KR920004097A - 로보트의 작업원점 설정방식 - Google Patents

로보트의 작업원점 설정방식 Download PDF

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KR920004097A
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이석준
Original Assignee
이희종
금성산전주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

내용 없음

Description

로보트의 작업원점 설정방식
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제2도는 본 발명에 따른 로보트의 작업원점 에러검출 회로블록도,
제3도(가)내지(다)는 본 발명을 설명하기 위한 파형도.

Claims (2)

  1. 축의 원점방향 이동시(dir=1)근접센서의 온(s=)일 때와, 축의 원점방향 이탈시(dir=0)근접센서의 오프(s=0)일때, 이정펄스폭(△p)의 금지영역을 설정하여 상기금지영역내에 Z상 펄스(Z)가 검출되면 원점에러 검출(E=1)신호를 발생하는 수단과, 상기 축의 원점 방향 이동시(dir=1)근접센서의 온(s=1)일때 Z상펄스(Z)가 검출되면, 모터의 A,B상 카운터(2)를 클리어 시킴과 아울러 그A, B상카운터(2) 클리어 검출신호(Org=1)를 발생하는 수단을 구비한후, 상기 A,B상 카운터(2) 클리어 검출신호(Org=1)시점에서 상기 원점에러 검출신호(E)를 검색하여 원점에러검출(E=1)일때 축의 센서 지그를 조정후 작업원점을 검출하도록 하는 것을 특징으로 하는 로보트의 작업원점 설정방식.
  2. 제1항에 있어서, 원점에러 검출신호(E) 발생수단을 근접센서의 출력(S)및 축의 원점방향 이동(dir)신호를 앤드게이트(AN1)에서 조합함과 아울러 각기 인버터(11),(12)를 통해 반전시킨 신호(S), (dir)를 앤드게이트(AN2)에서 조합후 상기 앤드게이트(AN1),(AN2)의 출력을 오아게이트(OR1)를 통해 모노멀티 바이브레이터(1)의 트리거신호로 인가되도록하며, 그 모노멀티 바이브레이터(1)의 일정 펄스폭(△p)출력과 모터의 Z상펄스(Z)를 앤드게이트(AN4)를 통해 조합하여 풀립풀롭(F/F1)의 클럭신호(CK1)로 인가한후 그의 출력(Q1)을 원점에러 검출신호(E)로 발생하도록 구성한 것을 특징으로 하는 로보트의 작업원점 설정방식.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개되는 것임.
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