KR930005981B1 - 컴퓨터수치 제어용 티칭 팬던트(Teaching Pendant) - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

컴퓨터수치 제어용 티칭 팬던트(Teaching Pendant)

제1도는 본 발명에 의한 컴퓨터수치 제어용 티칭팬던트의 블록도.

제2도는 본 발명에 의한 컴퓨터수치 제어용 티칭팬던트의 외부정면도.

제3도는 본 발명에 의한 컴퓨터수치 제어용 티칭팬던트의 전체회로도.

제4도는 본 발명에 의한 컴퓨터수치 제어용 티칭팬던트의 측단면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 마이크로 컴퓨터 1-1,1-5 : 래치

1-3 : 콘버터 1-4 : 디코더

1-5 : 래치 1-6 : 콘넥터

2 : 키-이부 3 : 액정디스플레이(LCD)

4 : 경보부 5 : CNC

6 : 모드선택스위치 7 : 비상정지스위치

본 발명은 단일 제어수단을 이용하여 로보트의 각축을 모두 제어할 수 있는 컴퓨터수치 제어용 티칭팬던트에 관한 것이다.

종래에 있어서, 라인 자동차 시스템에 가장 많이 사용되는 로보트중의 하나인 4축(x,y,z,w) 직교로보트는 각축간의 호환성이 없었다.

즉, 각각 다른 작업영역내에서 작업을 수행하도록 다른 동작을 취하는 각축을 제어하기 위해서는(각축에 부착되어 있는 서보모터를 제어하기 위해서는) 각기 다른 서보드라이버가 필요하였고 이에따라 상기 서보제어부에 제어신호를 발생하여 송출하는 제어수단 또한 여러가지가 필요하였다.

즉, 예를들어 로보트가 4축일 경우 각기 다른 4종류의 서보드라이버가 4개 필요함은 물론, 별도의 프로그램을 내장한 제어수단 역시 4개가 필요하였던 것이다.

이에따라 제어동작이 복잡해지고 원가상승의 요인이 되었던 것이다.

또한, 티칭팬던트상에 배치되어서 필요한 사항을 사용자가 시각적으로 확인할 수 있도록 하는 액정디스플레이(LCD : Liquid crystal Display 이하, LCD라 한다)가 티칭팬던트 외부면에 평행해서 배치되어 있으므로 예를들어, 형광등이나 기타 발광원에 의해 반사되는 경우 LCD상에 표시되는 데이타 또는 메시지 확인이 불편한 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명은 이와같은 문제점을 감안하여 이루어진 것으로써 본 발명의 목적은 하나의 제어수단을 이용해서 다축을 제어토록 함으로써 각축간의 호환성을 달성하고, 원가를 절감할 수 있는 컴퓨터수치 제어용 티칭팬던트를 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은, 티칭팬던트상의 LCD를 일정각도로 경사지게 해서 배치함으로써 사용자에 의한 데이타 및 메세지 확인이 용이토록 하는 컴퓨터수치 제어용 티칭팬던트를 제공하는데 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 마이크로컴퓨터와, 사용자가 원하는 로보트 작업영역에 해당하는 수치 및 각 기능에 대응하는 신호를 상기 마이크로컴퓨터에 입력하는 키-이부와, 상기 마이크로컴퓨터에 미리 저장된 로보트작업 프로그램 및 사용자가 요구하는 작업프로그램을 행하도록 함과 동시에 상기 키-이부 조작에 의한 키-이값의 정확한 입력여부를 확인하도록 회전절체식으로 된 모드선택스위치와, 상기 키-이부에 의해 마이크로컴퓨터에 입력되는 신호를 표시함과 동시에 상기 마이크로컴퓨터의 판독결과를 표시하는 LCD와, 상기 마이크로컴퓨터로부터 입력된 신호를 일정레벨로 증폭하는 콘버터와, 상기 마이크로컴퓨터로부터의 출력신호를 디코딩하는 디코더와, 상기 디코더에 의해 디코딩된 신호에 의거해서 마이크로컴퓨터에 의한 기기 상태의 판정결과를 외부에 통보하는 경보부로 구성된 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

제1도는 본 발명에 의한 컴퓨터수치 제어용 티칭펜던트의 블록도이고, 제2도는 본 발명에 의한 컴퓨터 수치 제어용 티칭팬던트의 외부정면도로써, 제1도 및 제2도에 있어서, (1)은 본 발명에 의한 티칭팬던트의 가장 중요한 부분으로써, 전시스템을 총괄적으로 제어하고, 모든 주변상태를 체크하며, 입력되는 값을 이용하여 적당한 연산을 행하는 것은 물론, 내부의 단독 프로그램에 의해서 연산을 행하도록 하는 마이크로 컴퓨터이며, (2)는 각종 데이타 및 키-이값을 입력시켜 상기 마이크로컴퓨터(1)로 하여금 대응되는 연산을 행하도록 하는 키-이부로써 숫자 키-이와, 기호 키-이와, 문자 키-이 등 각종의 기능을 갖는 키-이로 이루어져 있고, (3)은 사용자가 입력하는 모든 데이타를 표시함으로써 사용자가 현재 어떤 작업을 하고 있는지와, 정확하게 데이타가 입력되고 있는지의 여부를 확인토록 하는 LCD이다.

또한, (4)는 상기 마이크로 컴퓨터(1)의 출력단으로써, 마이크로컴퓨터(1)의 내부연산상태를 발광다이오드(LED : Light Emitting Diode) 및 버저(Buzzer)를 통해 표시하는 경보부로써, 세가지 종류(O.SET, READY, ERROR)에 대한 여부를 표시하며, (5)는 본 발명에 의한 티칭팬던트의 메인시스템으로써, 사용자가 상기 티칭팬던트(100)를 통해 입력한 데이타를 받아들이는 것은 물론이고, 티칭팬던트(100)가 요구하는 데이타를 로보트몸체(10)에 전송하기도 하는 CNC이다.

이와같이 구성되어 있는 본 발명에 의한 4축범용 CNC용 티칭팬던트는, 키-이부(2)의 어떤 키-이값을 사용자가 선택하면, 마이크로컴퓨터(1)는 상기 사용자가 선택한 목적에 따라 미리 내장되어 있는 내부판독 프로그램에 의해서 연산을 행하게 된다.

이때, 상기 마이크로컴퓨터(1)는 입력되는 데이타값을 LCD(3)를 통해 표시하도록 제어하여 사용자로 하여금 확인할 수 있도록 하고, 출력단자로 하여금 경보부(4)의 발광다이오드 및 버저 등을 온 또는 오프시켜서 이 역시 사용자로 하여금 확인이 가능토록 한다.

한편, 상기 마이크로컴퓨터(1)는 키-이부(2)의 키-이조작에 의해서 데이타를 메인시스템인 CNC(5) 쪽으로 전송할 수 있으며, 내부 인터럽트에 의해 CNC(5)에서 송출하는 데이타를 수신할 수도 있게 되어 있다.

한편, 제2도에 도시한 바와같이, 본 발명에 의한 4축범용 CNC용 티칭팬던트는 외부면에서 볼 때 제일 상부면에 모드선택스위치(6) 및 비상정지(E-STOP) 스위치(7)가 있으며, 그 바로 하부에는 LCD(3)가 위치하고 있다.

또한, 그 하부에는 키-이부(2)가 위치하여 있고, 마이크로컴퓨터(1)의 출력단자를 통하여 연산상태를 사용자가 확인할 수 있도록 하는 기능을 가진 O.SET(초기화), READY 및 ERROR 등 세 종류의 기능을 표시하기 위한 발광다이오드로 된 경보부(4)가 상기 키-이부(2)의 상부면에 위치하여 있다.

한편, 상기 모드선택스위치(6)는 모두 4가지 종류의 기능을 발휘할 수 있도록 회전 절체식으로 된 4가지의 모드가 있으며, 개개의 기능을 설명하면, 먼저 AUTO모드는 본 발명에 의한 티칭팬던트(100)가 로보트를 자동으로 구동시키기 위해 사용되는 모드이고(마이크로컴퓨터(1)내에 저장된 동작프로그램에 의해 로보트구동), TEACH 모드는 사용자가 저속 및 고속으로 로보트를 각각 한축씩 수동으로 동작시켜 포인트 데이타를 입력하기 위한 것으로써, 상기 로보트를 원하는 위치에 세트시킨 후 그 세트된 때의 데이타를 교시하기 위한 모드이고, KEY-IN 모드는 사용자가 알고 있는 로보트의 각 축(x,y,z,w)에 있어서의 포인트 데이타 값(위치 수치 값)을 입력시키거나 기타의 데이타 입력을 행하기 위한 모드이며, CHECK모드는 상기 KEY-IN 모든 또는 TEACH 모드에 의해 교시된 데이타값을 체크하는 모드로써 로보트를 공동작시키면서 확인을 하도록 하는 것이며, 상기 CHECK모드 내에는 정밀도를 측정하기 위해서 로보트를 공동작시키면서 반복정밀도를 측정하는 AGING모드가 포함되어 있다.

다음에 키-이부(2)를 구성하는 각각의 키-이의 기능을 설명하면 다음과 같다.

먼저, 수치 데이타 키-이는 0에서부터 9까지의 아라비아숫자로 된 값을 입력시키기 위한 것이며, ADDR 키-이는 어드레스 키-이값을 입력시키기 위한 것이고, M 키-이는 00∼99의 모드값을 선택하기 위한 키-이이며, READ 키-이는 특정 어드레스의 데이타 값을 확인하기 위한 키-이이며, INC-DEC 키-이는 상기 ADDR 키-이에 의해 입력된 어드레스의 값을 증가시키거나 감소시키기 위한 키-이이다.

또한, OUT 키-이는 00∼99의 모드값을 선택한 상기 M키-이의 값을 확인하기 위한 기능을 하고, IN 키-이는 로보트(CNC)의 출력포트를 확인하기 위한 것이고, END키-이는 프로그램의 종료를 알리는 키-이로써 반드시 프로그램이 종료되면 눌러야 하며, INS/des 키-이는 프로그램 어드레스를 삽입 또는 삭제하기 위한 키-이이며, SHIFT 키-이는 하나의 키-이에 두가지 기능이 있는 키-이 선택시 사용하는 것으로서 한번 누르면 램프가 온 되고, 다시한번 누르면 램프가 오프되는 식으로 반복된다.

또한, ENT 키-이는 입력된 데이타값 즉, 각축(x,y,z,w)및 어드레스, 모드값 등을 콘넥터를 통하여 CNC(5)쪽으로 전송하는 역할을 하며, SPEED HIGH midd 키-이는 상기 터치(teach) 모드에서 조그(JOG) 키-이를 누를때 저속 및 고속을 선택하기 위한 키-이이며, PAUSE 키-이는 일시정지시키는 키-이로써 다시한번 누르면 원동작하는 것이며, A-CAL 키-이는 로보트(CNC)의 원점을 잡기위한 것이고, START 키-이는 기기를 동작시키기 위한 키-이로써 파워를 온 한 후 이 START 키-이를 눌러야 기기 사용이 가능하다.

또한, ± x 키-이는 티치(teach) 모드에서 x축을 구동시키는 조그(JOG) 키-이로써 ± x는 오른쪽을 나타내고, -x는 왼쪽을 나타내며, ±y 키-이는 티치모드에서 y축을 구동시키는 조그 키-이이고, ±z 키-이는 티치모드에서 z축을 구동시키는 조그 키-이이며, ±w 키-이는 티치모드에서 w추글 구동하는 조그 키-이이다.

한편, 키-이부(2)를 구성하는 키-이 중에 본 설병에서 제외된 키-이는 본 발명에서는 사용되지 않는 키-이이다.

제3도는 본 발명에 의한 컴퓨터수치 제어용 티칭팬던트의 전체 회로도를 도시한 것으로써, 4개의 기능모드(KEY IN, TEACH, CHECK, AUTO)를 가지는 모드선택스위치(6)와 비상정지 스위치(7)가 연결되어 있다.

또한, 마이크로컴퓨터(1)를 중심으로 하여 래치(1-1)에 저장되어 있던 데이타가 I/F BUS에 의해 LCD(3)에 입력되도록 연결되어 있으며, 상기 마이크로컴퓨터(1)의 출력 신호가 콘버터(1-3)에 입력되어 콘넥터(1-6)에 의해 키-이부(2)의 키-이 조작에 의한 데이타를 메인시스템인 CNC(5)쪽으로 전송할 수 있음과 동시에 내부 인터럽트에 의해 CNC(5)에서 송출하는 데이타를 수신할수도 있도록 되어 있다.

또한, 상기 마이크로컴퓨터(1)의 출력신호가 디코더(1-4)에 입력되도록 연결하여 상기 디코더(1-4)에 연결된 래치(1-5)를 통해 버저 및 READY 발광다이오드가 동작되도록 하고, 상기 디코더(1-4)에 연결된 세개의 플립플롭(10,20,30)에 의해 각각 SHIFT, O-SET 및 ERROR 발광다이오드의 동작이 가능토록 한다.

또한, 상기 마이크로컴퓨터(1)는 출력에 연결된 콘버터(1-3) 및 디코더(1-4)에 신호를 송출하면 상기 콘버터(1-3)에 연결된 콘넥터(1-6)의 9개의 핀을 이용하여 키-이 조작에 의해 마이크로컴퓨터(1)에 입력된 데이타 CNC(5)에 전송하거나, 내부인터럽트에 의해 CNC(5)에서 송출하는 데이타를 수신하도록 한다.

이와같이 구성되어 있는 본 발명의 구체적인 실시예를 상세히 설명한다.

먼저, 전원(8)을 온하면 동작용전원이 티칭팬던트(100)의 내부회로에 인가되어 동작 가능상태로 된 상태에서 키-이부(2)의 START키-이를 누르면 이 신호가 마이크로컴퓨터(1)에 입력되고, 내장된 초기화 회로에 의해 마이크로컴퓨터(1)가 초기화된다.

상기 초기화 완료되면 마이크로컴퓨터(1)는 출력단자를 통해 디코더(1-4)에 신호를 송출한다. 상기 디코더(1-4)에 송출된 신호는 경보부(4) 동작용 신호로써 이 신호가 상기 디코더(1-4)에 의해 디코딩된 후 출력단자(Y5,Y6)를 통해 플립플롭(20)에 인가된다.

이에 따라 상기 플립플롭(20)은 O.SET LED를 발광시켜서 외부의 사용자로 하여금 마이크로컴퓨터(1)가 초기화 되어 최적 조건하에서 동작이 가능하다는 것을 통보한다. 이와함께, 상기 마이크로컴퓨터(10)는 출력단자를 통해서 로우레벨신호를 송출하여 디코더(1-4)에 입력시켜서 디코딩하고 인버터(40)에 의해 신호레벨 변환후 래치(1-5)를 통해 트랜지스터(TR1)를 톤온시킴으로서 버저를 통해 경보음을 발생토록 한다.

이후, 사용자가 CNC(5)에 미리 입력저장 되어 있던 로보트 자동작업 동작을 수행하도록 모드선택스위치(6)를 AUTO모드로 세트시켰을 경우, 이 AUTO모드에 해당되는 신호가 마이크로컴퓨터(1)에 입력되어 판독된다.

이에 따라, 상기 마이크로컴퓨터(1)는 출력단자를 통해서 자체 내장된 프로그램을 콘버터(1-3)에 입력시켜서 일정레벨의 신호로 증폭시킨 후 콘넥터(1-6)를 통해 CNC(5)로 송출되도록 함과 동시에 래치(1-1)를 통해 LCD(3)상에 신호를 인가하여 AUTO 모드로 세팅되었다는 것을 표시한다.

이에 따라, 상기 CNC(5)는 자체 내장된 프로그램에 따라 로보트 몸체(10)에 각축(x,y,z,w)제어용 동작신호를 송출하므로 로보트가 해당작업을 수행하는 것이다.

즉, 로보트몸체(10)에 구비된 제어수단에서 이 신호를 입력받아 서보제어부를 통해 각축에 해당하는 제어신호를 송출하므로 작업토록 하는 것이다.

한편 마이크로컴퓨터(1)에 저장된 프로그램에 따라 디코더(1-4) 및 래치(1-5)를 통해 버저를 구동시킴으로써 AUTO모드가 제대로 입력되어 로보트 자동작업 프로그램이 수행중인 것을 외부 사용자에게 통보하는 것과 LCD(3)상에 AUTO모드가 세팅되었다는 것을 표시하는 것은 상기 마이크로컴퓨터(1)에 저장된 프로그램 즉, 소프트웨어 문제이다.

다음에, 모드선택스위치(6)를 KEY IN으로 세팅시켰을 경우에 대하여 설명한다.

상기 KEY IN 모드를 사용하는 경우는 사용자가 로보트의 각축(x,y,z,w)이 행하는 각각의 작업 영역에 해당하는 수치를 알고 있을 경우이다.

예를들어, 다음과 같은 로보트 동작프로그램에 의해 로보트 각축(x,y,z,w)을 동작시킨다고 가정한다.

ADDR 0 X=100, Y=200, Z=0, W=0

ADDR 1 X=200, Y=200, Z=100, W=0

ADDR 2 X=200, Y=400, Z=100, W=200

ADDR 3 X=100, Y=200, Z=0, W=10

:

ADDR 100 STOP

이 경우 사용자가 키-이부(2)의 해당하는 각 문자, 숫자 키-이등을 누르면 각 키-인름에 따라 발생된 해당신호가 마이크로컴퓨터(1)에 입력되어 어떠한 신호가 입력되었는지를 판독프로그램에 의해 판독한다.

상기 판독된 내용은 마이크로컴퓨터(1)의 제어에 의해 래치(1-1)에 일시 저장되었다가 LCD(3)상에 표시된다.

이에따라, 상기 사용자가 조작하는 키-이 값이 정확하게 CNC(5)에 송출되는지의 여부를 알 수 있도록 한다.

상기 각 번지(어드레스)별 각축의 수치값 입력이 완료되면 사용자는 키-이부(2)의 ENT 키-이를 눌러야 한다.

만일, 이 ENT 키-이를 누르지 않으면 사용자에 의해 입력된 각 키-이값 즉, 로보트 동작 프로그램이 CNC(5)쪽으로 송출되지 않도록 마이크로컴퓨터(1)에 프로그램 되어 있다.

만일, 사용자에 의해 ENT키-이가 눌러지면 입력된 각 키-이값이 마이크로컴퓨터(1)의 출력단자를 통해서 콘버터(1-3)에 입력되어 일정레벨 신호로 증폭되고, 이 증폭된 일정레벨 신호가 콘넥터(1-6)를 통해 연결된 CNC(5)에 입력된다.

이때, 예를들어 마이크로컴퓨터(1)와 CNC(5)가 콘넥터(1-6)를 통해 연결되어 있지 않아서 통신이 불가능할 경우에는 마이크로컴퓨터(1)가 이를 판독하여 발광다이오드(4)의 ERROR부분을 발광시킨다. 즉, 디코더(1-4) 및 플립플롭(30)을 발광시키는 것이다.

또한, 상기 마이크로컴퓨터(1)는 디코더(1-4) 및 래치(1-5)를 통해서 버저를 구동시킴으로써 시각 및 청각적 효과를 발휘할 수 있도록 할 수도 있다.

이에따라 사용자는 키-이부(2)를 통해 필요한 데이타를 마이크로컴퓨터(1)에 입력시키더라도 소용없는 것을 인식할 수 있다.

상기 ENT키-이가 눌러지면 사용자의 키-이 조작에 대한 키-이값이 콘넥터(1-6)를 통해 CNC(5)에 송출되어 결국 로보트몸체(10)에 이 신호가 송출되므로 사용자가 원하는 작업을 행할 수 있음은 물론이다.

다음에 모드선택스위치(6)를 TEACH 모드에 세팅시켰을 경우를 설명한다. 이 모드는 사용자가 로보트 각축이 작업을 행할 영역은 알고 있지만 로보트 각축에 해당하는 수치데이타를 알고 있지 않을 경우에 정확한 수치데이타를 판별하여 저장시키기 위해서 사용되는 모드로써 상기 KEY IN 모드와 반대되는 것이다.

사용자가 로보트의 축 예를 들어서, X축을 잡고 작업좌표 상부에서 상기 축을 저속 또는 고속으로 (키-이부(2)의 SPEED HIGH MIDD 키-이에 의해 선택)선회시키면 이 축에 취부되어 있는 위치감지센서(예를들어 엔코더)에서 감지되는 위치값이 시시각각 변화하게 된다. 이 값은 마이크로컴퓨터(1)에 입력되어 판독된 후 래치(1-1)를 통해 LCD(3)상에 표시된다. 이때 사용자가 원하는 작업위치에 해당하는 수치가 LCD(3)상에 표시되면(로보트축이 사용자에 의해 작업위치에 위치되었을 때) 사용자는 축의 움직임을 멈추고 키-이부(2)의 ENT키-이를 누른다.

이에 따라 상기 사용자가 원하는 로보트의 X축이 행할 작업 위치가 LCD(3)상에 100으로 표시되었을 경우 이 100이란 수치가 마이크로컴퓨터(1)의 출력단자로부터 콘버터(1-3)에 입력되어 일정레벨 신호로 증폭된 후 콘넥터(1-6)를 통해 연결된 CNC(5)에 송출된다.

한편, 이때에도 콘넥터(1-6)에 의해 상기 CNC(5)와 티칭팬던트(100)가 접속되어 있지 않을 경우에는 마이크로컴퓨터(1)가 디코더(1-4)에 제어신호를 송출하여 플리플롭(30)을 통해서 ERROR LED를 발광시킨다.

이와 동시에 디코더(1-4) 및 래치(1-5)를 통해 버저를 동작시켜서 시각은 물론 청각적으로 외부 사용자에게 알릴 수도 있다.

상기 로보트의 X축 이외에 Y,Z,W축도 역시 이와같은 방법으로 수치를 확인하여 CNC(5)에 송출함으로서 상기 CNC(5)에 의해 로보트가 동작할 수 있는 것이다.

즉, 마이크로컴퓨터(1)로부터 신호를 입력받은 CNC(5)가 로보트몸체(10)에 이 신호(동작프로그램)을 입력시킴으로써 사용자가 원하는 작업영역에서 로보트의 각축이 작업할 수 있는 것이다.

한편, 상기 모드선택스위치(6)를 KEY IN모드로 세트시키거나 또는 TEACH 모드로 세트시켜서 로보트 각축에 해당하는 수치를 키-이부(2)를 통해 마이크로컴퓨터(1)에 입력시키거나 로보느 각축의 작업위치에 해당하는 수치를 교시한 값이 제대로 입력되어 콘넥터(1-6)를 통해 CNC(5)에 송출되었는지의 여부를 확인하기 위해서는 상기 모드선택스위치(6)를 CHECK모드로 세트시키면 된다.

이와같이 CHECK 모드로 세트시키면 로보트가 공동작되는 상태에서 마이크로컴퓨터(1)의 제어 신호에 의해 LCD(3)상에 정확성 여부가 표시된다.

한편, 로보트몸체(10)로부터 CNC(5)에 입력된 신호가 콘넥터(1-6)를 통해 콘버터(1-3)에 입력되어 신호가 증폭된 후 마이크로컴퓨터(1)에 입력됨으로써 메세지의 내용을 판독한다. 이에따라 판독된 내용에 의거해서 상기 마이크로컴퓨터(1)는 필요한 제어동작을 수행한다.

상기 로보트몸체(10)에는 그 자체에 제어수단이 준비되어 있으므로 로보트의 작업동작 진행중에 발생되는 사건 즉, 예를들어 로보트의 암이 작업영역에 보상할 수 없을 정도의 위치 이탈된 상태에 처했을 경우에 이를 감지하여 CNC(5) 및 콘넥터(1-6)를 통해 연결된 마이크로컴퓨터(1)에 이를 입력시켜서 판독하고 상기 마이크로컴퓨터(1)는 이와같은 상황을 래치(1-1)를 통해 LCD(3)상에 표시하거나 디코더(1-4) 래치(1-5)를 통해 버저를 구동시킴으로써 사용자에게 알릴 수 있도록 하는 것이다.

이와같이 하면 사용자는 비상정지스위치(7)를 눌러서 전체적으로 로보트의 작업동작이 중지되도록 하여 만일에 발생할지도 모를 기기파손등을 방지할 수 있는 것이다.

제4도는 본 발명에 의한 4축범용 CNC용 티칭팬던트의 측면단면도로써, 제4도에 도시한 바와같이 LCD(3)가 수평면 즉, 티칭팬던트(100)외부 수평을 이루는 면으로부터 20°의 각도로 경사가 지도록 배치되어 있어 형광등 불빛이나 기타의 발광원에 의한 빛의 반사를 감소시킴으로써 사용자가 데이타 또는 메시지를 확인하는데 정확성을 유지하도록 되어 있다.

이와같이 본 발명에 의하면 로보트의 각축을 제어할 수 있는 제어수단으로 단일 마이크로컴퓨터를 사용하여 로보트의 각축을 총괄적으로 제어할 수 있도록 하고, 단일 종류의 서보제어부를 이용하여 각축을 제어토록함으로써 각축간의 호환성이 있음은 물론 원가를 절감할 수 있고 티칭팬던트의 외부면에 배치된 LCD가 면에 대해 일정각도 경사지도록 함으로써 데이타 또는 메시지 확인에 정확성을 기할 수 있는 등의 커다란 효과가 있는 것이다.

Claims (5)

1. 마이크로컴퓨터와, 사용자가 원하는 로보트 작업영역에 해당하는 수치 및 각 기능에 대응하는 신호를 상기 마이크로컴퓨터에 입력하는 키-이부와, 상기 마이크로컴퓨터에 미리 저장된 로보트작업 프로그램 및 사용자가 요구하는 작업프로그램을 행하도록 함과 동시에 상기 키-이부에 의한 키-이값의 정확한 입력 여부를 확인하도록 회전절체식으로 된 모드선택스위치와, 상기 키-이부에 의해 마이크로컴퓨터에 입력되는 신호를 표시함과 동시에 상기 마이크로컴퓨터의 판독결과를 표시하는 LCD와, 상기 마이크로컴퓨터으로 부터 입력된 신호를 일정레벨로 증폭하는 콘버터와, 상기 마이크로컴퓨터로부터의 출력신호를 디코딩하는 디코더와, 상기 디코더에 의해 디코딩된 신호에 의거해서 마이크로컴퓨터에 의한 기기상태의 판정결과를 외부에 통보하는 경보부로, 구성된 것을 특징으로 하는 컴퓨터수치 제어용 티칭팬던트.
2. 제1항에 있어서, 상기 콘버터는 마이크로컴퓨터에 의해 제어신호를 CNC에 송출하도록 콘넥터를 개재해서 CNC와 접속된 것을 특징으로 하는 컴퓨터수치 제어용 티칭팬던트.
3. 제1항에 있어서, 상기 경보부는 마이크로컴퓨터의 초기화, 기기 동작상의 에러를 외부에 표시하도록 각각의 플립플롭을 개재해서 디코더와 접속된 것을 특징으로 하는 컴퓨터수치 제어용 티칭팬던트.
4. 제1항에 있어서, 상기 LCD는 래치를 개재해서 마이크로컴퓨터와 접속된 것을 특징으로 하는 컴퓨터수치 제어용 티칭팬던트.
5. 제1항에 있어서, 상기 LCD는 티칭팬던트의 외부면을 기준으로 20°각도로 경사지도록 배치한 것을 특징으로 하는 컴퓨터수치 제어용 티칭팬던트.

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