KR970064836A - 자석의 반발력을 이용한 원격조종 로봇용 촉각 궤환장치 - Google Patents
자석의 반발력을 이용한 원격조종 로봇용 촉각 궤환장치 Download PDFInfo
- Publication number
- KR970064836A KR970064836A KR1019960007926A KR19960007926A KR970064836A KR 970064836 A KR970064836 A KR 970064836A KR 1019960007926 A KR1019960007926 A KR 1019960007926A KR 19960007926 A KR19960007926 A KR 19960007926A KR 970064836 A KR970064836 A KR 970064836A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- tactile feedback
- feedback device
- tactile
- signal
- electromagnet
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1689—Teleoperation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
- B25J13/025—Hand grip control means comprising haptic means
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
- H01F7/00—Magnets
- H01F7/06—Electromagnets; Actuators including electromagnets
- H01F7/08—Electromagnets; Actuators including electromagnets with armatures
- H01F7/121—Guiding or setting position of armatures, e.g. retaining armatures in their end position
- H01F7/122—Guiding or setting position of armatures, e.g. retaining armatures in their end position by permanent magnets
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
- H01F7/00—Magnets
- H01F7/06—Electromagnets; Actuators including electromagnets
- H01F7/08—Electromagnets; Actuators including electromagnets with armatures
- H01F7/16—Rectilinearly-movable armatures
- H01F7/1638—Armatures not entering the winding
- H01F7/1646—Armatures or stationary parts of magnetic circuit having permanent magnet
Abstract
본 발명은 원격지에 있는 로봇 팔에 달린 그리퍼와 그리퍼가 접촉하는 작업 대상물 사이의 촉각 정보를 중앙 제어실에 있는 조잦자에게 전달하여 더욱 정교하고 효과적인 작업을 할 수 있도록 하는 자석의 반발력을 이용한 원격 조종 로봇용 촉각 궤환장치에 관한 것으로, 종래의 공압 및 형상기억합금을 사용하는 촉각 궤환장이에 있어서는 그리퍼화 그리퍼가 접촉하는 촉각정보를 중앙제어실에 있는 조작자에게 정확히 전달할 수 없게 되는 문제점이 있었다. 이러한 점을 감안하여, 촉각 센서로부터 궤환 입력되는 촉각정보에 따라 전자석의 구동을 제어하고, 그 전자석 및 영구자석의 반발력에 의해 상기 촉각정보를 조작자에게 정달하며, 상기 전자석 및 영구자석 사이의 반발력을 멕스웰의 스트렌스텐서방법에 의해 모델링하여, 상기 촉각정보에 따라 전자석 및 영구자석 사이의 반발력을 정밀 제어하게 하며, 촉각 궤환장치를 3 ×3 어레이 형태로 구성하여 상기 촉각정보를 어레이 단위로 궤환되도록 함과 아울러 연속적인 출력제어가 가능하도록 함으로써, 원격지의 촉각정보를 조작자에게 정확히 전달하여, 정교하고 효과적으로 작업을 수행할 수 있게 한 것이다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 원격 조정 로봇시스템의 개략 사시도, 제2도는 본 발명의 자석의 반발력을 이용한 촉각 궤한장치 구성도, 제3도는 제2도 촉각 궤한소자의 구성 예시도.
Claims (10)
- 촉각정보를 입력받아 그에 따른 촉각 궤환 신호를 출력하는 컴퓨터와, 상기 컴퓨터에서 출력되는 촉각 궤환신호를 전류로 변환 공급하는 촉각 궤환소자 구동 회로부와, 상기 촉각 궤환소자 구동회로부로부터 공급되는 존류에 따라 전자석이 구동되어, 그 전자석 및 영구 자석 사이의 반발령에 의해 조족자에게 압력을 전달하는 촉각 궤환소자로 구성하여 된 것을 특징으로 하는 자석의 반발력을 이용한 로봇용 촉각 궤환장치.
- 제1항에 있어서, 촉각 궤환소자는 가이드의 내부 하단에 고정되어 촉각 궤환소자 구동 회로부로부터 공급되는 전류에 따라 구동되어 자력을 발생하는 전자석과, 상기 전자석의 상부에 배치되어 상기 가이드 내부에서 그 전자석과의 반발력에 의해 상부로 이동하는 영구자거과, 상기 영구자석의 상면에 고정 부착되어 조작자에게 압력을 전달하는 핀으로 구성하여 된 것을 특징으로 하는 자석의 반발력을 이용한 원격조종 로봇용 촉각 궤환장치.
- 제1항 또는 제2항에 있어서, 촉각 궤환소자는 어레이 형태로 구성하여 된 것을 특징으로 하는 자석의 반발력을 이용한 원격조종 로봇용 촉각 궤환장치.
- 제1항에 있어서, 촉각 궤환소자 구동 회로부는 컴퓨터에서 출력되는 촉각 궤환신호를 입력받아, 촉각 궤환소자의 전자석에 공급되는 구동전류에 따른 궤환신호와 비교하는 비교부와,상기 비교부의 출력신호를 필터링하여 안정화시키는 신호 안정부와, 상기 신홀 안정부의 출력신호를 증폭하여 상기 촉각 궤환 소자의 구동전류로 공급되는 증폭부와, 상기 증폭부에서 공급되는 전류를 정류하여 상기 촉각 궤환소자의 전자석을 구동하는 정류부로 구성하여 된 것을 특징으로 하는 자석의 반발력을 이용한 로봇용 촉각 궤환장치.
- 제4항에 있어서, 비교부는 촉각 궤환 입력 신호가 가변저항(VR1)을 통해 저항 (R1)및 연산증폭기(OP1)의 비반전단자에 인가되게 접속하고, 증폭부의 출력신호가 저항(R2)을 통해 저항 (R3)및 연산증폭기(OP1)의 반전단자에 인가되게 접속하여 구성된 것을 특징으로 하는 자석의 반발력을 이용한 로봇용 촉각 궤환장치.
- 제4항에 있어서, 신호 안정부는 전원 전압이 저항(R4)을 통해 콘덴서(C1)에 인가되게접속하여 그 접속점을 저항(R5), 가변저항(VR2, VR3)및 저항(R7)을 통해 콘덴서(C2)및 저항(R8)에 접속하고, 비교부의 출력신호가 저항(R6)을 통해 상기 가변저항(R2),(R3)의 접속점에 인가되게 접속하여 구성된 것을 특징으로 하는 자석의 반발력을 이용한 로봇용 촉각 궤환장치.
- 제6항에 있어서, 증폭부는 저항(R5)및 가변저항 (VR2)의 접속점 신호와 가변저항(VR3)및 저항(R7)의 접속점 신호에 의해 각기 오/오프 제어를 받고 저항을 통해 서로 직렬 접속된 트랜지스터(TR1), (TR2)와, 상기 트랜지스터(TR1), (TR2)의 온/오프 에 따라 각긱 온/오프 제어를 받고 서로 직렬 접속되어, 그 접속점을 통해 촉각 궤환소자의 구동전류를 공급하는 트랜지스터(TR3), (TR4)로 구성하여 된 것을 특징으로 하는 자석의 반발력을 이용한 로봇용 촉각 궤환장치.
- 제4항에 있어서,정류부는 제너다이오드에 의해 반파정류기로 구성하여 된것을 특징으로 하는 자석의 반발력을 이용한 로봇용 촉각 궤환장치.
- 제4항에 있어서,정류부는 브리지형태로 구성하여 된것을 특징으로 하는 자석의 반발력을 이용한 원격조종 로봇용 촉각 궤환장치.
- 제1항에 있어서, 로봇의 작업 수행시 그리퍼와 그리퍼가 접촉하는 작업 대상물 사이에 작용하는 접촉력 을 측정하는 촉각센서와, 상기 촉각센서의 측정신호를 증폭하여 컴퓨터에 다중송신하는 인터페이스부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자석의 반발력을 이용한 로봇용 촉각 궤환장치.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1019960007926A KR100197156B1 (ko) | 1996-03-22 | 1996-03-22 | 자석의 반발력을 이용한 원격조종 로봇용 촉각 궤환장치 |
US08/678,714 US5825983A (en) | 1996-03-22 | 1996-07-11 | Tactile feedback device for remote control robot using repulsive force of magnet |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1019960007926A KR100197156B1 (ko) | 1996-03-22 | 1996-03-22 | 자석의 반발력을 이용한 원격조종 로봇용 촉각 궤환장치 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR970064836A true KR970064836A (ko) | 1997-10-13 |
KR100197156B1 KR100197156B1 (ko) | 1999-06-15 |
Family
ID=19453716
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1019960007926A KR100197156B1 (ko) | 1996-03-22 | 1996-03-22 | 자석의 반발력을 이용한 원격조종 로봇용 촉각 궤환장치 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5825983A (ko) |
KR (1) | KR100197156B1 (ko) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20240014852A (ko) | 2022-07-26 | 2024-02-02 | 선문대학교 산학협력단 | 원격 조정 로봇 시스템 |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5625576A (en) | 1993-10-01 | 1997-04-29 | Massachusetts Institute Of Technology | Force reflecting haptic interface |
KR100219838B1 (ko) * | 1997-05-03 | 1999-09-01 | 박호군 | 전자석의 흡인력을 이용한 원격조종 로봇용촉각 궤환장치 |
US6985133B1 (en) | 1998-07-17 | 2006-01-10 | Sensable Technologies, Inc. | Force reflecting haptic interface |
US7411576B2 (en) | 2003-10-30 | 2008-08-12 | Sensable Technologies, Inc. | Force reflecting haptic interface |
KR101051349B1 (ko) * | 2009-06-02 | 2011-07-22 | 한국표준과학연구원 | 초광대역 무선통신 기능을 갖는 촉각센서모듈 및 그 촉각센서모듈을 이용한 초광대역 무선통신방법 |
US9844447B2 (en) * | 2010-04-09 | 2017-12-19 | Deka Products Limited Partnership | System and apparatus for robotic device and methods of using thereof |
RU2465114C2 (ru) * | 2010-12-17 | 2012-10-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Московский авиационный институт (государственный технический университет) (МАИ) | Способ управления деформированием и восстановлением активного элемента из сплавов с памятью, используемого в качестве исполнительного механизма |
CN102843398B (zh) * | 2011-06-23 | 2017-08-25 | 索尼公司 | 遥控设备、远端设备、多媒体系统及其控制方法 |
US9339691B2 (en) | 2012-01-05 | 2016-05-17 | Icon Health & Fitness, Inc. | System and method for controlling an exercise device |
FR2999779B1 (fr) * | 2012-12-19 | 2015-02-13 | C & K Components Sas | "agencement de commutateur electrique et dispositif pour la commande d'un appareil comportant un tel agencement" |
EP2969058B1 (en) | 2013-03-14 | 2020-05-13 | Icon Health & Fitness, Inc. | Strength training apparatus with flywheel and related methods |
WO2015100429A1 (en) | 2013-12-26 | 2015-07-02 | Icon Health & Fitness, Inc. | Magnetic resistance mechanism in a cable machine |
US10433612B2 (en) | 2014-03-10 | 2019-10-08 | Icon Health & Fitness, Inc. | Pressure sensor to quantify work |
US10426989B2 (en) | 2014-06-09 | 2019-10-01 | Icon Health & Fitness, Inc. | Cable system incorporated into a treadmill |
WO2015195965A1 (en) | 2014-06-20 | 2015-12-23 | Icon Health & Fitness, Inc. | Post workout massage device |
US10391361B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-08-27 | Icon Health & Fitness, Inc. | Simulating real-world terrain on an exercise device |
TWI644702B (zh) | 2015-08-26 | 2018-12-21 | 美商愛康運動與健康公司 | 力量運動機械裝置 |
US10940360B2 (en) | 2015-08-26 | 2021-03-09 | Icon Health & Fitness, Inc. | Strength exercise mechanisms |
US10272317B2 (en) | 2016-03-18 | 2019-04-30 | Icon Health & Fitness, Inc. | Lighted pace feature in a treadmill |
US10493349B2 (en) | 2016-03-18 | 2019-12-03 | Icon Health & Fitness, Inc. | Display on exercise device |
US10293211B2 (en) | 2016-03-18 | 2019-05-21 | Icon Health & Fitness, Inc. | Coordinated weight selection |
US10441840B2 (en) | 2016-03-18 | 2019-10-15 | Icon Health & Fitness, Inc. | Collapsible strength exercise machine |
US10625137B2 (en) | 2016-03-18 | 2020-04-21 | Icon Health & Fitness, Inc. | Coordinated displays in an exercise device |
US10252109B2 (en) | 2016-05-13 | 2019-04-09 | Icon Health & Fitness, Inc. | Weight platform treadmill |
US10671705B2 (en) | 2016-09-28 | 2020-06-02 | Icon Health & Fitness, Inc. | Customizing recipe recommendations |
US10661114B2 (en) | 2016-11-01 | 2020-05-26 | Icon Health & Fitness, Inc. | Body weight lift mechanism on treadmill |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4692678A (en) * | 1984-12-10 | 1987-09-08 | Lee Robert E | Closed loop servo control system |
US4891764A (en) * | 1985-12-06 | 1990-01-02 | Tensor Development Inc. | Program controlled force measurement and control system |
US4884329A (en) * | 1987-02-20 | 1989-12-05 | Research Development Corporation | Precision automatic assembly apparatus, with electromagnetically supported member and assembly method using same |
US5272458A (en) * | 1988-07-28 | 1993-12-21 | H-U Development Corporation | Solenoid actuator |
US5099216A (en) * | 1988-11-04 | 1992-03-24 | Ron Pelrine | Magnetically levitated apparatus |
JP3084531B2 (ja) * | 1989-03-08 | 2000-09-04 | 光洋精工株式会社 | 超電導体の物性測定方法及びそれの測定装置 |
US5631861A (en) * | 1990-02-02 | 1997-05-20 | Virtual Technologies, Inc. | Force feedback and texture simulating interface device |
JP2834832B2 (ja) * | 1990-03-15 | 1998-12-14 | 松下電工株式会社 | 姿勢制御装置 |
DE69317264T2 (de) * | 1992-11-20 | 1998-08-27 | Seiko Epson Corp | Mikroroboter und aufbewahrungsbehälter dafür |
US5409435A (en) * | 1993-11-03 | 1995-04-25 | Daniels; John J. | Variable resistance exercise device |
US5516249A (en) * | 1994-05-10 | 1996-05-14 | Technical Research Associates, Inc. | Exoskeleton with kinesthetic feedback and robotic control |
-
1996
- 1996-03-22 KR KR1019960007926A patent/KR100197156B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1996-07-11 US US08/678,714 patent/US5825983A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20240014852A (ko) | 2022-07-26 | 2024-02-02 | 선문대학교 산학협력단 | 원격 조정 로봇 시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR100197156B1 (ko) | 1999-06-15 |
US5825983A (en) | 1998-10-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR970064836A (ko) | 자석의 반발력을 이용한 원격조종 로봇용 촉각 궤환장치 | |
US3370213A (en) | Force control system for manipulator component | |
SE8202441L (sv) | Festdon | |
KR970003496B1 (ko) | 토크 작동 장치 및 오버슛(overshoot) 보상 회로 | |
WO1998047008A3 (en) | Air data measurement system with circuit for linearizing pressure transducer output | |
EP0391880A3 (en) | Measurement and control of magnetostrictive transducer motion | |
US6376966B1 (en) | Method and apparatus for controlling a piezoelectric device | |
JPS6440004U (ko) | ||
CA1210477A (en) | Control system for an electro-pneumatic converter | |
KR100344063B1 (ko) | 터치 스위치 | |
ATE254736T1 (de) | Ventilantrieb mit überwachung der funktionsfähigkeit | |
DE60205423D1 (de) | Druckvorrichtung und Drucksteuerungsverfahren | |
KR860002897A (ko) | 제어신호 변환기의 위치 전달장치 | |
JP3204058B2 (ja) | フイールドバスポジショナ | |
FR2584494B1 (fr) | Dispositif polyvalent d'etalonnage et de controle du couple de serrage d'un organe de liaison du type vis-ecrou. | |
JP3453198B2 (ja) | 入力回路 | |
JPS61109683A (ja) | 把持装置 | |
JPH0447162B2 (ko) | ||
JPH0526322Y2 (ko) | ||
JP3278704B2 (ja) | 超音波振動形スイッチ装置 | |
JP2554764B2 (ja) | 表面形状測定方法及びその装置 | |
JPS5972003A (ja) | 測定装置 | |
SE9704780D0 (sv) | An animal related apparatus | |
JPS6427883A (en) | Finger manipulator | |
KR19980033778A (ko) | 세라믹 타입 압전소자를 이용한 구동장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20040130 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |