KR940012787A - 서보모터의 속도제어방법 및 장치 - Google Patents
서보모터의 속도제어방법 및 장치 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 서보모터의 속도를 제어하는 소정의 기준펄스를 발생하는 보간기에 가변 주파수를 갖는 이송펄스신호를 공급하여 이 이송펄스신호의 주파수를 적절히 가변시킴으로써 보간기의 기준펄스의 주파수를 가변시키고, 이에 따라 서보모터의 속도를 제어하기 위한 방법 및 장치에 관한 것으로, 소정 가속구간 동안 기동이동속도에서부터 원하는 이송속도까지 직선형으로 가속을 행하기 위해 상기 이송펄스신호의 주파수를 증가시키고 소정의 정속구간 동안 이송펄스신호의 주파수를 일정하게 유지하며, 소정의 감속구간 동안 이송펄스신호의 주파수를 감소시키기 위한 일련의 제어시스템을 하드웨어와 소프트웨어로서 적절히 구성하여 실행한다. 그러므로써, 가속 및 감속의 제어를 보다 매끈하고 유연성있게 실행할수 있으며, 이송 대상물이 원하는 이송속도에 도달하는 시간을 임의로 조절할 수 있다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따른 속도제어방식에 의해 제어되는 속도변화상태를 나타내는 그래프,
제2도는 본 발명에 따른 서보모터의 속도제어장치의 일실시예를 나타내는 블록도,
제3도는 제2도의 장치의 일부에 대한 동작파형도, 제4도는 본 발명에 따른 서보모터의 속도제어방법의 일실시예를 나타내는 순서도.
Claims (14)
- 서보모터의 속도를 조절하는 소정의 기준펄스신호를 발생하는 보간기에 소정의 이송펄스를 공급하고, 이 이송펄스의 주파수를 변화하여 상기 기준펄스신호의 주파수를 가변시킴으로써 서보모터의 속도를 제어하기 위한 속도제어방법에 있어서, 마이크로프로세서에 기동이동속도, 원하는 이송속도 및 기동이송속도에서 원하는 이송속도로의 속도변환정도인 가속에 해당하는 변수를 입력하는 단계; 수정발진자에게 발생되는 발진신호를 소정의 클럭신호로 분주하기 위한 제1분주율과, 가속구간에 해당되는 구간데이타와, 상기 발진신호를 소정의 업/다운카운팅클럭신호로 분주하기 위한 제2분주율을 세팅하는 단계; 상기 제2분주율로 분주하여 얻어진 업/다운카운팅클럭신호를 상기 가속구간데이타에 따른 소정의 가속구간동안 상기 마이크로프로세서의 제어에 따른 소정의 감속구간동안 발생하는 단계; 상기 가속구간동안 상기 업/다운카운팅클럭을 업카운팅하고, 상기 감속구간동안 상기 업/다운카운팅클럭을 다운카운팅하는 카운팅단계; 및 상기 제1분주율로 분주하여 얻어진 클럭신호를 상기 카운팅단계의 카운팅값에 따라 주파수분주하여 상기 이송펄스를 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도 제어방법.
- 제1항에 있어서, 상기 세팅단계에서 가속구간데이타는 다음과 같은 데이터값인 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어방법.Sa=〔(Vr+Vs)/2〕×ta=(Vr 2+Vs 2)/(2×a)여기서, Sa는 이송펄스신호의 펄스수, Va는 기동이송속도, Vr는 원하는 이송속도, ta는 가속구간, a는 가속도 임.
- 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 가속구간은 상기 세팅단계에서 세팅된 가속구간데이타(Sa)를 “0”까지 다운카운팅하는 동안에 해당되는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도 제어방법.
- 제1항에 있어서, 상기 업/다운카운팅단계는 상기 가속구간이 시작될 때, 상기 기동이송속도에 해당하는 데이타값(Ms)부터 업카운팅을 시작하는 제1단계; 상기 제1단계의 업카운팅값이 상기 원하는 이송속도의 데이타값(Mr)과 일치할때, 카운팅을 중지하고 그 값을 유지하는 제2단계; 및 상시 감속구간이 시작될 때, 상기 제2단계의 카운팅값부터 제3단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어방법.
- 제1항 또는 제4항에 있어서, 상기 감속구간의 시작 시점은 상기 마이크로프로세서가 상기 보간기로 부터 이송대상물의 남은 이송량을 검사하는 단계; 상기 검사단계에서 검출된 남은 이송량과 상기 가속구간 데이타(Sa)의 크기를 비교하는 단계; 및 상기비교단계에서 상기 남은 이송량이 상기 가속구간데이타(Sa)와 같거나 그보다 작은 경우 상기 감속을 시작하는 단계에 의하여 설정되는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어방법.
- 제1항에 있어서, 상기 가속도의 기울기는 가속구간동안 양의 실수인 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어방법.
- 제1항, 제2항, 제4항 또는 제6항중 어느 한 항에 있어서, 상기 가속구간과 상기 감속구간은 동일한 시간구간인 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어방법.
- 제1항에 있어서, 상기 이송펄스발생단계는 상기 카운팅값이 증가하면 상기 이송펄스신호의 주파수가 증가하고, 상기 카운팅값이 감소하면 상기 이송펄스신호의 주파수가 감소하며, 상기 카운팅값이 일정값을 유지하는 동안 상기 이송펄스신호의 주파수는 일정하게 유지되는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어방법.
- 서보모터의 속도를 조절하는 소정의 기준펄스신호를 발생하는 보간기에 소정의 이송펄스신호를 공급하고, 이 이송펄스신호의 주파수를 적절히 변화시켜 상기 기준펄스신호의 주파수를 가변시킴으로써 서보모터의 속도를 제어하기 위한 장치에 있어서, 수정발진자로 부터 발진신호를 공급받아, 소정 주파수의 클럭신호와 업/다운카운팅클럭신호를 발생하고, 가속구간을 설정하는 가속구간제어신호를 발생하는 프로그래머블타이머; 상기 프로그래머블타이머에, 상기 발진신호로 부터 상기 소정 주파수의 클럭신호 및 상기 업/다운카운팅클럭신호를 얻기 위한 제1분주율 및 제2분주율과, 상기 가속구간에 해당하는 가속구간데이타를 세팅하는 마이크로프로세서; 상기 프로그래블타이머로 부터 가속구간제어신호와 업/다운카운팅클럭신호를 공급받고, 상기 마이크로프로세서로부터 감속구간을 설정하는 감속구간제어신호를 공급받아, 상기 가속 구간 및 감속구간에서 소정의 업카운팅클럭신호 및 다운카운팅클럭신호를 각각 발생하는 논리수단; 상기 논리수단에서 출력되는 업카운팅클럭신호 및 다운카운팅클럭신호를 각각 공급받아, 상기 가속구간에서는 업카운팅을 행하고, 상기 감속구간에서는 다운카운팅을 행하여 그 카운팅값을 출력하는 업/다운카운터; 및 상기 업/다운카운터에서 공급되는 카운팅 값에 따라 상기 프로그래머블타이머에서 공급되는 소정 주파수의 클럭신호를 분주하여 상기 이송펄스신호로서 발생하는 수단을 포함하는 서보모터의 속도제어 장치.
- 제9항에 있어서, 상기 프로그래머블타이머는 상기 발진신호를 상기 제1분주율로 분주하여 출력하는 제1카운터; 상기 이송펄스신호를 클럭단자로 공급받아, 상기 가속구간데이타 만큼을 다운카운팅하는 제2카운터; 및 상기 발진신호를 상기 제2분주율로 분주하여 출력하는 제3카운터를 포함하는 서보모터의 속도제어장치.
- 제9항에 있어서, 상기 논리수단은 상기 가속구간제어신호와 업/다운카운팅클럭신호를 공급받아, 가속구간제어신호에 의해 설정된 소정의 가속구간 동안 업/카운팅클럭신호를 출력하는 제1논리게이트; 및 상기 감속구간제어신호와 업/카운팅클럭신호를 공급받아, 감속구간제어신호에 의해 설정된 소정의 감속구간 동안 다운카운팅클럭신호를 출력하는 제2논리게이트를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어장치.
- 제9항 또는 제11항에 있어서, 상기 업/다운카운터는 상기 제1논리게이트의 출력신호가 업카운팅클럭단자와 연결되고, 상기 제2논리게이트의 출력신호가 다운카운팅클럭단자와 연결되는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어장치.
- 제9항에 있어서, 상기 업/다운카운터는 상기 마이크로프로세서로부터 기동이송속도에 해당하는 카운팅데이타를 공급받아, 가속구간의 시작시 이 기동이송속도의 카운팅데이타에서 부터 카운팅을 행하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어장치.
- 제9항에 있어서, 상기 이송펄스신호발생수단은 상기 이송펄스신호의 주파수를 상기 카운팅값에 비례하도록 가변시켜 발생하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어장치.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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| KR1019920021852A KR950002404B1 (ko) | 1992-11-20 | 1992-11-20 | 서보모터의 속도제어방법 및 장치 |
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| KR950002404B1 KR950002404B1 (ko) | 1995-03-17 |
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| KR100494334B1 (ko) * | 2002-12-04 | 2005-06-10 | 한종상 | 서보 모터 자동추종 제어 방법 및 그 제어 장치 |
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- 1992-11-20 KR KR1019920021852A patent/KR950002404B1/ko not_active IP Right Cessation
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| KR950002404B1 (ko) | 1995-03-17 |
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