MXPA00008394A

MXPA00008394A - Procedimiento para la seleccion automatica de secuencia de soldadura para pinza de soldadura manual; pinza de soldadura manual para realizar el procedimiento.

Info

Publication number: MXPA00008394A
Application number: MXPA00008394A
Authority: MX
Inventors: Lepeltier Herve
Original assignee: Aro
Priority date: 1999-08-26
Filing date: 2000-08-25
Publication date: 2005-07-15
Also published as: FR2797794A1; EP1078707A1; EP1078707B1; DE60008175D1; AR025377A1; JP2001105157A; US6337458B1; FR2797794B1; CA2316685A1; BR0003804A; DE60008175T2; ES2215009T3; ZA200004412B

Abstract

La pinza consta de un cuerpo 1 suspendido por una articulacion 9, 13, 14 de una eslinga 6, comprendiendo esta articulacion una corona 13 de pivoteo dentro de la cual el cuerpo puede girar alrededor de un eje principal longitudinal y orientable X, y un pivote 14 montado sobre esta corona, y gracias al cual el cuerpo 1 puede pivotear sobre la extremidad de la eslinga 6 alrededor de un eje horizontal y lateral Y perpendicular al eje X. El cuerpo 1 es solidario con un inclinometro que da el valor y el sentido del angulo de pivoteo del cuerpo alrededor del eje principal X, asi como del eje lateral Y, con relacion a una vertical de referencia. Se utiliza esta informacion para identificar la ubicacion de la soldadura y efectuar la seleccion automatica de la secuencia de soldadura se codifica y se transfiere hacia un tablero de comandos de soldadura para ejecutarse.

Description

PROCEDIMIENTO DE SELECCION AUTOMATICA DE SECUENCIA DE SOLDADURA PARA UNA PINZA DE SOLDADURA MANUAL Y PINZA DE SOLDADURA MANUAL PARA REALIZAR EL PROCEDIMIENTO La presente invención se refiere primeramente a un procedimiento de selección automática de una secuencia de soldadura por medio de una pinza de soldadura manual, tratándose particularmente de una pinza manual de soldadura eléctrica de resistencia por puntos para el ensamblaje de chapas. En principio, una pinza manral de estas características comprende un cuerpo de pinza unido por un cable flexible a una fuente de alimentación de corriente eléctrica y que incorpora eventualmente un transformador reductor adecuado que suministra corriente de alta intensidad a la pinza de soldadura. Dicho cuerpo de pinza está suspendido mediante una conexión articulada por un aparejo o eslinga que, en reposo, se extiende según la vertical y que está provisto preferiblemente de un dispositivo arroiiador equilibrante. Dicha conexión articulada comprende habitualmente, por una parte, una corona circular de rotación en cuyo interior dicho cuerpo de pinza puede girar alrededor de un eje principal, longitudinal y orier. table , y por otra parte, un pivote montado sobre dicha corona circular mediante el cual dicha corona y consiguientemente el cuerpo de la ^^^^^^ pinza, pueden pivotar sobre la extremidad inferior de dicho aparejo alrededor de un eje horizontal y lateral, perpendicular a dicho eje longitudinal. Una pinza de estas características comprende al menos un asa o empuñadura de manipulación con ayuda de la cual un operario puede orientar convenientemente la pinza con relación a las chapas a soldar, y después iniciar dicha secuencia de soldadura accionando un mando por gatillo o lo similar sobre la pinza. Como es sabido, una secuencia de soldadura posee como principales parámetros la intensidad de la corriente de soldadura, la fuerza aplicada sobre las chapas entre ios electrodos y el tiempo de soldadura, parámetros que debe estar determinados en forma precisa para cada emplazamiento de soldadura. Actualmente, es el operario, quien luego de haber colocado la pinza con relación a las chapas a soldar, selecciona la secuencia específica adecuada y luego inicia el ciclo de soldadura. Sin embargo existe el riesgo, de que por error, olvido o distracción, el operario seleccione una secuencia que no se encuentre adaptada al emplazamiento de la soldadura, lo cual produce un punto de soldadura defectuoso. Este riesgo es variable, ya que puede depender de la fatiga del operario y de condiciones ambientales, pero es muy difícil de eliminar completamente.. Para disminuirlo, nos vemos obligados a limitar a dos o tres, el número de secuencias diferentes que pueden ser seleccionadas por el operario sobre cada pinza . Para evitar crear limitaciones per udiciales en el rendimiento y la flexibilidad de utilización de las pinzas, nos vemos obligados a colocar en funcionamiento un número relativamente grande de pinzas manuales en una zona de soldadura, ya que habiendo un gran número de secuencias de soldadura diferentes, se puede asegurar la selección de la secuencia específica por la selección manual de una se.cuen.cia de soldadura utilizando una rueda codificadora, o contactores situados sobre la pinza o sobre la consola de soldadura, o también por cierre de contactos exteriores mediante un sistema que puede ser automatizado y producir el desplazamiento de una paleta con ayuda de la pinza para cerrar los contactos correspondientes a la secuencia de soldadura, utilizando un autómata programable para precisar el número de la secuencia en función de la ocurrencia del punto de soldadura, o también utilizando un delimitador de zona, ya que los puntos de soldadura diferentes son realizados en diferentes zonas del taller. Todas estas soluciones son onerosas o molestas para el operario. El objeto de la presente invención es eliminar todos estos inconvenientes de la técnica anterior, y automatizar la selección de la secuencia de soldadura en función de la orientación de la pinza con respecto a una dirección de referencia que será aquí la vertical. De esta manera se podrá utilizar una misma pinza para un número mayor de puntos de soldadura diferentes sin riesgo de error en cuanto a la elección de la secuencia de soldadura correcta para cada punto. En este sentido, un procedimiento de selección automática del tipo definido precedentemente está, de acuerdo con la presente invención, caracterizado porque dicho cuerpo de la pinza es solidario con un alojamiento de inclinómetro, el cual está adaptado para establecer, en forma de señales, al menos dos informaciones: a) una información representativa del valor y del sentido del ángulo de rotación de dicho cuerpo de pinza alrededor de dicho eje principal y longitudinal con respecto a un eje de referencia;, y b) una información representativa del valor y del sentido del ángulo de rotación de dicho cuerpo de pinza alrededor de dicho eje lateral con respecto a dicho eje de referencia, luego de lo cual, estas informaciones son utilizadas para identificar el emplazamiento de soldadura y efectuar la selección automática de la secuencia de soldadura apropiada correspondiente a este emplazamiento, estando la secuencia de soldadura identificada codificada de manera de poder ser transferida y luego ejecutada por una consola de mando de soldadura.

La invención consiste, entonces, esencialmente en efectuar una selección automática de la secuencia especifica de soldadura deseada en un emplazamiento determinado de chapas a soldar, en función de la orientación de la pinza, es decir, las inclinaciones del cuerpo de la pinza con respecto a la referencia vertical ya que los electrodos serán colocados correctamente sobre las chapas en este emplazamiento. Además, la posición de los electrodos con respecto a la chapa influye directamente sobre la calidad de la soldadura en el punto de soldadura, y se podrá prever no autorizar la ejecución del ciclo de soldadura a menos que los electrodos se encuentren correctamente colocados con relación a la chapa en este emplazamiento, es decir que si la pinza.se sitúa globalmente en un piano paralelo al de las chapas a soldar, los electrodos apoyan entonces perpendicularmente a las superficies de las chapas. La tolerancia en la colocación de la pinza podrá ser regulable. Un procedimiento de acuerdo a la invención puede también estar caracterizado por una fase previa de programación o de reprogramación de diferentes puntos de soldadura en modo de * aprendizaje" , efectuada mediante una interfaz separada de dicha pinza, prevista sobre un alojamiento móvil y autónomo y que puede estar conectado a dicha consola de mando al momento de esta programación o reprogramación, consistiendo dicha fase-, para cada punto de soldadura, en colocar la pinza de soldadura en la ubicación deseada para el punto de soldadura de que se trate y en grabar en una memoria los ángulos característicos de rotación del cuerpo de la pinza alrededor de dichos ejes longitudinal y lateral así como las tolerancias aceptables para estos ángulos y la identificación del número de la secuencia de soldadura deseada para el punto deseado. Una reprogramación estará precedida por una operación de borrado, en dicha memoria, de los parámetros precedentemente grabados. Antes de validar el programa o nuevo programa, se verifica que no haya competencia entre la posición señalada y una posición ya programada; si este es el caso, el programador puede elegir entre abandonar este nuevo programa o eliminar el programa competidor precedente. De todas formas, durante un -ciclo de borrado, el' programador puede optar entre borrar todos los programas alojados en la. memoria o bien borrarlos uno por uno. En este último caso, el programador selecciona el programa a borrar colocando la pinza en la posición correspondiente a este programa. Para aumentar la conflabilidad del procedimiento, se puede también prever programar en un secuenciador de soldadura un orden determinado de desarrollo de secuencias de soldadura, y verificar, mediante dicho alojamiento de inclinómetro, su concordancia con la secuencia detectada. De la misma forma, también puede preverse una operación de verificación de la posición de los electrodos con relación a las chapas a soldar, en el emplazamiento de la soldadura, a fin de controlar que el operario oriente la pinza convenientemente en este emplazamiento. Con este fin, se puede utilizar, por ejemplo, una cámara de video o cualquier otro sistema de colocación en tres dimensiones. Venta osamente, un procedimiento de acuerdo con ia invención puede además estar caracterizado porque dicho alojamiento de inclinómetro comprende al menos dos acelerómetros destinados a medir los desplazamientos angulares, con respecto a un eje de referencia vertical, de dichos ejes longitudinal y lateral del cuerpo de la pinza. La medición efectuada por este inclinómetro permitirá en principio diferenciar dos posiciones simétricas con respecto a la vertical desde el punto de vista de los captadores o sensores, pero que corresponden a dos posiciones bien distintas de la pinza. En el plano práctico, también puede preverse que cada uno de los planos verticales que contienen los ejes longitudinal y lateral del cuerpo de la pinza, se encuentre dividido de una y otra parte del plano horizontal, en un determinado número de sectores ident i ficabl es , efectuándose entonces la localización de la orientación de la pinza por identificación de dos sectores en los cuales se encuentra el eje de los dos acelerómetros respectivos correspondientes.

La identificación de estos sectores (de por ejemplo 5" de arco cada uno) podrá hacerse con una cierta tolerancia. De la misma manera, al momento de la programación se determinará a qué sector de cada eje pertenece el punto de soldadura para una colocación correcta de la pinza. La tolerancia podrá ser por ejemplo de ±10° con relación a la posición programada, y ésta según cada eje. Opcionalmente , se puede también prever que dicho cuerpo de la pinza comprenda suplementariamente un detector de rotación alrededor de dicho eje de referencia vertical, por ejemplo un codificador óptico para medir la rotación de la pinza alrededor de este eje. Esta disposición suplirá el hecho de que los acelerómetros son insensibles a las rotaciones de la pinza en un plano horizontal, alrededor del eje vertical de referencia. La disposición podrá ser puesta en funcionamiento ya que se deseará conocer igualmente los ángulos de esta rotación de la pinza alrededor de la vertical. La presente invención se refiere también a una pinza manual de soldadura eléctrica por puntos del tipo previamente mencionado, para implementar el procedimiento arriba definido. Esta pinza está pr ncipalmente caracterizada porque dicho cuerpo de la pinza comprende un alojamiento de inclinómetro, el cual está adaptado para, proveer bajo la forma de señales, al menos dos informaciones: a) una información representativa del valor y del sentido del ángulo de rotación de dicho cuerpo de pinza alrededor de dicho eje principal y longitudinal con respecto a un eje de referencia; y b) una información representativa del valor y del ¦sentido del ángulo de rotación de dicho cuerpo de pinza alrededor de dicho eje lateral con respecto a dicho eje de referencia , luego de lo cual estas informaciones son utilizadas para identificar el emplazamiento de soldadura y efectuar la selección automática de la secuencia de soldadura apropiada correspondiente a este emplazamiento, estando la secuencia de soldadura identificada codificada de manera de poder ser transferida y luego ejecutada por una consola de mando de soldadura . Es ventajoso, sobre todo desde el punto de vista del costo, del área de emplazamiento, de la robustez y de la reducción del tiempo de respuesta, que este alojamiento de inclinómetro accione acelerómetros de tipo capacitivo, sensibles a la aceleración de la gravedad y que provean una señal de inclinación del tipo de impulsos de amplitud modulada . Los dibujos anexos, incorporados a titulo de ejemplos de ningún modo limitativos, permitirán comprender la presente invención más acabadamente. En estos dibu os: 1 o La Figura 1 representa una pinza manual de soldadura eléctrica por puntos suspendida de un aparejo y manipulada por un operario; La Figura 2 es una vista en elevación más detallada de esta pinza; y la Figura 3 es una vista superior, sin ios electrodos ; La Figura 4 representa un circuito utilizable para medir una variación de capacidad del acelerómetro ; La Figura 5 muestra esquemáticamente la repartición del espacio entre un eje del cuerpo de la pinza y la dirección vertical de referencia, utilizable por ejemplo para la programación de puntos de soldadura y de zonas de soldadura aceptables para estos puntos. En la Figura 1 se ha representado en forma esquemática, un cuerpo de pinza manual de soldadura eléctrica por puntos 1 destinada principalmente a soldar chapas (no ilustradas) mediante los electrodos de soldadura 2 y 3. Este cuerpo de pinza puede incorporar su propio transformador, conectado a una fuente de alimentación eléctrica mediante un cable flexible 4. El cuerpo de pinza puede eventualmente contener o estar rodeado por un circuito de agua de enfriamiento para los electrodos. El conjunto se encuentra suspendido desde un carril o riel 5 por medio de un aparejo 6 provisto de un arroliador 7 que comprende un dispositivo de compensación del peso de la pinza, por ejemplo del tipo de resorte. La unión entre el mosquetón 8 del aparejo 6 y el cuerpo 1 de la pinza se efectúa mediante una barra rígida 9. Para la manipulación de la pinza el operario dispone de des asas o empuñaduras 10 y 11. Esta última se puede apreciar más claramente en la vista en elevación más detallada de la Figura 2, en la cual se han ilustrado ios electrodos 2' y 3', ligeramente diferentes a los de la Figura 1. El asa 11 lleva ventajosamente un gatillo 12 o lo similar, mediante el cual el operario puede iniciar la secuencia de soldadura ya que ha asegurado la colocación de los electrodos con relación a las chapas a soldar. Para efectuar esta colocación, el operario puede hacer girar el cuerpo 1 de la pinza alrededor del eje vertical V definido por el aparejo 6. Puede igualmente hacer girar el cuerpo 1 alrededor de un eje longitudinal y orientable X. Con tal fin, el cuerpo 1 se encuentra- montado de manera giratoria en una corona circular 13 unida a la extremidad inferior de la barra rígida 9 (en la Figura 3 esta barra se encuentra supuestamente en el plano horizontal) . El operario puede también hacer girar el cuerpo 1 de la pinza alrededor del eje lateral y horizontal Y de un pivote 14 que une de manera articulada la extremidad inferior de la barra rígida 9 con la corona circular 13. Asimismo, se puede asociar ai cuerpo de la pinza un sistema de referencia de posición de tres ejes: el eje de rotación X o eje longitudinal de la pinza, un eje vertical Z paralelo al aparejo 6 y un eje lateral Y paralelo al eje de rotación y perpendicular a los ejes X y Z. Dado que el alo amiento de un inclinómetro (no ilustrado en las Figuras 1 a 3) mide los movimientos angulares de la pinza mediante acelerómetros sensibles a la aceleración de la gravedad, el único eje de referencia posible es la vertical V. Consiguientemente, ¦ el inclinómetro medirá el movimiento angular del cuerpo de la pinza según el eje X por medición del movimiento angular del eje Y con respecto a la vertical V, mediante un acelerómetro sometido a las fuerzas que se ejercen en el plano vertical que contiene al eje Y, y medirá el movimiento angular del cuerpo de la pinza según el ene Y por medición del movimiento angular del eje X con respecto a la vertical, mediante un acelerómetro sometidos a las fuerzas que se ejercen en el plano vertical que contiene ai eje X. Un tercer acelerómetro del inclinómetro podrá además proveer una señal representativa del movimiento angular del eje Z del cuerpo de la pinza con respecto a la vertical V en el caso de que fuera necesario distinguir entre dos movimientos angulares simétricos alrededor de los ejes X e Y. Como se señaló más arriba, los acelerómetros serán preferiblemente del tipo capacitivo. La aceleración que se ejerce sobre estos captadores c sensores se traduce por el desplazamiento de una masa sometida a la acción antagónica de un resorte. La variación de capacidad del captador es proporcional a este desplazamiento ya que es relativamente reducida, y la medida de esta variación permite entonces conocer este desplazamiento y por consiguiente la aceleración que se ejerce sobre el captador, y por lo tanto., su ángulo de rotación con respecto a la vertical V. Un circuito integrado de medición de tal variación de capacidad, con captadores que proveen señales impulsivas de fase modulada, es representado en la Figura 4. El captador o sensor comprende una pluralidad de células unitarias y un soporte (masseiotte) común en forma de peine. El detector de variación de capacidad está compuesto de dientes fijos independientes 15, 16 y dientes centrales móviles 17 solidarios con el soporte y que se desplazan en función de la aceleración aplicada, es decir en función de la inclinación del captador correspondiente del alojamiento de inclinómetro fijo al cuerpo de la pinza, con respecto ai ene de referencia vertical. Las dos capacidades asi constituidas entre los dientes centrales 17 y los dientes móviles 15 por una parte, y 16 por otra parte, son conectadas en serie para formar un divisor capacitivo con la armadura central móvil que comprende los dientes 17. Las armaduras fijas que comprenden los dientes 15, 16 son dirigidas de manera diferencial por una señal de, por ejemplo, 1 MHz de frecuencia suministrada por un oscilador 18 en la forma de dos señales si y s2 de la misma amplitud pero desfasadas 180°. En reposo, los valores de las dos capacidades 15-17 y 16-17 son iguales, y la tensión de la armadura central es nula. Cuando una aceleración es aplicada al captador, las armaduras móviles del soporte central,- se desplazan hacia una de las dos series de armaduras fijas 15 ó 16, lo que crea un desequilibrio entre las dos capacidades, y sobre la armadura central, una señal s cuya amplitud varia proporcionaimente a la aceleración aplicada. La tensión es w amortiguada" en 20 y aplicada a un desmodulador sincrónico 21 cuyo reloj es conducido (conexión 22) en fase por el oscilador 18. La salida- el de este desmodulador es positiva si la tensión s es sincrónica y en fase con el reio], y negativa si las señales están desfasadas 180?, siendo todas las demás señaies filtradas. El capacitor externo C fija la banda pasante del desmodulador 21. Mediante los acelerómetros correspondientes, se obtienen asi cómodamente y con precisión, suficiente, gracias a los acelerómetros correspondientes, señales representativas de la inclinación de los ejes X, Y y eventualmente Z del cuerpo 1 de la pinza con respecto a la dirección vertical V de referencia, y por lo tanto, representativas de la orientación de este cuerpo, luego de lo cual se puede ordenar automáticamente que se inicie la secuencia de soldadura apropiada, correspondiente al emplazamiento asi localizado.

El operario no tendrá más la posibilidad de intervenir en esta elección ya que el alojamiento de inclinómetro no tendrá ninguna interfaz a este efecto. Sin embargo, una pantalla, por ejemplo del tipo de siete segmentos por cifra, podrá indicarle el número del programa en el alojamiento de inclinómetro. Para la programación de puntos de soldadura mediante una interfaz apropiada de la consola de programación, se podrá separar el espacio en zonas de 5o según cada uno de ios tres ejes. Esto ha sido representado en la Figura 5, por ejemplo para el espacio comprendido entre el eje longitudinal X del cuerpo i de la pinza y la dirección de referencia vertical V. Al momento de ia programación de los puntos de soldadura, se determinará a qué zona de este eje X (o Y) pertenece el punto definido P. La zona de soldadura será entonces aquella a la cual pertenece el punto P más la zona contigua de cada lado. La tolerancia será entonces de más o menos 10° en relación a la posición programada, y ésta según cada eje, siendo igualmente posible, cualquier otro modo de distribución.

Claims

REIVINDICACIONES 1. Procedimiento de selección automática de una secuencia de soldadura por medio de una pinza de soldadura manual, particularmente, de una pinza manual de soldadura eléctrica a resistencia por puntos para el «ensámblale de chapas, del tipo que comprende un cuerpo (1) de pinza unido mediante un cable flexible (4) de alimentación de corriente eléctrica y que incorpora evencualmente un transformador reductor adecuado que suministra a la pinza de soldadura corriente de alta intensidad, estando dicho cuerpo (1) de pinza suspendido mediante una conexión articulada (9, 13, 14) por un aparejo (6) que, en reposo, se extiende según la vertical y provisto preferiblemente de ' un arroliador equilibrante (7); comprendiendo dicha conexión articulada, por una parte, una corona circular (13) de rotación dentro de la cual dicho cuerpo (1) de pinza puede girar alrededor de un eje principal, longitudinal y orientare (X), y por otra parte, un pivote (14) montado sobre dicha corona circular (13) y mediante el cual dicha corona, y consiguientemente el cuerpo (1) de la pinza, pueden girar sobre la extremidad inferior de dicho aparejo (6) alrededor de un eje horizontal y lateral (Y) perpendicular a dicho eje longitudinal (X) comprendiendo dicha pinza, al menos un asa de manipulación (10, 11) con ayuda de la cual un operario puede orientar convenientemente la pinza con relación a las chapas a soldar, después de lo cual puede iniciar dicha secuencia de soldadura accionando un mando (12) por gatillo o lo similar sobre la pinza; estando dicho procedimiento caracterizado porque dicho cuerpo (1) de pinza es solidario con un alojamiento de inclinómetro, el cual está adaptado para proveer, en forma de señales, al menos dos informaciones: a) una información representativa del valor y del sentido del ángulo- de rotación de dicho cuerpo (1) de pinza alrededor de dicho eje principal y longitudinal (X) con respecto a un eje de referencia (V) / y b) una información representativa del valor y del sentido del ángulo de rotación de dicho cuerpo (1) de pinza alrededor de dicho eje lateral (Y) con respecto a dicho eje de referencia V, luego de lo cual estas informaciones son utilizadas para identificar el emplazamiento de soldadura y efectuar la selección automática de la secuencia de soldadura apropiada correspondiente a este emplazamiento, encontrándose codificada la secuencia de soldadura identificada de manera de poder ser transferida y luego ejecutada por una consola de mando de soldadura.
2. Un P-GOcedimiento de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por una fase previa de programación o de reprogramación de diferentes puntos de soldadura en modo de * aprendí zaj e" , efectuada mediante una ..t ···. 1S interfaz separada de dicha pinza, prevista sobre un alo amiento móvil y autónomo y que puede estar conectado a dicha consola de mando al momento de esta programación o reprogramación, consistiendo dicha fase, para cada punto de soldadura, en ubicar la pinza de soldadura en la posición deseada del punto de soldadura de que se trate y en grabar en una memoria los ángulos característicos de la rotación del cuerpo (1) de la pinza alrededor de dichos ejes longitudinal (X) y lateral (Y) así como las tolerancias aceptables 'para estos ángulos y la identificación del número de la secuencia de soldadura deseada para el punto deseado, estando una reprogramación precedida por una operación de borrado, de dicha memoria, de los parámetros precedentemente grabados.
3. Un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque se programa en un secuenciador de soldadura un orden determinado de desarrollo de secuencias de soldadura, y se .verifica, mediante dicho alojamiento de inclinómetro,' su concordancia con la secuencia detectada.
4. Un procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracteri ado por efectuar una operación de verificación -ce la posición de los electrodos, con respecto a las chapas a soldar, del emplazamiento de la soldadura, a fin de controlar que el operario oriente convenientemente la pinza en este emplazamiento .
5. Un procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracte izado porque dicho alojamiento de inclinómetro comprende al menos dos acelerómetros destinados a medir- los desplazamientos angulares, con respecto a un eje de referencia vertical (V) , de dichos ejes longitudinal (X) y lateral (Y) del cuerpo de la pinza.
6. Un procedimiento de acuerdo con ia reivindicación 5, caracterizado porque dicho alojamiento de inclinómetro comprende un tercer acelerómetro destinado a medir los desplazamientos angulares, con respecto a un ene de referencia vertical (V), de un tercer eje (Z) del cuerpo di de la pinza de soldadura, perpendicular a dichos e es lateral y longitudinal (X) .
7. Un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 5 ó 6, caracte izado porque cada uno de los planos verticales que contienen ios ejes longitudinal (X) y lateral (Y) del cuerpo de ia pinza está dividido en una parte y otra parte del plano horizontal, en un determinado número de sectores identi f icahles , efectuándose entonces la localización de la orientación de la pinza por identificación de dos sectores en ios cuales se encuentra el e e de los dos acelerómetros respectivos correspondientes.
8. Un procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 5 a 7, caracterizado porque dicho cuerpo (1) de la pinza comprende suplementariamente un detector de rotación alrededor de dicho eje de referencia vertical (V) .
9. Una pinza manual de soldadura eléctrica por puntos para la puesta en funcionamiento de un procedimiento •de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, del tipo que comprende un cuerpo (1) de pinza unido mediante un cable flexible (4) de al inventación de corriente eléctrica y que comprende eventuaimente un transformador reductor adecuado que suministra a la pinza de soldadura corriente de alta intensidad, estando dicho cuerpo (1) de pinza suspendido mediante una conexión articulada (9, 13, 14) por un aparejo (6) que, en reposo, se extiende según la vertical y provisto, preferiblemente, de un arroliador equilibrante (7); comprendiendo dicha conexión articulada, por una parte, una corona circular (13) de rotación en cuyo interior dicho cuerpo (1) de pinza puede girar alrededor de un eje principal, longitudinal y orientable (X), y por otra parte, un pivote (14) montado sobre dicha corona circular (13) y mediante el cual dicha corona y consiguientemente, el cuerpo (1) de la pinza, pueden girar sobre la extremidad inferior de dicho aparejo (6) alrededor de un eje horizontal y lateral (Y) perpendicular a dicho eje longitudinal (X); comprendiendo dicha pinza al menos un asa de manipulación (10, 11) mediante la cual un operario puede orientar convenientemente la pinza con respecto a las chapas a soldar, a continuación de lo cual puede iniciar dicha secuencia de soldadura accionando un mando (12) por gatillo o lo similar sobre la pinza, estando dicha pinza caracterizada porque dicho cuerpo (1) de la pinza comprende un "¾Loj amiento de inclinómetro, adaptado para proveer, en la fo£*te de señales, al menos dos informaciones: a) una información representativa del valor y del sentido del ángulo de rotación de dicho cuerpo (1) de pinza alrededor de dicho eje principal y longitudinal (X) con respecto a un eje de referencia (V); y b) una información representativa del valor y del sentido del ángulo de rotación de dicho cuerpo (1) de pinza alrededor de dicho eje lateral (Y) con respecto a dicho eje de referencia (V) , luego de lo cual, estas informaciones son utilizadas para .identificar el emplazamiento de soldadura y efectuar la selección automática de la secuencia de soldadura apropiada correspondiente a este emplazamiento, estando la secuencia de soldadura identificada codificada de manera de poder ser transferida y luego ejecutada por una consola de mando de soldadura.
10. Una pinza de acuerdo con la reivindicación 9, caracterizada porque dicho alojamiento de inclinómetro comprende al menos dos acelerómetros destinados a medir los desplazamientos angulares, con respecto a un eje de referencia vertical (V) , de dichos ejes longitudinal (X) y lateral (Y) del cuerpo de la pinza.
11. Una pinza de acuerdo con la reivindicación 9 ó 10, caracterizada porque dicho alojamiento ¿de inclinómetro comprende un tercer acelerómetro destinado a medir los desplazamientos angulares, con respecto a un eje de referencia vertical (V), de un tercer eje (Z) del cuerpo (1) de la pinza de soldadura, perpendicular a dichos ejes lateral (Y) y longitudinal (X) .
12. Una pinza de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 9 a 11, caracterizada porque dicho cuerpo (1) de la pinza comprende suplementariamente un detector de rotación alrededor de dicho ene de referencia vertical (V) .
13. Una pinza de acuerdo con la reivindicación 10 u 11, caracterizada porque dichos acelerómetros son de tipo capacitivo, y proveen una señal de inclinación del tipo de impulsos de amplitud modulada.