KR970026720A - 화상 처리를 이용한 자동 조향 장치 - Google Patents

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KR970026720A
KR970026720A KR1019950043942A KR19950043942A KR970026720A KR 970026720 A KR970026720 A KR 970026720A KR 1019950043942 A KR1019950043942 A KR 1019950043942A KR 19950043942 A KR19950043942 A KR 19950043942A KR 970026720 A KR970026720 A KR 970026720A
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KR
South Korea
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steering wheel
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automatic steering
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control means
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Application number
KR1019950043942A
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Inventor
이동민
Original Assignee
전성원
현대자동차 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

본 발명은 화상 처리를 이용한 자동 조향 장치에 관한 것으로, 외부로부터 도로 영상을 아날로그 신호로 입력받기 위한 영상 입력 수단과, 상기 영상 입력 수단을 통해 입력된 아날로그 신호를 디지탈 신호로 변환하기 위한 변환 수단과, 상기 변환 수단으로부터 출력되는 디지탈 데이터를 이용하여 도로의 중앙부를 인식하고, 핸들을 자동으로 조절하기 위해서 현재 차량의 위치와 도로 중앙부와의 어긋남을 측정하여 이를 핸들을 돌리기 위한 핸들 각도로 변환하여 출력하는 제1제어 수단과, 상기 제1제어 수단을 통해 출력되는 핸들 각도 데이터를 입력받아, 자동으로 핸들을 조절할 수 있도록 설계된 핸들 조절 수단으로 구성되었으며, 화상 처리를 이용함으로써 운전자가 핸들을 조절하지 않고 컴퓨터가 자동으로 핸들링할 수 있도록 하여 무인 차량 주행이 가능하도록 한 화상 처리를 이용한 자동 조향 장치에 관한 것이다.

Description

화상 처리를 이용한 자동 조향 장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 실시예에 따른 카메라의 장착 위치를 나타낸 도면이고,
제2도는 본 발명의 실시예에 따른 핸들 조절 장치의 위치를 나타낸 도면이고,
제3도는 본 발명의 실시예에 따른 화상 처리를 이용한 자동 조향 장치의 구성도이다.

Claims (10)

  1. 외부로부터 도로 영상을 아날로그 신호로 입력받기 위한 영상 입력 수단과 ; 상기 영상 입력 수단을 통해 입력된 아날로그 신호를 디지탈 신호로 변환하기 위한 변환 수단과 ; 상기 변환 수단으로부터 출력되는 디지탈 데이터를 이용하여 도로의 중앙부를 인식하고, 핸들을 자동으로 조절하기 위해서 현재 차량의 위치와 도로 중앙부와의 어긋남을 측정하여 이를 핸들을 돌리기 위한 핸들 각도로 변환하여 출력하는 제1제어 수단과 ; 상기 제1제어 수단을 통해 출력되는 핸들 각도 데이터를 입력받아, 자동으로 핸들을 조절할 수 있도록 설계된 핸들 조절 수단을 포함하여 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 화상 처리를 이용한 자동 조향 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 영상 입력 수단은, 차량의 앞부분 중앙 상단에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 화상 처리를 이용한 자동 조향 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 영상 입력 수단은, 메인 카메라와 서브 카메라로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 화상 처리를 이용한 자동 조향 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 서브 카메라는, 상기 메인 카메라보다 입력각이 넓으며, 스테핑 모터가 장착되어 있어 좌우로 움직일 수 있도록 설계되어 있는 것을 특징으로 하는 화상 처리를 이용한 자동 조향 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 변환 수단은, 프레임 그래버(Frame Grabber)로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 화상 처리를 이용한 자동 조향 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 제1제어 수단은, 메인 컴퓨터(Main Computer)로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 화상 처리를 이용한 자동 조향 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 핸들 조절 수단은, 핸들축과 같이 체결되어 있는 것을 특징으로 하는 화상 처리를 이용한 자동 조향 장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 핸들 조절 수단은, 상기 제1제어 수단을 통해 출력되는 핸들 각도 데이터를 입력받아, 입력되는 핸들 각도 데이터만큼 작동할 수 있도록 구동 신호를 발생하는 제2제어 수단과 ; 상기 제2제어 수단을 통해 출력되는 구동 신호에 의해서 구동되어, 핸들을 직접적으로 조절하기 위한 모터와 ; 상기 모터가 원하는 만큼 구동되었는지의 여부를 체크하기 위해서, 상기 모터의 회전수를 측정하여 코드화된 신호를 발생하고, 이를 상기 제2제어 수단으로 출력하는 회전수 측정 수단을 포함하여 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 화상 처리를 이용한 자동 조향 장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 모터는, 직류 모터(DC Motor)로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 화상 처리를 이용한 자동 조향 장치.
  10. 제8항에 있어서, 상기 회전수 측정 수단은, 엔코더(Encoder)로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 화상 처리를 이용한 자동 조향 장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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