KR100207779B1 - 자동차의 주행 제어장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동차의 주행 제어장치에 관한 것으로 특히, 자차의 주행속도를 검출하는 차속센서(1)와; 전방차와의 거리 및 상대속도를 검출하는 극초단파 발생기(2)와; 도로폭을 검출하는 도로폭 검출기(3)와; 자차의 현 주행속도에 따른 위험도를 산출해 내는 위험도 계산부(4)와; 전방차량과의 안전한 차간거리를 산출해 내는 적정 차간거리 계산부(5)와; 자차의 적정차속을 검출하여 그에 상응하는 값으로 트로틀 액츄에이터(7)와 브레이크 액츄에이터(8)를 퍼지제어 하는 적정차속 조작량 제어부(6)와; 위험도 계산부(4)에 인가되는 동조신호를 변화시켜 주는 셀프 동조부(9)로 구성하여 자차의 속도, 전방차와의 상대속도, 차간거리 및 중행중의 도로폭 등을 정확히 검출, 그에 따른 위험도를 산출하고, 산출된 위험도에 부응하여 자동차의 주행속도가 자동으로 변화될 수 있도록 퍼지제어하여 주므로써, 도로폭이 협소한 경우에도 안전한 주행이 이루어질 수 있어 각종 안전사고의 발생을 사전에 방지할 수 있는 것이다.

Description

자동차의 주행 제어장치
제1도는 본 발명 장치의 블럭 구성도.
제2도는 입/출력에 대한 각각의 파라메터 평가 기준표.
제3도는 퍼지 제어측의 위험도 평가 기준표.
제4도의 (a)(b)는 도로폭과 위험도에 따른 맴버쉽 함수 그래프.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 차속센서 2 : 극초단파 발생기
3 : 도로폭 검출기 4 : 위험도 계산부
5 : 적정 차간거리 계산부 6 : 적정차속 조작량 제어부
7 : 트로틀 액츄에이터 8 : 브레이크 액츄에이터
9 : 셀프 동조부
본 발명은 자동차의 주행 제어장치에 관한 것으로 특히, 자차의 속도, 전방차와의 상대속도, 차간거리 및 주행중의 도포폭등을 검출, 위험도를 산출하여 자동차의 주행속도가 자동으로 변화될 수 있도록 하므로써, 도로폭이 협소한 경우에도 안전한 주행이 이루어질 수 있도록 한 자동차의 주행 제어장치에 관한 것이다.
종래의 자동차에서는 자차의 속도, 전방차와의 상대속도, 차간거리 및 주행중의 도로폭등을 운전자 스스로가 육안으로 확인하고 위험성을 판단하여 자동차의 주행속도를 제어하도록 구성되어 있었다.
그런데, 사람의 눈으로는 상기의 각 사항을 정확히 확인하여 판단한다는 것은 거의 불가능하므로 대부분의 운전자들은 감각적으로 주행속도를 제어하고 있다.
따라서, 주행하고 있는 도로의 폭이 매우 협소한데도 불구하고 고속으로 주행할 경우, 또는 전방차와의 상대속도등을 정확히 인식하지 못한 경우등에는 추돌사고와 같은 안전사고가 발생될 우려가 항상 뒤따랐다.
본 발명의 목적은, 자차의 속도, 전방차와의 상대속도, 차간거리 및 주행중의 도로폭등을 정확히 검출하여 그에 따른 위험도를 산출하고, 이같은 위험도 산출값에 부응하여 자동차의 주행속도가 자동으로 변화될 수 있도록 함으로써, 도로폭이 협소한 경우에도 안전한 주행이 이루어질 수 있어 안전사고의 발생을 사전에 방지할 수 있는 자동차의 주행 제어장치를 제공하는 데 있다.
이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명 장치는 제1도에 나타낸 바와 같이, 주행환경에 따른 자차의 주행속도를 검출하는 차속센서(1)와; 전방을 향해 극초단파를 발사시켜 전방 자동차와의 거리 및 상대속도를 검출하는 극초단파 발생기(2)와; 자차로부터 가이드레일까지의 거리측정을 통해 도로폭을 검출하는 도로폭 검출기(3)와; 상기 차속센서(1), 극초단파 발생기(2) 및 도로폭 검출기(3)의 출력신호를 각각 입력받아 자차의 현 주행속도에 따른 위험도를 산출해 내는 위험도 계산부(4)와; 상기 차속센서(1), 극초단파 발생기(2), 도로폭 검출기(3) 및 위험도 계산부(4)의 출력신호를 통해 전방차량과의 안전한 차간거리를 산출해 내는 적정 차간거리 계산부(5)와; 상기 차속센서(1), 극초단파 발생기(2), 도로폭 검출기(3) 및 적정 차간거리 계산부(5)의 출력신호를 통해 자차의 적정차속을 검출하여 그에 상응하는 값으로 트로틀 액츄에이터(7)와 브레이크 액츄에이터(8)를 퍼지제어하는 적정차속 조작량 제어부(6)와; 상기 차속센서(1)에서 출력되는 자차의 주행속도와 적정차속 조작량 제어부(6)에서 출력되는 트로틀 및 브레이크 액츄에이터(7,8)의 퍼지제어신호에 의해 위험도 계산부(4)에 인가되는 동조신호를 변화시켜주는 셀프 동조부(9)로 구성된 것을 특징으로 한다.
이와같이 구성된 본 발명의 작용효과를 제2도 내지 제4도의 (a)(b)를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
먼저, 자동차내에 설치된 차속센서(1)는 주행중인 자차의 주행속도를 검출하여 각부에 인가시켜 준다.
또, 극초단파 발생기(2)에서는 전방을 향해 레이저빔을 발생시켜 되돌아오는 전파를 통해 전방 자동차와의 거리 및 상대속도를 검출하게 되며, 도로폭 검출센서(3)는 자차의 좌측에 설치된 가이드레일까지의 거리측정을 산출하여 현재 주행중인 도로의 폭이 얼마나 넓은지를 검출해 내게 된다.
이와같이 상기 차속센서(1), 극초단파 발생기(2) 및 도로폭 검출기(3)를 통해 자차의 속도, 전방차와의 거리를 포함한 상대속도 및 도로폭이 검출되면, 위험도 계산부(4)에서는 이 데이타를 통해 제3도와 같이 위험도를 계산해 내게 된다.
예를들어, 자차의 속도가 빠른상태(B: Big)에서 상대속도는 줄어들고(N:Negative), 차간거리는 짧은 상태(S: Small)이며, 도로폭은 중간정도(M:Medium)라고 가정하면 상기 위험도 계산부(4)에서는 위험한 상태(B)로 판정하고, 또 자차속도와 상대속도는 상기와 동일한 상태에서 도로폭이 좁은 상태(S)라면 상기 위험도 계산부(4)에서는 매우 위험한 상태(VB:Very Big)로 판정하게 된다.
즉, 자차속도, 상대속도 및 차간거리가 같다할지라도 도로폭이 다르면 그 위험도 평가기준이 다르게 변화됨을 알 수 있다.
또한, 상기 위험도 계산부(4)에서 산출된 위험도 신호는 상기 차속센서(1), 극초단파 발생기(2) 및 도로폭 검출기(3)의 출력신호와 함께 적정 차간거리 계산부(5)로 입력되어져 현재 주행중인 자차와 전방차가 어느정도의 거리를 유지해야만 적정한지(즉, 안전한 차간거리)가 산출되어진다.
이와같이 산출된 적정 차간거리신호는 상기 차속센서(1), 극초단파 발생기(2) 및 도로폭 검출기(3)의 출력신호와 함께 적정차속 조작량 제어부(6)에 입력되어지므로, 상기 적정차속 조작량 제어부(6)에서 트로틀 액츄에이터(7)와 브레이크 액츄에이터(8)를 제2도와 같이 퍼지제어 할 수 있는 것이다.
즉, 자동차의 속도가 느린상태(S)이고 상대속도 역시 저속상태(N)이며 차간거리는 짧은 상태(S)이고 도로폭 역시 좁은 상태(S)이면 자동차의 속도는 매우 느리도록 (VS:Very Small)제어하고, 또 차속은 중간상태(M)이고 상대속도는 정지상태(Z;Zero)이며, 차간거리 및 도로폭이 중간상태(M)일때는 자동차의 속도가 느리도록(S)제어한다.
그러나, 자차의 속도가 빠른 상태(B)이고 상대속도가 가속되는 상태(P:Positive)인데 차간거리 및 도로폭이 클 경우(B)에는 상기 적정차속 조작량 제어부(6)에서 자동차의 속도가 중간속도(M)를 이루도록 제어하게 된다.
또한, 상기 셀프 동조부(9)에서는 차속센서(1)의 출력신호와 적정차속 조작량 제어부(6)의 출력신호를 각각 입력받아 위험도 계산부(4)에 인가되는 동조신호를 그때 그때의 상황변화에 대응되는 값으로 변화시켜 주게 된다.
한편, 제4도의 (a)(b)는 도로폭과 위험도에 따른 맴버쉽(Membership) 함수를 그래프로 나타낸 것이다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 자차의 속도, 전방차와의 상대속도, 차간거리 및 주행중의 도로폭등을 정확히 검출하여 그에 따른 위험도를 산출하고, 산출된 위험도에 부응하여 자동차의 주행속도가 자동으로 변화될 수 있도록 퍼지제어하여 주므로써, 도로폭이 협소한 경우에도 안전한 주행이 이루어질 수 있어 각종 안전사고의 발생을 사전에 방지할 수 있는 것이다.

Claims (1)

  1. 주행환경에 따른 자차의 주행속도를 검출하는 차속센서와; 전방을 향해 극초단파를 발사시켜 전방 자동차와의 거리 및 상대속도를 검출하는 극초단파 발생기와; 자차로부터 가이드레일까지의 거리측정을 통해 도로폭을 검출하는 도로폭 검출기와; 상기 차속센서, 극초단파 발생기 및 도로폭 검출기의 출력신호를 각각 입력받아 자차의 현 주행속도에 따른 위험도를 산출하는 위험도 계산부와; 상기 차속센서, 극초단파 발생기, 도로폭 검출기 및 위험도 계산부의 출력신호를 통해 전방차량과의 안전한 차간거리를 산출해 내는 적정 차간거리 계산부와; 상기 차속센서, 극초단파 발생기, 도로폭 검출기 및 적정 차간거리 계산부의 출력신호를 통해 자차의 적정차속을 검출하여 그에 상응하는 값으로 트로틀 및 브레이크 액츄에이터를 퍼지제어하는 적정차속 조작량 제어부와; 상기 차속센서에서 출력되는 자차의 주행속도와 적정차속 조작량 제어부에서 출력되는 트로틀 및 브레이크 액츄에이터의 퍼지제어신호에 의해 위험도 계산부에 인가되는 동조신호를 변화시켜 주는 셀프 동조부로 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 주행 제어장치.
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