KR950002193A - 서보장치 - Google Patents
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Abstract
모터등의 회전기를 위한 서보장치에 관한 것으로서 특히 신경회로망을 사용한 서보장치가 개시된다.
본 발명에 따른 서보장치는 제어명령에 상응하여 모터의 속도출력을 제어하고, 모터의 출력을 제어명령에 되먹임하여 편차보정된 제어명령을 발생하는 폐루프방식의 서보장치에 있어서, 속도출력을 입력하여 위치값을 발생하는 속도위치변환기 ; 모터에 인가되는 외란을 상쇄하는 보상치를 기억하고, 속도출력 및 속도위치 변환기에서 발생된 위치값을 입력하여 외란에 대응하는 보상치를 출력하는 신경회로망 ; 제어량과 신경회로망에서 발생된 보상치를 혼합하여 모터에 제공하는 혼합기를 포함함을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 서보장치는 외란에 대한 보상치를 신경회로망에 학습시켜 두고 외란이 발생될 때 신경회로망에서 이에 상응하는 적정한 보상치를 출력하여 발생된 외란을 상쇄하도록 함으로써 외란에 의한 영향이 거의 없는 서보제어를 달성하는 효과를 갖는다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제2도는 본 발명에 따른 서보장치를 보이는 블럭도이다.
Claims (2)
- 제어명령에 상응하여 모터의 속도출력을 제어하고, 상기 모터의 출력을 상기제어명령에 되먹임하여 편차보정된 제어명령을 발생하는 폐루프방식의 서보장치에 있어서, 상기 속도출력을 입력하여 위치값을 발생하는 속도위치 변환기(22) ; 상기 모터에 인가되는 외란을 상쇄하는 보상치를 기억하고, 상기 속도출력 및 상기 속도위치 변환기에서 발생된 위치값을 입력하여 상기 외란에 대응하는 상기 보상치를 출력하는 신경회로망(20) ; 상기 제어량과 상기 신경회로망에서 발생된 보상치를 혼합하여 상기 모터에 제공하는 혼합기(24)를 포함하는 서보제어장치.
- 제어명령에 상응하여 모터(14)의 속도출력을 제어하는 제어량을 발생하는 선형제어기(12), 상기 모터(14)의 속도출력을 상기 제어명령에 되먹임하여 편차보정된 제어명령을 발생하는 혼합기(10), 상기 모터(14)에 인가되는 외란을 상쇄하는 보상치를 출력하는 신경회로망(20), 그리고 상기 신경회로망(20)에서 발생된 보상치를 상기 선형제어기(12)에서 발생된 제어량을 합성하여 상기 모터에 제공하는 혼합기(24)를 갖는 폐루프방식의 서보장치에 있어서, 상기 신경회로망(20)을 학습시키는 장치는 상기 모터를 근사하는 모델(32) ; 상기 선형제어기(12)에서 발생된 제어량과 상기 신경회로망(20)에서 발생된 보상치를 혼합하여 상기 모델에 제공하는 혼합기(30) ; 상기 모터(14)의 속도출력과 상기 모델(32)에서 발생된 속도출력과의 편차를 검출하는 오차검출기(34) ; 및 상기 오차검출기(34)에서 발생된 오차값에 근거하여 상기 신경회로망의 가중치를 조정하는 가중치조정기(36)를 포함하는 것을 특징으로 하는 신경회로망 학습장치.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1019930011991A KR0176463B1 (ko) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 서보장치 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1019930011991A KR0176463B1 (ko) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 서보장치 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR950002193A true KR950002193A (ko) | 1995-01-04 |
KR0176463B1 KR0176463B1 (ko) | 1999-05-15 |
Family
ID=19358242
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1019930011991A KR0176463B1 (ko) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 서보장치 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR0176463B1 (ko) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100749235B1 (ko) * | 2005-04-29 | 2008-01-07 | 주식회사 현대오토넷 | 위치 제어용 모터의 초기 학습 성능 향상 방법 |
-
1993
- 1993-06-29 KR KR1019930011991A patent/KR0176463B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100749235B1 (ko) * | 2005-04-29 | 2008-01-07 | 주식회사 현대오토넷 | 위치 제어용 모터의 초기 학습 성능 향상 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR0176463B1 (ko) | 1999-05-15 |
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