MXPA01012498A - Mejoras mecanicas para un vehiculo personal. - Google Patents

Abstract

Mejoras a vehiculos personales, incluyendo vehiculos auto-propulsados y vehiculos personales de balance, se provee el facil desarmado del asiento, de la base para los pies, del respaldo, de la unidad de control, de las ruedas y del ensamble de eje delantero utilizando rapidos mecanismos de desconexion.

Description

MEJORAS MECANICAS PARA UN VEHICULO PERSONAL CAMPO DE LA INVENCION La presente invención concierne a las mejoras mecánicas de vehículos personales incluyendo los vehículos personales auto-propulsados.

ANTECEDENTES DE LA INVENCION Los vehículos personales, como éste pueden ser usados por personas discapacitadas, pueden ser auto propulsados o guiados por el usuario, y, además, puede implicar estabilización en uno o más de los planos laterales o hacia adelante, así como cuando no hay mas que dos ruedas que hacen contacto con el suelo al mismo tiempo. Más particularmente, tales vehículos pueden incluir uno o más grupos de ruedas, con ruedas en cada grupo capaces de ser manejadas por un motor independientemente del grupo en su totalidad. Un ejemplo de tales vehículos se describe en la patente U.S. número 5,701 ,965 que se incorpora por referencia a la presente invención. Desde que los vehículos personales operan bajo estrictas limitaciones de peso y poder, las cualidades de tales vehículos son típicamente limitadas a aquellas esenciales a la propulsión del vehículo, con la seguridad dejada en gran parte en las manos del operador, y la comodidad en gran parte olvidada. Los vehículos de éste tipo se pueden operar más eficiente y seguramente empleando características mecánicas suplementarias a aquellas descritas en el arte previo.

DESCRIPCION DETALLADA DE LA INVENCION De acuerdo con una modalidad preferida de la invención, se provee un vehículo personal para llevar una carga incluyendo a un usuario. El vehículo tiene un módulo en contacto con el suelo que soporta la carga y tiene al menos un miembro en contacto con el suelo. El vehículo también tiene un arreglo motorizado de manejo, montado en el módulo en contacto con el suelo, que causa una operación automáticamente balanceada del vehículo en una posición de operación que es irregular con relación a la inclinación cuando el arreglo del vehículo motorizado no tiene energía. El vehículo tiene un asiento para soportar al usuario, el asiento se acopla al módulo en contacto con el suelo de tal manera que el asiento puede ser removido sin el uso de una herramienta, como una forma de separado rápido. De acuerdo con otra modalidad de la presente invención, el vehículo personal tiene un descanso para los pies acoplado al módulo en contacto con el suelo para sostener el pie de usuario, donde el descanso para los pies puede desacloparse también del módulo en contacto con el suelo sin el uso de una herramienta. El descanso para los pies puede acoplarse al módulo en contacto con el suelo al montaje del asiento por medio de una montura insertada en una ranura J por un pasador.

De acuerdo con otra modalidad de la presente invención, se provee un vehículo de transportación personal que tiene un respaldo acoplado al montaje del asiento, el respaldo está inclinado con relación al montaje del asiento. El vehículo también puede tener un mecanismo sensor que provee una señal que corresponde a la inclinación del respaldo. El respaldo puede ponerse en una de la mayoría de posiciones provistas con relación al montaje del asiento, por medio de poner el CG del usuario a una posición deseada con relación al módulo en contacto con el suelo. De acuerdo a más modalidades de la invención, el vehículo personal puede tener por lo menos una ruedecilla capaz de llevarse en el engranaje con el suelo durante la operación del vehículo. En una modalidad de la invención, el movimiento de la ruedecilla en una dirección que tiene un componente vertical es coordinado con el movimiento del montaje del asiento del vehículo. El montaje de la ruedecilla puede desacoplarse del módulo en contacto con el suelo sin el uso de una herramienta, y puede incluir un mecanismo de suspensión para amortiguar la transmisión de vibración al vehículo. De acuerdo con otra modalidad de la invención, el vehículo personal puede tener un módulo de energía dispuesto sustancialmente debajo del montaje del asiento y contenido sustancialmente dentro del área de proyección en el plano horizontal del montaje del asiento. El vehículo personal puede tener un módulo de inferíase con el usuario para permitir a un usuario controlar el mecanismo de menejo motorizado y un acoplamiento diferencialmente frangible para unir el módulo de interfase con el usuario a la estructura de soporte. De acuerdo con otra modalidad de la invención, el vehículo personal puede tener un mecanismo tensionante de cinturón para tensionar un cinturón que transmite el torque de un motor a un miembro giratorio que tiene un eje de rotación. El mecanismo tansionante del cinturón tiene un motor que tiene un cilindro para engranar el cinturón a una base de leva. La base de leva tiene un reborde ranurado para recibir el motor, una rotación de la cresta dispuesta excéntricamente con relación al reborde ranurado, y en la mayor parte de la circunferencia de una rueda de cadena dentada. Finalmente, el. mecanismo tensionante tiene adaptada una placa de transmisión con relación al eje de rotación del miembro giratorio, el motor tiene una orientación giratoria definida con relación a la placa de transmisión, la placa de transmisión tiene una repisa de rotación de una base de leva sustanciaimente elíptica para recibir la cresta de rotación de la base de leva de manera que una posición lateral del motor con relación a la placa de transmisión se pueda cambiar por la rotación de la base de leva mientras la orientación giratoria del motor permanece sustanciaimente constante. El vehículo personal puede tener un mecanismo de auto-tiraje para una rueda que tiene un soporte de eje ahusado y un cubo. El mecanismo de auto-tiraje tiene un eje que tiene un ahusamiento que corresponde al soporte de la rueda y un extremo enroscado, un anillo de retención situado en una ranura del cubo de la rueda, y una tuerca de la rueda que tiene un soporte enroscado que corresponde al extremo enroscado del eje de manera que el apretamiento sobre la rueda es retenido en el eje y una fuerza de aflojamiento se aplica sobre el anillo de retención para remover la rueda del eje. De acuerdo con modalidades alternas de la invención, se provee un vehículo para llevar una carga que tiene un módulo de energía con compartimientos izquierdos y derechos capaces de recibir una fuente de alimentación intercambiable, donde los compartimientos respectivos del módulo de energía pueden acoplarse a circuitos de poder redundantes. El vehículo personal de las modalidades de la presente invención puede tener una manija de extensión ajustable para retención por un asistente en la operación del vehículo.

BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS La invención se comprenderá más fácilmente por referencia a la siguiente descripción, tomada con los dibujos acompañantes, en donde: FIG. 1A es una vista lateral del vehículo personal empleado en las modalidades de la presente invención; FIG. 1 B es una vista de la parte trasera de la base de poder del vehículo personal de la Fig. 1A; FIG. 1C muestra la misma vista de la Fig. 1 B, con el cajón de la batería removido para mostrar la posición de la caja de electrónicos; FIG. 2 muestra una vista del corte transversal de frente del montaje de suspensión del brazo oscilante de la ruedecilla de acuerdo con una modalidad de la presente invención; FíG. 3 es una vista esquemática del montaje de suspensión de la ruedecilla de la FIG. 2; FIG. 4 muestra una vista frontal en corte transversal de un mecanismo para acoplamiento del montaje de suspensión de la ruedecilla de las Figs. 2 y 3 a un miembro del vehículo personal de acuerdo con una modalidad de la presente invención; FIGS. 5A-5B muestran un corte transversal de las vistas lateral y superior del montaje del soporte del asiento para un vehículo personal que muestra un acoplamiento de separado rápido y el montaje de un picaporte de acuerdo con una modalidad de la presente invención; FIGS. 6A-6D muestran vistas de la placa de transmisión con el motor de manejo para montar la base de leva de acuerdo con una modalidad de la presente invención; FIG. 7A muestra un corte transversal de la vista lateral de la estructura de retención para el acoplamiento de la interfase de control del usuario para un vehículo personal que muestra un acoplamiento diferencialmente frangible entre la interfase de control del usuario el soporte del vehículo personal de acuerdo con una modalidad de la presente invención; FIGS. 7B y 7C muestran modalidades de una lengüeta del picaporte para el mecanismo de acoplamiento diferencialmente frangible de la Fig. 7A; FIG. 7D es una perspectiva de la vista de la interfase de control del usuario para un vehículo personal mostrando una lengüeta del picaporte para el acoplamiento diferencialmente frangible de la Fig. 7A; FIG. 7E es una vista esquemática del montaje del mecanismo de separado rápido diferencialmente frangible de la Fig. 7A al apoyo del brazo de un vehículo personal de acuerdo con una modalidad de la invención; FIGS. 8A y 8B muestran vistas laterales del montaje de la rueda incluyendo el mecaniso de auto-tiraje de la rueda de acuerdo con una modalidad de la presente invención; RG. 8C muestra un corte transversal de la vista lateral del mecanismo de auto-tiraje de ia rueda de la Fig. 8A; FIGS. 9A y 9B muestran el montaje de retención de la batería, incluyendo los carriles para desconectar rápido la batería, para uso en un vehículo personal de acuerdo con una modalidad de la presente invención; FIGS. 10A-10C muestran vistas del montaje removible del descanso para los pies para un vehículo tipo silla de ruedas de acuerdo con una modalidad de la presente invención; y FfGS. 11 A y 11B muestran los componentes de la manija extensible acompañante y el mecanismo sensor de orientación del respald para un vehículo tipo silla de ruedas de acuerdo con una modalidad de la presente invención; FIG. 11C muestra una vista frontal del componente del disco sensor magnético de un mecanismo sensor de orientación de acuerdo con una modalidad de la presente invención; FIGS. 12A y 12B muestran diagramas para ilustrar los mecanismos para ajustar el fondo del asiento del respaldo de un vehículo personal de acuerdo con una modalidad de la presente invención; FIGS. 13A y 13B muestran perspectivas de las vistas de una modalidad de un montaje de asiento para uso con un vehículo personal de acuerdo con una modalidad de la presente invención; FIG. 13C y 13D muestran vistas esquemáticas y montadas, respectivamente, de un soporte rotable para el descanso del brazo para uso con un vehículo personal de acuerdo con una modalidad de la presente invención.

DESCRIPCION DETALLADA DE LAS MODALIDADES PREFERIDAS Refieriéndonos a la Fig. 1A, se muestra una vista lateral de un vehículo personal, designada generalmente por el número 10. El vehículo 10 se describe en términos de dos componentes estructurales fundamentales: un soporte 2 para llevar un pasajero 14 u otra carga, y un módulo en contacto con el suelo 16 el cual provee soporte para la transportación 12 a través del piso o, equivalentemente, a través de cualquier otra superficie. El pasajero u otra carga se pueden referir en la presente invención y en cualquier reivindicación anexada como una "carga". Como se usa en ésta descripción y en cualquier reivindicación adjunta, el término "suelo" será entendido que abarca cualquier superficie sobre la cual el vehículo se apoya. Con referencia a la Fig. 1A más adelante, los modos de operación que se describen en la presente invención se aplican a vehículos que tienen uno o más elementos de contacto con el piso 8, donde cada elemento de contacto con el piso es movible alrededor de un eje 20 y donde el eje que corresponde al miembro de contacto con el piso puede él mismo ser movido. Por ejemplo, el elemento de contacto con el piso 18 puede ser una rueda, como se muestra, en cuyo caso el eje 20 corresponde a un eje alrededor del cual rota la rueda. El control activo de (a posición del eje 20 alrededor del cual rota el elemento de contacto con el piso puede ser equivalente a la suspensión activa del vehículo en el que la posición puede ser controlada en respuesta a condiciones especificadas de la superficie que será atravesada o a los modos especificados de operación del vehículo. El movimiento de los ejes 20 de los elementos de contacto con el piso respectivos en ésta descripción y en cualquiera de las reivindicaciones anexadas se conocen como "movimiento agrupado". Las ruedas 18 se pueden mover en juegos, con el montaje de movimiento conocido como un grupo 36. El movimiento agrupado se define con respecto a un segundo eje 22, a menos que de otra manera se conocería como una "articulación agrupada". Se pueden proveer grados controlados adicionales de libertad, como el movimiento del segundo eje alrededor de uno o más pivotes que puede, en su oportunidad, que permite que la altura del asiento se pueda variar con respecto al piso. Alternativamente, la altura del asiento se puede variar por medio de un poste para telescopiar o por medio de cualquier artificio mecánico: Un actuador se puede asociar con cada grado controlado de libertad y ser controlado usando estrategias de control que se discuten en detalle más adelante. En modalidades preferidas de la invención, ios actuadores incluyen servomotores de rueda y servomotores de grupos, con corriente proporcionada a los motores respectivos por servoamplificadores. Adicionalmente, se pueden proveer ruedas no controladas, tales como ruedecillas o ruedas piloto 30 acopladas al descanso de los pies 32 o de otra forma de soporte 12. Una ventaja de proveer una o más ruedecillas 30 acopladas al descanso de los pies 32 es que dichas ruedecillas se pueden engranar o desengranar con el piso 34 controlando la altura del asiento (o soporte) 12 con respecto a los miembros de contacto con el piso 18. El engranado de las ruedecillas 30 para pasar estorbos u otros obstáculos puede ser parte de un modo de control del vehículo, como se enseña en la solicitud de patente provisional de E.U.A. copendiente, serie número 60/124,403, expedida en marzo 16, 1999, que se incorpora en esta invención por referencia. Es de entenderse que también se puede proveer una o más ruedecillas 30 de soporte trasero 12, y se pueden acoplar al soporte o, alternativamente, pueden ser controladas para que sean controladas por la altura del soporte 12 con respecto a los miembros de contacto con el piso 18. No se requiere, dentro de la esfera de la invención, que una ruedecilla en particular esté en contacto con el piso durante toda la duración de operación del vehículo o de hecho en ningún momento. Con referencia en la Fig. 1 B, el asiento 12 se acopla a la base de poder 8 del vehículo personal al reborde de conexión del asiento 256. La altura del asiento se ajusta por un mecanismo de altura del asiento 6. Para permitir el paso del vehículo personal 10 en terreno de superficie de estructura variada o de variadas tipologías tal como un vehículo personal para escaleraslO, es ventajoso maximizar el espacio por debajo del vehículo y atrás del vehículo, el último para permitir máxima maniobrabilidad en escaleras descendentes. Bajo circunstancias dondel vehículo no se estabiliza activamente podría ser ventajosos optimizar la distribución de componentes para simplemente bajar el centro de gravedad para bien de la estabilidad. En un vehículo activamente estabilizado y de acuerdo con las modalidades preferidas de la invención se dispone ventajosamente de un módulo electrónico 4 y una repisa para la fuente de alimentación 462 arriba del eje de las ruedecillas 22. Adicionalmente, el contomo trasero del módulo de contacto con el piso es cortado en un contorno convexo en la región 2, para proveer espacio para el vehículo durante el descenso de escaleras. El compartimento electrónico 4 contiene una plataforma de control 2 como se muestra en la Fig. 1C. Bajo circunstancias en donde una o más ruedecillas 30 engranan el piso durante la operación del vehículo personal 10, es ventajoso reducir la transmisión de vibración a la carga del vehículo, para la seguridad y el comodidad del pasajero. Con referencia a las Figs. 2 y 3, en donde números idénticos identifican las mismas características o similares de la invención, se muestra una modalidad preferida de la invención que provee una estructura intermedia para disminuir la vibración y cargas de choque que de otra manera se transmitirían de una ruedecilla al vehículo y su carga. La Fig. 2 muestra una vista de corte transversal de la suspensión mostrada 200, viendo hacia el vehículo desdel frente. La ruedecilla 30, acoplada al extremo distal 204 del brazo de ruedecilla 206, engrana el piso bajo las circunstancias discutidas anteriormente. El brazo de la ruedecilla 206 es pivoteable en un pivote 208 que puede ser un perno como se muestra en la Fig. 3. El extremo proximal 210 del brazo de la ruedecilla de engrana dentro del alojamiento de la ruedecilla 212. El resorte de compresión 214 es axialmente retenido en compresión alrededor del perno pivote 216 entre el alojamiento de la ruedecílla 212 y la plataforma de precarga 220. El resorte de compresión 214 empuja hacia arriba en el extremo proximal 210 del brazo de la ruedecílla 206, impulsando el brazo de la ruedecílla contra la arandela 218 y el alojamiento de la ruedecílla 212. Así, de acuerdo con una modalidad de la invención que se muestra en las Figs. 2 y 3 la suspensión 200 se puede precargar en virtud del resorte de compresión que aplica una fuerza de arriba hacia abajo sobre el extremo proximal 210 del brazo de la ruedecílla 208. La fuerza aplicada arriba sobre el extremo proximal 210 actúa sobre el pivote 208 para mantener la ruedecílla 30 en contacto con el piso. La ruedecílla 30 puede responder ventajosamente a topes y baches en la superficie del piso debido a que el resorte 214 absorbe, como energía potencial, esa energía cinética que de otra manera sería trasmitida a la carga. La Fig. 3 muestra una vista esquemática de los componentes del montaje de la suspensión del brazo oscilatorio de la ruedecílla de la Fig. 2. Los brazos de las ruedecillas 206 muestran pivoteabilidad alrededor de los pernos pivote 208 los cuales atraviesan el alojamiento de las ruedecillas 212. También se muestran los resortes 214 así como ios tomillos 216 de ja arandela 218 y la plataforma de precarga 220. Otra característica de la suspensión de las ruedecillas 200 se describe ahora con referencia a la Fig. 3 y con referencia adicional a la Fig. 4. De acuerdo con una modalidad preferida de la invención, la suspensión de la ruedecílla se acopla a un soporte de la ruedecílla 222 (mostrado en la Fig. 10A) a través de ia cual la suspensión de la ruedecilla 200 es, en su momento acoplada al soporte 12 (mostrado en la Fig. 1 ), es decir, al montaje del asiento. Para propósito de almacenaje o para fácil transportación del vehículo personal en un automóvil, por ejemplo, es ventajoso que el vehículo sea fácilmente colapsable y, en particular, es ventajoso que la suspensión de la ruedecilla 200 puedan ser fácilmente desprendibles del acoplamiento al montaje de soporte. El alojamiento de la ruedecilla 212 está sujeto al soporte de las ruedecillas 222 por medio de un par de abrazaderas fácilmente desconectares 224 y 226. Cada una de las abrazaderas rápidamente separables 224 y 226 contienen cuñas de fijación ranuradas que aplican fuerza lateral para juntar las pestañas de los alojamientos de las ruedecillas 212 en el soporte de las ruedecillas 222, reteniéndolas con una pequeña fuerza de la abrazadera aplicado por levas 230 mientras que las palancas de los picaportes 232 se rotan para impulsar a las abrazaderas de desconexión rápida 224 y 226 alrededor del alojamiento de la ruedecilla 212 y el soporte de las ruedecillas 222. En la fig. 4 se muestra una vista del corte transversal de la pestaña 240 del montaje del asiento y pestaña 242 de la suspensión del ia ruedecilla mientras es sujetada por la cuña de fijación 224. Las abrazaderas de las cuñas de fijación 224 y 226 y las palancas de las perillas 232 son acopladas pivoteablémente al alojamiento de la ruedecilla 212 y se retienen con el montaje de la suspensión de las ruedecillas 200 para desmontaje del vehículo.

Con referencia ahora a la FIG. 5A, se muestra una vista lateral en corte transversal del montaje de desconexión rápida del asiento 250 para un vehículo personal 10. El tubo del asiento 252 termina en la pestaña 254 que está ahusado en conjunción con su correspondiente pestaña 256 ahusada de la base del vehículo 258 de tal manera que el Marmon o las quijadas de las abrazaderas (260) se pueden aplicar para acoplar las pestañas 254 y 256. El tubo del asiento 252 es así fácilmente desconectado de la base del vehículo 258 sin que se requiera el uso de una herramienta. Los resortes 262 se montan entre pestañas 254 y 256 como para impulsar las abrazaderas hacia fuera 260 hacia fuera. Con referencia ahora a la Fig. 5B un par de tornillos 264 conectan las abrazaderas 260 y 266 y evitan que las abrazaderas se caigan de las pestañas 254 y 256. Los tornillo 264 están adheridos a la manija del alojamiento 268. La manija del alojamiento 268 contiene una manija 270, montada pivoteadamente alrededor del pivote 272 con respecto a la manija del alojamiento 268. La manija 270 tiene una forma tal que en una posición del extremo 274 de la manija 270 aplica una fuerza contra la abrazadera 266 adyacente al alojamiento de la manija 268. Cuando la manija 270 se rota, la fuerza en la manija 266 es eliminada y las abrazaderas 260 y 266 se pueden remover y así desconectar el tubo del asiento 252 de la base del vehículo 258. Con referencia ahora a las FIGS. 6A y 6D se muestran vistas de un mecanismo del cinturón tensionante de transmisión 300 ventajosamente empleado en el volante del vehículo personal 10 de acuerdo con una modalidad preferida de la invención. Con referencia primero a la vista exterior de la Fig. 6A, el mecanismo de cinturón tensionante 300 puede ventajosamente conservar la orientación angular del motor de la rueda 302 de manera que los cables de poder y control (no se muestran) necesitan no ser alterados como la posición del motor de rueda 302 es trasladada con respecto a la plataforma de transmisión de la rueda 304 para tensionar un cinturón o cadena u otra banda sin fin controlada por la flecha del motor de la rueda 302. La vista de la Fig. 6A se refiere en la presente invención como una vista "anterior" de la plataforma de transmisión. La Fig. 6 muestra el lado posterior de la plataforma de transmisión 304 y, más particularmente, muestra la flecha 306 del motor de rueda 302 extendiéndose a través de la plataforma de transmisión de la rueda 304. El rotador del cinturón 306 está rígidamente acoplado a la flecha del motor 306 para la transmisión del torque a un cinturón (no se muestra). Similarmente, una rueda dentada también se provee para controlar una cadena de manera análoga. Desde esta vista, está claro que la flecha del motor 306 se extiende a través de una abertura excéntrica ranurada de la flecha 308, la función de la cual se describe ahora. La Fig. 6C muestra una vista anterior esquemática de la plataforma de transmisión 304 desde la cual el motor de rueda se ha removido para mostrar claramente la abertura ranurada de la flecha 308. El motor 302 está asentado junto con la rueda dentada 310 dentro de la base de la leva de tensión 312 los engranes 314 de la plataforma de la leva 312 están dispuestas excéntricamente con respecto a la rueda dentada y a la cadena de rotación 316 que se muestran en la Fig. 6D. La cadena de rotación 316 se asienta, en su momento, en la repisa de rotación de la base de leva 318 de manera que la rotación de la base de leva 312, a manera de un yugo Escocés, resulta en translación lateral de la flecha del motor mientras que la orientación del motor con respecto a la plataforma de translación se mantenga constante. Una que el motor se ha trasladado al punto donde se tiene una tensión específica del cinturón , los tornillos se aprietan para asegurar el alojamiento del motor a la plataforma de transmisión a través de los engranes de la base de leva asegurando ahí el motor contra ambas rotación y translación. Con referencia ahora a las FIGS. 7A-7C, se muestra una vista lateral en corte transversal del acoplamiento frangible, ventajosamente empleado para retener una interfase de comando del usuario (no se muestra) en conjunción con un vehículo personal 10 para que la interfase de comando del usuario puede ser adherida a un descanso del brazo del vehículo, por ejemplo, o retirado para control remoto mediante un cable, como un cable retractable o mediante comunicación inalámbrica con el vehículo personal. En una modalidad preferida de la invención, una interfase de comando del usuario 376 (se muestra en la Fig. 7D) es fácilmente desconectada del descanso del brazo 378 (se muestra en la Fig. 7D) de soporte 12 (se muestra en la Fig. 1 ) por medio de un mecanismo asimétrico de desconexión rápida 350, que se muestra en una vista lateral de corte transversal en la Fig. 7A. La Fig. 7B muestra una vista lateral en corte transversal de una lengüeta de picaporte asimétrica para retención por el mecanismo de desconexión rápida 350. Cuando la lengüeta del picaporte 352 está comprometida en el mecanismo de desconexión rápida 350, un rotador superior 354 engrana la muesca superior 356 mientras un rotador inferior 358 engrana la muesca inferior 360. El rotador superior 354 se impulsa hacia abajo por el resorte de compresión 362 actuando contra el brazo oscilante 364 que pivotea alrededor del pivote 366. Ya que la cara inferior 368 de la lengüeta de picaporte 352 es biselada, la lengüeta del picaporte y la interfase de comando del usuario a la cual está adherida son relativamente de fácil remoción del mecanismo de desconexión rápida 350 jalando la interfase de comando del usuario en una dirección ascendente. En contraste, la cara superior 370 de la lengüeta de picaporte 352 corre sustancialmente horizontal a la punta 372 de la lengüeta 352. Así, la interfase de comando del usuario puede no ser de remoción tan fácil del mecanismo de desconexión rápida 350 presionando la interfase de comando del usuario en una dirección descendente. Típicamente una fuerza de más de 25 libras se requiere para remover la lengüeta de picaporte 352 empujándola hacia abajo con respecto al mecanismo de desconexión rápida 350, mientras que se puede llevar a cabo la remoción jalando hacia arriba la lengüeta del picaporte con una fuerza que no exceda las dos libras esta frangibilidad diferencial es ventajosa para evitar remoción accidental y ruptura de la interfase de comando del usuario. Puesto que la muescas 356 y 360 son acanaladuras sustancialmente paralelas sobre la anchura de la lengüeta de picaporte 352, sustancialmente no hay un juego libre en la lengüeta capturada y las fuerzas laterales de ruptura son sustancialmente mayores que las fuerzas de ruptura ascendentes o descendentes. Por supuesto, dentro de la esfera de la invención, las acanaladuras se pueden orientar de otra manera como para proveer frangibilidad diferencial favoreciendo la extracción de la lengüeta hacia una dirección específica, como será fácilmente evidente para un experto en el arte. La Fig. 7C muestra una vista del corte transversal desdel lado de la lengüeta de picaporte 352, donde en la presente invención de acuerdo con una modalidad alternativa de la presente invención, una acanaladura auxiliar 372 se provee entre la acanaladura superior 356 y la punta 372. Si la interfase de comando del usuario se desprende accidentalmente por una fuerza aplicada en una dirección descendente y el rotador superior 354 no engrana más a la acanaladura superior 356, el rotador superior 354 aún engranará la acanaladura auxiliar 372 y la unidad no se desprenderá libremente, como una medida de seguridad y para evitar la ruptura. Con referencia ahora a la Fig, 7D, se muestra una vista en perspectiva de una interfase de comando del usuario 376 para un vehículo personal que muestre una lengüeta de picaporte 352 de mecanismo de acoplamiento diferencialmente frangible que se describe. Un vista esquemática se muestra en la Fig. 7E del montaje de mecanismo de desconexión rápida diferencialmente frangible 350 de Fig. 7A al descanso del brazo 37 de un vehículo personal por medio de aseguradores tales como tornillos 380. De acuerdo con una modalidad de la invención, un de las series de iconos se despliegan ante el usuario en un monitor visual desplegado 377 (se muestra en la Fig. 7D) , con cada icono distinto caracterizando un modo correspondiente de operación del vehículo personal. Con referencia ahora a las FIGS. 8A-8C, un montaje de rueda de autotiraje 400 se muestra para remoción de una rueda 402. Las Figs. 8A y 8B muestran vistas laterales de los componentes del montaje, mientras que la Fig. 8C muestra un vista de corte transversal. El eje taladrado 404 de la rueda 402 tiene una superficie interior ahusada 406 correspondiente al ahusamiento del eje 408 para que el torque se pueda transferir del eje 408 a la rueda. La rueda 402 está montada a presión en el eje taladrado 404 sobre el eje 408 por la muesca del volante 410 sobre el extremo enroscado 412 del eje 408. El sujetador de la muesca de la rueda 420 retiene a la muesca de la rueda contra la rotación con respecto al cubo de la rueda. El cubo 414 de la rueda 402 tiene un anillo de retención de cierre 416 que esta cerrado dentro de una acanaladura anular 418 detrás de la muesca de rueda 410. Así, la muesca de la rueda 410 está capturada entre la rueda y el anillo de retención. El anillo de retención 416, en una modalidad preferida, es un anillo de cierre. Mediante la muesca de desenroscamiento 410 en una dirección hacia fuera, una fuerza hacia fuera se ejerce sobre el cubo de la rueda 414 a través del anillo 416, y ahí sacando la rueda 402 del eje 408 así la rueda puede ser jalada ventajosamente sin la aplicación de una herramienta para separar jalando. Con referencia a la FIG.9A, se muestra una vista en perspectiva de una fuente de alimentación, designada generalmente por el número 450, que se usa para proporcionar energía eléctrica a el vehículo personal. Dentro de la esfera de la presente invención se puede usar cualquier fuente eléctrica de poder interna como fuente de alimentación, tales como células químicas de cualquier clase que se conocen en el arte. La fuente de alimentación 450 se configura, como se describirá, para la conveniente inserción y extracción de la fuente de alimentación para proveer un apagado rápido cuando llega a ser necesario renovar o recargar la fuente de energía, o para el desensamblamiento y envío del vehículo personal. De acuerdo con la modalidad preferida de la invención, hasta dos unidades de alimentación 450 se pueden portar en la base de poder 6 (se muestra en la Fig. 1 ) del vehículo personal 10 debajo de la plataforma del asiento 28 y próxima al asiento. La fuente de alimentación proporciona la energía eléctrica 450 a la base de poder 6 por medio de un conectar eléctrico 452 que engrana un conectar de acoplamiento (no se muestra) cuando la fuente de alimentación 450 se inserta completamente en la plataforma de la unidad en la base de poder. La fuente de alimentación 450 está orientada en una posición en la plataforma mediante guías 460 que se extienden encima de la repisa 462 de la plataforma de la unidad, como se muestra en la Fig. 9B. Las guías 460 corren en las ranuras de la plataforma 454 para que la fuente de alimentación se remueva o se inserte, así para asegurar a correcta inserción y un acoplamiento apropiado del conectar 452 con su contraparte en la base de poder. Después de la inserción de una de las unidades de alimentación 450, el picaporte de retención 464 (se muestra en la Fig. 9B) se cierra por detrás de la unida de alimentación insertada, impulsando la unidad en su posición de inserción completa y dentro del contacto eléctrico con la base de poder. Cuando la palanca de retención 464 está abierta, la fuente de alimentación 450 se impulsa afuera de su posición de inserción, y afuera del contacto eléctrico con la base de poder, mediante la operación del resorte de compresión (no se muestra) contra el resorte de la plataforma 456. Así, la energía no se distribuye por la fuente de alimentación a menos que esté firmemente retenida por el picaporte de retención 464. La fuente de alimentación 450 y la plataforma de la batería de la base de poder son complementariamente simétricas, para que la fuente de alimentación 450 se pueda insertar en la ranura para la batería que está a mano izquierda o en la de la derecha rotando la fuente de alimentación sobre la longitud de su eje. En una modalidad preferida, cada fuente de alimentación alimenta diferentes bases de control de circuitos, así se provee una redundancia . completa. Adicionalmente, la intercambiabilidad de las unidades de alimentación 450 pueden prolongar ventajosamente el tiempo de vida de la unidades de alimentación si la energía fluye en sus respectivos lados de la plataforma desigual de la batería. La Fig. 9B muestra la repisa 462 de la plataforma de la batería mostrando el picaporte de retención 464 en la posición cerrada, y el picaporte de retención de la batería izquierda 466 se muestra en la posición de abierto. La manga de la palanca de candado 468 se desliza sobre ambos picaportes de retención izquierdo y derecho, así se cierran ambas unidades de alimentación para dar lugar a una operación segura.

La Fig. 10A es una vista perspectiva del montaje del descanso de los pies, designado generalmente con el número 700, adherido a la plataforma de montaje del asiento 702. El montaje de la porción trasera de la plataforma se cortó para mejorar la vista. Un descanso para los pies 704 se adhiere a un par de piernas de descanso de pies más bajos (no se muestran) que telescopia por dentro las piernas del descanso para pies superior 706 mediante el cual se provee un ajustador de la longitud del descanso de pies. Las piernas inferiores están fijadas en su lugar mediante un par de seguros de extensión 708. Un montaje de ajuste de la inclinación 710 extiende las piernas de los dos descansos de pies superiores 706 y se puedan deslizar a lo largo de la piernas de los descansos de los pies. El montaje de extensión 710 incluye una parte frontal 712 y una parte posterior 714 que están adheridas a , cada una atornilladas 716. Los extremos de las partes del frente y traseras capturan las piernas superiores. Cuando los tornillos 716 están sueltos, el montaje de extensión 710 puede deslizar a lo largo las piernas superiores 706 pero cuando los tornillos 716 están apretados, ei montaje de extensión 710 está cerrado en su lugar. El montaje de extensión de la parte posterior 714 se extiende perpendicularmente al plano definido por las dos piernas superiores y descansa contra la cara 698 del soporte de las ruedecillas 222. Moviendo el montaje de extensión 710 hacia arriba en las piernas superiores 706 se incrementa el ángulo de extensión 718 del montaje de descanso del pie 700. El extremo terminal 720 de cada una de las piernas superiores 706 se corta para engranar el montaje de extensión 700 en la plataforma de montaje del asiento 702. El extremo terminal de cada una de las piernas superiores tiene un perno de soporte para el descanso del pie 722 que engrana el soporte de montaje del descanso del pie 724 y forma un pivote para el montaje de extensión. La Fig. 10B es una vista lateral del montaje de la plataforma del asiento 702. El soporte de montaje del descanso del pie 724 tiene un perfil elíptico truncado con una ranura en J 726 para acomodar el perno de soporte para el montaje del descanso del pie 722 (que se muestra en la Fig. 10A). La Fig. 10C muestra una vista lateral detallada de los extremos terminales 720 del montaje del descanso del pie engranando el soporte el montaje del descanso de pie 724. Los extremos terminales 720 del montaje de descanso del pie son colocados inicialmente en posición perpendicular a la cara de del soporte de la ruedecilla 698 y se deslizan dentro del soporte del montaje del descanso del pie 724 hasta que el perno de soporte 722 se deslice dentro de la ranura en J 726 del soporte de montaje. El perfil elíptico truncado es preferido para que los extremos terminales del montaje del descanso de los pies se puedan deslizar sobre la porción truncada del soporte del montaje. Los extremos terminales tienen un frente cortada y una parte posterior cortada. La profundidad del corte del frente se dimensiona para que cuando el perno del soporte esté al final de la ranura en J, en extremo terminal se pueda rotar dentro de la configuración descendente sin interferencia entre el corte frontal y la porción curvada del soporte de montaje mientras que al mismo tiempo evite el movimiento ascendente del montaje del descanso del pie relativo al soporte del montaje. La profundidad del corte de la parte posterior se dimensiona para permitir que los extremos terminales se deslicen sobre el soporte del montaje durante el montaje o desmontaje del montaje del descanso de los pies e la plataforma del montaje del asiento. De acuerdo con las modalidades descritas, el montaje del descanso de los pies puede ser ventajosamente desensamblado del vehículo personal sin operar ningún tomillo u otros sujetadores y sin el uso de herramientas. La Fig 11 A muestra un montaje del respaldo 730 pera un vehículo personal, con la cubierta removible del respaldo del asiento. De acuerdo con una modalidad preferida de la invención, una manija 732 se provee para permitir que un asistente ejerza fuerzas sobre el vehículo. La operación de un vehículo personal balanceado en ün modo asistido de operación se describe en la solicitud copendiente provisional 60/124,403. La altura de la manija 732 se puede ajustar, típicamente el a escala de 19-20 pulgadas sobre el respaldo del asiento 734, usando cualquier método de asegurar ios miembros telescópicos conocidos en las artes mecánicas, tales como, por ejemplo, cuñas de fijación aseguradas apretando los seguros de ajuste de la manija 736. Con referencia a la Fig. 11B, los respaldos de los asientos 734 se pueden extender y asegurar en varias posiciones de extensión mediante pernos de enganche de fijación 750, impulsados por resortes de fijación de los pernos 752, dentro uno de los muchos agujeros para los pernos de fijación 754 como los pivotes del respaldo 734 alrededor de los pivotes de extensión 748. Las placas de extensión 756 dispuestas en cualquiera el lado derecho o izquierdo de la plataforma del asiento, o ambos, permiten el ajuste del respaldo del asiento con respecto al soporte de la plataforma del asiento 760, para adecuarlo al usuario. Los pernos de seguridad 750 se activan por un cable que actúa como una leva de seguridad para pernos 758 o de otra manera como los conocen los expertos en las artes mecánicas. Con el fin de proveer información al controlador 2 de la posición actual del respaldo del asiento 734, se provee un mecanismo sensor 762. El mecanismo sensor 762 incluye una placa de orientación magnetizada 764 con respecto a la cual el respaldo del asiento se mueve como se extienda y los sensores magnéticos fijados con respecto al respaldo del asiento. En una modalidad preferida, dos sensores magnéticos, tales como sensores de efecto Hall, por ejemplo, se montan en agujeros de soporte de sensores 766 así al sentir el patrón de magnetización de la placa de orientación 764 al pasar por los sensores. El patrón de magnetización de la placa de orientación magnetizada 764, de acuerdo con una modalidad preferida, se muestra en la Fig. 11 C, donde las áreas escotadas son polo sur magnéticas y las áreas no escotadas son polo norte magnéticas. La asimetría del patrón de magnetización permite la resolución, con redundancia, de tres posiciones usando solamente dos sensores. El uso de diferir los patrones de magnetización y los números de sensores también están dentro de la esfera de la invención.

La localización del centro de gravedad (CG) del usuario es importante en un vehículo personal estabilizado dinámicamente por que determina el ángulo inclinación deseado el cual la base de poder trata de mantener ya sea operando en un modo balanceado, en menos de tres ruedas, o en un modo de estabilidad incrementada dondel vehículo sea de otra manera estáticamente estable. La CG juega un papel en la determinación de la estabilidad aún en un vehículo operado en un modo que no es activamente estabilizado. Por eso es deseable proveer para controlar la posición de la CG del usuario mediante ajustes en el asiento. La Fig. 12A muestra un diagrama esquemático de un esquema de ajuste de un asiento, de acuerdo con una modalidad de la invención, dondel marco trasero 800 del asiento 802 está fijado en posición con respecto a la base de poder 804. El asiento 802, que está adherido a la base de poder 804 mediante un asiento de desconexión rápida 806 que se discute anteriormente en referencia a la Fig. 5, se posiciona para el usuario más pequeño 808 de manera que las piernas del usuario 810 puedan salvar la base de poder 804, y entonces la plataforma del asiento 812 sea alargada para acomodar a usuarios grandes 814. Aunque mecánicamente simple, este esquema de ajuste de asiento resulta en el CG 816 del usuario grande estando más adelante de la posición deseada, que está directamente sobre el eje del grupo 818, a lo largo de una línea designada 820. El problema se exacerba posteriormente por el hecho de que el usuario más grande es también el más pesado, haciendo que el torque de gravitación se sitúe en el sistema por el usuario (alrededor del punto de contacto 822 de la rueda delantera, por ejemplo) dramáticamente más grande.

La Fig. 12B muestra un esquema más del ajuste del asiento, de acuerdo con la modalidad preferida de la invención, donde el borde frontal 824 de la parte delantera del asiento 812 se fija con relación a la base de energía 804, y el tamaño del asiento se ajusta por movimiento del respaldo en ia dirección posterior. Estos resultados en el CG del gran usuario y el CG del pequeño usuario 808 se mantienen relativamente cercanos al lugar deseado. Para optimizar más el ajuste del asiento, la colocación del asiento entero puede hacerse ajustable en la dirección adelante-atrás, permitiendo la colocación óptima del CG para todos los usuarios. Refiriéndonos ahora a la Fig. 13A, se muestra una vista perspectiva de una modalidad de un montaje del asiento 850 para uso con un vehículo personal. El montaje de la ruedecilla 200 se muestra, como se describe arriba con referencia a las Figs. 2-4. También se muestran montajes de apoyo para los pies 700 (descritos con referencia a las Figs. 5A-5B), la parte delantera del asiento 812, apoyabrazos 378, soporte para apoyabrazos girable 848, manija asistente extensible 732, y respaldo 734. El montaje de la parte delantera del asiento, designada generalmente por número 852, se muestra con gran detalle en la vista perspectiva debajo de la Fig. 13B. La parte delantera del asiento 812 se perfora con un montaje de apoyabrazos montando agujeros para la unión de un montaje del apoyabrazos como se describe abajo. La multiciplidad de agujeros para montar el montaje del apoyabrazos, junto con la provisión para cambiar el tamaño de la parte delantera del asiento permite flexibilidad en la adaptación del montaje del asiento a las dimensiones del ocupante del asiento. Para proveer flexibilidad adicional, y para optimizar la colocación del CG del usuario como se discute arriba con referencia a las Figs. 12A y 12B, múltiples agujeros para montar el montaje del respaldo 854 se proveen en la ensambladura soldada de la rondana del asiento 856. El reborde 254 de una varilla del asiento 252 se muestra usado en conjunto con el mecanismo de separado rápido del asiento descrito arriba en referencia a las Figs. 5A y 5B. La Fig. 13C muestra una vista esquemática del soporte del apoyabrazos girable 848, y la Fig. 13D muestra una vista armada del mismo soporte del apoyabrazos girable. La altura del apoyabrazos 378 (mostrada en la Fig. 13A) puede ajustarse a petición del usuario, de acuerdo con una modalidad de la invención, por bajar o subir la ensambladura soldada del tubo superior 860 el cual se desliza dentro de la ensambladura soldada del soporte del apoyabrazos 862. La ensambladura soldada del tubo superior 860 se une a un lugar por el ajuste del torque en el cuello de un tornillo 864 sobre el cuello eje. 866. La ensambladura soldada del pivote 868 es cortada para recibir el pasador que une al apoyabrazos inclinado 870 sobre la ensambladura soldada 862 a fin de unir el tubo del apoyabrazos en la posición vertical. El apoyabrazos puede rotarse al sacar el tubo del apoyabrazos exterior, por medio de comprimir el resorte 872 y liberar el pasador 870 del corte 874. Las ranuras 876 permiten el ajuste de la posición del apoyabrazos así como la ensambladura soldada 876 se asegura a la parte delantera del asiento. Las modalidades descritas de la invención están dirigidas a ser meramente ejemplares y numerosas variaciones y modificaciones serán manifiestas para todos aquellos expertos en el arte. Tales variaciones y modificaciones están dirigidas a estar dentro del campo de acción de la presente invención como se define en las reivindicaciones adjuntas.

Claims (38)

NOVEDAD DE LA INVENCION REIVINDICACIONES

1. Un vehículo para llevar una carga que incluye un usuario, el vehículo comprende: a. un módulo en contacto con el suelo que sostiene la carga, el módulo en contacto con el suelo incluye por lo menos un miembro en contacto con el suelo; b. un mecanismo de menejo motorizado , montado al módulo en contacto coh el suelo, el arreglo de manejo causa, cuando tiene energía, operación balanceada automáticamente del vehículo en una posición operante que es irregular con relación a la inclinación cuando el mecanismo de menejo motorizado no tiene energía; y c. un asiento para sostener al usuario, el asiento está acoplado al módulo en contacto con el suelo de tal manera que el asiento puede removerse sin el uso de una herramienta.

2. El vehículo de conformidad con la reivindicación 1 , que comprende además: d. un montaje de separado rápido para acoplar el asiento al módulo en contacto con el suelo.

3. Un vehículo para llevar una carga que incluye a un usuario, el vehículo comprende: a. un módulo en contacto con el suelo que sostiene la carga, el módulo en contacto con el suelo incluye por lo menos un miembro en contacto con el suelo; b. un mecanismo de menejo motorizado , montado al módulo en contacto con el suelo, el arreglo de manejo causa, cuando tiene energía, operación balanceada automáticamente del vehículo en una posición operante que es irregular con relación a la inclinación cuando el mecanismo de menejo motorizado no tiene energía; y c. un asiento para sostener al usuario, el asiento está acoplado al módulo en contacto con el suelo por un mecanismo de separado rápido.

4. Un vehículo para llevar una carga que incluye a un usuario que tiene un pie, el vehículo comprende: a. un módulo en contacto con el suelo que sostiene la carga, el módulo en contacto con el suelo incluye por lo menos un miembro en contacto con el suelo; b. un mecanismo de menejo motorizado , montado al módulo en contacto con el suelo, el arreglo de manejo causa, cuando tiene energía, operación balanceada automáticamente del vehículo en una posición operante que es irregular con relación a la inclinación cuando el mecanismo de menejo motorizado no tiene energía; y c. un apoyo para los pies acoplado al módulo en contacto con el suelo para sostener el pie del usuario.

5. El vehículo de conformidad con la reivindicación 4, en donde el apoyo para los pies puede desacoplarse del módulo en contacto con el suelo sin el uso de una herramienta.

6. El vehículo de conformidad con la reivindicación 4, que incluye además un montaje del asiento acoplado al módulo en contacto con el suelo para sostener al usuario en una posición de sentado, en donde el apoyo para los pies es acoplado al módulo en contacto con el suelo por medio del montaje del asiento.

7. Un vehículo personal para llevar un usuario que tiene un pie, el vehículo comprende: a. un módulo en contacto con el suelo para transportar al usuario a través de una superficie; b. un montaje del asiento acoplado al módulo en contacto con el suelo para sostener al usuario en una posición de sentado; y c. un apoyo para los pies para sostener el pie del usuario, el apoyo para los pies acoplado al módulo en contacto con el suelo de tal manera que el apoyo para los pies puede desacoplarse del módulo en contacto con el suelo sin el uso de una herramienta.

8. El vehículo personal de conformidad con la reivindicación 7, en donde el módulo en contacto con el suelo incluye una ranura J y el apoyo para los pies incluye un pasador de montaje engranado en la ranura J del módulo en contacto con el suelo de tal forma que el apoyo para los pies puede desacoplarse del módulo en contacto con el suelo por remoción del pasador de montaje de la ranura J.

9. El vehículo personal de conformidad con la reivindicación 7, en donde el apoyo para los pies está acoplado al módulo en contacto con el suelo por medio del montaje del asiento.

10. Un vehículo para llevar una carga que incluye un usuario, el vehículo comprende: a. un montaje del asiento que sostiene al usuario en una posición de sentado; b. un módulo en contacto con el suelo acoplado al montaje del asiento para transportar la carga con relación al suelo; c. un mecanismo de menejo motorizado, montado al módulo en contacto con el suelo, el arreglo de manejo causa, cuando tiene energía, operación balanceada automáticamente del vehículo en una posición operante que es irregular con relación a la inclinación cuando el mecanismo de menejo motorizado no tiene energía; y d. un respaldo acoplado al montaje del asiento, el respaldo está inclinado con relación al montaje del asiento con lo cual está caracterizado por una inclinación del respaldo con relación al montaje del asiento.

11. El vehículo de conformidad con la reivindicación 10, que además incluye un mecanismo sensor que provee una señal que corresponde a la inclinación del respaldo.

12. Un vehículo personal para llevar a un usuario que tiene un centro de gravedad (CG), el vehículo comprende: a. un módulo en contacto con el suelo para transportar al usuario a través de una superficie; b. un montaje del asiento acoplado al módulo en contacto con el suelo para sostener al usuario en posición de sentado; y c. un respaldo acoplado al montaje del asiento, el respaldo está colocado a una mayoría de posiciones provistas con relación al montaje del asiento, por medio de la colocación del CG del usuario en una posición deseada con relación al módulo en contacto con el suelo.

13. El vehículo personal de conformidad con la reivindicación 12, en donde el respaldo es inclinado con relación al montaje del asiento con lo cual está caracterizado por una inclinación del respaldo con relación al montaje del asiento.

14. El vehículo personal de conformidad con la reivindicación 13, que incluye además un mecanismo sensor que provee una señal que corresponde a la inclinación del respaldo.

15. El vehículo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 , 3, 4, 7, 10 ó 12, que incluye además por lo menos una ruedecilla capaz de llevarse dentro del engranaje con el suelo durante la operación del vehículo.

16. El vehículo de conformidad con la reivindicación 15, en donde por lo menos una ruedecilla puede moverse en una dirección que tiene un componente vertical durante la operación del vehículo.

17. El vehículo de conformidad con la reivindicación 16, en donde el movimiento de por lo menos una ruedecilla en una dirección que tiene un componente vertical se coordina con el movimiento del montaje del asiento del vehículo.

18. El vehículo de conformidad con la reivindicación 15, en donde al menos una ruedecilla se acopla al montaje del asiento del vehículo.

19. El vehículo de conformidad con la reivindicación 18, en donde al menos una ruedecilla se acopla al montaje del asiento por medio de un mecanismo de separación rápida.

20. Un vehículo personal para llevar a un usuario, el vehículo comprende: a. un módulo en contacto con el suelo para transportar al usuario a través de una superficie; b. un montaje del asiento acoplado al módulo en contacto con el suelo para sostener al usuario en una posición de sentado; y c. un montaje de la ruedecilla qüe incluye al menos una medecilla, el montaje de la ruedecilla acoplado al módulo en contacto con el suelo de tal manera que el montaje de la ruedecilla pueda desacoplarse del módulo en contacto con el suelo sin el uso de una herramienta.

21. El vehículo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1-14 ó 20, que incluye además un mecanismo de suspensión de la ruedecilla para amortiguar la transmisión de vibración al vehículo.

22. El vehículo de conformidad con la reivindicación 21 , en donde el mecanismo de suspensión es una suspensión de brazo oscilante. (

23. Un vehículo para llevar una carga que incluye a un usuario, el vehículo comprende: a. un módulo en contacto con el suelo que sostiene la carga, el módulo en contacto con el suelo incluye un grupo de ruedas, el grupo de medas se gira alrededor de un eje; b. un mecanismo de menejo motorizado, montado al módulo en contacto con el suelo, el arreglo de manejo causa, cuando tiene energía, operación balanceada automáticamente del vehículo en una posición operante que es irregular con relación a la inclinación cuando el mecanismo de menejo motorizado no tiene energía; y c. un módulo de energía para suministrar energía al mecanismo de menejo motorizado, el módulo de energía dispuesto sustancialmente sobre el eje del grupo de ruedas.

24. Un vehículo para llevar una carga incluyendo a un usuario, el vehículo comprende: a. un módulo en contacto con el suelo que sostiene la carga, el módulo en contacto con el suelo incluye un grupo de medas, el grupo de ruedas se gira alrededor de un eje; b. un mecanismo de menejo motorizado, montado al módulo en contacto con el suelo, el arreglo de manejo causa, cuando tiene poder, operación balanceada automática del vehículo en una posición operante que es irregular con relación a la inclinación cuando el mecanismo de menejo motorizado no tiene energía; y c. un regulador para regular la operación del mecanismo de menejo motorizado, el regulador dispuesto sustancialmente encima del eje del grupo de ruedas.

25. Un vehículo para llevar una carga que incluye a un usuario, el vehículo comprende: a. un montaje del asiento para sostener al usuario en una posición de sentado, el montaje del asiento tiene un área de proyección en un plano horizontal; b. un módulo en contacto con el suelo acoplado al montaje del asiento; c. un mecanismo de menejo motorizado acoplado al módulo en contacto con el suelo para operación con energía del vehículo; y d. un módulo de energía caracterizado por una huella del pie, el módulo de energía suministra energía al mecanismo de menejo motorizado, el módulo de energía dispuesto sustancialmente por debajo del montaje del asiento.

26. El vehículo de conformidad con la reivindicación 25, en donde la huella del pie del módulo de energía está contenida sustancialmente dentro del área de proyección en el plano horizontal del montaje del asiento.

27. Un mecanismo tensionante del cinturón para tensionar un cinturón que transmite el torque de un motor a un miembro giratorio que tiene un eje dé rotación, el mecanismo tensionante del cinturón comprende: a. un motor que tiene un rodillo para engranar el cinturón; b. una base de leva que tiene un reborde ranurado para recibir al motor, un reborde de rotación dispuesto excéntricamente con relación al reborde ranurado, y la mayor parte de la circunferencia de la rueda de cadena dentada; y c. una placa de transmisión fijada con relación al eje de rotación del miembro giratorio, el motor tiene una orientación giratoria definida con relación a la placa de transmisión, la placa de transmisión tiene una repisa de rotación de una base de leva sustancialmente elíptica para recibir la cresta de rotación de la base de leva de manera que una posición lateral del motor con relación a la placa de transmisión se pueda cambiar por la rotación de la base de leva mientras la orientación giratoria del motor permanece sustancialmente constante.

28. Un vehículo para llevar una carga que incluye a un usuario, el vehículo comprende: a. un módulo en contacto con el suelo que sostiene la carga, el módulo en contacto con el suelo tiene un miembro giratorio caracterizado por un eje de rotación; b. un mecanismo de menejo motorizado que incluye un motor, el arreglo de manejor motorizado se acopla al módulo en contacto con el suelo para operación con energía del vehículo; c. un cinturón que transmite el torque del motor al miembro giratorio; d. una base de leva que tiene un reborde ranurado para recibir al motor, un reborde de rotación dispuesto excéntricamente con relación al reborde ranurado, y una gran parte de la circunferencia de la rueda de cadena dentada; y e. una placa de transmisión fijada con relación al eje de rotación del miembro giratorio, el motor tiene una orientación giratoria definida con relación a la placa de transmisión, la placa de transmisión tiene una repisa de rotación de una base de leva sustancialmente elíptica para recibir la cresta de rotación de la base de leva de manera que una posición lateral del motor con relación a la placa de transmisión se pueda cambiar por la rotación de la base de leva mientras la orientación giratoria del motor permanece sustancialmente constante.

29. Un vehículo personal que comprende: a. un módulo en contacto con el suelo para llevar al vehículo a través de una superficie: b. una estructura de soporte acoplada al módulo en contacto con el suelo , para sostener una carga; c. un arreglo de manejo monitorizado para propulsar el módulo en contacto con el suelo con relación a la superficie: d. un módulo de interfase con el usuario para permitir a un usuario controlar el arreglo de manejo monitorizado; y e. un acoplamiento para unir el módulo de interfase con el usuario a la estructura de soporte, el acoplamiento tiene cargas de ruptura especificables como una función de orientación de la ruptura con relación a la estructura de soporte.

30. El vehículo personal de conformidad con la reivindicación 29, en donde la carga de ruptura en una dirección descendente excede a la carga de ruptura en una dirección ascendente.

31. Un mecanismo de auto-tiraje para una rueda que tiene un soporte de eje ahusado y un cubo, el mecanismo comprende: a. un eje que tiene un ahusamiento que corresponde al soporte de la rueda y un extremo enroscado; b. un anillo de retención situado en una ranura del interior del cubo de la rueda; y c. una tuerca de la rueda que tiene un soporte enroscado que corresponde al extremo enroscado del eje de tal forma que sobre la tensión la rueda es retenida en el eje y sobre el aflojamiento se aplica una fuerza al anillo de retención para remover la rueda del eje.

32. Un vehículo personal para locomoción a través de una superficie, el vehículo comprende: a. una estructura de soporte para llevar una carga; b. una rueda que contacte al suelo, la rueda acoplada a la estructura de soporte y que tiene un soporte ahusado y un cubo tiene una ranura en el interior; c. un eje que tiene un ahusamiento que corresponde al soporte de la rueda, d. un eje que tiene un ahusamiento que corresponde al soporte de la rueda y un extremo enrosacado; e. un anillo de retensión situado en la ranura interior del cubo de la rueda; y f. una tuerca de la rueda que tiene un soporte enroscado que corresponde al extremo enroscado del eje de tal forma que sobre la tensión la rueda es retenida en el eje y sobre el aflojamiento se aplica una fuerza al anillo de retención para remover la rueda del eje.

33. Un vehículo para llevar una carga, el vehículo comprende: a. un soporte para llevar la carga; b. un módulo en contacto con el suelo acoplado al soporte; c. un mecanismo de menejo motorizado acoplado al módulo en contacto con el suelo para operación con energía del vehículo; y d. un módulo de energía que tiene un compartimiento izquierdo y un compartimiento derecho, ambos compartimientos capaces de recibir intercambiablemente una fuente de alimentación.

34. El vehículo de conformidad con la reivindicación 33, en donde los compartimientos izquierdo y derecho del módulo de energía son acoplados a circuitos de energía redundantes.

35. Un vehículo personal para llevar a un usuario, el vehículo personal comprende: a. un módulo en contacto con el suelo para llevar el vehículo a través de la superfície; b. una estructura de soporte acoplada al módulo en contacto con el suelo para sostener al usuario; c. un arreglo de manejo monitorizado para propulsar el módulo en contacto con el suelo con relación a la superfície; y d. una manija que tiene una extensión ajustable para retención por un asistente en la operación del vehículo.

36. Un vehículo personal que comprende: a. un módulo en contacto con el suelo para llevar el vehículo a través de la superfície; b. una estructura de soporte acoplada al módulo en contacto con el suelo para sostener al usuario; c. un arreglo de manejo monitorizado para propulsar el módulo en contacto con el suelo con relación a la superficie; d. un regulador que controla el arreglo de manejo monitorizado en uno de la gran mayoría de los modos de control; y e. un monitor de despliegue para indicar al usurio un modo de operación de control actual seleccionado entre la gran mayoría de los modos de control.

37. El vehículo personal de conformidad con la reivindicación 36, que comprende además un módulo de interfase con el usuario el cual incluye el monitor de despliegue.

38. Un método para informar al usuario de un vehículo personal de un modo de operación actual del vehículo personal, el método incluye desplegar en un monitor de despliegue un icono que corresponda al modo de operación actual.