KR950017114A - 수직다관절 로보트 - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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- Robotics (AREA)
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Abstract
본 발명은 수직다관절 로보트을 개시한다.
개시된 수직다관절 로보트은, 베이스부의 상부에 구동 수단에 의해 자체 회전되도록 설치되는 어깨부와, 상기 어깨부를 그 후단을 중심으로 회동시키는 제2축모터와, 상기 어깨부의 선단에 그 후단이 아암하우징에 의해 오프세트 방식으로 회동가능하게 결합되고 그 선단에 손목부가 오프세트 방식으로 회동가능하게 설치되는 아암과, 상기 어깨부의 선단에 설치되며 상기 아암을 그 후단을 중심으로 회동시키는 제3축모터와, 상기 아암의 후단에 설치되며 손목부를 회전시키는 제5축모터와, 상기 아암하우징에 상기 제5축모터와 나란하도록 설치되며 아암을 회전시키는 제4축모터와, 상기 제5축모터의 동력을 상기 손목부로 전달하기 위한 제1동력전달수단과, 상기 제4축모터의 동력을 상기 아암으로 전달하기 위한 제2동력전달수단을 포함한다. 따라서 구조가 간단하고, 상부작업 범위가 넓으며, 동역학적 특성 및 안정성이 향상되게 되는 이점을 가진다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 종래 수직다관절 로보트를 개략적으로 도시한 측면도.
제2도는 제1도의 평면도.
제3도는 본 발명에 따른 수직다관절 로보트를 도시한 사시도.
Claims (4)
- 베이스부의 상부에 구동수단에 의해 자체 회전되도록 설치되는 어깨부와, 상기 어깨부를 그 후단을 중심으로 회동시키는 제2축모터와, 상기 어깨부의 선단에 그 후단이 아암하우징에 의해 오프세트 방식으로 회동가능하게 결합되고 그 선단에 손목부가 오프세트 방식으로 회동가능하게 설치되는 아암과, 상기 어깨부의 선단에 설치되며 상기 아암을 그 후단을 중심으로 회동시키는 제3축모터와, 상기 아암의 후단에 설치되며 손목부를 회전시키는 제5축모터와, 상기 아암하우징에 상기 5축모터와 나란하도록 설치되며 아암을 회전시키는 제4축모터와, 상기 제5축모터의 동력을 상기 손목부로 전달하기 위한 제1동력전달수단과, 상기 제4축모터의 동력을 상기 아암으로 전달하기 위한 제2동력전달수단을 포함하여 되는 수직다관절 로보트.
- 제1항에 있어서, 상기 구동수단은, 제1축모터와, 상기 제1축모터의 회전축에 설치되는 제1베벨기어와, 상기 베이스부의 상부에 회동가능하게 설치되며 그 하부에 상기 제1베벨기어와 치합되는 제2베벨기어가 설치되고 그 상부에 상기 아암의 후단이 좌우로 회동가능하게 결합되는 브래킷을 구비하여 되는 것을 특징으로 하는 수직다관절 로보트.
- 제1항에 있어서, 상기 제1동력전달수단은, 상기 제5축모터의 회전축과 커플링에 의해 연결되는 축과, 상기 축의 단부와 상기 손목부에 설치되는 한쌍의 베벨기어를 구비하여 되는 것을 특징으로 하는 수직다관절 로보트.
- 제1항에 있어서, 상기 제2동력전달수단은, 상기 제4측모터의 회전축에 설치되는 제1풀리와, 상기 아암의 외주면에 설치되는 제2풀리와, 상기 제1, 제2풀리를 연결하는 타이밍벨트를 구비하여 되는 것을 특징으로 하는 수직다관절 로보트.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019930029983A KR970001660B1 (ko) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 수직다관절 로보트 |
| JP6326257A JP2642319B2 (ja) | 1993-12-27 | 1994-12-27 | 産業用ロボット |
| CN94113447A CN1053857C (zh) | 1993-12-27 | 1994-12-27 | 产业机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019930029983A KR970001660B1 (ko) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 수직다관절 로보트 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR950017114A true KR950017114A (ko) | 1995-07-20 |
| KR970001660B1 KR970001660B1 (ko) | 1997-02-13 |
Family
ID=19372988
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019930029983A KR970001660B1 (ko) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 수직다관절 로보트 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR970001660B1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110154081A (zh) * | 2019-05-13 | 2019-08-23 | 重庆智能机器人研究院 | 一种3c工业用四轴机械臂 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102160729B1 (ko) * | 2018-10-18 | 2020-09-29 | 하이윈 테크놀로지스 코포레이션 | 3축식 모션 장치 |
| US10856944B2 (en) | 2018-11-05 | 2020-12-08 | Hiwin Technologies Corp. | Triaxial motion device |
-
1993
- 1993-12-27 KR KR1019930029983A patent/KR970001660B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110154081A (zh) * | 2019-05-13 | 2019-08-23 | 重庆智能机器人研究院 | 一种3c工业用四轴机械臂 |
| CN110154081B (zh) * | 2019-05-13 | 2024-03-29 | 重庆智能机器人研究院 | 一种3c工业用四轴机械臂 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR970001660B1 (ko) | 1997-02-13 |
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