KR940019418A - 스위칭방식 직류전압공급회로의 출력전압 크기감소에 따른 로보트암 제어회로의 오동작 방지장치 - Google Patents
스위칭방식 직류전압공급회로의 출력전압 크기감소에 따른 로보트암 제어회로의 오동작 방지장치 Download PDFInfo
- Publication number
- KR940019418A KR940019418A KR1019930001331A KR930001331A KR940019418A KR 940019418 A KR940019418 A KR 940019418A KR 1019930001331 A KR1019930001331 A KR 1019930001331A KR 930001331 A KR930001331 A KR 930001331A KR 940019418 A KR940019418 A KR 940019418A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- voltage
- robot arm
- output
- supply circuit
- switching
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
본 발명은 스위칭방식 직류전압 공급회로의 출력전압 크기감소에 따른 로보트암 제어회로의 오동작 방지장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 스위칭방식 직류전압 공급회로의 출력전압 크기감소에 따른 로보트암 제어회로의 오동작 방지장치에 의하면, 상기 스위칭방식 직류전압 공급회로의 출력전압의 크기가 감소할 경우 이를 인터럽트 발생수단에서 감지하여 인터럽트신호를 축제어기로 출력하여서 상기 축제어기의 제어에 의해 로보트암이 현재의 작업위치에서 정지함으로써 로보트암이 작업위치를 벗어나 주위의 벽과 부딪혀 로보트암이 파손되는 일이 없으며 로보트암이 불규칙하게 움직여 작업자와 충돌하는 일이 없게 된다. 따라서 로보트암이 작업중 경제적인 손실이 작게 되고 작업의 안정성이 증가되는 매우 뛰어난 효과가 있다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 1 도는 본 발명의 일실시예에 의한 스위칭방식 직류전압공급회로의 출력전압 크기감소에 따른 로보트암 제어회로의 오동작 방지장치의 블록도,
제 2 도는 제 1 도에 도시된 로보트암 제어회로의 오동작 방지장치의 각부분의 신호파형도.
Claims (4)
- 220V의 교류전원을 입력받아서 100V의 교류전압을 출력하는 전원회로와 ; 220V의 교류전원을 입력받아서 5V의 직류전원을 출력하는 스위칭방식 직류전압 공급회로와 ; 로보트암의 작업위치에 관한 사용자의 명령이 입력되는 교시수단과 ; 상기 로보트암을 동작개시시키는 사용자의 명령이 입력되는 터미널과, 상기 로보트암의 동작에 관한 프로그램이 백업(BACK UP)되는 퍼스널컴퓨터수단으로 이루어진 로보트암 제어회로의 오동작 방지장치에 있어서 ; 상기 스위칭방식 직류전압 공급회로의 출력전압의 크기가 설정전압보다 클경우 그 출력전압을 그대로 출력하고, 상기 스위칭방식 직류전압 공급회로의 출력전압의 크기가 설정전압보다 작거나 같은 경우 로우레벨의 인터럽트신호를 출력하는 인터럽트 발생수단과 ; 상기 교시수단으로부터 출력되는 상기 로보트암의 작업위치에 관한 사용자의 명령신호를 입력받고, 상기 터미널로부터 출력되는 상기 로보트암을 동작개시시키는 사용자의 명령신호를 입력받으며, 상기 인터럽트 발생수단으로부터 출력되는 하이레벨의 동작전압을 입력받아서 속도신호를 출력하고, 상기 인터럽트 발생수단으로부터 출력되는 로우레벨의 인터럽트신호를 입력받아서 정지신호를 출력하는 축제어기와 ; 상기 전원회로로부터 출력되는 110V의 교류전압을 입력받고 상기 축제어기로부터 출력되는 속도신호를 입력받아서 상기 로보트암을 움직이는 모터에 구동전압을 공급하며, 상기 축제어기로부터 출력되는 정지신호를 입력받아서 상기 모터로의 구동전압공급을 중지하는 모터드라이버로 이루어진 것을 특징으로 하는 스위칭방식 직류전압 공급회로의 출력전압 크기감소에 따른 로보트암 제어회로의 오동작 방지장치.
- 제 1 항에 있어서, 상기 인터럽트 발생수단은 ; 상기 스위칭방식 직류전압 공급회로의 출력전압을 설정전압과 비교하여 상기 스위칭방식 직류전압 공급회로의 출력전압의 크기가 설정전압보다 클 경우 그 출력전압을 그대로 출력하고, 상기 스위칭방식 직류전압 공급회로의 출력전압의 크기가 설정전압보다 작거나 같은 경우 로우레벨의 전압을 출력하는 비교기와 ; 상기 비교기로부터 출력되는 전압이 로우레벨에서 하이레벨로 상승할 경우 상기 하이레벨의 전압에 포함된 노이즈성분을 제거하기 위해 상기 하이레벨의 전압을 일정시간 지연하여 출력하는 카운터로 이루어진 것을 특징으로 하는 스위칭방식 직류전압 공급회로의 출력전압 크기 감소에 따른 로보트암 제어회로의 오동작 방지장치.
- 제 2 항에 있어서, 상기 비교기는 연산증폭기로 이루어진 것을 특징으로 하는 스위칭방식 직류전압 공급회로의 출력전압 크기감소에 따른 로보트암 제어회로의 오동작 방지장치.
- 제 1 항에 있어서, 상기 축제어기는 마이크로 프로세서로 이루어진 것을 특징으로 하는 스위칭방식 직류전압 공급회로의 출력전압 크기 감소에 따른 로보트암 제어회로의 오동작 방지장치.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019930001331A KR0161020B1 (ko) | 1993-02-01 | 1993-02-01 | 스위칭방식 직류전압공급회로의 출력전압 크기감소에 따른 로보트암 제어회로의 오동작 방지장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019930001331A KR0161020B1 (ko) | 1993-02-01 | 1993-02-01 | 스위칭방식 직류전압공급회로의 출력전압 크기감소에 따른 로보트암 제어회로의 오동작 방지장치 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR940019418A true KR940019418A (ko) | 1994-09-14 |
| KR0161020B1 KR0161020B1 (ko) | 1998-12-15 |
Family
ID=19350259
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019930001331A KR0161020B1 (ko) | 1993-02-01 | 1993-02-01 | 스위칭방식 직류전압공급회로의 출력전압 크기감소에 따른 로보트암 제어회로의 오동작 방지장치 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR0161020B1 (ko) |
-
1993
- 1993-02-01 KR KR1019930001331A patent/KR0161020B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR0161020B1 (ko) | 1998-12-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR0122306B1 (ko) | 냉동사이클 제어장치 | |
| GB2328331A (en) | Controller for variable speed motor | |
| US5210684A (en) | Apparatus and method for controlling the operating frequency of compressor in air conditioning apparatus | |
| JPH11252990A (ja) | Ｐｗｍ方式によるモータ制御装置 | |
| KR940019418A (ko) | 스위칭방식 직류전압공급회로의 출력전압 크기감소에 따른 로보트암 제어회로의 오동작 방지장치 | |
| KR950011706A (ko) | 세탁기의 모터 제어장치 | |
| KR200436096Y1 (ko) | 터치 스위칭회로 | |
| KR970063892A (ko) | 전압변동에 대응하는 모터 제어장치 및 방법 | |
| KR950004673A (ko) | 저전압 인가시 부하보호회로 | |
| KR960006188A (ko) | 인버터의 초기돌입전류 억제장치 | |
| KR950009427A (ko) | 마이컴 제어장치 | |
| KR950006093A (ko) | 세탁기의 모터구동 제어방법 | |
| KR930004375Y1 (ko) | 마이크로 웨이브 오븐의 인버터 보호회로 | |
| KR970002151Y1 (ko) | 에이씨모터의 저소음 위상제어장치 | |
| JPH0424954B2 (ko) | ||
| KR100219850B1 (ko) | 피엘씨와 인버터 통신에 의한 위치 제어장치 및 방법 | |
| JPH09201087A (ja) | 電動機駆動装置 | |
| KR970014469A (ko) | 릴레이동작 제어장치 | |
| KR970036346A (ko) | 전기 자동차의 모터 보호장치 | |
| KR20030028399A (ko) | 공기 조화기의 제어장치 | |
| KR960008110A (ko) | 산업용 브레이크(brake)제어 전원 장치 | |
| GB2301716A (en) | Phase angle control circuit for a switching device | |
| KR930009222A (ko) | 무정류자 모터의 전류제어장치 | |
| KR960008109A (ko) | 산업용 브레이크(brake)제어 전원 장치 | |
| KR940012763A (ko) | 부하변화에 따른 모터전원 조정회로 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20070727 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |