: por lo menos una unidad de impulso enganchable con y movible con relación a una pared del orificio de perforación para mover el íractor a través del orificio de perforación; por lo menos un generador de fuerza normal capaz de aplicar una fuerza normal a la por lo menos una unidad de impulso para causar que la unidad de impulso se mueva con relación al orificio de perforación; y por lo menos un controlador de fuerza normal en comunicación con el por lo menos un generador de fuerza normal y capaz de causar que el generador de fuerza normal varíe la magnitud de la fuerza normal aplicada a la por lo menos una unidad de impulso en base al deslizamiento de ésta última. La presente invención puede estar formada en un sistema útil para el ajuste de la tracción de un tractor orificio abajo en un orificio de perforación que incluye por lo menos dos módulos de impulso capaces de generar y aplicar una fuerza normal y mover el tractor a través del orificio de perforación. Por lo menos una unidad de medición es capaz de determinar repetidamente por lo menos un entre la velocidad del tractor en el orificio de perforación y el diámetro del mismo. Un confrolador principal esíá en comunicación con los módulos de ¡mpulso y la unidad de medición. Cada módulo de ¡mpulso es capaz de variar la magnitud de la fuerza normal requerida para mover el traclor a través del orificio de perforación, a la recepción, al menos en base, de las señales recibidas parcialmeníe desde el conírolador principal. Por consiguieníe, la presenfe invención incluye caracferísíicas y veníajas que se cree le permifen a la misma avanzar en la íecnología de íracíor orificio abajo. Las caracferísíicas y veníajas de la preseníe invención arriba descriía y oíras caracíerísíicas y beneficios de la misma serán rápidameníe aparenfes para los periíos en la maferia a la consideración de la siguieníe descripción deíallada de las formas de realización preferidas y con referencia a los dibujos anexos.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS Para una descripción de las formas de realización preferidas de la invención, se hará referencia ahora a los dibujos anexos en donde: La Figura 1 es un diagrama de bloque parcial de un fracíor orificio abajo equipado con una forma de realización de un sisíema de conírol de íracíor de acuerdo con la presenfe invención; La Figura 2 es un diagrama de bloque que muesíra varios ejemplos de eníradas, salidas y factores de perturbación del ejemplo de íracíor de la Figura 1 ; La Figura 3 es un diagrama de flujo que ilusíra el proceso de una forma de realización de un méíodo para el ajusfe de la íracción de acuerdo con la preseníe invención; La Figura 4 es un diagrama de flujo que ¡lusíra el proceso de otra forma de realización de un método para el ajusíe de la íracción de acuerdo con la presente invención; La Figura 5 es una representación generalizada en diagrama de bloque parcial de una forma de realización de una unidad de medición de velocidad de un tractor de acuerdo con la presente invención desplegada en un orificio de perforación; La Figura 6 es un diagrama de bloque parcial de una forma de realización de una unidad de medición de acuerdo con la preseníe invención desplegada en un orificio de perforación; La Figura 7 es un diagrama de bloque parcial de oíra forma de realización de una unidad de medición de acuerdo con la preseníe invención desplegada en un orificio de perforación; La Figura 8 es un diagrama de bloque parcial de oíra forma de realización de una unidad de medición de acuerdo con la preseníe invención desplegada en un orificio de perforación; La Figura 9 es una represeníación generalizada en diagrama de bloque parcial de una forma de realización de un módulo de impulso de acuerdo con la preseníe invención desplegada en un orificio de perforación; La Figura 10 es un diagrama de bloque parcial de una forma de realización de un módulo de impulso de acuerdo con la presente invención desplegada en un orificio de perforación; La Figura 11 es un diagrama de bloque parcial de otra forma de realización de un módulo de impulso de acuerdo con la presenfe invención desplegada en un orificio de perforación; La Figura 12 es un diagrama de bloque parcial de aún oíra forma de realización de un módulo de ¡mpulso de acuerdo con la presente invención desplegada en un orificio de perforación; La Figura 13 es un diagrama de bloque parcial de un tracíor orificio abajo bi-direccional equipado con una forma de realización de un sisíema de conírol de íracción que tiene por lo menos tres módulos de impulso de acuerdo con la preseníe invención; La Figura 14 es un diagrama de flujo que ilusíra las salidas y las entradas de varios componentes de una forma de realización de un sistema de control de tracción de acuerdo con la preseníe invención; y La Figura 15 es un diagrama de flujo que ilustra las salidas y las eníradas de la esírucfura modular inferna de una forma de realización de un sisíema de conírol de íracción de acuerdo con la preseníe invención.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE FORMAS DE REALIZACIÓN PREFERIDAS DE LA INVENCIÓN Las formas de realización acfualmenfe preferidas esfán mosfradas en las Figuras arriba ideníificadas y descriías en defalle a coníinuación. Debe quedar claro que los dibujos anexos y la descripción aquí dados son de formas de realización preferidas de la invención y no intenta que limiten la misma o las reivindicaciones anexas. Por el contrario, la intención es cubrir todas las modificaciones, equivalentes, y alternaíivas que caigan deníro del espirito y alcance de la invención fai como esíá definida por las reivindicaciones anexas. Al mosírar y describir las formas de realización preferidas, los números de referencia iguales o similares son usados para ideníificar elemeníos comunes o similares. Las Figuras no esíán necesariamente a escala y ciertas caracíerísíicas y cierías visías de las Figuras pueden esfar mosíradas en escala exagerada o esquemáíica en aras de la claridad y precisión. Tal como se usan en la preseníe y a íravés de íodas las varias porciones (y encabezados) de esía patente, los términos "invención", "presente invención" y las variaciones de los mismos no quieren significar la invención reivindicada de ninguna reivindicación o reivindicaciones particulares anexadas. El fema o íópico de cada una de íales referencias no es así parfe de, o requerido por, ninguna(s) reivindicación(es) particular sólo por el hecho de tal referencia. Refiriéndonos inicialmente a la Figura 1 , allí se muestra una forma de realización de un tracíor orificio abajo 12 equipado con un ejemplo de sisíema de confrol de íracción 13 de la preseníe invención en un formato de diagrama de bloque parcial desplegado en el orificio de perforación 10. El tractor ilustrado 12 incluye un controlador principal 14, múltiples módulos de impulso 16 y una unidad de medición 22. Los módulos de impulso 16 incluyen cada uno por lo menos una unidad de impulso (no mostrada) y desplaza, o mueve, el tracíor 12 y cualesquiera dispositivos fijados al mismo, tales como una o más herramientas transportadas 30, a través del orificio de perforación 10. Las herramientas transportadas 30 están mostradas localizadas hacia delante del tractor 12 y el sistema de control de tracción 13 con respecto a la dirección de movimiento 1 1 del tracfor 12 en el orificio de perforación 10. Sin embargo, las herramienfas íransporfadas 30 u ofros disposiíivos pueden esíar localizados hacia atrás o adyacente al tracíor 12, o emparedado eníre los difereníes componeníes del fracíor 12 y/o sisíema de conírol de íracción 13, o una combinación de los mismos. Además, la inclusión de herramientas fransporíadas u oíros dispositivos no es requerida. Aún refiriéndonos a la Figura 1 , la unidad de medición 22 de esta forma de realización determina la velocidad del tractor 12 en el orificio de perforación 10. Si se desea, la unidad de medición 22 puede medir además cualquier otra información, tal como el diámetro (D) del orificio de perforación 10, la rugosidad, etc. Los datos y comandos pueden ser intercambiados entre el conírolador principal 14 y los módulos de impulso 16 y la unidad de medición 22 vía una barra de daíos 24. El conírolador principal 14 puede comunicarse con la superficie (no mosírado) y viceversa a íravés de un cable 26 y las iníerfaz del usuario 28. Por ejemplo, los daíos o comandos (e.g., velocidad de íracíor inicial requerida) pueden ser enviados desde un operador o disposiíivo en la superficie hacia el conírolador principal 14, y la información (e.g., el número de unidades de impulso acfivas) puede ser enviado desde el conírolador principal 14 hacia la superficie. Varias írayecíorias de flujo de daíos de esfa forma de realización esíán indicados generalmeníe con las flechas 29. El conírolador principal 14, los módulos de impulso 16, la unidad de medición 22 y ofros ejemplos de componeníes pueden ser de cualquier íipo y configuración deseados. Aún más, los componeníes y configuración paríiculares de la Figura 1 íampoco son requeridos, ni limiíaníes, para la presenfe invención. Por ejemplo, aunque esíán mosfrados íres módulos de impulso 16 y una unidad de medición 22, el íracíor 12 puede incluir cualquier caníidad de módulos de impulso y unidades de medición. Para oíro ejemplo, el conírolador principal 14 y la unidad de medición 22, aunque esíán mosírados colocados denfro del fracíor 12, en lugar de ello pueden esíar colocados en la superficie 12 o deníro del cable 26 u oíro componeníe. Además, cualesquiera eníre el conírolador principal 14, módulo(s) de impulso 16, unidades de medición 22, barra de daíos 24, cable 26 y cable de iníerfaz 28 pueden no ser componeníes diferentes, sino que sus funcionalidades pueden ser desempeñadas por, incorporadas o iníegradas deníro de, una o más oíra paríe o componeníe. El "módulo de ¡mpulso", por ejemplo, puede no ser un módulo distinto, sino que puede ser cualquier configuración o componentes capaz de generar y aplicar la fuerza normal a un componente para mover el íracíor en un orificio de perforación. Refiriéndonos ahora a la Figura 2, el íracíor 12 de la forma de realización de la Figura 1 íiene varias eníradas, salidas y factores de perturbación. Ejemplos de enírada incluyen la energía 120 y los ajusfes de velocidad de íracfor requeridos 122. La energía puede ser potencia elécírica o hidráulica o cualquier oíra forma adecuada que se desee, capaz de energizar suficientemeníe el íracíor y/o el sisíema de conírol de íracíor. Algunas salidas potenciales de ejemplo incluyen velocidad de fracíor 130, fuerza de íracción 132, fuerza normal aplicada a la(s) unidad(es) de impulso 134 y el calor disipado 136. Algunos ejemplos de facíores de perturbación que pueden acíuar sobre el íracíor 12 en el orificio de perforación, que influyen sobre su íracción y, así, dificulían su habilidad para moverse efecíivameníe a través del orificio de perforación son las restricciones del tamaño del orificio de perforación 124, inclinación del orificio de perforación 126 y los cambios en el coeficiente de fricción 128. Sin embargo, estas eníradas, salidas y fuerzas de perturbación no son requeridas por, ni limífaníes sobre, la presente invención. De acuerdo con la presente invención, la fuerza normal sobre la(s) unidad(es) de impulso es ajusfada, si es necesario, a medida que el íracíor se mueve a íravés del orificio de perforación para esíablecer o mantener la fracción, o para lograr o mantener una velocidad de íracción particular. De acuerdo con una forma de realización de la invención, refiriéndonos al diagrama de flujo de la Figura 3, cuando el íracfor orificio abajo (no mosfrado) esfá desplegado en el orificio de perforación, es obfenido un valor para el deslizamienío real SA de la(s) unidad(es) de impulso (paso 140). El deslizamienío real SA puede ser deíecíado o deíerminado de cualquier modo deseable. En algunas formas de realización, por ejemplo, son determinadas la velocidad real Vi de la(s) unidad(es) de impulso y la velocidad real V2 del tracíor, y el deslizamienío SA es calculado en base a la fórmula SA = (V?-V2)/V-| . Para oíro ejemplo, el deslizamiento real SA puede ser detecíado en base a la fórmula SA = V-?-V2. Aún con referencia a la forma de realización de la Figura 3, el valor de deslizamienío para la(s) unidad(es) de impulso de esíe ejemplo es determinado eníonces para deíerminar si el mismo es excesivo (paso 142). Por ejemplo, el deslizamienfo real SA puede ser comparado a un valor o rango ópíimo, deseado o acepíable de deslizamienío So (el "deslizamienío acepíable"). El deslizamienío acepíable So puede ser provisto, o deíecíado de cualquier modo deseable. Por ejemplo, en una forma de realización, el deslizamienfo acepíable ocurrirá cuando la derivada de ? con respecto a s (d?/ds) = 0, en donde ? = (Fuerza)(V2)/Potencia de Enírada. Si la unidad de impulso es elécírica, por ejemplo, "Fuerza" y "Potencia de Enírada" pueden ser calculados en base en la torsión o celda de carga, corrieníe y volíaje de la unidad de impulso respecfiva. Si el deslizamienío SA de una unidad de impulso es excesiva, la fuerza normal F en esa(s) unidad(es) de impulso es incremeníada (paso 148). El proceso aníerior es repeíido en una base continua y la fuerza normal FN aplicada a la(s) unidad(es) de impulso es incrementada automáíicameníe cada vez que es enconírado un deslizamienío excesivo (siempre que sea deseado un movimienío del íracíor en el orificio de perforación). Si se desea, la meíodología puede ser repeíida en una base de "íiempo real". Tal como es usado aquí en las reivindicaciones anexas, el íérmino "íiempo real" y las variaciones del mismo significa íiempo real acíual, casi íiempo real o frecuenfemente. Tal como es usado aquí y en las reivindicaciones anexas, el término "automático" y las variaciones del mismo significa la capacidad para lograr la(s) tarea(s) relevaníe(s) sin involucramienío o iníervención humano. La frecuencia de repefición de esle proceso puede ser ajusfada, o variada, según como se desee. Por ejemplo, la frecuencia de repeíición puede ser establecida o cambiada en base a las condiciones paríiculares o íipo del orificio de perforación, o uno o más de los facíores de perturbación. En algunas forma de realización, si se desea, la fuerza normal FN sobre la(s) unidad(es) de impulso puede en lugar de o íambién. ser ajusíada(s) en un esfuerzo para opíimizar el uso de la energía, prevenir el incremenío excesivo de la(s) fuerza(s) normal(es), maníener una velocidad de fracfor consfaníe, o por oíra razón cualquiera deseada. Por ejemplo, el la forma de realización diagramada en la Figura 4, el deslizamienfo SA es deíerminado y comparado a un rango deseable de deslizamienío (paso 141 ). Si el deslizamienío real SA esíá denfro de un rango de deslizamiento aceptable, las repeíiciones coníinúan según se desee. Siempre que el deslizamienío SA esíé fuera del rango de deslizamienío acepíable, el mismo es comparado a un valor de deslizamiento máximo (paso 142). Si el deslizamienío SA esíá sobre el valor de deslizamiento máximo (deslizamiento excesivo), la fuerza normal FN en esas unidad(es) de impulso es incrementada (paso 148). Sí no lo es (el deslizamiento SA está por debajo del rango de deslizamiento aceptable), la fuerza normal FN es esas unidad(es) de impulso es disminuida (paso 146). En la forma de realización de la Figura 4, la fuerza normal FN es así dinámica y automáticamente ajustada para aplicar solamente tañía fuerza normal FN como sea necesario. En ofras formas de realización (no mostradas), existen circunstancias en donde es deseable optimizar el uso de la energía por medio de la disminución de la fuerza normal cuando el deslizamienío real SA esfá por debajo de un valor o rango de deslizamienío acepfable, pero no para incremeníar la fuerza normal cuando el deslizamiento es excesivo. Cualquier control, comunicación, medición y componentes de ¡mpulso adecuadas y técnicas pueden ser usados con cualquier tipo de tractor orificio abajo para desempeñar la metodología de control de íracción de la preseníe invención. La Figura 5 es una represeníación generalizada de una forma de realización de la unidad de medición 22 en un diagrama de bloque parcial dispuesfa en un orificio de perforación 10. La unidad de medición 22 puede ser colocada según se desee. Por ejemplo, la unidad de medición 22 puede esfar alineada con las unidades de impulso (no mosírado), colocadas en senfido de la longiíudinal, incluida deníro de o separada del fracíor 12 o una hilera de herramienfas 31 , o una combinación de las mismas. Si la unidad de medición 22 esíá colocada delaníe de la(s) unidad(es) de impulso 16 con relación a la dirección de movimienío 1 1 del íracíor 12 en el orificio de perforación 10 (ver e.g., Figura 1 ), la información obíenida por medio de la unidad de medición 22 tal como, por ejemplo, diámetro del orificio de perforación, puede ser usada en la determinación del ajuste de la fuerza normal en anticipación de la(s) unidad(es) de ¡mpulso. Además, pueden ser deseables múlíiples unidades de medición 22 en varios casos, íales como en un íracíor bidireccional. Aún refiriéndonos a la represeníación de "caja negra" de la Figura 5, la unidad de medición ilusírada 22 incluye un par de velocímeíros 82 capaces de medir la velocidad del íracíor 12. Aunque sólo se muesíran dos velocímeíros 82, cualquier número puede ser incluido. Esía forma de realización íambién incluye un detector de íamaño de pozo opcional 84 capaz de medir el diámeíro del orificio de perforación 10. Un acondicionador de unidad de medición 80 esíá mosírado recibiendo y procesando datos procedentes de los velocímeíros 82 (y detector de íamaño de pozo 84) y comunicando los dalos hacia el conírolador principal 14. Las Figuras 6-8 muestran algunos ejemplos de tipos particulares de unidades de medición 22 en formaío de diagrama de bloque parcial dispuestas en un orificio de perforación 10. En la forma de realización de la Figura 6, la unidad de medición 22 incluye un par de rodillos guías 86, detectores de ángulo 88, 90 y una unidad de computación 92. Tal sistema dual permite la corrección del deslizamiento y el cálculo del diámetro del pozo; sin embargo, pueden ser usados cualquier número de uno o más rodillos guía 86 y detectores de ángulo 88, 90. Los rodillos guía 86 de este ejemplo están montados sobre varillas guías desviadas por resorte 114 para desviarlos hacia fuera coníra la pared del orificio de perforación 10a y prevenir el deslizamienfo excesivo de los rodillos guía 86. Los detectores de ángulo 88, 90 detecían el ángulo eníre el íracfor 12 y las varillas 114, y los rodillos guía 86 miden su propia velocidad roíacional en el orificio de perforación 10. La unidad de compuíación 92 calcula la velocidad real del íracfor y, si se desea, el diámeíro del orificio de perforación en base a la longiíud de las varillas 114 y los ángulos ?i y ?2. En la forma de realización de la Figura 7, la velocidad del íractor y, si se desea, el diámefro del orificio de perforación son determinadas por medio del uso del efecto Doppler. Esta forma de realización incluye una unidad de computación de efecío Doppler 94, una unidad de envío 96 y una unidad de recepción 98. La unidad de envío 96 envía haces 100 de manera coníinua a una cierta frecuencia hacia la pared del orificio de perforación 10a. Esíe haz se refleja de regreso desde la pared del orificio de perforación 10a hacia la unidad de recepción 98 a un cierto ángulo E 102. Los haces 100 pueden ser de cualquier íipo adecuado, íal como, por ejemplo, haces elecíromagnéíicos o acúsíicos. La unidad de compuíación de efecío Doppler 94 compute la velocidad del íracíor en base a la diferencia en las frecuencias. Si se desea, la unidad de compuíación 94 íambién puede compuíar el diámeíro del orificio de perforación en base al ángulo E 102. Un ejemplo de los componenfes y la meíodología que pueden ser usados para medir la velocidad en base al efeclo Doppler esíá mosírado y descriío en la Paíeníe E.U.A. No.: 6.445.337 emifida el 3 de Septiembre de 2002 a Reiche, la cual se incorporada aquí a íííulo de referencia en su íoíalidad. La Figura 8 muesíra una forma de realización de la unidad de medición 22 que incluye un acelerómeíro 104 y un iníegrador 106. El acelerómeíro 104 mide coníinuameníe la aceleración del fracfor 12, cuya información es integrada por el integrador 106 para deíerminar la velocidad del fracíor. Refiriéndonos ahora a la Figura 9, esíá mosírada una represeníación generalizada de una forma de realización de un módulo de impulso 16 en un formato de diagrama de bloque parcial desplegado en un orificio de perforación 10. El módulo de impulso ilustrado 16 incluye dos unidades de impulso 36, cada una presionada por un generador de fuerza normal 38 contra la pared del orificio de perforación 10a en una interfaz 37. El generador de fuerza normal 38 puede ser cualquier dispositivo adecuado, tal como un disposiíivo acíivado elécírica, hidráulica, mecánicameníe y por resoríe. Esíará claro que el módulo de impulso 16 no requiere de dos unidades de impulso 36, pero puede incluir cualquier número deseado de una o más unidades de impulso 36. En esíe ejemplo, el generador de fuerza normal 38 es conírolado por un conírolador de fuerza normal 40, que determina repetidameníe el deslizamienío de las correspondieníes unidades de impulso 36, tal como antes descrito. Siempre que el deslizamiento sea excesivo, el controlador 40 causa que el generador de fuerza normal 38 aumente la fuerza normal sobre la(s) unidad(es) de impulso 36 hasta que el deslizamiento no sea considerado excesivo por el controlador 40. También, si se desea, cuando el deslizamiento cae por debajo de un nivel mínimo aceptable, el controlador de fuerza normal 40 puede estar diseñado para causar que el generador de fuerza normal 38 disminuya la fuerza normal sobre la(s) unidad(es) de impulso 36 hasta que sea determinado por el controlador 40 que el deslizamiento es aceptable. El proceso continúa siempre y cuando sea deseado el movimiento eficiente del fracíor. El conírolador de fuerza normal 40 de esía forma de realización confrola así la aplicación dinámica fuerza normal a la(s) unidad(es) de impulso 36 por el generador de fuerza normal 38. Uno o más íransducíores de fuerza 42 también esíán incluidos en esíe ejemplo para proveer ¡nformación acerca de la fuerza de íracción de cada unidad de ¡mpulso 36. Esía información puede ser usada para cualquier propósito deseado, íal como ayudar en el reparto de la carga enfre múlfiples unidad de ¡mpulso. Sin embargo, el reparto de fransductores y carga enfre múlíiples unidad(es) de impulso no es requerida. Aún refiriéndonos a la represeníación de la "caja negra" de la Figura 9, varias írayecforias potenciales de flujo de daíos enlre componeníes de esía forma de realización esíán indicados generalmente por las flechas 29. Por ejemplo, el controlador de fuerza normal 40 está mosírado recibiendo la velocidad (V-j) de la unidad de impulso desde las unidad(es)de impulso 36 y la velocidad (V2) del íracfor desde el conírolador principal 14 para la deíerminación del deslizamienío real (SA) de la unidad de impulso. El conírolador de fuerza normal 40 esíá mosírado proveyendo la generador de fuerza normal 38 con comandos para la aplicación o remoción de la fuerza normal a la(s) unidad(es) de impulso 36. Para algunos ejemplos opcionales, las unidades de impulso 36 proveen la torsión a la unidad de ¡mpulso al conírolador principal 14 para deíerminar el reparto de carga, proveer ¡nformación acerca de las condiciones del orificio de perforación o cualquier otro propósito adecuado. Las unidades de impulso 36 pueden estar equipadas con mecanismos internos de control de velocidad y pueden recibir ajustes de velocidad requeridos a través del controlador principal 14 desde un operador u otra fuente. En otro ejemplo opcional, el controlador principal 14 está mostrado proveyendo datos de diámeíro de orificio de perforación al conírolador de fuerza normal 40 para deíerminar la magniíud de la fuerza normal a ser aplicada a las unidades de impulso 36. Por ejemplo, la fuerza normal puede ser reducida en aníicipación de una restricción de pozo venidera. Sin embargo, otros o diferentes datos pueden ser intercambiados entre varios componentes. Los ejemplos aníeriores de flujo de datos no son requeridos por, ni tampoco limitan a la presente invención. Las Figuras 10-12 ilustran varias formas de realización particulares del módulo de impulso 16 en el formaío de diagrama de bloque parcial dispuesto en un orificio de perforación 10. En el ejemplo de la Figura 10, la unidad de impulso 36 incluye un motor de impulso 54, una transmisión 56 y múltiples ruedas dentadas 64. La íransmisión 56 íiene una rueda de íransmisión 58, una cadena de íransmisión 60 y un brazo 62, que impulsa las ruedas denfadas 64. Las ruedas deníadas 64 mueven una cadena impulsora 66, la que coníacta la pared del orificio de perforación 10a, transmite torsión de ¡mpulso desde el motor de impulso 54 hacia la pared 10a y desplaza el tracíor 12. Aún refiriéndonos a la Figura 10, el generador de fuerza normal 38 de esía forma de realización incluye un moíor de fuerza normal 44 y un acfivador lineal 46. El acíivador lineal 46 puede ser mecánico, elecíromagnético, hidráulico o de cualquier otro tipo adecuado. Si se desea, el activador lineal puede esíar equipado con un elemento de suspensión 52 y un disposifivo de medición de carga 50, íal como una celda de carga. Un brazo 62 se exíiende eníre el exíremo 112 del acfivador lineal 46 y la(s) rueda(s) deníada(s) 64. El activador lineal 46 convierte el movimienío roíatorio del motor de fuerza normal 54 en movimiento lineal. La fuerza lineal generada por el activador lineal 46 es convertida en la fuerza normal que oprime la cadena impulsora 66 contra la pared del orificio de perforación 10a. Esta conversión de fuerza toma lugar en un pasador, o unión, 1 10 dispuesto en el extremo frontal 1 12 del acíivador lineal 46 que se puede deslizar deníro de una ranura 108 en el módulo de impulso 16. Así, incremeníando la fuerza lineal generada por el generador de fuerza normal 38 mueve la unión 1 10 hacia denfro de la ranura 108, disminuyendo la fuerza normal aplicada a ia rueda deníada 64. De igual manera, la fuerza normal será incremenfada cuando la fuerza lineal aplicada a la unión 1 10 es disminuida. Refiriéndonos ahora a la forma de realización de la Figura 11 , la unidad de impulso 36 es generalmente la misma que la de la unidad de impulso 36 de la Figura 10, excepío con respecío a aquella porción que engancha la pared del orificio de perforación 10a. En este ejemplo, la por lo menos una rueda de impulso 68 es impulsada por la cadena de transmisión 60 y el brazo 62 y engancha a la pared del orificio de perforación 10a para desplazar el tractor 12. Cundo esíán incluidas múltiples ruedas de impulso 68, la torsión de impulso puede ser transmiíida hacia las ruedas de impulso 68 por los engranajes 70 localizados eníre las ruedas de impulso 68. El generador de fuerza normal 38 de esfe ejemplo opera símilarmeníe al mostrado y descrilo con respecío a la Figura 10, pero, en esíe caso, con respecío a las ruedas de impulso 68 En la forma de realización de la Figura 12, el módulo de impulso 16 incluye un ensamblaje de agarre 72 que se mueve hacia delante y hacia airas sobre un eje 76 impulsado por un motor de impulso 54 y un activador lineal 78 localizado dentro del eje 76. El eje 76 reciproca entre una carrera de potencia y una carrera de retorno. El ensamblaje de agarre 72 incluye por lo menos una almohadilla de agarre 74 que engancha y se desliza a lo largo de la pared del orificio de perforación 10a. El uso de la tecnología íipo agarre para el movimienío de íracíores orificio abajo esíá revelado en la Paíeníe E.U.A. No. :6.179.055 emiíida el 30 de Enero de 2001 a Sallwasser eí al., e incorporada aquí a título de referencia en su toíalidad. El generador de fuerza normal 38 de esta forma de realización es generalmente el mismo que el descrito con respecto a la Figura 10. Sin embargo, en lugar de ejercer una fuerza normal continua sobre las ruedas dentadas, la fuerza normal aplicada sobre la almohadilla de agarre 74 de esía forma de realización, se alterna. Durante la carrera de potencia del eje 76, la forma de realización de agarre 72 y la almohadilla de agarre 74 son estacionarias con relación al orificio de perforación 10. En consecuencia, la fuerza normal aplicada a la almohadilla de agarre 74 por el generador de fuerza normal 38 debe ser suficiente para superar la pérdida de tracción. Durante la carrera de retorno del eje 76, ninguna fuerza normal puede ser deseada, de manera tal de reducir la resistencia y evitar el desgaste de los componentes. Ahora con referencia a la Figura 13, está mostrada una forma de realización de un tractor orificio abajo bi-direccional 12 equipado con un ejemplo de sistema de control de tracción 13 de la presente invención en un formato de diagrama de bloque parcial desplegado en el orificio de perforación 10. El tracíor 12 incluye por lo menos íres módulos de impulso 16 (módulo de impulsoí , módulo de impulso2 y módulo de impulson), cada uno similar al módulo de impulso 16 antes descriío con respeclo a la Figura 9. Una unidad de medición 22, similar a la descriía aníes con respecfo a la Figura 5, esíá incluida en cada exíremo del íracíor 12. El conírolador principal 14 se comunica con los diferentes componentes del sistema de control de tensión vía la barra de datos 24. Un cable 26 y un detector de tensión del cable 27 permiten la comunicación entre el controlador principal 14 y la superficie (no mostrado). El controlador principal 14, el controlador de fuerza normal 40 y el acondicionador de unidad de medición 80 pueden ser impulsados por tecnología o íécnica elecírónica, mecánica, hidráulica o por medio de cualesquiera oíras íecnologías o íécnicas adecuadas, o un combinación de las mismas. Aún refiriéndonos a la forma de realización de la Figura 13, los fransducíores de fuerza múltiples (opcionales) 42 están incluidos para la medición y comparación de la fuerza de tracción de las diferentes unidades de impulso 36. Los datos de la fuerza de compresión (FCOmpres¡ón) son comunicados al controlador principal 14 para cualquier uso deseado, tal como compartir carga entre las unidades de ¡mpulso para mejorar la eficiencia. También, múltiples dispositivos íransporíados, o herramientas, 30 están mostrados dispuesíos enfre los módulos de impulso 16 y el exíremo delaníero del íracíor 12 en la hilera de herramienías ilustrada 31 . El diagrama de flujo de la Figura 14 muestra ejemplos de entradas y salidas de varios componentes de una forma de realización de un sistema de control de un tractor orificio abajo 13 para uso en un orificio de perforación (no mostrado) de acuerdo con la presente invención. Cada uno de los módulos de impulso (uno o más) 16 incluye una unidad de ¡mpulso 36, generador de fuerza normal 38 y controlador de fuerza normal 40. Varios instrumentos de medición, tales como un dispositivo de medición de tensión del cable 27, disposiíivo de medición de fuerza de tracción 1 16, detector de tamaño del pozo 84 y unidad de medición de velocidad de tractor 22, proveen información, tales como tensión de cable, fuerza de tracción, diámetro del orificio de perforación (D-,) y velocidad del íractor (V2), respectivamente, en una base venidera o repetida al controlador principal 14 y a la iníerfaz del usuario 28. El conírolador principal 14 se comunica con el operador, o la superficie, en una iníerfaz de usuario 28. Difereníes informaciones pueden ser intercambiadas eníre el conírolador principal 14 y la iníerfaz de usuario 28. Por ejemplo, comandos, íales como una velocidad de unidad de impulso requerida (V-i), puede ser provisto desde la ¡nterfaz de usuario 28 hacia el conírolador principal 14. El confrolador principal 14 de esía forma de realización puede honrar o suprimir esíos comandos en base a una o más condiciones o circunsíancias. Si una velocidad de unidad de ¡mpulso requerida (V-t) es honrada por el controlador principal 14, el conírolador 14 pasará el comando hacia las unidades de impulso individuales 36. Si se desea, esía requisición sólo puede ser hecha al inicio de las operaciones o en ciertas ocasiones duraníe las operaciones. El conírolador principal 14 puede proveer información adicional, íal como máxima forsión permiíida, a cada unidad de impulso 36. El conírolador principal 14 noíifica a cada confrolador de fuerza normal 40 de la velocidad de tractor (V2) y el diámetro de orificio de perforación pertinente (D-i). Cada conírolador de fuerza normal 40 emite los comandos hacia su correspondiente generador de fuerza normal 38 para aplicar la fuerza normal deseada a la respectiva unidad de ¡mpulso 36. Los controladores de fuerza normal 40 también proveen una señal de reíro-chequeo al confrolador principal 14. La señal de refro-chequeo puede ser usada por el confrolador principal 14 para regisírar ¡nformación, fai como e! valor real de fricción. También, en esíe ejemplo, cada unidad de impulso 36 notifica al controlador principal 14 de su torsión real. Se entenderá, sin embargo, que cada uno de los ejemplos de las eníradas, salidas y comunicaciones de datos no son requeridos. Componentes, capacidades y/o caracterísíicas adicionales pueden ser incluidas en el sistema de control de tracción de la presente invención para proveer funciones adicionales. Por ejemplo, refiriéndonos a la Figura 15, está mosírada una forma de realización del conírolador principal 14 que incluye una interfaz de superficie 150, calculador de íamaño del pozo 32 y módulo de reparto de fuerza 34. La iníerfaz de superficie 150 se comunica con el interfaz de usuario 28. El calculador de tamaño del pozo 32 calcula el diámetro del orificio de perforación en base a las mediciones procedentes desde un detecíor de famaño de orificio de perforación (no mostrado). El módulo de reparto de fuerza 34 balancea la distribución de carga entre las múltiples unidades de impulso 36. Esta característica puede ser deseable, por ejemplo, para mejorar la habilidad del tractor para superar los diferentes obstáculos, tales como lavados, restricciones del orificio de perforación y obstrucciones. El ejemplo de módulo de reparto de carga 34 requiere de señales de retro-chequeo que representen los valores de fuerza medidos por los transducfores (no mosírados) y valores de íensión de cable. Las formas de realización de la preseníe invención ofrecen así veníajas sobre la íécnica aníerior y esíán bien adaptadas para llevar a cabo uno o más de los objetivos de la invención. Sin embargo, la preseníe invención no requiere de cada uno de los componenfes y acfos arriba descriíos, y no está limitada de ninguna manera a las formas de realización y los métodos de operación antes descritos. Además, los métodos antes descritos y cualesquiera otros métodos que puedan caer dentro del alcance de las reivindicaciones anexas pueden ser llevados a cabo en cualquier orden adecuado y no esíán limiíados necesariamenfe a la secuencia aquí descriía o según como esíán lisiados en cualesquiera de las reivindicaciones anexas. Aún más, los méíodos de la preseníe invención no requieren del uso de las formas de realización mostradas y descritas en esta solicitud, pero son igualmente aplicables con cualquier otra estructura, forma y configuración de componentes adecuada. La presente invención no requiere de todos los componentes, características y procesos anteriores. Cualquiera de los componentes, caracterísíicas y procesos anteriores puede ser empleados en cualquier configuración adecuada sin la inclusión de cada uno de los oíros componentes, caracíerísíicas y procesos. Además, aunque han sido mosíradas y descritas formas de realización preferidas, muchas variaciones, modificaciones y/o cambios del sistema, aparaío y méíodos de la presente invención , tal como en los componentes, detalles de construcción y operación, arreglo de paríes y/o méfodos de uso, son posibles, coníemplado por el presentador de la patenfe, deníro del alcance de las reivindicaciones anexas, y pueden ser hechas y usadas por cualquier periío en la maíeria sin apartarse del espíriíu o enseñanzas de la invención y alcance de las reivindicaciones anexas. A mayor abundancia, ia presente invención incluye caracterísíicas, capacidades, funciones, métodos, usos y aplicaciones adicionales que no han sido descritas específicamente en la preseníe pero son, o llegarán a ser aparentes a paríir de la descripción, los dibujos anexados y las reivindicaciones en la preseníe. Así, iodos los asuníos aquí esíablecidos o mosírados en los dibujos anexados serán interpretados así como ilustrativos y no limitanfes. Por consiguienfe, el alcance de la o invención y las reivindicaciones anexas no esíá limiíado a las formas de realización mostradas y descritas en la presente.

Claims (19)

REIVINDICACIONES

1. Un método para conírolar la íracción de un íracíor orificio abajo en un orificio de perforación, creada la íracción por medio de la aplicación de una fuerza normal a por lo menos una unidad de ¡mpulso asociada con el íracíor, la por lo menos, una unidad de ¡mpulso siendo enganchable con y movible en relación a la pared del orificio de perforación, consisíiendo el méíodo en: determinar repetidamente el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de ¡mpulso; determinar repetidamente si el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de impulso está dentro de un rango aceptable de deslizamiento; y si el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de impulso no está deníro del rango acepíable de deslizamiento, ajustar la fuerza normal en la, por lo menos, una unidad de impulso.

2. El método de la Reivindicación 1 en donde los actos de determinar repefidameníe el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de impulso, determinar repetidamente si el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de impulso está denfro de un rango acepfable de deslizamiento y ajusfar la fuerza normal en la, por lo menos, una unidad de impulso si el deslizamienío de la, por lo menos, una unidad de impulso no esíá deníro del rango acepíable de deslizamienfo, son efecíuados en base a un íiempo real sin la intervención humana.

3. El méfodo de la Reivindicación 1 y 2 en donde los actos de deíerminar repeíidameníe el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de impulso, determinar repetidamente si el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de impulso está dentro de un rango aceptable de deslizamiento y ajustar la fuerza normal en la, por lo menos, una unidad de impulso si el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de ¡mpulso no está dentro del rango aceptable de deslizamiento, - son repetidos con frecuencia suficiente para optimizar generalmente el uso de la energía en el movimiento del íracíor deníro del orificio de perforación a una velocidad acepíable.

4. El méíodo de la Reivindicación 1 a la 3 en donde los actos de determinar repeíidameníe el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de impulso, determinar repetidamente si el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de impulso está dentro de un rango aceptable de deslizamiento y ajusfar la fuerza normal en la, por lo menos, una unidad de ¡mpulso si el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de impulso no está dentro del rango aceptable de deslizamiento, son repetidos con frecuencia suficiente para mantener por lo menos, una velocidad de tractor suficientemente constante.

5. Un método para ajustar la tracción de un tractor orificio abajo en un orificio de perforación, creada la tracción por medio de la aplicación de una fuerza normal a, por lo menos, una unidad de impulso asociada con el tracíor, la por lo menos, una unidad de impulso siendo enganchable con y movible en relación a la pared del orificio de perforación, consistiendo el método en: medir la velocidad de la, por lo menos, una unidad de impulso; medir la velocidad del tractor; determinar el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de impulso en base a la velocidad de la, por lo menos, una unidad de impulso y la velocidad del fracfor; comparar el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de impulso a un valor de deslizamiento aceptable para determinar si el deslizamiento de la, por lo menos ,una unidad de impulso es excesivo; y si el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de impulso es excesiva, incrementar la fuerza normal en la, por lo menos, una unidad de impulso.

6. El método de la Reivindicación 5 que consisíe además en deíerminar si el deslizamienío de la, por lo menos, una unidad de impulso esfá por debajo de un deslizamiento mínimo aceptable y disminuir la fuerza normal en la, por lo menos, una unidad de impulso si el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de impulso esíá por debajo del deslizamienío mínimo acepíable.

7. Un método, para el ajuste dinámico en tiempo real de la tracción de un tracíor orificio abajo en un orificio de perforación sin la intervención humana, creada la tracción por medio de la aplicación de una fuerza normal a la, por lo menos, una unidad de impulso, asociada con el tractor, siendo la, por lo menos, una unidad de impulso enganchable con y movible en relación a la pared del orificio de perforación, consistiendo el método en: incrementar la fuerza normal en la, por lo menos, una unidad de impulso cuando el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de impulso con relación a la pared del orificio de perforación es excesiva; y disminuir la fuerza normal en la, por lo menos, una unidad de impulso cuando el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de impulso con relación a la pared del orificio de perforación está por debajo de un valor de deslizamiento mínimo aceptable.

8. El método de la Reivindicación 7 que consiste además en medir repetidamente la velocidad de la, por lo menos, una unidad de impulso y la velocidad del tractor, deíerminar el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de impulso en base a la velocidades de la, por lo menos, una unidad de impulso y del íracfor y comparar el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de impulso a un valor de deslizamiento aceptable para determinar si el deslizamiento de la, por lo menos, una unidad de impulso es excesiva.

9. Un método para el ajuste dinámico en tiempo real de la tracción de un tractor orificio abajo en un orificio de perforación sin la intervención humana, creada la tracción por medio de la aplicación de una fuerza normal a la, por lo menos, una unidad de impulso asociada con el íracíor, siendo la, por lo menos, una unidad de impulso enganchable con y movible en relación a la pared del orificio de perforación, consistiendo el método en: cambiar la fuerza normal aplicada a la, por lo menos, una unidad de impulso en respuesta a un cambio adecuado en por lo menos, uno entre el diámetro del orificio de perforación, la presencia de desechos en el orificio de perforación, una o más propiedades del fluido en el orificio de perforación, la superficie del orificio de perforación, la inclinación del orificio de perforación, una o más propiedades de la pared del orificio de perforación, el deslizamiento real de la, por lo menos, una unidad de impulso en relación a la pared del orificio de perforación, el coeficiente de fricción entre la, por lo menos, una unidad de impulso y la pared del orificio de perforación, y el arrastre creado por un cable conectado con el tractor.

10. Un método para optimizar la cantidad de energía requerida para mantener el movimienío de un íracfor orificio abajo dentro de un orificio de perforación sin la intervención humana, incluyendo el tractor por lo menos, una unidad de impulso enganchable con y movible en relación a una pared del orificio de perforación a la aplicación de la fuerza normal a la, por lo menos, una unidad de impulso, incluyendo el método: automática y dinámicamente, ajustar la fuerza normal aplicada a la, por lo menos, una unidad de impulso en respuesta a los cambios en el deslizamiento real de la, por lo menos, una unidad de impulso en relación a la pared del orificio de perforación cuando se compara con una valor de deslizamienío acepíable.

11. Un méfodo para optimizar la cantidad de energía requerida para mantener el movimiento de un tracíor orificio abajo deníro de un orificio de perforación sin la intervención humana, incluyendo el tracíor por lo menos, una unidad de impulso enganchable con y movible en relación a una pared del orificio de perforación a la aplicación de la fuerza normal a la, por lo menos, una unidad de impulso, incluyendo el méfodo: automáticamente cambiar la fuerza normal aplicada a la, por lo menos, una unidad de impulso en respuesta a un cambio adecuado en por lo menos, uno entre el diámetro del orificio de perforación, la presencia de desechos en el orificio de perforación, una o más propiedades del fluido en el orificio de perforación, la superficie del orificio de perforación, la inclinación del orificio de perforación, una o más propiedades de la pared del orificio de perforación, el deslizamienío real de la, por lo menos, una unidad de impulso en relación a la pared del orificio de perforación, el coeficiente de fricción entre la, por lo menos, una unidad de impulso y la pared del orificio de perforación, y el arrastre creado por un cable conectado con el tracíor.

12. Un aparato para ajustar la tracción de un íracíor orificio abajo movible denfro de un orificio de perforación, consistiendo el aparato de: por lo menos, un módulo de impulso que incluye por lo menos, una unidad de impulso, siendo enganchable y movible dicha unidad de ¡mpulso con relación a una pared del orificio de perforación, siendo capaz dicho módulo de impulso de determinar la velocidad de la, por lo menos ,una unidad de impulso en el orificio de perforación, siendo capaz dicho módulo de ¡mpulso de aplicar una fuerza normal a dicha por lo menos, una unidad de impulso para causar que dicha unidad de impulso enganche y se mueva con respecto a la pared del orificio de perforación; y por lo menos, una unidad de medición capaz de determinar la velocidad del tracíor en el orificio de perforación, por lo que dicho, por lo menos, un módulo de impulso es capaz de variar la fuerza normal en dicha, por lo menos, una unidad de ¡mpulso en base a la velocidad del fracíor y la velocidad de dicha, por lo menos, una unidad de impulso.

13. El aparaío de la Reivindicación 12 en donde dicho, por lo menos, un módulo de ¡mpulso incluye por lo menos, un generador de fuerza normal capaz de aplicar la fuerza normal a dicha, por lo menos, una unidad de ¡mpulso, y por lo menos, un conírolador de fuerza normal capaz de causar que dicho, por lo menos, un generador de fuerza normal cambie la magniíud de dicha fuerza normal aplicada a dicha, por lo menos, una unidad de ¡mpulso.

14. El aparaío de la Reivindicación 12 en donde dicha, por lo menos, una unidad de medición incluye, por lo menos, un acondicionador de unidad de medición y por lo menos, un velocímeíro, siendo capaz dicho, por lo menos, un velocímefro de medir la velocidad del tractor en el orificio de perforación y siendo capaz dicho acondicionador de unidad de medición de recibir y procesar los datos acerca de la velocidad del tractor procedentes desde dicho, por lo menos, un velocímetro.

15. El aparato de la Reivindicación 12 en donde dicha, por lo menos, una unidad de medición incluye, por lo menos, una unidad de envío, por lo menos, una unidad de recepción y por lo menos, una unidad de compuíación del efecto Doppler en comunicación con dicha, por lo menos, una unidad de envío y dicha, por lo menos, una unidad de recepción, por lo que dicha, por lo menos, una unidad de compuíación del efecío Doppler es capaz de determinar la velocidad del íracfor denfro del orificio de perforación en base a los datos recibidos desde dicha, por lo menos, una unidad de envío y dicha, por lo menos, una unidad de recepción.

16. Un módulo de ¡mpulso útil para controlar la tracción de un íracíor orificio abajo en un orificio de perforación, consistiendo el módulo de: por lo menos, una unidad de impulso enganchable con y movible en relación a una pared del orificio de perforación para mover el tracíor a fravés del orificio de perforación; por lo menos, un generador de fuerza normal capaz de aplicar una fuerza normal a dicha, por lo menos, una unidad de impulso para causar que dicha, por lo menos, una unidad de impulso se mueva en relación al orificio de perforación; y por lo menos, un conírolador de fuerza normal en comunicación con dicho, por lo menos, un generador de fuerza normal, siendo capaz dicho conírolador de fuerza normal de causar que dicho, por lo menos, un generador de fuerza normal varíe la magniíud de la fuerza normal aplicada a dicha, por lo menos, una unidad de ¡mpulso al deslizamiento de dicha, por lo menos, una unidad de ¡mpulso.

17. El módulo de impulso de la Reivindicación 16 en donde dicho, por lo menos, un controlador de fuerza normal determina repetidamente el deslizamiento de dicha, por lo menos, una unidad de ¡mpulso y causa que dicho, por lo menos, un generador de fuerza normal varíe la magnitud de la fuerza normal aplicada a dicha, por lo menos, una unidad de ¡mpulso en una base continua siempre que se desee el movimiento del tractor en el orificio de perforación.

18. Un sistema automatizado útil para el ajuste de la íracción de un fracíor orificio abajo en un orificio de perforación, creada la íracción por medio de la aplicación de una fuerza normal a uno o más miembros que esíán asociados con el fracíor y enganchable con la pared del orificio de perforación, consisfiendo el sisíema de: por lo menos, dos módulos de impulso capaces de generar y aplicar la fuerza normal al, por lo menos, un miembro asociado con el fracíor y mover el íracíor a fravés del orificio de perforación; por lo menos, una unidad de medición capaz de determinar repeíidamenfe por lo menos uno, de entre la velocidad del tractor en el orificio de perforación y el diámetro del orificio de perforación; y un controlador principal en comunicación con dichos por lo menos, dos módulos de impulso y dicha, por lo menos, una unidad de medición, y siendo capaz dicho, por lo menos, un módulo de impulso de variar la magnitud de la fuerza normal requerida para mover el tracíor a íravés del orificio de perforación en base a, por lo menos parcialmeníe, las señales recibidas desde dicho conírolador principal.

19. El sistema de la Reivindicación 18 que incluye además por lo menos, una herramienta transportada conectada con el íracfor para la enírega por el íracíor deníro del orificio de perforación.