MXPA00007012A - Vehiculo de avance transversal en superficies - Google Patents

Abstract

La presente invención se refiere a un vehículo para atravesar superficies, que comprende dos cuerpos interconectados por medios para mover los cuerpos uno hacia el otro y en alejamiento uno del otro, cada cuerpo estásoportado sobre una multiplicidad de cerdas resilientes que se extienden desde el mismo, caracterizado en que las cerdas de cada cuerpo están montadas en grupos sobre una pluralidad de miembros portadores de cerdas, cada uno guiando por movimiento hacia el cuerpo y en alejamiento del mismo, y caracterizado además por medios de presión de fluido para efectuar el movimiento guiado de los miembros portadores de cerdas en por lo menos una de las direcciones.

Description

VEHÍCULO DE AVANCE TRANSVERSAL EN SUPERFICIES CAMPO DE LA INVENCIÓN La presente invención es un vehículo para atravesar superficies, como por ejemplo, para llevar a cabo una operación de inspección reconocimiento o mantenimiento sobre esas superficies.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN En la Especificación de la Patente No.

GB2305407A los autores han descrito un vehículo para este propósito que comprende dos cuerpos interconectados por medios para mover los cuerpos uno hacia el otro y en alejamiento uno del otro, cada uno de los cuerpos está soportado sobre una multiplicidad de cerdas resilientes que se extienden a partir del mismo. La operación de ese vehículo, por el movimiento alterno de los cuerpos, uno hacia el otro y en alejamiento uno del otro, hace que se mueva en etapas sucesivas a lo largo de una trayectoria generalmente lineal sobre la superficie sobre la cual el vehículo está soportado. Las cerdas están inclinadas en una pequeña cantidad en alejamiento de quedar perpendiculares a la superficie y proporcionan, con esto, una sujeción sobre esa superficie, que es mayor en una dirección que en la dirección opuesta, según se determina por la dirección de inclinación de las cerdas.

Este vehículo para atravesar superficies ha probado ser capaz de moverse de manera progresiva y efectiva sobre una variedad de superficies diferentes. Cuando se necesita mover en la dirección opuesta, por ejemplo para retirarlo de un conducto tubular en donde ha estado operando, es necesario que el efecto de sujeción a la superficie de las cerdas sea revertido invirtiendo la dirección de inclinación de las cerdas. Una manera posible de lograr esta inversión es descansar completamente sobre la resiliencia de las cerdas y para invertir su dirección de inclinación, jalar simplemente en sentido axial sobre el cuerpo relevante soportado por cerdas. La reorientación de las cerdas puede ser asistida girando el cuerpo relevante alrededor de su ej e . Como se indica en la especificación de patente anterior, podría ser ventajoso si por lo menos uno de los cuerpos soportados por cerdas estuviera construido con cerdas retráctiles. Sin embargo, la provisión de un sistema operado mecánicamente para retraer estas cerdas es particularmente difícil en el caso de vehículos para atravesar superficies de este tipo en general, en que un uso importante de los vehículos está en los ambientes erosivos de drenajes, tuberías de petróleo y lo semejante, en donde la mugre depositada y otros sedimentos pueden fácilmente impedir las operaciones mecánicas satisfactorias continuas. No resulta sorprendente, tal vez, que no haya estado disponible hasta ahora, una provisión satisfactoria de estas cerdas retráctiles.

OBJETIVOS Y VENTAJAS DE LA INVENCIÓN Es por lo tanto un objeto de la presente invención el proporcionar un vehículo para atravesar superficies de este tipo en general, en el cual se hace posible una retracción práctica y ventajosa de las cerdas . El vehículo para atravesar superficies de acuerdo con la presente invención, comprende dos cuerpos interconectados por medios para mover los cuerpos uno hacia el otro y en alejamiento uno del otro, cada cuerpo está soportado sobre una multiplicidad de cerdas resilientes que se extienden a partir del mismo, las cerdas de cada cuerpo están montadas en grupos sobre una pluralidad de miembros transportadores de cerdas guiados cada uno por el movimiento de uno hacia el otro y en alejamiento uno del otro, del cuerpo, y medios de presión de fluido para efectuar el movimiento guiado de los miembros portadores de cerdas en por lo menos una de las direcciones . De esta manera, mediante la operación de los medios de presión de fluido asociada con uno de los cuerpos, las cerdas de ese cuerpo pueden retraerse o extenderse, según se requiera, para permitir que su orientación sea invertida y que el cuerpo se mueva más fácilmente en su dirección inversa, permitiendo con esto la inversión de la dirección del movimiento del vehículo para atravesar superficies. Como se describe en la Especificación No. GB2305407A, los cuerpos interconectados que son una característica de los vehículos para atravesar superficies del tipo a los que se aplica la presente invención, pueden ser de varias formas dependiendo de la naturaleza general de la superficie que va a atravesarse. Así, éstos pueden ser generalmente planos o, por ejemplo, simétricamente giratorios, por ejemplo generalmente cilindricos. Las cerdas pueden extenderse, en general, perpendicularmente desde los cuerpos si los cuerpos son planos. Más usualmente, los cuerpos pueden ser generalmente cilindricos y las cerdas se extenderán, en general, en forma radial hacia el exterior o hacia el interior del cuerpo. Mientras que el vehículo para atravesar superficies puede comprender cuerpos huecos, en general, con cerdas dirigidas hacia el interior, diseñados para permitir que avance sobre la superficie exterior de una chimenea, cable o conducto semejante, el vehículo está particularmente bien adaptado para utilizarse dentro de una tubería, drenaje o conducto similar tubular y para ese propósito tendrá cerdas dirigidas hacia el exterior, en particular cerdas dirigidas radialmente hacia el exterior. Aunque en la mayoría de los casos las cerdas están dirigidas, en general, en sentido perpendicular, incluso en sentido radial, a partir de los cuerpos sobre los cuales están montadas, en particular cuando los cuerpos se observan desde el lado respecto a su dirección de movimiento relativo, cuando esos cuerpos son simétricos rotacionalmente, las cerdas pueden inclinarse hasta un grado pequeño en la dirección rotacional a fin de desalentar la rotación no deseada de los cuerpos. Por ejemplo, las cerdas o grupos de cerdas alternas alrededor de los cuerpos pueden estar inclinadas en direcciones alternas en una estructura de inclinación transversal para estabilizar los cuerpos contra esta rotación. Las cerdas de cada uno de los cuerpos están montadas en grupos sobre una pluralidad de miembros transportadores de cerdas, guiado cada uno, por el movimiento hacia el cuerpo y en alejamiento del mismo. Estos miembros transportadores de cerdas pueden estar separados a intervalos en la superficie del cuerpo pero de preferencia, se combinan para cubrir el total de la superficie relevante del cuerpo y por lo tanto yacen juntas de manera cercana en un límite de su movimiento guiado. A vía de ejemplo, en el caso de cuerpos generalmente cilindricos que tienen cerdas dirigidas hacia el exterior, los miembros transportadores de cerdas pueden formar cada uno, un segmento angular de la superficie cilindrica del cuerpo. De preferencia, estos segmentos son todos de igual tamaño angular, por ejemplo de 4 , 6 u 8 segmentos cada uno, que cubren respectivamente, 90 grados, 60 grados o 45 grados de la superficie cilindrica del cuerpo. Los miembros portadores de cerdas son guiados de manera que puedan moverse hacia el cuerpo y en alejamiento del mismo cuerpo sobre el cual están montadas. De preferencia, ese movimiento es generalmente radial con respecto al eje de un cuerpo-generalmente cilindrico. Para ese fin general, los extremos axialmente • opuestos del miembro transportador de cerdas puede diseñarse para acoplar ranuras o canales guía generalmente radiales, en los extremos del cuerpo. Como una alternativa, los miembros transportadores de cerdas pueden estar montados sobre pasadores que se extienden a través de aberturas radiales o perforaciones en el cuerpo, o pueden, ellas mismas, deslizarse sobre pasadores radiales sobre el cuerpo. El movimiento de los miembros transportadores de cerdas hacia y/o en alejamiento de los cuerpos asociados, se efectúa por un medio de presión de fluido. Se prefiere que los medios posteriores sean operados de manera hidráulica o con mayor preferencia, neumática. A vía de ejemplo, cuando los miembros transportadores de cerdas forman, cada uno, un segmento angular del cuerpo, una membrana, por ejemplo una membrana en forma de saco tubular, generalmente cilindrica, puede estar ubicada a lo largo del eje del cuerpo en contacto con las caras radialmente interiores de las membranas. Cuando se hace que la membrana se expanda hacia el exterior, ya sea por alargamiento o por desdoblamiento, durante la introducción de, digamos, aire comprimido hacia su interior, los miembros portadores de cerdas son empujados con esto, hacia el exterior. Los últimos miembros pueden desacoplarse de manera subsecuente de la superficie que está siendo atravesada, ya sea simplemente en respuesta a la ausencia de presión radialmente hacia fuera o, más positivamente, bajo la acción de uno o más resortes de retorno cuando la presión de fluido es retirada.

DESCRIPCIÓN DE LAS MODALIDADES PREFERIDAS En una forma alternativa del vehículo para atravesar superficies, de acuerdo con la presente invención, los miembros portadores de cerdas están cada uno, soportado sobre una pluralidad de pistones dirigidos hacia el interior, cada uno arreglado para deslizarse, en respuesta a presión de fluido, sobre sus extremos interiores, hacia el exterior dentro de las perforaciones radiales, herméticas al fluido dentro del cuerpo asociado. El movimiento de retorno de los miembros portadores de cerdas puede, por ejemplo, .darse en respuesta a la evacuación de las perforaciones y/o por la acción de uno o más resortes y/o por la acción resiliente de las mismas cerdas. En otra forma adicional del vehículo de la presente invención, en particular para utilizarse en espacios limitados tales como dentro de tuberías de perforación angosta, las cerdas pueden montarse directamente sobre pistones, es decir, los miembros transportadores de cerdas están entonces ellos mismos en la forma de pistones. Típicamente, estos pistones portadores de cerdas son movidos por medio de una membrana, de preferencia una membrana generalmente tubular , por ejemplo en la forma de un saco de paredes delgadas . Cualquiera que sea la forma del medio de presión de fluido por medio del cual se efectúa el movimiento de los miembros portadores de cerdas, es ventajoso proporcionar también un medio resiliente que tiende a resistir ese movimiento de los miembros portadores de cerdas. En esta forma, variando la presión del medio de presión de fluido, los miembros portadores de cerdas pueden ajustarse en una posición seleccionada intermedia a sus posiciones completamente retractada y completamente extendida. Esto permite que las cerdas se inclinen hasta un mayor o menor grado para tener considerar las variaciones en la superficie que va a atravesarse por el vehículo. A vía de ejemplo, si el valor friccional de la superficie cambia en respuesta a las variaciones en la rugosidad de la superficie o como resultado de la presencia de un lubricante en la superficie, la inclinación de las cerdas puede modificarse para mantener el nivel deseado de sujeción del cuerpo sobre la superficie. De manea similar, cuando el vehículo se está utilizando para atravesar la superficie interior de un conducto hueco, por ejemplo de una tubería, la cantidad por la cual los cuerpos portadores de cerdas se extienden puede modificarse en esta forma para compensar las variaciones en las dimensiones internas en sección transversal del conducto. Un medio resiliente tal que resista el movimiento de los miembros portadores de cerdas puede tomar varias formas, incluyendo por ejemplo la forma de uno o más resortes, por ejemplo muelles helicoidales. En una forma, el medio resiliente comprende una o más piezas de un material polimérico resiliente, por ejemplo una pieza anular que rodea un extremo de los cuerpos portadores de cerdas o una de estas piezas en cada uno de los extremos de la misma. El material polimérico puede ser por ejemplo, de un poliuretano resiliente o de un hule natural o sintético. Cuando el vehículo para atravesar superficies de conformidad con la presente invención, incluye miembros portadores de cerdas cuyo grado de extensión puede variarse como se describe arriba, es ventajoso y se prefiere, proporcionar uno o más detectores para monitorear las características de la superficie, por ejemplo, el diámetro del tubo y/o la rugosidad de la superficie, al frente del vehículo, de manera que la presión de fluido dentro de cada cuerpo y por lo tanto, el grado de extensión de las cerdas, pueda ser modificado para considerar cualquier variación en las características superficiales mientras el vehículo encuentra esas variaciones. La presión de fluido puede modificarse por la persona que opera el vehículo o, que de manera ventajosa, utiliza alguna forma de controlador automático "inteligente". Las cerdas resilientes pueden ser de cualquier material que tenga la resiliencia seleccionada y pueden seleccionarse para reflejar las circunstancias en las cuales el vehículo va a operar, incluyendo entre otros factores : la carga que va a soportarse y/o a dirigirse por el vehículo. De esta manera, las cerdas pueden ser cerdas naturales o pueden ser de un material polimérico, por ejemplo, o de un metal. El material seleccionado tiene, de preferencia, una rigidez relativamente alta y una buena elasticidad. Se prefiere, de manera particular, el uso de cerdas metálicas, por ejemplo de acero, en vista de la rápida respuesta elástica, y de la usualmente mejor sujeción a la superficie, de las cerdas metálicas. Porque, en virtud de la presente invención, cualquier inversión requerida de la dirección de inclinación de las cerdas es ayudada en gran medida por la retracción de las cerdas, pueden utilizarse cerdas de rigidez superior a la que sería posible si tuvieran que ser redireccionadas sin retracción . El vehículo se mueve por la superficie en respuesta al movimiento de los cuerpos, uno hacia el otro y en alejamiento uno de otro. Este movimiento relativo de los cuerpos puede lograrse por cualquier medio deseado, por ejemplo por energía eléctrica proporcionada por una fuerte a bordo, tal como una batería recargable o por una fuente remota vía una línea eléctrica. Sin embargo, se prefiere particularmente efectuar un movimiento relativo de los cuerpos mediante presión de fluido, en particular uniendo los cuerpos por medio de un cilindro hidráulico o con más preferencia, neumático. Puede proporcionarse soporte adicional para los cuerpos en la forma de una o más ruedas, con lo cual la carga soportada por las cerdas se reduce. Estas ruedas pueden estar ubicadas s'obre los cuerpos mismos o sobre los enlaces entre los mismos, por ejemplo. En una forma ventajosa de la invención, las ruedas pueden estar montadas directamente sobre uno o más de los miembros portadores de cerdas . En esta forma, la distancia o la distancia mínima de los miembros portadores de cerdas desde la superficie bajo tratamiento puede fijarse en un valor ventajoso predeterminado, por ejemplo un valor en el cual la inclinación de las cerdas, respecto a la superficie, se optimice. Mientras que el vehículo para atravesar superficies conforme a la invención puede comprender sólo dos de los cuerpos soportados por cerdas, éste puede probar que es ventajoso proporcionar tres o más de estos cuerpos. Por ejemplo, la inversión de la dirección de operación del vehículo puede ser ayudada por la provisión de un tercer cuerpo y/o el movimiento del vehículo total puede hacerse más suave en esta forma. En un arreglo, los cuerpos pueden acoplarse juntos en pares, estando los dos cuerpos de cada par acoplados en una distancia fija separada, aumentando con esto la longitud efectiva de cada cuerpo . De manera particular, cuando el vehículo comprende por lo menos tres de los cuerpos soportados por cerdas, es deseable que el movimiento relativo requerido de los cuerpos se efectúe automáticamente, por ejemplo por medio de un controlador adecuado, que puede estar ubicado ya sea, sobre el vehículo o en una ubicación remota, en donde más tarde el vehículo puede ser unido por una línea directa o por radio. Cuando el vehículo está diseñado para operarse neumáticamente, una línea de aire puede proporcionarse desde una fuente remota de aire comprimido hacia los cilindros neumáticos. Esa línea puede combinarse con una línea eléctrica, en la forma de una unión umbilical que une una posición de control remoto con el vehículo. La unión umbilical puede a su vez, ser arrastrada detrás del vehículo por medio de un vehículo de remolque proporcionado específicamente para ese propósito. Como el vehículo apropiado se mueve más allá de la posición control, pueden agregarse estos remolques umbilicales complementarios. Los detectores en la línea pueden monitorear la tensión en la unión umbilical y, a su vez, provocan a un remolque umbilical a responder acelerando o desacelerando brevemente. La invención se describirá ahora haciendo referencia a los dibujos que se acompañan, que ilustran, a vía de ejemplo solamente, tres formas alternativas preferidas de los cuerpos soportados por cerdas del vehículo para atravesar superficies, de conformidad con la presente invención, y en donde: BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS La Figura 1 es una vista en sección transversal de la primera forma del cuerpo soportado por cerdas, con las cerdas retractadas. La Figura 2 es una elevación desde un extremo del cuerpo de la Figura 1, con las cerdas extendidas . La Figura 3 es una vista en sección transversal de la segunda forma del cuerpo soportado por cerdas, con las cerdas extendidas. La Figura 4 es una vista en sección longitudinal de un extremo de una forma variante del cuerpo de la Figura 3, con los cuerpos portadores de cerdas extendidos. La Figura 5 es una vista en sección transversal de la tercera forma del cuerpo soportado por cerdas, con las cerdas extendidas; y La Figura 6 es una vista que corresponde a la de la Figura 5, con las cerdas retraídas.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN El cuerpo ilustrado en las Figuras 1 y 2 es de forma cilindrica y está construido a partir de seis miembros 10 portadores de cerdas, cada uno forma un sector de la sección transversal del cilindro. Los miembros 10 se muestran como compacto pero pueden ser de una construcción más abierta para limitar su peso. Los miembros 10 están montados juntos entre las placas de extremo 11 en forma de disco y cada miembro se acopla a una ranura guía 12 en cada uno de sus extremos, estas ranuras guía permiten que los miembros 10 se muevan por una cantidad limitada radialmente hacia fuera respecto al eje del cuerpo. Cada uno de los miembros 10 lleva un gran número de cerdas 13 distribuidas a todo lo largo de su superficie exterior curvada. Ubicada dentro de una perforación central 14 y extendiéndose en toda la longitud de esa perforación está una membrana tubular 15 en forma de saco, generalmente cilindrica, hecha de un material de hule que puede alargarse. La membrana 15 puede extenderse mediante la introducción de aire bajo presión hacia el interior de la membrana tubular y, al expandirse, impulsa a los miembros 10 portadores de cerdas hacia fuera, su movimiento está constreñido a una trayectoria radial mediante las ranuras guía 12. En una forma de la invención, la membrana 15 está circundada por un forro restrictivo fuerte, por ejemplo de hoja metálica (no mostrada) , para evitar que la membrana entre en los espacios que se forman entre los miembros 10 mientras se éstos se mueven hacia fuera. De esta forma, un aumento de presión de aire dentro de la membrana 15 hace que las cerdas se muevan en acoplamiento con la pared interior de un conducto o lo semejante (no mostrado) dentro del cual el vehículo está ubicado y con esto sujeten esa pared y permitan que el vehículo avance a lo largo del conducto en la forma descrita arriba. Pueden proporcionarse medios de resorte (no mostrados), para ayudar al regreso hacia adentro de los miembros 10, y con esto, la retracción de las cerdas 13, al retiro de la presión de aire dentro de la membrana 15. La retracción de las cerdas en esta forma permite que el cuerpo soportado por cerdas se mueva axialmente para redireccionar la inclinación de las cerdas. La forma del cuerpo soportado por cerdas ilustrado en la Figura 3, comprende un cilindro 20 de aluminio tubular perforado en toda su longitud por un número de perforaciones 21 herméticas al aire. Las perforaciones 21 están distribuidas en pares escalonados a lo largo del cilindro. Dentro de cada perforación 21, un pasador 22 del tipo pistón puede deslizarse. Cada una de las cuatro series alineadas de pasadores 22 soporta un miembro 23 alargado, portador de cerdas, de sección transversal arqueada. Los miembros 23 se acoplan entre sí para combinarse para formar una cara exterior cilindrica hacia el cuerpo cuando se deslizan radialmente hacia el interior al máximo grado. Cada pasador 22 porta una placa integral 24 con forma de disco, en su extremo interior. El escalonado de las perforaciones 21, como se ilustra, permite que los pasadores 22 se muevan hacia sus posiciones más hacia el interior sin interferencia mutua . Debido a que las perforaciones 21 son herméticas al aire, un aumento de la presión de aire dentro del cilindro 20, que actúa sobre las placas 24, hace que los pasadores 21 se muevan radialmente hacia el exterior y a su vez, muevan los miembros 23, y las cerdas 25 portadas por los mismos, hacia sus posiciones más al exterior, según se muestra. En esta posición, las cerdas pueden acoplarse a la cara interior de un conducto generalmente tubular. Cuando se desea retraer las cerdas fuera del acoplamiento con la superficie que está siendo atravesada por el vehículo, los pasadores 22 se retiran en forma radial hacia adentro por medio de una reducción de la presión de aire dentro del cilindro 20. La retracción de los miembros 23 en esta forma puede, si se desea, ser ayudada por los resortes proporcionados para actuar sobre los pasadores 22 y/o por la resiliencia natural de las cerdas 25. El cuerpo soportado por cerdas del cual se ilustra un extremo en la Figura 4, es bastante similar al de la Figura 3 y se utilizan números semejantes para identificar las partes semejantes. Sin embargo, en cada extremo del cuerpo, un "resorte" 28 anular resiliente de poliuretano circunda los miembros 23 portadores de cerdas entre la superficie exterior de aquellos miembros y la pestaña 26 que se proyecta desde la placa de extremo 27. El cuerpo de la Figura 4 se ilustra en la condición en donde las cerdas 25 están extendidas a un grado máximo y en donde, por lo tanto, el resorte 28 está completamente comprimido. Sin embargo, si la presión de aire dentro del cilindro 20 se fija en un nivel más bajo, entonces la resiliencia del resorte 28 empuja a los miembros 23 radialmente hacia adentro hasta que se alcanza un equilibrio entre la presión de aire dentro del cilindro 20 que actúa sobre las placas de presión 24 y la presión del resorte dirigida hacia adentro. De esta forma, el grado al cual los miembros 23 y las cerdas 25 se extienden radialmente hacia fuera puede fijarse en cualquier momento variando la presión de aire en el cilindro 20. En esta forma, las cerdas pueden inclinarse contra la cara interior de un conducto en donde está colocado el cuerpo soportado por cerdas, hacia un ángulo de inclinación apropiado para el diámetro interior del conducto para las características de fricción de las superficies interiores del conducto. Ese ángulo de inclinación puede variarse fácilmente de manera subsecuente aumentando o reduciendo la presión de aire hasta el grado necesario. Finalmente, haciendo referencia a las Figuras 5 y 6, el cuerpo 30 soportado por cerdas, ilustrado ahí, es de valor particular, pero no exclusivamente, para utilizarse en un conducto tubular de un diámetro relativamente pequeño, por ejemplo del orden de 5 a 15 cm. Las conteras 31 en forma de pistones, cada una de las cuales soporta a un número de cerdas 32, se extienden radialmente a través del cuerpo 30 y quedan libres para moverse por una distancia radial corta respecto al cuerpo. En la forma ilustrada de la invención, las conteras están montadas en grupos simétricos de tres, los grupos alternos están escalonados angularmente a lo largo del cuerpo 30. Los extremos interiores de las conteras 31 están en la forma de placas planas 33 y, dentro del cuerpo 30 y diseñada para aplicar una fuerza radial hacia el exterior sobre las placas 33, está una bolsa de aire 34. Como se muestra en la Figura 5, cuando se infla la bolsa de aire 34, las cerdas son empujadas hacia el exterior para permitir que se acoplen en la superficie interior de un conducto cilindrico (no mostrado) en donde el cuerpo 30 está colocado . Cuando la bolsa de aire 34 es evacuada subsecuentemente y con esto, colapsada hacia el interior como se muestra en la Figura 6, las conteras 31 regresan hacia el interior del cuerpo 30 debido a la resiliencia de las cerdas 32 y las cerdas, con esto, se retraen, para permitir que el vehículo para atravesar superficies se mueva axialmente, por ejemplo para invertir la dirección de inclinación de las cerdas respecto a la superficie que está atravesando .

Claims (23)

1. NOVEDAD DE LA INVENCIÓN Habiendo descrito el presente invento, se considera como una novedad y, por lo tanto, se reclama como propiedad lo contenido en las siguientes REIVINDICACIONES ; 1. Un vehículo para atravesar superficies, que comprende dos cuerpos interconectados por medios para mover los cuerpos uno hacia el otro y en alejamiento uno del otro, cada cuerpo está soportado sobre una multiplicidad de cerdas resilientes que se extienden desde el mismo, caracterizado en que las cerdas de cada cuerpo están montadas en grupos sobre una pluralidad de miembros portadores de cerdas, cada uno guiado por movimientos hacia el cuerpo y en alejamiento del mismo, y caracterizado además por medios de presión de fluido para efectuar el movimiento guiado de los miembros portadores de cerdas en por lo menos una de las direcciones.
2. 2. Un vehículo para atravesar superficies según la reivindicación 1, caracterizado en que los cuerpos interconectados son generalmente planos o son de rotación simétrica.
3. 3. Un vehículo para atravesar superficies según la reivindicación 2, caracterizado en que los cuerpos interconectados son generalmente cilindricos y en que las cerdas se extienden generalmente en forma radial hacia el exterior o hacia el interior del cuerpo.
4. 4. Un vehículo para atravesar superficies según la reivindicación 3, caracterizado en que las cerdas o los grupos de cerdas alternantes alrededor de los cuerpos están inclinadas en un grado pequeño en direcciones alternas en la dirección rotacional de los cuerpos.
5. 5. Un vehículo para atravesar superficies según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado en que los miembros portadores de cerdas se combinan para cubrir la totalidad de la superficie relevante del cuerpo en un límite de su movimiento guiado.
6. 6. Un vehículo para atravesar superficies según la reivindicación 5, caracterizado en que los miembros portadores de cerdas forman, cada uno, un segmento angular de la superficie de un cuerpo generalmente cilindrico.
7. 7. Un vehículo para atravesar superficies según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado en que el movimiento de los miembros portadores de cerdas está guiado por medio de ranuras, canales guía, aberturas o perforaciones en el cuerpo o por medio de pasadores radiales sobre el cuerpo .
8. 8. Un vehículo para atravesar superficies según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado en que el medio de presión de fluido comprende una membrana en contacto con las caras interiores de los miembros portadores de cerdas.
9. 9. Un vehículo para atravesar superficies según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado en que el medio de presión de fluido comprende una pluralidad de pistones arreglados para deslizarse en perforaciones herméticas al fluido, dentro del cuerpo asociado.
10. 10. Un vehículo para atravesar superficies según la reivindicación 9, caracterizado en que los miembros portadores de cerdas están en forma de pistones .
11. 11. Un vehículo para atravesar superficies según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado en que comprende también un medio resiliente que tiende a resistir el movimiento guiado de los miembros portadores de cerdas.
12. 12. Un vehículo para atravesar superficies según la reivindicación 11, caracterizado en que el medio resiliente comprende uno o más resortes.
13. 13. Un vehículo para atravesar superficies según la reivindicación 11 ó 12, caracterizado en que comprende también uno o más detectores para monitorear las características de la superficie delantera del vehículo.
14. 14. Un vehículo para atravesar superficies según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado en que las cerdas resilientes son cerdas naturales o de un material polimérico sintético o de un metal.
15. 15. Un vehículo para atravesar superficies según la reivindicación 14, caracterizado en que las cerdas resilientes son de acero.
16. 16. Un vehículo para atravesar superficies según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado en que el medio para mover los cuerpos uno hacia el otro y uno en alejamiento del otro consiste en energía eléctrica.
17. 17. Un vehículo para atravesar superficies según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 15, caracterizado en que el medio para mover los cuerpos uno hacia el otro y uno en alejamiento del otro consiste en presión de fluido.
18. 18. Un vehículo para atravesar superficies según la reivindicación 17, caracterizado en que los cuerpos están unidos por medio de un cilindro hidráulico o neumático.
19. 19. Un vehículo para atravesar superficies según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado en que los cuerpos están soportados además por una o más ruedas, ubicadas sobre los cuerpos o sobre las uniones entre los mismos o sobre uno o más miembros portadores de cerdas.
20. 20. Un vehículo para atravesar superficies según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado en que comprende tres o más cuerpos.
21. 21. Un vehículo para atravesar superficies según la reivindicación 20, caracterizado porque los cuerpos están acoplados juntos en pares, los dos cuerpos en cada par están separados a una distancia fij a .
22. 22. Un vehículo para atravesar superficies según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado en que comprend un medio de control para efectuar en forma automática el movimiento relativo de los cuerpos.
23. 23. Un vehículo para atravesar superficies según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado en que es operado desde una posición remota por medio de una línea umbilical remolcada por un vehículo remolcador similar. RESUMEN DE LA INVENCIÓN Un vehículo para atravesar una superficie, por ejemplo para llevar a cabo una operación de inspección, reconocimiento o mantenimiento sobre esa superficie, el vehículo comprende dos cuerpos interconectados por un medio para mover los cuerpos uno hacia el otro y en alejamiento uno del otro, cada uno de esos cuerpos está soportado sobre una multiplicidad de cerdas resilientes (13; 25; 32) que se extienden a partir del mismo, las cerdas de cada cuerpo están montadas en grupos sobre miembros portadores de cerdas (10; 23; 31), guiados cada uno para movimiento hacia el cuerpo y en alejamiento del mismo, y medios de presión de fluido (25; 22; 34) para efectuar el movimiento guiado de los miembros portadores de cerdas en por lo menos una de esas direcciones .