LU86028A1 - Automatically guided transport system - records distance travelled along each section of path network with resetting at each reference point - Google Patents
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Abstract
Description
! - A - A 37 355 24.7.85.! - A - A 37 355 24.7.85.
KOMMUNIKATIONSSYSTEMCOMMUNICATION SYSTEM
Die Erfindung betrifft ein Kommunikationssystem für mehrere entlang eines in der Fahrbahn verlegten Führungsdrahtes induktiv gelenkten, -fahrerlosen Fahrzeugen, die von einer Zentrale geführt werden, mit einem zur Zentrale gehörigen Führungsstromgenerator, der an den Führungsdraht angeschlossen ist und diesen mit einem Führungswechselstrom beaufschlagt, mit einem Magnetfeldsensoren aufweisenden, auf die Frequenz des Führungswechselstroms abgestimmten Führungstaster an jedem Fahrzeug und mit einer dem Führungstaster nachgeordneten Auswertschaltung zur Erzeugung eines Lenksignals in Abhängigkeit von den durch den Führungswechselstrom im Führungstaster induzierten Strömen.The invention relates to a communication system for a plurality of vehicles guided inductively along a guidewire in the guideway, which are guided by a control center, with a guide current generator belonging to the control center, which is connected to the guidewire and applies an alternating current to the guidewire, with a Guide buttons on each vehicle, which have magnetic field sensors and are matched to the frequency of the guide alternating current, and with an evaluation circuit downstream of the guide button for generating a steering signal as a function of the currents induced in the guide button by the alternating guide current.
Ein solches Kommunikationssystem dient dazu, der Zentrale notwendige Informationen über den Zustand und die Funktion der einzelnen Fahrzeuge zu übermitteln und von der Zentrale an die einzelnen Fahrzeuge Befehle zu übermitteln. Ein solches Kommunikationssystem kann auf drahtloser Übertragung beruhen. Das ist aber aufwendig und auch störanfällig.Such a communication system is used to transmit the necessary information about the condition and function of the individual vehicles to the control center and to transmit commands from the control center to the individual vehicles. Such a communication system can be based on wireless transmission. But this is complex and also prone to failure.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Kommunikationssystem der eingangs genannten Art möglichst einfach und betriebssicher auszugestalten.The object of the invention is to make a communication system of the type mentioned in the introduction as simple and reliable as possible.
Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß die Signalübermittlung von der Zentrale zu den Fahrzeugen digitalisiert erfolgt mit einer Tastung der Frequenz F des Führungswechselstroms auf digitale "0"= F + DF und digitale "1"- F - DF, mit DF = 0,05 F bis 0,10 F, daß der Führungstaster eingangsseitig gedämpft ist auf mindestens eine auswertbare Bandbreite F +/- DF, und daß dem Führungstaster neben der AuswertSchaltung ein Empfänger für die Digitalsignale der Zentrale nachgeordnet ist. Vor - 2, - A 37 355 24.7.85.The invention is characterized in that the signal transmission from the control center to the vehicles is digitized with a keying of the frequency F of the guiding alternating current to digital "0" = F + DF and digital "1" - F - DF, with DF = 0.05 F to 0.10 F, that the guide button is damped on the input side to at least one evaluable bandwidth F +/- DF, and that the guide button is followed by a receiver for the digital signals of the control center in addition to the evaluation circuit. Before - 2, - A 37 355 24.7.85.
% 1 zugsweise sind die Magnetfeldsensoren Induktionsspulen, die mit ihrer Spulenachse quer zur Fahrtrichtung nebeneinander dicht über der Fahrbahn am Fahrzeug gelagert sind.% 1 preferably, the magnetic field sensors are induction coils, which are mounted with their coil axes across the direction of travel side by side close to the road on the vehicle.
Die Erfindung nutzt -für diese Signalübermittlung die sowieso für den Führungswechselstrom vorhandenen Führungsleiter und Magnetfeldsensoren aus. Die SignalÜbermittlung erfolgt, abgesehen von der kurzen drahtlosen Strecke zwischen den Magnetfeldsensoren und dem in unmittelbarer Nähe der Magnetfeldsensoren gelegenen Führungsleiterabschnitt, über den Führungsdraht, erfordert also keine zusätzlichen Übertragungsmittel und ist wegen der weitgehend drahtgebundenen Übertragung durch äußere elektrische Felder weniger störanfällig als wenn über die ganze Strecke drahtlos übermittelt wird. Die Störanfälligkeit kann man weiter reduzieren durch die Wahl geeigneter Übertragungsfrequenzen und geeigneter Modulationsverfahren.For this signal transmission, the invention makes use of the guide conductors and magnetic field sensors that are present anyway for the alternating lead current. Apart from the short wireless path between the magnetic field sensors and the guide conductor section located in the immediate vicinity of the magnetic field sensors, the signal transmission takes place via the guide wire, so it does not require any additional transmission means and is less susceptible to interference due to the largely wired transmission by external electrical fields than if it were to the whole Route is transmitted wirelessly. The susceptibility to interference can be further reduced by choosing suitable transmission frequencies and suitable modulation methods.
Auch für den umgekehrten Weg der Signalübermittlung von den Fahrzeugen zur Zentrale nutzt eine Weiterbildung den Führungsdraht aus. Diese Weiterbildung ist dadurch gekennzeichnet, daß für Signalübermittlung von den Fahrzeugen zur Zentrale in jedem Fahrzeug ein Sender angeordnet ist, für dessen Sendefrequenz W vorzugsweise gilt: W = 5 F bis 20 F, daß dieser Sender ausgangsseitig an eine Antenne angeschlossen ist, die auf den vom Fahrzeug angesteuerten Führungsdraht gerichtet ist, daß die Signale digitalisiert dieser Sendefrequenz aufgeprägt werden, und daß an der Zentrale ein Empfänger vorgesehen ist, der unter Zwischenschaltung eines auf diese Signalfrequenz abgestimmten Filters an den Führungsdraht angeschlossen ist. Die Obergrenze der Sendefrequenz ist möglicherweise durch gesetzliche Vorschriften bedingt.Further training also uses the guide wire for the reverse route of signal transmission from the vehicles to the control center. This further development is characterized in that a transmitter is arranged in each vehicle for signal transmission from the vehicles to the control center, for whose transmission frequency W preferably applies: W = 5 F to 20 F that this transmitter is connected on the output side to an antenna which is connected to the is controlled by the vehicle-controlled guide wire, that the signals are impressed digitized this transmission frequency, and that a receiver is provided at the center, which is connected to the guide wire with the interposition of a filter tuned to this signal frequency. The upper limit of the transmission frequency may be determined by legal regulations.
Es bedarf für diese Signalübermittlung nur einer zusätzlichen Antenne, die sehr geringe Sendeenergie erfordert, » * * - 3 - A 37 355 24.7.85.All that is required for this signal transmission is an additional antenna, which requires very little transmission energy, »* * - 3 - A 37 355 July 24, 1985.
weil die Antenne unmittelbar auf den Führungsdraht gerichtet sein kann und die Signalübermittlung über die längste Strecke über den Führungsdraht erfolgt. Auch die Signalübermittlung in dieser Richtung ist, da sie über die größte Strecke drahtgebunden ist, durch äußere Einwirkungen weniger störanfällig.because the antenna can be aimed directly at the guide wire and the signal transmission takes place over the longest distance via the guide wire. The signal transmission in this direction is also less susceptible to interference due to external influences because it is wired over the largest distance.
Ein Fahrzeug ist vorzugsweise zweiachsig und mit mindestens einer lenkbaren Achse ausgestattet.A vehicle is preferably biaxial and equipped with at least one steerable axle.
Es empfiehlt sich, daß je eine Antenne in Vorwärtsfahrtrichtung vorn und in Vorwärtsfahrtrichtung hinten am Fahrzeug angeordnet ist. Dadurch ist sichergestellt, daß immer eine Antenne zur Verfügung steht, die unmittelbar über dem Führungsdraht steht, auch dann, wenn das Fahrzeug über Unterbrechungen des Führungsdrahtes im Bereich von Weichen und dergleichen fährt.It is recommended that one antenna is placed on the front of the vehicle in the forward direction and one on the rear in the forward direction. This ensures that there is always an antenna available that is directly above the guide wire, even if the vehicle travels over breaks in the guide wire in the area of switches and the like.
Man kann, wenn mehrere Antennen vorgesehen sind, diese parallel betreiben, man kann aber auch im Fahrzeug einen Antennenumschalter vorsehen, der jeweils eine Antenne aktiv einschaltet, und zwar diejenige, die das stärkste Empfangssignal empfängt.If several antennas are provided, they can be operated in parallel, but one can also provide an antenna switch in the vehicle, which actively switches on one antenna, namely the one that receives the strongest received signal.
Die Zentrale muß in der Lage sein, bei der Signalübermittlung die einzelnen Fahrzeuge individuell anzusprechen. Das geschieht am einfachsten dadurch, daß für Signalübermittlung von der Zentrale zu den Fahrzeugen jedes Fahrzeug im Empfänger nachgeordnet eingangsseitig einen Adressenerkenner aufweist, daß eine Sperre vorgesehen ist, durch die die Weiterverarbeitung der vom Empfänger empfangenen Signale gesperrt werden kann, und daß die Sperre durch den Adressenerkenner öffenbar ist und geöffnet wird bei Empfang eines dem Fahrzeug eindeutig zugeordneten Adressenwortes .The control center must be able to address the individual vehicles individually when transmitting signals. The easiest way to do this is that for signal transmission from the control center to the vehicles, each vehicle in the receiver has an address recognizer on the input side, that a lock is provided by which the further processing of the signals received by the receiver can be locked, and that the lock by the Address recognizer can be opened and is opened upon receipt of an address word clearly assigned to the vehicle.
AA
f / - Lf - A 37 355 24.7.85.f / - Lf - A 37 355 7/24/85.
..
. « * ^ * | * Zweckmäßig werden in den einzelnen Fahrzeugen die Daten in. «* ^ * | * The data in the individual vehicles is expedient
Form je eines Fahrzeugtelegrammes bereitgehalten, das Auskunft über den Zustand und die Funktion des Fahrzeuges geben. Diese Telegramme kann dann die Zentrale im I Bedarfsfall von den. einzelnen Fahrzeugen abfragen. Eine I dementsprechende Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch IJ gekennzeichnet, daß für die Signalübermittlung von den j einzelnen Fahrzeugen zur Zentrale an jedem Fahrzeug ein ! Sendewortspeicher vorgesehen ist, der mit DAten aus | Funktionseinheiten des betreffenden Fahrzeuges angesteuert | wird und, angestoßen durch ein Rufzeichen des Empfängers, 1 über den zugehörigen Sender seinen jeweiligen Dateninhalt ! an die Zentrale sendet.Form of a vehicle telegram ready, which provide information about the condition and function of the vehicle. The control center can then send these telegrams from the. query individual vehicles. A corresponding design of the invention is characterized by IJ that for the signal transmission from the j individual vehicles to the control center on each vehicle! Send word memory is provided, which with data from | Controlled functional units of the vehicle in question and, triggered by a call sign from the recipient, 1 via the associated transmitter its respective data content! sends to the head office.
Damit während der Abfrage das Telegramm nicht umgestellt wird und dadurch Störungen auftreten, empfiehlt es sich, daß den Funktionseinheiten und dem Sendewortspeicher eine Blockierung zwischengeschaltet ist, die während der Abfrage des Sendewortes aus dem Sendewortspeicher die Veränderung des Sendewortes durch die angeschlossenen Funktionseinheiten blockiert.So that the telegram is not changed during the query and faults occur as a result, it is recommended that the functional units and the transmit word memory be interposed, which blocks the change of the transmit word by the connected functional units during the query of the transmit word from the transmit word memory.
Die Frequenz F des Führungswechselstroms beträgt vorzugsweise 5,6 kHz (=5.600 Schwingungen pro Sekunde) und DF = 500 kHz (=500 Schwingungen pro Sekunde). Das erfordert einerseits keine allzugroße Bandbreite eingangsseitig für die Auswertschaltung, die ja die Führungswechselstrom-frequenzen 5,1, 5,6 und 6,1 kHz empfangen muß, und bedingt andererseits für eine betriebssichere Decodierung der i - Digitalsignale genügenden Frequenzabstand.The frequency F of the leading alternating current is preferably 5.6 kHz (= 5,600 vibrations per second) and DF = 500 kHz (= 500 vibrations per second). On the one hand, this does not require an excessively large bandwidth on the input side for the evaluation circuit, which must receive the leading alternating current frequencies 5.1, 5.6 and 6.1 kHz, and on the other hand requires an adequate frequency spacing for reliable decoding of the i-digital signals.
Die Sendefrequenz W beträgt zweckmäßig 50 kHz. Diese Frequenz unterscheidet sich genügend von der Frequenz F = 5,6 kHz oder einer anderen sinnvollen Führungsfrequenz im Bereich weniger kHz und ist auch hoch genug, um die kleine drahtlose Strecke zwis. 'en Antenne und Führungsdraht mit i - S - A 37 355 24.7.85.The transmission frequency W is expediently 50 kHz. This frequency differs sufficiently from the frequency F = 5.6 kHz or another useful guide frequency in the range of a few kHz and is also high enough to cover the small wireless path. 's antenna and guide wire with i - S - A 37 355 24.7.85.
, » ' geringer Sendeenergie zu überbrücken.To bridge low transmission energy.
Die Erfindung wird nun anhand der beigefügten Zeichnung i näher erläutert.The invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawing i.
i ! i ! j i i 4 - é - A 37 355 24.7.85.i! i! j i i 4 - é - A 37 355 7/24/85.
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In der Zeichnung zeigt:The drawing shows:
Figur 1 ein in der Fahrbahn verlegtes Führungs netz mit zugehöriger Zentrale,FIG. 1 shows a guide network laid in the carriageway with the associated control center,
Figur 2 von unten gesehen ein fahrerloses Fahr zeug, das auf dem Führungsnetz nach Figur 1 geführt wird,FIG. 2 seen from below a driverless vehicle that is guided on the guide network according to FIG. 1,
Figur 3 den Schnitt III aus Figur 2 mit einemFigure 3 shows the section III of Figure 2 with a
Teil der Fahrbahn geschnitten und Figur 4 im Blockschaltbild das Kommunikations system.Cut part of the road and Figure 4 in the block diagram of the communication system.
Das Führungsnetz 1 besteht aus einem Führungsdraht 2, der sich mehrfach verzweigt. Der Führungsdraht wird von einem FührungsStromgenerator 3 der Zentrale 4 mit Führungswechselstrom beaufschlagt. Die offenen Enden des Führungsdrahtes sind über je einen Kondensator gegen Masse abgeschlossen. Der Widerstandswert für jeden dieser Kondensatoren ist, bezogen auf den Führungswechselstrom, höher als der Widerstand des zugehörigen Führungsdrahtes.The guide network 1 consists of a guide wire 2 which branches out several times. The guidewire is acted upon by a guiding current generator 3 of the control center 4 with guiding alternating current. The open ends of the guidewire are closed to ground via a capacitor. The resistance value for each of these capacitors, based on the AC alternating current, is higher than the resistance of the associated guide wire.
Der Führungsdraht 2 ist, wie aus Figur 3 zu ersehen, wenige Zentimeter unterhalb der Fahrbahn 6 im Boden eingelassen. Über das Führungsnetz werden entlang des Führungsdrahtes fahrerlose Fahrzeuge induktiv gelenkt, wie zum Beispiel das Fahrzeug 10.As can be seen from FIG. 3, the guide wire 2 is embedded in the ground a few centimeters below the carriageway 6. Driverless vehicles, such as vehicle 10, are inductively steered along the guide wire via the guide network.
Das Fahrzeug 10 ist zweiachsig, die vordere Radachse 11 ist lenkbar, die hintere Radachse 12 ist nicht lenkbar.The vehicle 10 is biaxial, the front wheel axle 11 is steerable, the rear wheel axle 12 is not steerable.
Die lenkbare Radachse 11 schwenkt um die Schwenkachse 13. An der lenkbaren Radachse 11 ist ein Führungstaster 14 befestigt, der koaxial zur lenkbaren Radachse 11 zwei Induktionsspulen nebeneinander aufweist. Die lenkbare Radachse kann auch selbst nicht schwenkbar sein. Dann sind an der lenkbaren Radachse die beiden Räder schwenkbar angebracht. Mit der Radachse 11 schwenkt der dort angebrachte Führungstaster 11 mit den Rädern, entsprechend wird er ß r - />' - 7 - A 37 355 24.7.85.The steerable wheel axle 11 pivots about the swivel axle 13. A guide button 14 is fastened to the steerable wheel axle 11 and has two induction coils next to one another coaxially to the steerable wheel axle 11. The steerable wheel axle itself cannot be swiveled. Then the two wheels are pivotally attached to the steerable wheel axle. With the wheel axle 11, the guide button 11 attached there swivels with the wheels, correspondingly it becomes ß r - /> '- 7 - A 37 355 24.7.85.
auch schwenkbar gelagert und mit den Rädern geschwenkt bei einer lenkbaren Radachse, die nicht schwenkbar ist.also pivoted and pivoted with the wheels on a steerable wheel axle that is not pivotable.
Es können auch mehr als zwei Induktionsspulen im Führungstaster koaxial aufgereiht vorgesehen sein, es sind aber zur Zeit immer nur zwei Induktionsspulen wirksam geschaltet. Diese beiden Induktionsspulen sind in Figur 4 mit 16 und 17 bezeichnet. Die Induktionsspulen 16 und 17 bilden * mit den Kondensatoren 18, 19 Schwingkreise, die mit starker Dämpfung auf die Frequenz F des Führungswechselstroms abgestimmt sind. Diese Frequenz F beträgt 5,6 kHz. Die beiden Schwingkreise steuern eine nachgeordnete Auswertschaltung 20 an. In Abhängigkeit von den Induktionen, die der im Führungsdraht fließende Führungswechselstrom in den Induktionsspulen 16 und 17 erzeugt, erzeugt die Auswertschaltung 20 ein Lenksignal, das an einen Lenkantrieb 21 des betreffenden Fahrzeugs gelangt und die lenkbare Radachse 11 entsprechend schwenkt, derart, daß der Führungsdraht 2 immer möglichst mittig zwischen den beiden Induktionsspulen 16 und 17 geführt wird.More than two induction coils can also be provided coaxially in the guide button, but only two induction coils are currently activated. These two induction coils are designated 16 and 17 in FIG. The induction coils 16 and 17 form * with the capacitors 18, 19 resonant circuits which are tuned to the frequency F of the alternating current with strong damping. This frequency F is 5.6 kHz. The two resonant circuits control a downstream evaluation circuit 20. Depending on the induction generated by the alternating guide current flowing in the guide wire in the induction coils 16 and 17, the evaluation circuit 20 generates a steering signal which arrives at a steering drive 21 of the vehicle in question and pivots the steerable wheel axle 11 accordingly, such that the guide wire 2 is always performed as centrally as possible between the two induction coils 16 and 17.
In der Zentrale 4 ist ein Steuergerät 22 vorgesehen, das von einem äußeren Bedienungspult 23 bedient werden kann. Das Steuergerät 22 steuert den FührungsStromgenerator 3 an und schaltet diesen ein und aus. Es steuert außerdem mit einer zu übermittelnden Nachricht, die zum Beispiel über das Bedienungspult 23 eingegeben oder ausgelöst wird, einen Codierer 24 an, der diese Nachricht seriell digital codiert. Mit diesen Digitalsignalen steuert der Codierer 24 einen Senderumtaster 25 der Zentrale an. Dieser Senderumtaster ist an den FührungsStromgenerator angeschlossen. Dieser Führungsstromgenerator 3 ist in seiner Frequenz F umschaltbar von F auf F +/- DF. Im Beispiel beträgt .DF 500 kHZ, demzufolge ist der Führungsstromgenerator einschal tbar auf F = 5,6 kHz, F + DF = 6,1 kHz und F - DF = 5,1 kHz.A control unit 22 is provided in the control center 4 and can be operated from an external control panel 23. The control unit 22 controls the guide current generator 3 and switches it on and off. It also controls, with a message to be transmitted, which is entered or triggered, for example, via the control panel 23, an encoder 24 which serially digitally encodes this message. With these digital signals, the encoder 24 controls a transmitter switch 25 of the control center. This transmitter switch is connected to the lead current generator. The frequency F of this lead current generator 3 can be switched from F to F +/- DF. In the example .DF is 500 kHZ, so the lead current generator can be switched on to F = 5.6 kHz, F + DF = 6.1 kHz and F - DF = 5.1 kHz.
// » - s - A 37 355 24.7.85.// »- s - A 37 355 24.7.85.
Dem Digitalsignal "0" wird die Frequenz F + DF zugeordnet, 1 dem Digitalsignal "1" die Frequenz F - DF. Entsprechend wird bei vorliegen von Digitalsignalen der Führungsstromgenerator umgetastet. Liegen keine Digitalsignale vor, ist die Führungsstromfrequenz F = 5,6 kHz.The frequency F + DF is assigned to the digital signal "0", 1 the frequency F - DF to the digital signal "1". Accordingly, the digital current generator is keyed when digital signals are present. If there are no digital signals, the reference current frequency is F = 5.6 kHz.
Die Schwingkreise 16, 18; 17, 19 sind entsprechend ge-- dämpft und auf die Mittenfrequenz F abgestimmt, so daß auch bei den getasteten Frequenzen F +/- DF für die Steuerung hinreichende Induktionsspannung hervorgerufen wird.The resonant circuits 16, 18; 17, 19 are damped accordingly and tuned to the center frequency F, so that sufficient induction voltage is generated for the control even at the sampled frequencies F +/- DF.
An den einen Schwingkreis 17,19 ist ein an dem Fahrzeug angeordneter Empfänger 30 angeschlossen, der den induzierten Führungswechselstrom wieder in die Digitalsignale decodiert. Diesem Empfänger 30 nachgeordnet ist ein Adressenerkenner 31 und parallel dazu eine Sperre 32. Die Sperre 32 ist normalerweise geschlossen und sperrt die Weiterleitung der Digitalsignale. Der Adressenerkenner spricht auf ein vorprogrammiertes, dem betreffenden Fahrzeug eindeutig zugeordnetes Adressenwort an und öffnet bei Vorliegen dieses Adressenwortes für eine bestimmte, vorbestimmte Zeitspanne oder eine vorbestimmte Länge einer Nachricht die Sperre 32. Der Sperre 32 nachgeschaltet ist eine Informationsverarbeitungsschaltung 33, an die die empfangenen Daten nur gelangen, wenn die Sperre geöffnet ist. Diese Informationsverarbeitungsschaltung 33 kann die Signale weiterleiten an Funktionseinheiten 46 des Fahrzeuges. Außerdem leitet sie die Signale weiter an eine - Abfragesteuerung 34.A receiver 30, which is arranged on the vehicle and which decodes the induced alternating lead current into the digital signals, is connected to the one oscillating circuit 17, 19. Downstream of this receiver 30 is an address recognizer 31 and a lock 32 in parallel therewith. The lock 32 is normally closed and blocks the forwarding of the digital signals. The address recognizer responds to a preprogrammed address word that is uniquely assigned to the vehicle in question and, if this address word is present, opens the lock 32 for a specific, predetermined period of time or a predetermined length of a message. The lock 32 is followed by an information processing circuit 33 to which the received data is sent only get when the lock is open. This information processing circuit 33 can forward the signals to functional units 46 of the vehicle. In addition, it forwards the signals to an interrogation controller 34.
Die Abfragesteuerung 34 ist durch spezielle Signale ansteuerbar und steuert ihrerseits bei Empfang dieser Signale einen Sender 35, einen parallel/seriell Wandler 36 und einen Blockierer 37 des Fahrzeugs an. Mit 38 ist ein Sendewortspeicher bezeichnt', der über den Blockierer 37 - 3 - A 37 355 24.7.85.The query controller 34 can be controlled by special signals and in turn controls a transmitter 35, a parallel / serial converter 36 and a blocker 37 of the vehicle when these signals are received. With 38 a transmission word memory is designated ', which via the blocker 37 - 3 - A 37 355 24.7.85.
i 9 * * * - der Funktionseinheiten 46 ist an dem Fahrzeug 10 angeord net. Auf dem gleichen Führungsnetz 1 können weitere Fahr-* zeuge wie das Fahrzeug 10 gleichzeitig fahren und von der gemeinsamen Zentrale 4 individuell gesteuert werden. Diese Fahrzeuge enthalten dann die gleichen Teile wie die durch die strichpunktierte Linie 9 umfahrenen, nur mit einer anderen Kennung des Adressenerekenners 31.i 9 * * * - the functional units 46 is arranged on the vehicle 10. On the same guidance network 1, further vehicles * can drive simultaneously as the vehicle 10 and can be controlled individually by the common center 4. These vehicles then contain the same parts as those circumnavigated by the dash-dotted line 9, but with a different identifier for the address recognizer 31.
- Die Zentrale ist auf diese Weise in der Lage, durch ent sprechend adressierte Abfragebefehle die Sendewortspeicher der einzelnen Fahrzeuge abzufragen und sich damit laufend über den Zustand des gesamten Fahrzeugparks ins Bild zu setzen. Natürlich können über dieses Kommunikationssystem auch andere Nachrichten als die beschriebenen ausgetauscht werden. Wesentlich ist, daß die Kommunikation in beiden Richtungen über den sowieso verlegten Führungsdraht erfolgt und nur ein sehr kurzes Stück drahtlos übertragen wird. Für die drahtlose Übertragung wird eine der sowieso vorgesehenen Induktionsspulen 16, 17 als Empfangsantenne verwendet. Die Zusatzeinrichtungen, die an der Zentrale und an den einzelnen Fahrzeugen zur Durchführung der Kommunikation erforderlich sind, sind von minimalem Aufwand. Die Kommunikation ist nicht störanfällig gegenüber äußeren Feldern.- In this way, the control center is able to query the send word memory of the individual vehicles by means of appropriately addressed query commands and thus continuously monitor the state of the entire vehicle fleet. Of course, messages other than those described can also be exchanged via this communication system. It is essential that communication takes place in both directions via the guide wire, which is laid anyway, and only a very short piece is transmitted wirelessly. One of the induction coils 16, 17, which is provided anyway, is used as the receiving antenna for the wireless transmission. The additional devices that are required at the head office and on the individual vehicles for carrying out the communication are of minimal expenditure. Communication is not susceptible to interference from external fields.
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