KR940013982A - 자동차 무인 주행 제어시스템 - Google Patents

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KR940013982A
KR940013982A KR1019920027257A KR920027257A KR940013982A KR 940013982 A KR940013982 A KR 940013982A KR 1019920027257 A KR1019920027257 A KR 1019920027257A KR 920027257 A KR920027257 A KR 920027257A KR 940013982 A KR940013982 A KR 940013982A
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KR1019920027257A
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염영일
정완군
정규원
김민철
박종훈
한길용
Original Assignee
박태준
학교법인 제철학원
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping

Abstract

본 발명은 자동차 개발시험장 등과 같이 예상되는 열약한 조건 및 위험운전하에서 장시간 무인 주행이 가능한 자동차 무인 주행 제어시스템에 관한 것으로, 시스템은 직선 및 곡선구간을 감지하는 구간감지장치(40), 방향감지장치(100) 및 속도검출장치(50)로 부터의 감지신호에 응답하여, 자동차의 액셀레이터, 브레이크, 핸들을 적절히 하기 위한 제어장치(l0,20,30)를 포함한다. 제어장치는 속도제어를 위한 속도제어장치(20), 조향제어장치(l0)를 포함한다. 이러한 제어장치를 제어신호에 응답하여 각 제어구간, 속도, 방향에 따라, 액셀레이터, 브레이크 및 핸들구동장치가 운전자없이도 신뢰성 있게 구동될 수 있다.

Description

자동차 무인 주행 제어시스템
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따른 자동차 무인 주행 제어시스템을 도시한 블록도.
제2도는 본 발명의 자동차 무인 주행 제어시스템에 이용된 엑셀레이터 및 브레이크 구동장치의 사시도.
제3도는 본 발명 자동차 무인 주행 제어시스템에 이용한 핸들 구동장치의 분해 사시도.
제4도는 본 발명을 이용하는 자동차의 주행을 설명하는 설명도.

Claims (6)

  1. 적어도 곡선 및 직선 주행로를 포함하는 도로에서, 액셀레이터 브레이크 및 핸들을 갖는 자동차를 무인주행 하기 위한 것으로, 상기 주행로 및 상기 자동차에 설치되어 상기 곡선 및 직선주행로 구간을 감지하여 구간감지신호를 출력하는 구간감지 수단(40)과; 상기 자동차의 중심선과 도로와의 편차(r)를 감지하여 방향 감지신호를 출력하는 방향감지수단(100)과; 상기 자동차의 속도를 검출하여 속도검출신호를 출력하는 속도검출수단(50)과; 상기 구간감지수단(40)으로 부터의 구간감지신호, 상기 방향감지수단(10)으로 부터의 방향감지신호와, 상기 속도검출수단(50)으로 부터의 속도감지신호에 응답하여 엑셀레이더 구동신호, 브레이크 구동신호 및 핸들 구동신호를 출력하는 제어수단(10,20,30)과; 상기 엑셀레이터 구동신호에 응답하여 상기 엑셀레이터를 구동하는 엑셀레이터 구동수단(70)과; 상기 브레이크 구동신호에 응답하여 상기 브레이크를 구동하는 브레이크 구동수단(60)과; 상기 핸들구동신호에 응답하여 상기 핸들을 구동하는 핸들구동수단(90)을 포함하는 자동차 무인 주행 제어시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어수단(10,20,30)이 상기 구간감지신호, 방향감지신호 및 속도감지신호에 응답하여 상기 자동차의 제어모드를 결정하는 시스템 관리수단(l0)과; 상기 시스템 관리수단(10)으로 부터의 제어모드 결정신호와 속도신호에 응답하여, 상기 엑셀레이터 및 브레이크 구동신호를 출력하는 속도제어수단(20)과; 상기 시스템 관리수단(10)으로부터의 상기 제어모드 결정신호와, 상기 방향 및 속도 감지 신호에 응답하여 핸들구동신호를 출력하는 조향제어수단(30)을 포함하는 자동차 무인 주행 제어시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 속도제어수단(l0)의 선형제어모드와 퍼지제어를 포함하며, 상기 선형제어와 상기 퍼지제어가 속도검지신호에 응답하여 조건, if {abs(현재속도(current ve1ocity)-기준속도(refvelocity)<퍼지범위} and {abs(최종속도(last velocity)-현재속도(current velocity)<2/3퍼지범위}에서 상기 조건에 맞는 경우 퍼지제어가 선택되고, 상기 조건에 맞지 않은 경우 선형제어가 선택되는 자동차 무인 주행 제어시스템.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 방향감지수단(10)이 상기 도로의 직선주행로 중앙에 설치한 유도선(102)와 상기 자동차의 전방에 상기 유도선과는 수직으로 교차하도록 설치되는 유도코일(101)을 포함하며, 상기 편차(r)가 상기 자동차의 중심선과 상기 유도선과의 편차인 자동차 무인 주행 제어시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 조향제어시스템(30)이 곡선제어 및 직선제어를 포함하며, 상기 직선제어가 상기 편차(r)에 대한 2차 미분항을 포함하는 비례 미분적분제어를 이용하는 자동차 무인 주행 제어시스템.
  6. 제5항에 있어서, 상기 곡선제어가 상기 제어모드 결정신호에 응답하여 기설정된 핸들구동신호를 출력하는 자동차 무인 주행 제어시스템.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019920027257A 1992-12-31 1992-12-31 자동차 무인 주행 제어시스템 KR940009983B1 (ko)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990017282A (ko) * 1997-08-22 1999-03-15 정몽규 무인 자동차 유도 시스템

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR19990017282A (ko) * 1997-08-22 1999-03-15 정몽규 무인 자동차 유도 시스템

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