KR970033639A - 도장로보트 시스템의 인체 침입 검지장치 및 제어방법 - Google Patents

도장로보트 시스템의 인체 침입 검지장치 및 제어방법 Download PDF

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KR970033639A
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이봉춘
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석진철
대우중공업 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

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Abstract

본 발명은 연속 콘베이어형 도장 로보트 시스템의 인체 침입 검지 장치 및 제어방법에 관한 것으로, 부스(1) 외부 소정의 위치에 차량감지용 스타트 리미트스위치(4)를 설치하고, 컨베이어의 구동모터와 연동도는 엔코더(5)에 각 분주용 카운터(6,7)를 연결하여 마이크로 프로세서(8)에 연결하도록 구성된다. 이와 같이 구성되어, 로보트가 작동하고 있을 경우, 사람이 로보트 시스템 내로 들어오면 이를 감지하여 인터록을 걸어주도록 하므로서 사람의 안전을 보장할 수 있고, 또한 연속운전과 비연속운전상태에서의 사람과 차량과의 구별을 명확하게하여 도장 로보트의 원활한 운영에 일조할 수 있는 특징이 있다.

Description

도장로보트 시스템의 인체 침입 검지장치 및 제어방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제2도는 본 발명의 도장로보트 시스템의 인체 침입 검지장치를 도시한 평면 개략도.
제3도는 본 발명에 의한 회로구성도.
제4도는 본 발명에 의한 작동 플로우차트도.
제5도는 본 발명에 의한 엔코더를 통해 계수되는 펄스를 도시한 펄스파형도.

Claims (2)

  1. 투/수광 광전센서(2,3)가 마이크로 프로세서(8)에 연결된 것에 있어서, 부스(1) 외부 소정의 위치에 차량감지용 스타트 리미트스위치(4)를 설치하고, 컨베이어의 구동모터와 연동되는 엔코더(5)에 각 분주용 카운터(6, 7)를 연결하여 마이크로 프로세서(8)에 연결하도록 구성됨을 특징으로 하는 도장로보트 시스템의 인체 침입검지장치.
  2. 스타트 리미트스위치가 온인가를 판단하는 제1단계와 ; 제1단계에서 스타트 리미트스위치(4)가 온이면, 상기 분주용 카운터(6, 7)를 통해 소정범위의 펄스를 계수하는 제2단계와 ; 제2단계의 범위내에서 차량을 감지하기 위한 투/수광 광전센서(2)가 온인가를 판단하는 제3단계와 ; 제3단계에서 온이면, 사람을 감지하기 위한 투/수광 광전센서(3)가 온인가를 판단하는 제4단계와 ; 상기 제1단계에서 스타트 리미트스위치(4)가 오프이면, 차량을 감지하기 위한 투/수광 광전센서(2)와 사람을 감지하기 위한 투/수광 광전센서(3)중 어느하나 또는 전부가 온인가를 판단하는 제5단계와 ; 제4단계의 투/수광 광전센서(3)가 온이거나, 제5단계의 투/수광 광전센서(3, 4) 중 어느하나 또는 전부가 온이면 인체침입으로 인식하고, 제4단계에서 오프이면 차량으로 인식하는 제6단계로 이루어짐을 특징으로 하는 도장로보트 시스템의 인체 침입 검지 제어방법.
    ※참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019950054818A 1995-12-22 1995-12-22 도장로보트 시스템의 인체 침입 검지장치 및 제어방법 KR100190236B1 (ko)

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