KR940003682A - 로보트의 위치에러 처리방법 - Google Patents

로보트의 위치에러 처리방법 Download PDF

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KR940003682A
KR940003682A KR1019920014783A KR920014783A KR940003682A KR 940003682 A KR940003682 A KR 940003682A KR 1019920014783 A KR1019920014783 A KR 1019920014783A KR 920014783 A KR920014783 A KR 920014783A KR 940003682 A KR940003682 A KR 940003682A
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강문
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윤종룡
삼성전자주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

본 발명은 위치제어를 필요로 하는 컴퓨터수치제어 기기 및 로보트등의 정밀 제어분야에 있어서, 위치에러범위인 인-포지숀(in-posotion)체크시 발생되는 위치에러값이 누적되지 않도록 다음 이동위치 결정을 행할때 마다 위치에러값을 보상함으로써 보다 고정밀도로 위치를 제어할 수 있는 로보트의 위치에러 처리방법에 관한 것으로써, 로보트의 위치를 제어하는데 있어서, 사용자에 의해 프로그래밍된 수치제어프로그램을 1블록씩 읽어들여서 이를 판독하는 제1단계와, 상기 수치제어프로그램을 로보트의 절대위치값인 실행데이타로 변환하는 제2단계와, 절대위치지령값과 실제의 절대위치값의 차이값을 써보제어부에 인가하여 써보모터를 구동토록하는 제3단계와, 3축에 대한 절대위치지령값과 실제의 절대위치값의 차이값과 인-포지숀값을 비교하여 에러소거 동작을 행하는 제4단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.

Description

로보트의 위치에러 처리방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 이용되는 수치제어장치의 내부 구성블록도.
제2도는 본 발명의 동작순서를 도시한 플로우차트.
제3도는 본 발명에 의해 위치에러가 소거되는 과정을 도시한 개략도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 수치제어장치 20 : 써보제어부
30 : 써보모터

Claims (3)

  1. 로보트의 위치를 제어하는데 있어서, 사용자에 의해 프로그래밍된 수치제어프로그램을 1블록씩 읽어들여서 이를 해독하는 제1단계와 상기 수치제어프로그램을 로보트의 절대위치값인 실행데이타로 변환하는 제2단계와, 절대위치지령값과 실제의 절대위치값의 차이값을 써보제어부에 인가하여 써보모터를 구동토록하는 제3단계와 3축에 대한 절대위치지령값과 실제의 절대위치값의 차이값과 인-포지숀값을 비교하여 에러소거 동작을 행하는 제4단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 위치에러처리방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제3단계의 절대위치지령값은 목표위치의 절대위치와 현재 작업도구의 절대위치와의 차이값 인것을 특징으로 하는 로보트의 위치제어처리방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제4단계의 인-포지숀 체크 결과 인-포지숀값이 절대위치지령값과 실제의 절대위치값의 차이값 보다 클경우에는 다음 목표위치에 대한 제어동작을 행하는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치에러처리방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019920014783A 1992-08-17 1992-08-17 로보트의 위치에러 처리방법 KR0160995B1 (ko)

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100463683B1 (ko) * 2001-04-04 2004-12-29 허동호 즉석숭늉분말의 제조방법
KR100475598B1 (ko) * 2002-08-19 2005-03-10 박승용 인스턴트 컵누룽지의 제조방법

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