KR900001019B1

KR900001019B1 - Weighty object mounting systems

Info

Publication number: KR900001019B1
Application number: KR1019870000260A
Authority: KR
Inventors: 준지 사까모도; 쯔요시 와다나베; 유끼오 무네나가
Original assignee: 마쯔다 가부시기가이샤; 야마모도 켕이찌
Priority date: 1986-01-17
Filing date: 1987-01-15
Publication date: 1990-02-24
Also published as: JPS62166172A; KR880008930A; JPH055611B2

Abstract

The mounting system includes a mounting table provided in a mounting station established in an assembly line for supporting an object to be mounted on a transportable object transported into the mounting station. The mounting table is lifted to move the weighing object into a mounting position provided on the transportable object. A position adjusting device shifts the position of the mounting table so as to compensate for misalignments arising between the transportable object and the weighty object. A mounting table releasing device causes the position adjusting device to make the mounting table movable in a plane along the direction of transportation of the transportable object.

Description

Heavy Load Equipment

제1도 및 제2도는 본 발명에 관한 중량물 탑재장치의 일례를 그것이 적용된 차량조립라인의 일부와 함께 도시한 측면도 및 평면도.1 and 2 are side and plan views showing an example of a heavy load mounting apparatus according to the present invention together with a part of a vehicle assembly line to which it is applied.

제3도는 제1 및 제2도에 도시한 예의 주요부를 표시한 측면도.3 is a side view showing the main parts of the example shown in FIG. 1 and FIG.

제4도는 제3도의 Ⅳ-Ⅳ선에 따른 단면도.4 is a cross-sectional view taken along line IV-IV of FIG.

제5도 및 제6도는 각각 제1도 및 제2도에 도시한 예에 있어서의 기판 및 제1의 슬라이드 테이블의 평면도.5 and 6 are plan views of the substrate and the first slide table in the examples shown in FIGS. 1 and 2, respectively.

제7도는 제3도의 Ⅶ-Ⅶ에 따른 단면도.7 is a cross-sectional view taken along VII-VII of FIG.

제8도는 제1도 및 제2도에 도시한 예에 있어서의 제어계를 표시한 블록도.FIG. 8 is a block diagram showing a control system in the examples shown in FIG. 1 and FIG.

제9도는 제1도에 도시한예에 사용되는 위치결정 부재의 동작설명에 사용되는 도면.9 is a view used for explaining the operation of the positioning member used in the example shown in FIG.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

12 : 행거 14 : 차체12 hanger 14 body

14a : 기준구멍 16a∼16b : 시각센서14a: reference hole 16a to 16b: visual sensor

17 : 엔진·유니트 18 : 리어액슬·유니트17: engine unit 18: rear axle unit

19 : 위치센서 20 : 프론트쪽리프터19: position sensor 20: front side lifter

21 : 리어쪽리프터 30 : 승강용실린더21: rear lifter 30: lifting cylinder

38, 53, 70 : 펄스모우터 39, 54 : 전자(電磁)클러치38, 53, 70: pulse motor 39, 54: electromagnetic clutch

40 : 제1의 슬라이드테이블 50 : 제2의 슬라이드테이블40: first slide table 50: second slide table

64 : 회전승강테이블 80a∼80d : 장착로보트64: rotary lifting table 80a to 80d: mounting robot

81 : 위치결정부재 81b : 테이퍼부81: positioning member 81b: taper

85 : 터치센서 100 : 제어기85: touch sensor 100: controller

본 발명은, 조립라인에 있어서의 작업스테이션에 반송치구에 지지되어서 반입되는 차체 등의 피탑재체에, 엔진·유니트 등의 중량물을 장착하여서 탑재하기 위해 사용되는 중량물 탑재장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a heavy load mounting apparatus used for mounting and mounting a heavy load such as an engine / unit to a mounted body such as a vehicle body supported by a transport jig and carried into a work station in an assembly line.

예를들면, 차량조립라인에 있어서, 차체(피탑재체)에 엔진·유니트 혹은 서스펜션·유니트 등의 중량물이 장착되어서 탑재되는 때에는, 차체가 트롤리콘베이어에 장비된 행거 등의 반송치구에 의해서 지지되어서 소정의 피치씹 탑재스테이션까지 간헐반송됨과 동시에, 탑재스테이션에, 예를들면, 일본국 특개소 59-206266호 공보에도 개시된 바와같은, 승강테이블을 갖춘 중량물 탑재장치가 설치되고, 그 승강테이블에 중량물이 재치되어서 승강테이블의 작동에 의해 상승되어서, 중량물의 장착이 이루어지도록 탑재스테이션에 반입된 차체의 장착위치로 이동되어서, 차체에 보울트등이 사용되어서 장착되도록 하는 일이 많다.For example, in a vehicle assembly line, when a heavy object such as an engine unit or a suspension unit is mounted on a vehicle body (mounted body), the vehicle body is supported by a conveying jig such as a hanger equipped on a trolley conveyor, and is prescribed. At the same time as the intermittent conveyance to the pitch chewing station, a heavy load mounting apparatus equipped with a lift table, for example, disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 59-206266, is installed. It is often mounted and raised by the operation of the lifting table to move to the mounting position of the vehicle body carried in the mounting station so that heavy objects can be mounted so that bolts or the like are used for the vehicle body.

이와같은 차량조립라인에 있어서, 중량물을 차체에 보울트 등을 사용해서 고정하는 장착은, 종래, 작업자의 손작업에 의해 행해지고 있으나, 이와같은 장착에 있어서는 귀찮은 보울트 등의 죄는 토오크의 관리등이 요구되게 되므로, 작업자의 손작업에 의존하지 않고, 자동화된 기계작업에 의해서 행해지는 것으로 되게하는 일이 요망된다.In such a vehicle assembly line, mounting of a heavy object to a vehicle body using bolts or the like is conventionally performed by an operator's hand. However, in such a mounting, troublesome bolts, etc., require torque management. It is desired to make it to be done by automated machine work, without depending on the hand work of the operator.

그러나, 탑재스테이션에 반입되는 차체에는, 통상, 반송치구나 차체의 제조상의 치수오차, 혹은, 차체가 반송치구에 지지되도록 위치결정될때에 생기는 오차 등에 기인하는, 승강테이블에 재치되는 중량물에 대한 위치 어긋남이 수반된다. 이 때문에, 상술한 바와같이 장착이 자동화된 기계작업에 의해서 행해지는 것으로 될 경우, 탑재스테이션에 있어서, 중량물 탑재장치의 승강테이블에 의해 중량물이 차체에 대해서 상승하게 될 때, 중량물이 차체에서의 장착위치에 정확하게 위치맞춤이 되지 않고, 그 결과, 기계작업에 의한 보울트등이 사용되는 장착이 적정하게 행해지지 않게되는 사태가 발행할 염려가 있다.However, in the vehicle body carried into the loading station, the position with respect to the heavy object mounted on the lifting table usually arises due to a conveyance tooth or the manufacturing dimension of the vehicle body, or an error which occurs when the vehicle body is positioned to be supported by the conveying tool. A deviation is accompanied. For this reason, when mounting is performed by an automated machine operation as mentioned above, when a heavy object raises with respect to a vehicle body by the lifting table of a heavy object mounting apparatus, a heavy object mounts on a vehicle body. There is a fear that a situation may arise that the mounting is not carried out correctly, and as a result, mounting by which bolts or the like by mechanical work is used is not performed properly.

그래서, 탑재스테이션으로 반입되는 차체의 위치를 시각센서 등의 적당한 검출수단을 이용해서 검출하고, 그 검출 결과에 의거하여, 탑재스테이션으로 반입된 차체의 실제의 위치에 따라서 중량물이 탑재된 중량물 탑재 장치의 승강테이블의, 차체의 반송방향에 따르는 평면 내에서의 위치를 변화시켜, 그에 의해서, 반입된 차체에 대한 중량물의, 차체의 반송방향에 관해서 앞뒤방향 및 좌우방향에 있어서의 위치어긋남을 보정하는 일이 생각될 수 있다.Thus, a heavy load mounting apparatus in which the position of the vehicle body carried into the loading station is detected by using a suitable detecting means such as a visual sensor, and on the basis of the detection result, the heavy load mounted device according to the actual position of the vehicle body carried into the mounting station. By changing the position in the plane along the conveying direction of the car body of the elevating table, thereby correcting the positional shift in the front, rear, left and right directions with respect to the conveying direction of the car body, Things can be thought of.

그러나, 탑재스테이션으로 반입되는 차체의 위치는, 통상, 차량 조립라인에서의 탑재스테이션의 직전에 배설된 위치검출 스테이션에 있어서, 시각센서 등의 검출수단에 의해서 검출되는 것으로 되어 있기 때문에 차체가 차량 조립라인에서의 위치검출스테이션에서부터 탑재스테이션으로 반송되는 사이에, 차체의 중량물에 대한 장착위치가 위치검출스테이션에 검출된 위치에서 더욱 미소한 위치어긋남을 발생할 염려가 있다. 그리고, 이와같이 위치검출스테이션에 검출된 차체의 장착위치와, 탑재스테이션으로 반입된 차체의 장착위치와의 사이에 미소한 위치 어긋남이 생겼을 경우, 상술한 바와같이, 차체의 반송방향에 따르는 평면 내에서의 승강테이블의 위치가 변화되어서 중량물의 차체에 대한 위치어긋남의 보정이 이루어져도, 예를들면, 차체에 중량물을 보울트와 너트를 사용해서 장착할 때, 보울트 혹은 너트가 차체 및 중량물의 장착구멍에 적절하게 나합되지 않고, 따라서, 자동화된 기계작업에 의한 장착이 적절하게 행해지지 못하게 된다고 하는 문제가 발생한다.However, since the position of the vehicle body carried into the loading station is usually detected by a detecting means such as a visual sensor in the position detecting station disposed immediately before the mounting station in the vehicle assembly line, the vehicle body is assembled with the vehicle. There is a concern that a slight shift in position may occur between the position detected by the position detection station and the mounting position with respect to the weight of the vehicle body between the position detection station and the loading station in the line. When a small position shift occurs between the mounting position of the vehicle body detected by the position detection station and the mounting position of the vehicle body carried into the mounting station in this way, as described above, within the plane along the conveying direction of the vehicle body. Even if the position of the lifting table is changed and the positional deviation of the heavy body is corrected, for example, when the heavy body is mounted on the body using bolts and nuts, the bolt or nut is inserted into the body and the mounting hole of the heavy body. The problem arises that they do not fit properly and, therefore, the mounting by automated mechanical work is not performed properly.

이와같은 점에 비추어, 본 발명은, 반송치구에 지지되어서 탑재스테이션으로 반입되는 피탑재체의 장착위치에 중량물을 승강이동시키는 승강테이블을 구비하고, 티탑재체의 반송방향에 따르는 평면 내에서의 승강테이블의 위치를 변화시켜서, 탑재스테이션으로 반입된 피탑재체에 대한 중량물의 위치어긋남을 보정하도록 이루어지고, 또한, 탑재스테이션으로 반입된 피탑재체가, 승강테이블의 이동에 의해서도 보정되지 않는 미소한 위치어긋남을 수반하는 경우에 있어서도, 피탑재체의 장착위치에 대한 중량물의 장착을, 자동화된 기계작업에 의해서도 적정하게 행할 수 있도록 된 중량물 탑재장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.In view of this, the present invention includes an elevating table for lifting and moving a heavy object at a mounting position of a to-be-supported body supported by a conveyance jig and carried into a mounting station, and the elevating table in a plane along the conveying direction of the t-tee. The displacement of the heavy object relative to the mounted object brought into the mounting station is corrected by changing the position of the mounted object, and the minute displacement caused by the mounted object brought into the mounting station is not corrected even by the movement of the lifting table. Also in the accompanying case, an object of the present invention is to provide a heavy weight mounting apparatus that can appropriately mount a heavy weight to a mounting position of a mounted object even by automated mechanical work.

상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 관한 중량물 탑재장치는, 반송치구에 지지되어서 탑재스테이션으로 반입되는 피탑재체에 탑재되어야 할 중량물이 재치되는 재치면을 가진 승강테이블과, 승강테이블의 재치면의 위치를 변화시켜서 피탑재체에 대한 중량물의 위치 어긋남을 보정하는 위치어긋남 보정수단과, 위치 어긋남 보조수단에 관련해서 설치되고, 위치어긋남 보조수단에 승강테이블을 그 재치면에 따르는 방향으로 자동자재하게 될 수 있는 상태를 취하게 하는 승강테이블 해방 수단과, 승강테이블에 배설되고, 이 승강테이블이 상승 혹은 하강할 때 피탑재체에 착설된 피계합부에 계합되는 테이퍼부를 가진 위치결정 부재와, 이 위치 결정부재가 승강테이블의 상응에 따라서 피탑재체의 피계합부에 계합하는 상태를 검출하는 계합상태 검출수단과, 계합상태 검출수단으로부터의 검출출력에 의거해서 승강테이블 해방수단을 작동시키는 제어수단을 구비해서 구성된다.In order to achieve the above object, a heavy load mounting apparatus according to the present invention includes a lift table having a mounting surface on which a heavy load to be mounted on a mounted object supported by a transport jig and carried into a mounting station is mounted; Position shift correction means for correcting the position shift of the heavy object with respect to the mounted object by changing the position of the position, and associated with the position shift assist means, the position shift assist means to automatically raise and lower the lifting table in the direction along the mounting surface A positioning member having a lifting table release means for taking a possible state, a positioning member disposed on the lifting table, and a tapered portion engaged with the engagement portion mounted on the mounted body when the lifting table is raised or lowered, and this positioning Engaging phase for detecting a state in which the member engages the engaged portion of the mounted body in accordance with the correspondence of the lifting table. On the basis of a detection output from the detecting means, the engagement state detection means is constituted by a control means for operating the lifting tables release means.

상술한 바와같이 구성된 본 발명에 관한 중량물 탑재장치에 있어서는, 위치어긋남 보정수단에 의해, 탑재스테이션에 반입되는 피탑재체의 실제의 위치에, 따라서, 피탑재체의 반입방향에 따르는 평면 내에서의 중량물이 재치된 승강테이블의 위치가 조정되고, 그에 의해서 탑재스테이션으로 반입된 피탑재체에 대한 피탑재체의 반송방향에 따르는 평면 내에서의 중량물의 위치어긋남이 보정된다. 그리고, 승강테이블과 더불어 상승 또는 하강하는 위치 결정부재가 있는 테이퍼부와, 피탑재체에 형성된 피계합부가 계합되는 상태가 계합상태 검출수단에 의해서 검출되면, 제어수단은 계합상태 검출수단으로부터의 검출출력에 의거해서 승강테이블 해방 수단을 작동시킨다.In the heavy load mounting apparatus according to the present invention configured as described above, the heavy weight in the plane along the carrying-in direction of the mounted body is moved by the position shift correction means to the actual position of the mounted body carried into the mounting station. The position of the mounted lifting table is adjusted, whereby the positional deviation of the heavy object in the plane along the conveying direction of the mounted object relative to the mounted object carried into the mounting station is corrected. Then, when the state in which the tapered portion with the positioning member which rises or falls along with the elevating table and the engaged portion formed on the mounted object is detected by the engagement state detecting means, the control means detects the output from the engagement state detecting means. According to the above, the lifting table release means is operated.

이에 의해서, 승강테이블은 그 재치면에 따른 평면내에 있어서 이동자재하게 되어, 위치결정부재의 테이퍼부와 피탑재체의 피계합부와의 계합상태에 따라서 그 재치면에 따르는 방향으로 이동하게 된다. 이 때문에, 피탑재체와 중량물과의 사이에 위치어긋남 보정수단에 의한 승강테이블의 이동에 의해서는 보정할 수 없는 미소한 위치어긋남이 발생하고 있는 경우에도, 이와같은 미소한 위치어긋남이 적정하게 보정되어서 중량물이 피탑재체의 장착위치에 정확하게 위치맞춤된다. 이 때문에, 피탑재체에 대한 중량물의 장착이, 자동화된 기계작업에 의해서도 적정하게 행해지게 된다.As a result, the lifting table moves in the plane along the mounting surface, and moves in the direction along the mounting surface according to the engagement state between the tapered portion of the positioning member and the engaged portion of the mounted member. For this reason, even when a small position shift which cannot be corrected by the movement of the lift table by the position shift correction means between the mounted object and the heavy object occurs, such a small position shift is properly corrected. The weight is correctly positioned at the mounting position of the workpiece. For this reason, attachment of the heavy object to a to-be-supported body is performed suitably also by automated machine operation.

이하, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

제1도 및 제2도는, 본 발명에 관한 중량물 탑재장치의 일례를, 그것이 채용된 차량조립라인의 일부와 함께 도시한다.1 and 2 show an example of a heavy load mounting apparatus according to the present invention together with a part of a vehicle assembly line in which it is employed.

제1도 및 제2도에 있어서, 차량조립라인에 따라서 배설된 오우버헤드형의 트롤리콘버이어(10)가 장비한 행거(12)에 지지된 차체(14)는, 차량조립라인에 설치된 위치검출 스테이션 ST_S및 탑재스테이션 ST_P에, 순차적으로 소정의 피치로 간혈반송된다. 위치검출 스테이션 STs에는, 거기에 반입된 차체(14)의 실제의 위치를 검출하는 4개의 시각센서(16a), (16b), (16c) 및 (16d)가 배설되어 있으며, 또, 탑재스테이션 ST_P에는, 체체(14)에 엔진·유니트(엔진본체와 변속기와의 조합)(17)를 탑재하기 위한 프론트쪽리프터(20)와, 차체(14)에 리어액슬·유니트(18)를 탑재하기 위한 리어쪽리프터(21)가 설치되어 잇다.In FIG. 1 and FIG. 2, the vehicle body 14 supported by the hanger 12 equipped with the overhead-type trolley converter 10 arrange | positioned along the vehicle assembly line is a position provided in the vehicle assembly line. Liver blood transfer is carried out to the detection station ST _S and the mounting station ST _P sequentially at a predetermined pitch. The position detecting stations STs are provided with four visual sensors 16a, 16b, 16c, and 16d for detecting the actual position of the vehicle body 14 carried therein. _The front side lifter 20 for mounting the engine unit (combination of the engine main body and the transmission) 17 on the body 14 and the rear axle unit 18 on the body 14 are mounted on P. Rear lifter 21 is provided.

또, 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)의 각각의 근처의 위치에는, 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)에 의해서 차체(14)에 탑재된 엔진·유니트(17) 및 리어액슬·유니트(18)를, 보올트 와너트에 의해서 체결하는 장착로보트(80a), (80b), (80c) 및 (80d)가, 자량조립라인을 사이에 둔 4개소에 배치되어 있다.In addition, the engine unit 17 mounted on the vehicle body 14 by the front lifter 20 and the rear lifter 21 at positions near each of the front lifter 20 and the rear lifter 21. ) And mounting robots 80a, 80b, 80c, and 80d for fastening the rear axle unit 18 by bolt and nut are arranged at four positions with the self-assembly assembly line in between. have.

시각센서(16a)∼(16d)는, 차체(14)에 있어서의 프론트쪽 및 리어쪽의 소정의 위치에 각각 2개소씩 형성된 투시구멍(도시되어 있지 않음)을 포함하는 범위를 화상으로서 포촉하여 위치정보를 얻을 수 있도록 위치검출 스테이션 ST_S에 반입되어서 정지하게된 차체(14)가 위치어긋남을 수반하지 않고 정규의 위치에 있는 경우에 있어서 그 차체(14)에 형성된 투시구멍의 바로밑이 되는 위치에 놓여지며, 각각은, 예를들면, CCD(Charge Coupled Device) 촬상소자가 사용된 소형비데오카메라로 구성된다. 또한, 차체(14)에 형성되는 투시구멍의 위치는, 차체(14)의 종류에 따라 다르므로, 시각센서(16a)∼(16d)는, 차체(14)의 종류에 따라서 위치를 변경할 수 있는 것으로 되어 있다.The visual sensors 16a to 16d encapsulate as a image a range including a viewing hole (not shown) formed at two positions respectively at predetermined positions on the front and rear sides of the vehicle body 14. When the vehicle body 14 carried into the position detecting station ST _S and stopped to obtain the positional information is located at a normal position without accompanying positional displacement, the vehicle body 14 is immediately below the see-through hole formed in the vehicle body 14. Placed in position, each consists of a small video camera in which, for example, a charge coupled device (CCD) imaging device is used. In addition, since the position of the see-through hole formed in the vehicle body 14 varies with the type of the vehicle body 14, the visual sensors 16a to 16d can change the position according to the type of the vehicle body 14. It is supposed to be.

트론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)의 각각의 근처에는, 차체(14)의 반송방향(제1도 및 제2도에 있어서 화살표시 p로 표시된 방향)으로 직교하는 방향으로 벋는 반입출용 콘베이어(22) 및 (23)가 설치되어 있다. 그리고, 이들 반입출용 콘베이어(22) 및 (23)에 의해, 적출부(積出部)(11) 및 (13)로부터 실려나온 엔진·유니트(17) 및 리어액슬·유니트(18)가, 각각 팔레트(24) 및 (25)상에 재치된 상태에서, 프론트쪽리프터(20)의 앞쪽편 및 리어쪽 리프터(21)의 뒤쪽편의 소정의 위치까지 반송되며, 각각의 위치에서 적당한 적재장치(15)에 의해, 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)의 각각에 있어서의 최상단에 위치하는 회전승강테이블(64)(뒤에 상세히 설명됨)위에, 팔레트(24) 및 (25)를 수반해서 재치된다. 그 경우, 엔진·유니트(17) 및 리어액슬·유니트((18)는, 각각 팔레트(24) 및 (25)상에 그것에 착설된 위치결정부재(도시 생략)에 의하여 위치결정된 상태로 재치되어 있으며, 또한, 엔진·유니트(17) 및 리어액슬·유니트(18)와 함께 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)의 각각에 있어서의 회전승강테이블(64)상에 재치된 팔레트(24) 및 (25)는, 각각, 회전승강테이블(64)에 착설된 위치결정부재(도시 생략)에 의하여 위치결정 되므로, 엔진·유니트(17) 및 리어액슬·유니트(18)는 각각 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)에 대하여 위치어긋남이 생기지 않는 것으로 된다.In the vicinity of each of the front side lifter 20 and the rear side lifter 21, the carry-on of the vehicle body 14 in the direction orthogonal to the direction orthogonal to the conveying direction (the direction indicated by the arrows p in FIG. 1 and 2). Discharge conveyors 22 and 23 are provided. And the engine unit 17 and the rear axle unit 18 carried out from the extraction part 11 and 13 by these conveying-conveyor 22 and 23 are respectively, In the state mounted on the pallets 24 and 25, they are conveyed to predetermined positions on the front side of the front lifter 20 and the rear side of the rear lifter 21, and the appropriate loading device 15 at each position. ), The pallets 24 and 25 are carried on the rotary elevating table 64 (described in detail later) located at the top of each of the front and rear lifters 20 and 21. Wit In that case, the engine unit 17 and the rear axle unit 18 are placed on pallets 24 and 25, respectively, in positions positioned by positioning members (not shown) mounted thereon. And a pallet 24 mounted on the rotary lifting table 64 in each of the front lifter 20 and the rear lifter 21 together with the engine unit 17 and the rear axle unit 18. And (25) are respectively positioned by positioning members (not shown) mounted on the rotary lifting table 64, so that the engine unit 17 and the rear axle unit 18 are respectively front-side lifters. Position shifts do not occur with respect to the 20 and the rear lifter 21.

프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)는 실질적으로 동일구성이 되므로, 이하에 프론트쪽리프터(20)에 대하여 설명하고, 리어쪽리프터(21)에 대한 중복설명은 생략한다. 프론트쪽리프터(20)는, 제3도에 상세히 도시된 바와같이, 탑재스테이션 ST_P에 반입되어서 정지하게된 차체(14)의 엔진실에 상당하는 부분의 대략바로 밑이되는 위치에 배설된 기대(基台)(26)를 가지며, 이 기대(26)상에는, 그 횡단면이 제4도에 도시된 바와같이 대략 ㄷ자 형상으로된 고정지주(27)가 입설되어 있다.Since the front side lifter 20 and the rear side lifter 21 have substantially the same configuration, the front side lifter 20 will be described below, and redundant description of the rear side lifter 21 will be omitted. As shown in detail in FIG. 3, the front side lifter 20 is provided at an approximately lower position of the portion corresponding to the engine compartment of the vehicle body 14 brought into the station ST _P and stopped. It has a base 26, and on this base 26, a fixed column 27 having a substantially c-shaped cross section, as shown in FIG.

고정지주(27)의 내부에는, 1쌍의 오목형가이드 레일(28)이 고정지주(27)가 뻗는 방향을 따라서 부설되어 있으며, 이들 오목형가이드레일(28)에 가이드지주(29)가 접속가능하게 감합하고 있다. 가이드지주(29)는, 고정지주(27)의 대략 상단부로부터 아래쪽으로 뻗어서 기대(26)의 내부에까지 이르는 길이를 가지고 있으며, 그 상단부에 단면판(端面板)(31)이 고정되어 있다.A pair of concave guide rails 28 are provided in the fixing column 27 along the direction in which the fixing column 27 extends, and the guide column 29 is connected to these concave guide rails 28. I fit it possibly. The guide column 29 has a length that extends downward from the substantially upper end of the fixed column 27 to the inside of the base 26, and an end plate 31 is fixed to the upper end thereof.

고정지주(27)의 상부에는, 고정지주(27)의 개구부에 계합된 연결지지판(32)이 접합되어 있으며, 이 연결지지판(32)의 상부에, 실린더 지지판(33)을 개재해서 승강용실린더(30)의 상단부가 고정되어 있다. 또, 승강용 실린더(30)의 하부는 기대(26)에 고정되어 있다. 그리고 승강용실린더(30)에 내장되는 피스톤로드(34)의 상단부가, 연결구(36)를 개재해서, 상술한 단면판(31)에 연결되어 있으며, 또, 단면판(31)의 상면쪽에는 기판(35)이 고정되어 있다. 따라서, 승강용실린더(30)가 작동하여 피스톤로드(34)가 신축하게 되었을때에는, 가이드지주(29)가 피스톤로드(34)의 신축에 따라서 승강하나, 그때의 가이드지주(29)의 이동거리, 따라서, 기판(35)의 위치를 검출할 수 있도록 제3도 및 제4도에 도시한 바와같이, 연결지지판(32)에, 가이드지주(29)의 일부에 대향하는 위치센서(19)가 장착되어 있다.The connecting support plate 32 engaged with the opening of the fixing support 27 is joined to the upper part of the fixed support 27, and the lifting cylinder is provided on the upper part of the connecting support plate 32 via the cylinder support plate 33. The upper end of the 30 is fixed. In addition, the lower part of the lifting cylinder 30 is fixed to the base 26. And the upper end part of the piston rod 34 built in the lifting cylinder 30 is connected to the above-mentioned end plate 31 via the connection hole 36, and is attached to the upper surface side of the end plate 31. The substrate 35 is fixed. Therefore, when the lifting cylinder 30 operates and the piston rod 34 expands and contracts, the guide column 29 moves up and down in accordance with the expansion and contraction of the piston rod 34, but the movement distance of the guide column 29 at that time. Thus, as shown in FIGS. 3 and 4, the position sensor 19 facing the part of the guide column 29 is connected to the connecting support plate 32 so that the position of the substrate 35 can be detected. It is installed.

기판(35)의 상면쪽에는, 제5도에 도시한 바와같이, 서로 평행하게 뻗는 1쌍의 가이드 레일(37)이 부설되어 있다. 이들 가이드레일(37)에는, 제1의 슬라이드테이블(40)의 하면쪽에 배설된 4개의 오목형 슬라이더(41)가 접동자재하게 감합하고 있다. 또 기판(35)의 상면쪽에는, 제1의 슬라이드테이블(40)을 기판(35)에 대해서 평행이동시키기 위한 펄스모우터(38)가 설치되어 있으며, 이 펄스모우터(38)의 회전이 전자클러치(39)를 개재해서 피니언기어(38a)에 전달되어, 피니언기어(38a)가 제1의 슬라이드테이블(40)의 하면쪽에 배설된 랙기어(42)에 맞물려서, 제1의 슬라이드 테이블(40)을 가이드레일(37)에 따른 방향으로 이동시킨다. 또, 피니언기어(38a)와 대향하는 위치에는, 피니언기어(38a)의 회전수를 검출하는 회전검출기(48)가 배설되어 있다.On the upper surface side of the board | substrate 35, as shown in FIG. 5, the pair of guide rail 37 extended in parallel with each other is provided. In these guide rails 37, four concave sliders 41 disposed on the lower surface side of the first slide table 40 are slidably fitted. On the upper surface side of the substrate 35, a pulse motor 38 for moving the first slide table 40 in parallel with the substrate 35 is provided, and the rotation of the pulse motor 38 The pinion gear 38a is transmitted to the pinion gear 38a via the electromagnetic clutch 39, and the pinion gear 38a meshes with the rack gear 42 disposed on the lower surface side of the first slide table 40, thereby providing a first slide table ( 40 is moved in the direction along the guide rail 37. Moreover, the rotation detector 48 which detects the rotation speed of the pinion gear 38a is arrange | positioned in the position which opposes the pinion gear 38a.

여기서, 전자클러치(39)는, 뒤에 설명하는 제어기로부터 공급되는 제어신호에 의해, 펄스모우터(38)의 구동축과 피니언기어(38a)를 연결하는 접속상태 및 펄스모우터(38)의 구동축과 피니언기어(38a)와의 연결을 해제해서, 제1의 슬라이드테이블(40)을 가이드레일(37)에 따르는 방향으로 이동자재하게 하는 차단상태를 선택적으로 취하게 하는 것으로 되어 있다. 즉, 이예에 있어서는, 전자클러치(39)가 승강테이블(64)을 그 재치면에 따른 방향으로 이동자재하게 하는 승강테이블 해방수단으로 되어 있는 것이다.Here, the electromagnetic clutch 39 is connected with the drive shaft of the pulse motor 38 and the drive shaft of the pulse motor 38 by the control signal supplied from the controller to be described later, and the pinion gear 38a. The pinion gear 38a is disconnected from the pinion gear 38a so that the first slide table 40 can be selectively taken to move in the direction along the guide rail 37. That is, in this example, the electromagnetic clutch 39 serves as a lift table release means for allowing the lift table 64 to move in the direction along its mounting surface.

또, 기판(35)의 상면쪽에는, 제1의 슬라이드테이블(40)의 기판(35)에 대한 기준위치를 설정하기 위한 1쌍의 위치설정용실린더(43A) 및 (43B)가 가이드레일(37)과 평행으로 설치되어 있으며, 제1의 슬라이드테이블(40)의 하면쪽에는, 위치설정용실린더(43A) 및 (43B)의 각각의 피스톤로드(44)가 신장상태로 되었을 때, 그 선단부가 당접하는 위치 설정용스토퍼(45)가 돌출하고 있다. 그리고, 이들 위치 설정용실린더(43A) 및 (43B)와 위치 설정용스토퍼(45)에 의해서, 기판(35)에 대한 제1의 슬라이드테이블(40)의 기준위치가 설정되었는지 여부를 판별하기 위하여, 기판(35)의 상면쪽에 리밋스위치(46)가 배설됨과 동시에, 제1의 슬라이드테이블(40)의 하면쪽에, 제1의 슬라이드테이블(40)이 기판(35)에 대한 기준위치를 취하게 되었을 때 리밋스위치(46)를 온상태로 하는 압압부재(47)가 배설되어 있다.On the upper surface side of the substrate 35, a pair of positioning cylinders 43A and 43B for setting a reference position with respect to the substrate 35 of the first slide table 40 is provided with a guide rail ( 37 is provided in parallel with the tip of the first slide table 40 when the piston rods 44 of the positioning cylinders 43A and 43B are in an extended state. Positioning stopper 45 protrudes. Then, by these positioning cylinders 43A and 43B and the positioning stopper 45, to determine whether or not the reference position of the first slide table 40 with respect to the substrate 35 is set. The limit switch 46 is disposed on the upper surface side of the substrate 35, and the first slide table 40 takes a reference position with respect to the substrate 35 on the lower surface side of the first slide table 40. When the limit switch 46 is turned on, the pressing member 47 is disposed.

제1의 슬라이드테이블(40)의 상면쪽에는, 제6에 도시된 바와같이, 기판(35)상에 배설된 가이드레일(37)에 직교하는 방향으로 가이드홈이 형성된 4개의 가이드부재(51)가 배설되며, 이들 가이드부재(51)에는, 제2의 슬라이드테이블(50)의 하면쪽에 부설된 1쌍의 슬라이드레일(52)이 접동자재하게 감합하고 있다. 또 제1의 슬라이드테이블(40)의 상면쪽에는, 제2의 슬라이드테이블(50)을 제1의 슬라이드테이블(40)에 대하여 평행이동 시키기 위한 펄스모우터(53)가 설치되어 있으며, 이 펄스모우터(53)의 회전이 전자클러치(54)를 개재해서 피니언기어(53a)에 전달되어, 피니언기어(53a)가 제2의 슬라이드테이블(50)의 하면쪽에 배설된 랙기어(55)에 맞물려서, 제2의 슬라이드테이블(50)을 슬라이드레일(52)에 따르는 방향으로 이동시킨다. 또, 피니언기어(53a)와 대향하는 위치에는, 피니언기어(53a)의 회전수를 검출하는 회전검출기(49)가 배설되어 있다.On the upper surface side of the first slide table 40, as shown in the sixth, four guide members 51 formed with guide grooves in a direction orthogonal to the guide rails 37 disposed on the substrate 35. As shown in FIG. Is provided, and a pair of slide rails 52 attached to the lower surface side of the second slide table 50 are slidably fitted to these guide members 51. On the upper surface side of the first slide table 40, a pulse motor 53 for moving the second slide table 50 in parallel with the first slide table 40 is provided. Rotation of the motor 53 is transmitted to the pinion gear 53a via the electromagnetic clutch 54, so that the pinion gear 53a is disposed on the rack gear 55 disposed on the lower surface side of the second slide table 50. In engagement, the second slide table 50 is moved in the direction along the slide rail 52. Moreover, the rotation detector 49 which detects the rotation speed of the pinion gear 53a is arrange | positioned in the position which opposes the pinion gear 53a.

여기서, 전자클러치(54)는, 뒤에 설명하는 제어기로부터 공급되는 제어신호에 의해, 펄스모우터(53)의 구동축과 피니언기어(53a)를 연결하는 접속상태, 및 펄스모우터(53)의 구동축과 피니언기어(53a)와의 연결을 해제해서, 제2의 슬라이드테이블(50)을 슬라이드레일(52)에 따른 방향으로 이동자재하게 하는 차단상태를 선택적으로 취하는 것으로 되어 있다. 즉, 이예에 있어서는, 전자클러치(54)가 승강테이블(64)를 그 재치면에 따르는 방향으로 이동자재하게 하는 승강테이블 해방수단으로 되어 있는 것이다.Here, the electromagnetic clutch 54 is connected to the drive shaft of the pulse motor 53 and the pinion gear 53a by a control signal supplied from a controller described later, and the drive shaft of the pulse motor 53. And the pinion gear 53a are disconnected to selectively take the blocking state for moving the second slide table 50 in the direction along the slide rail 52. That is, in this example, the electromagnetic clutch 54 serves as a lift table release means for allowing the lift table 64 to move in the direction along the mounting surface.

또, 제1의 슬라이드테이블(40)상에는, 제2의 슬라이드테이블(50)의 제1의 슬라이드테이블(40)에 대한 기준위치를 설정하기 위한 1쌍의 위치설정용실린더(57A) 및 (57B)가 각각 슬라이드레일(52)과 평행하게 설치되어 있으며, 제2의 슬라이드테이블(50)의 하면쪽에는, 위치 설정용실린더(57A) 및 (57B)의 각각의 피스톤로드(58)가 신장 상태로될 때, 그 선단부가 당접하는 위치 설정용스토퍼(59)가 돌출하고 있다. 그리고, 이들 위치 설정용 실린더(57A) 및 (57B)와 위치 설정용스토퍼(59)에 의해서, 제1의 슬라이드테이블(40)에 대한 제2의 슬라이드테이블(50)의 기준위치가 설정되었는지 여부를 판별하기 위하여 제1의 슬라이드테이블(40)의 상면쪽에 리밋스위치(60)가 배설됨과 동시에, 제2의 슬라이드테이블(50)에 하면쪽에, 제2의 슬라이드테이블(50)이 제1의 슬라이드테이블에 대한 기준위치를 취하게될 때 리밋스위치(60)를 온상태로 하는 압압부재(56)가 배설되어 있다.On the first slide table 40, a pair of positioning cylinders 57A and 57B for setting the reference position of the second slide table 50 with respect to the first slide table 40 are provided. Are respectively provided in parallel with the slide rails 52, and the piston rods 58 of the positioning cylinders 57A and 57B are extended in the lower surface side of the second slide table 50, respectively. When it stops, the positioning stopper 59 which the front-end part abuts protrudes. Then, by the positioning cylinders 57A and 57B and the positioning stopper 59, the reference position of the second slide table 50 with respect to the first slide table 40 is set. The limit switch 60 is disposed on the upper surface side of the first slide table 40 and the second slide table 50 is disposed on the lower surface side of the second slide table 50 to determine the first slide table 40. When the reference position with respect to the table is taken, the pressing member 56 which turns on the limit switch 60 is arrange | positioned.

제2의 슬라이드테이블(50)의 위쪽에는, 제2의 슬라이드테이블(50)의 상면에 평행한 면내에서 회전가능하게 회전승강테이블(64)이 배설되어 있다. 회전승강테이블(64)의 하면쪽에는, 그 대략중앙부에 큰풀리(62)가 고착된 베어링부(61)가 배설되어 있으며, 이 베어링부(61)에는, 제2의 슬라이드테이블(50)의 상면부로부터 위쪽으로 돌출하는 축(63)이 감삽되어 있어서, 그에 의해, 회전승강테이블(64)의 제2의 슬라이드테이블(50)에 대한 제2의 슬라이드테이블(50)의 상면에 평행한 면내에서의 위치결정이 이루어져 있다. 또, 회전승강 테이블(64)의 제2의 슬라이드테이블(50)의 상면에 직교하는 방향의 위치결정은, 제7도에 도시한 바와같이, 제2의 슬라이드테이블(50)의 상면쪽에, 각각의 회전축을 축(63)을 향해서 방사형상으로 배열된 합계 7개의 로울러(65)에 의해 이루어지고 있다. 그리고, 제2의 슬라이드테이블(50)에는, 회전승강테이블(64)을 회전시키기 위한 펄스모우터(70)가 설치되어 있으며, 펄스모우터(70)의 회전축에는 전자클러치(73)를 개재해서 작은 풀리(72)에 연결되어 있고, 이 작은 풀리(72)와 큰풀리(62)에는 밸브(75)가 장가되어 있다.Above the second slide table 50, the rotary lifting table 64 is disposed so as to be rotatable in a plane parallel to the upper surface of the second slide table 50. As shown in FIG. On the lower surface side of the rotary elevating table 64, a bearing portion 61 in which a large pulley 62 is fixed is disposed at a substantially central portion thereof, and the bearing portion 61 of the second slide table 50 is provided. The shaft 63 protruding upward from the upper surface portion is subtracted, thereby in-plane parallel to the upper surface of the second slide table 50 with respect to the second slide table 50 of the rotary lifting table 64. Positioning at is made. Moreover, positioning of the direction orthogonal to the upper surface of the 2nd slide table 50 of the rotary elevating table 64 is respectively located on the upper surface side of the 2nd slide table 50 as shown in FIG. The rotational axis of is made up of a total of seven rollers 65 arranged radially toward the axis 63. The second slide table 50 is provided with a pulse motor 70 for rotating the rotary lifting table 64, and the electromagnetic shaft 73 is rotated through the rotation shaft of the pulse motor 70. It is connected to the small pulley 72, and the valve 75 is attached to this small pulley 72 and the large pulley 62. As shown in FIG.

제2의 슬라이드테이블(50)의 상면쪽에는, 제7도에 도시한 바와같이, 제2의 슬라이드테이블(50)에 대한 회전승강테이블(64)의 기준위치를 설정하기 위한 리밋스위치(66)가, 그 가동 접점부를 축(63)을 향해서 배설되어 있으며, 또, 회전승강테이블(64)의 하면쪽에, 회전승강테이블(64)이 제2의 슬라이드테이블(50) 대한 기준위치를 취할 때 리밋스위치(66)의 가동접점부에 당접해서 리밋스위치(66)를 온상태로 하는 압압부재(670가 배설되어 있다.On the upper side of the second slide table 50, as shown in FIG. 7, the limit switch 66 for setting the reference position of the rotary lifting table 64 with respect to the second slide table 50 is shown. The movable contact portion is disposed toward the shaft 63, and is limited to the lower surface side of the rotary lifting table 64 when the rotary lifting table 64 takes a reference position with respect to the second slide table 50. A pressing member 670 is provided to abut the movable contact portion of the switch 66 and to turn the limit switch 66 on.

또, 제3도에 도시한 바와같이, 회전승강테이블(64)의 측면부에는, 차체(14)에 대한 엔진·유니트(17)의 적정한 장착위치의 위치결정을 행하기 위한 위치결정부재(81)가 배설되어 있다. 위치결정부재(81)는, 회전승강테이블(64)의 측면부에 장착된 피스톤(82)에 브래킷(83)을 개재해서 고정되는 로드부(81a)와, 로드부(81a)의 상부에 위치하도록 한 테이퍼부(81b)를 가지고 있다. 또, 위치결정부재(81)에는, 위치결정부재(81)의 로드부(81a)에 고정된 지지부재(84)내에 코일스프링을 개재해서 삽통되는 개합상태 검출수단으로서의 터치센서(85)가 장착되어 있다. 또한, 터치센서(85)의 정점부에는, 위치결정부재(81)의 테이퍼부(81b)의 정점부 보다도 약간 낮은 위치에 설정되는 것으로 되어 있다.In addition, as shown in FIG. 3, the positioning member 81 for positioning the appropriate mounting position of the engine unit 17 with respect to the vehicle body 14 is provided on the side surface portion of the rotary lifting table 64. Is excreted. The positioning member 81 is positioned so as to be positioned above the rod portion 81a and the rod portion 81a fixed to the piston 82 mounted on the side surface portion of the rotary lifting table 64 via the bracket 83. It has one taper part 81b. In addition, the positioning member 81 is equipped with a touch sensor 85 as integrated state detecting means inserted through the coil spring in the supporting member 84 fixed to the rod portion 81a of the positioning member 81. It is. Further, the apex portion of the touch sensor 85 is set at a position slightly lower than the apex portion of the tapered portion 81b of the positioning member 81.

또, 프론트쪽리프터(20)의 근처의 위치에는, 차체(14)에 있어서의 장착위치에 위치맞춤된 엔진·유니트(17)의 장착부를, 차체(14)의 장착위치에 장착하기 위한 장착로보트(80a) 및 (80b)는 실질적으로 동일구성으로 되므로, 이하에 장착로보트(80b)에 대하여 설명하고 장착로보트(80a)에 대한 중복설명은 생략한다. 장착로보트(80b)는, 제3도에 명료하게 도시한 바와같이, 가이드축(90)에 따라서 수직방향으로 이동자재하게 된 제1의 아암(92)과, 제1의 아암(92)에 연결되어서 수평방향으로 이동자재하게된 제2의 아암(93)을 가지고 있으며, 이 제2의 아암(93)의 선단부에는, 차체(14)에 대한 엔진·유니트(17)의 장착을 행하기 위한 너트런너(77)가 고정되어 있다.In addition, at the position near the front lifter 20, a mounting robot for mounting the mounting portion of the engine unit 17 positioned at the mounting position on the vehicle body 14 to the mounting position of the vehicle body 14 is provided. Since 80a and 80b are substantially the same structure, the mounting robot 80b is demonstrated below and the overlapping description of the mounting robot 80a is abbreviate | omitted. The mounting robot 80b is connected to the first arm 92 and the first arm 92 which are movable in the vertical direction along the guide shaft 90, as clearly shown in FIG. And a second arm 93 which is moved in the horizontal direction, and a nut for mounting the engine unit 17 to the vehicle body 14 at the distal end of the second arm 93. The runner 77 is fixed.

이와같이 구성되는 프론트쪽리프터(20)에 있어서는, 안내지주(29)의 상단부에 고착된 단면판(31)의 상면쪽에 고정된 기판(35)에 대해서, 제1의 슬라이드테이블(40)이, 펄스모우터(38)에 의하여 구동되어서, 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 직교하는 방향으로 평행이동되게 되며, 또, 제1의 슬라이드테이블(40)에 대해서, 제2의 슬라이드테이블(50), 펄스모우터(53)에 의해서 구동되어서, 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 따르는 방향으로 평행이동하게 되므로서, 제2의 슬라이드테이블(50)의 위쪽에 배설된 회전승강테이블(64)이, 고정지주(27)에 대하여, 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 직교하는 방향 및 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 바입방향에 따른 방향으로 이동하게 된다. 또, 회전승강테이블(64)은, 펄스모우터(70)에 의해서 구동되어서, 제2의 슬라이드테이블(50)에 대하여, 따라서, 고정지주(27)에 대하여 회동하게 된다. 또, 가이드지주(29)가, 승강용실린더(30)의 작동에 따라서 승강하므로서, 회전승강테이블(64)이 고정지주(27)에 대하여 승강하게 된다. 즉, 이예에 있어서는, 제1의 슬라이드테이블(40), 제2의 슬라이드테이블(50), 펄스모우터(38), (53) 및 (70) 등에 의해, 회전승강테이블(64)의 재지면의 위치를 변화시키는 위치어긋남 보정수단이 구성되어 있는 것이다.In the front lifter 20 configured as described above, the first slide table 40 pulses against the substrate 35 fixed to the upper surface side of the end plate 31 fixed to the upper end of the guide column 29. Driven by the motor 38, the vehicle body 14 is moved in parallel to the direction orthogonal to the carrying-in direction to the mounting station ST _P , and the 2nd slide with respect to the 1st slide table 40 is carried out. Driven by the table 50 and the pulse motor 53 to move in parallel in the direction along the carry-in direction of the vehicle body 14 to the mounting station ST _P , the upper side of the second slide table 50 The rotary elevating table 64 disposed is disposed in the direction perpendicular to the carrying direction of the vehicle body 14 to the mounting station ST _P and the loading direction of the vehicle body 14 to the mounting station ST _P with respect to the fixed support 27. Will move in the direction. The rotary lifting table 64 is driven by the pulse motor 70 to rotate with respect to the second slide table 50 and thus with respect to the fixed support 27. In addition, as the guide column 29 moves up and down in accordance with the operation of the lifting cylinder 30, the rotary lifting table 64 moves up and down with respect to the fixed column 27. That is, in this example, the ground surface of the rotary lifting table 64 is driven by the first slide table 40, the second slide table 50, the pulse motors 38, 53, 70, and the like. The misalignment correction means for changing the position of is provided.

또한, 상술한 바와같이, 리어쪽리포터(21)도, 상기한 프론트쪽리프터(20)와 마찬가지로 구성되며, 각부가 프론트쪽리프터(20)와 마찬가지로 작동하여, 그 회전 승강테이블(64)이, 고정지주(27)에 대한, 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 직교하는 방향 및 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 따르는 방향에 있어서의 이동, 회동 및 승강을 행하게하는 것으로 한다. 또, 프론트쪽리프터(20)에 있어서의 회전 승강테이블(64)의 측면부에 장착되는 위치결정부재(81) 및, 프론트쪽리프터(20)의 근처의 위치에 배치되는 장착로보트(80a) 및 (80b)가, 각각, 엔진·유니트(17)의 위치결정용 및 장착용으로 되는데 대하여, 리어쪽리프터(21)에서의 회전승강테이블(64)의 측면부에 장착되는 위치결정부재(81) 및 리어쪽리프터(21)의 근처의 위치에 배치되는 장착로보트(80c) 및 (80d)는, 각각, 리어액슬·유니트(18)의 위치 결정용 및 장착용으로 되어 있다.In addition, as described above, the rear reporter 21 is also configured in the same way as the front side lifter 20 described above, and each part operates in the same manner as the front side lifter 20, so that the rotary lifting table 64, movement in the direction along the carry direction of the mounting station ST _P of the mounting direction and the vehicle body (14) perpendicular to the carry direction of the station ST _P of the vehicle body 14, for the fixed holding unit 27, pivoting and lifting Shall be done. Moreover, the positioning member 81 attached to the side part of the rotary lifting table 64 in the front lifter 20, and the mounting robot 80a and which are arrange | positioned in the vicinity of the front lifter 20 ( The positioning member 81 and the rear mounted on the side surface portion of the rotary lifting table 64 in the rear lifter 21 are provided for the positioning of the engine unit 17 for mounting and mounting. The mounting robots 80c and 80d disposed at positions near the side lifter 21 are used for positioning and mounting the rear axle unit 18, respectively.

상기한 바와 같은 구성을 가진 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21) 및 그들의 근처의 위치에 배치된 장착로보트(80a)∼(80d)는, 그들에 대하여 설치된 제어기에 의한 제어하게 작동한다.The front side lifter 20 and the rear side lifter 21 and the mounting robots 80a to 80d arranged at positions near them operate under the control of a controller provided to them. .

이 경우에도, 프론트쪽리프터(20), 리어쪽리프터(21) 및 그들의 근처의 위치에 배설된 장착로보트(80a)∼(80d)는 대략 동일한 동작제어를 받게되므로, 이하에 프론트쪽리프터(20) 및 장착로보트(80a) 및 (80b)에 있어서의 동작제어에 대해서 설명하고, 리어쪽리프터(21) 및 장착로보트(80c) 및 (80d)에 대한 중복설명은 생략한다.Also in this case, the front side lifter 20, the rear side lifter 21, and the mounting robots 80a to 80d disposed at positions near them are subjected to approximately the same operation control, so that the front side lifter 20 will be described below. And the operation control in the mounting robots 80a and 80b, and the overlapping description of the rear lifter 21 and the mounting robots 80c and 80d is omitted.

프론트쪽리프터(20)에 대하여, 제8도에 도시한 바와같이, 그것에 장비된 승강용실린더(30), 위치설정용실린더(43A), (43B), (57A) 및 (57B), 펄스모우터(38), (53) 및 (70) 및 펄스모우터(38) 및 (53)에 부설된 전자클러치(39) 및 (54)에 대한 동작제어, 또한, 장착로보트(80a) 및 (80b)의 동작제어를 행하는 제어기(100)가 배설된다. 이 제어기(100)에는, 4개의 시각센서(16a)∼(16d)로부터 얻어지는 위치 검출신호(Sa), (Sb), (Sc) 및 (Sd), 위치센서(19)로부터 얻어지는 가이드지주(29)의 이동거리를 나타내는 검출신호 Se 및 리밋스위치(46), (60) 및 (66)가 온상태로 되어서 얻어지는, 제1의 슬라이드테이블(40), 제2의 슬라이드테이블(50) 및 회전승강테이블(64)의 각각이 기준위치를 취하는 상태에 있는 것을 나타내는 기준위치신호 Sf, Sg 및 Sh가 공급된다. 또, 위치결정부재(81)에 장착된 터치센서(85)로부터 얻어지는, 위치결정부재(81)의 테이퍼부(81b)가 차체(14)에 형성된 피계합부에 계합하는 상태를 나타내는 검출신호 Si 및 펄스모우터(38) 및 (53)에 구동되는 피니언기어(38a) 및 (53a)에 관련해서 배설되는 회전검출기(48) 및 (49)로부터 얻어지는, 피니언기어(38a) 및 (53a)의 회전수에 의거한 제1의 슬라이드테이블(40) 및 제2의 슬라이드테이블(50)의 이동거리를 나타내는 검출신호 Sj 및 Sk가 공급된다.With respect to the front side lifter 20, as shown in FIG. 8, the lifting cylinder 30 equipped with it, the positioning cylinders 43A, 43B, 57A and 57B, and pulse mowers. Operation control for the electromagnetic clutches 39 and 54 attached to the rotors 38, 53 and 70 and the pulse motors 38 and 53, and also the mounting robots 80a and 80b. The controller 100 which performs the operation control of () is provided. The controller 100 has a guide column 29 obtained from the position detection signals Sa, Sb, Sc and Sd obtained from the four visual sensors 16a to 16d. The first slide table 40, the second slide table 50, and the rotary raising and lowering, which are obtained by detecting the detection signal Se and the limit switches 46, 60, and 66 that are in the on state, Reference position signals Sf, Sg and Sh are supplied to indicate that each of the tables 64 is in the state of taking the reference position. In addition, detection signal Si indicating a state in which the tapered portion 81b of the positioning member 81 engages the engaged portion formed in the vehicle body 14, which is obtained from the touch sensor 85 attached to the positioning member 81, and Rotation of pinion gears 38a and 53a obtained from rotation detectors 48 and 49 disposed in relation to pinion gears 38a and 53a driven by pulse motors 38 and 53. Detection signals Sj and Sk indicating the moving distances of the first slide table 40 and the second slide table 50 based on the number are supplied.

그리고, 제어기(100)는, 상기한 각종센서, 스위치 및 검출기로부터의 신호에 의하여 펄스모우터(38), (53) 및 (70)에 각각 정회전용구동펄스신호 Ca, Cb 및 Cc 또는 역회전용구동펄스신호 Ca', Cb' 및 Cc'를 공급하고, 승강용실린더(30) 및 위치설정용실린더(43A), (43B), (57A) 및 (57B)를 구동하는 승강용실린더구동부(86) 및 위치설정용실린더구동부(87) 및 (88)에 각각 구동제어신호 Ce, Cf 및 Cg를 공급하고, 또 전자클러치(39) 및 (54)에 제어신호 Ch 및 Ci를 공급하고, 또 장착로보트(80a) 및 (80b)를 구동하는 장착로보트구동부(97a) 및 (97b)에 구동제어신호 Cj 및 Ck를 공급한다. 제어기로부터, 펄스모우터(38)에 정회전용구동펄스신호 Ca 또는 역회전용구동펄스신호 Ca'가 공급되면, 그것들에 대응해서, 펄스모우터(38)가 정회전 또는 역회전하여, 제1의 슬라이드테이블(40)을 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P에의 반입방향에 직교하는 방향으로 이동시키며, 또 펄스모우터(53)에 정회전용구동펄스신호 Cb 또는 역회전용구동펄스신호 Cb'가 공급되면, 그것들에 대응해서, 펄스모우터(53)가 정회전 또는 역회전하여, 제2의 슬라이드테이블(50)을 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P에의 반입방향에 따르는 방향으로 이동시킨다. 또, 제어기(100)로부터, 펄스모우터(70)에 정회전용구동펄스신호 Cc 또는 역회전용 구동펄스신호 Cc'가 공급되면, 그것들에 대응해서 펄스모우터(70)가 정회전 또는 역회전하여, 회전승강테이블(64)을 회동시킨다.Then, the controller 100 transmits the forward-only driving pulse signals Ca, Cb and Cc or reverse rotation to the pulse motors 38, 53, and 70, respectively, by the signals from the various sensors, switches, and detectors described above. Lifting cylinder driver 86 for supplying driving pulse signals Ca ', Cb' and Cc 'and driving the lifting cylinder 30 and the positioning cylinders 43A, 43B, 57A and 57B. Drive control signals Ce, Cf and Cg are supplied to the cylinder drive units 87 and 88 for positioning, and control signals Ch and Ci are supplied to the electronic clutches 39 and 54, and mounted. The drive control signals Cj and Ck are supplied to the mounting robot drive units 97a and 97b for driving the robots 80a and 80b. When the forward-driven drive pulse signal Ca or the reverse-driven drive pulse signal Ca 'is supplied from the controller to the pulse motor 38, the pulse motor 38 rotates forward or reversely in response to them. The slide table 40 is moved in a direction orthogonal to the loading direction of the vehicle body 14 to the mounting station ST _P , and the forward drive pulse signal Cb or reverse drive pulse signal Cb 'is supplied to the pulse motor 53. In response to these, the pulse motor 53 rotates forward or reverse, and moves the second slide table 50 in the direction along the carrying direction of the vehicle body 14 to the mounting station ST _P. When the forward rotation only drive pulse signal Cc or the reverse rotation drive pulse signal Cc 'is supplied from the controller 100 to the pulse motor 70, the pulse motor 70 is rotated forward or reversely in response to them. The rotary lifting table 64 is rotated.

이와같은 구성 아래에서, 엔진·유니트(17) 및 리어액슬·유니트(18)가 탑재스테이션 STp으로 반입되는 차체(14)에 장착되어서 탑재되는데 있어서는, 차체(14)가 위치검출스테이션 STs으로 반입돤 단계에서, 제1의 슬라이드테이블(40), 제2의 슬라이드테이블(50) 및 회전승강테이블(64)의 각각에 기준위치를 취하게하는 제어가 행해진다. 이와같은 기준위치 설정에 있어서는, 제어기(100)로부터 구동제어신호 Cf 및 Cg가 위치 설정용실린더구동부(87) 및 (88)에 공급되며, 위치 설정용실린더구동부(87) 및 (88)가 위치설정용실린더(43A) 및 (43B) 및 위치설정용실린더(57A) 및 (57B)를 구동해서, 각각에 있어서의 피스톤로드(44) 및 (58)를 신장 상태로 하고, 또 제어기(100)로부터 정회전용구동펄스신호 Cc 및 역회전용구동펄스신호 Cc'가 펄스모우터(70)에 공급되며, 펄스모우터(70)가 소정의 회전량을 가지고 정회전 및 역회전한다.Under such a configuration, when the engine unit 17 and the rear axle unit 18 are mounted and mounted on the vehicle body 14 to be carried to the mounting station STp, the vehicle body 14 is carried to the position detection station STs. In the step, control is made to take a reference position on each of the first slide table 40, the second slide table 50, and the rotary lifting table 64. In such a reference position setting, the drive control signals Cf and Cg are supplied from the controller 100 to the position setting cylinder drivers 87 and 88, and the position setting cylinder drivers 87 and 88 are positioned. The setting cylinders 43A and 43B and the positioning cylinders 57A and 57B are driven to bring the piston rods 44 and 58 into the extended state, respectively, and the controller 100. The forward rotation only drive pulse signal Cc and the reverse rotation drive pulse signal Cc 'are supplied to the pulse motor 70, and the pulse motor 70 rotates forward and backward with a predetermined rotation amount.

이에 의해서, 제1의 슬라이드테이블(40) 및 제2의 슬라이드테이블(50)이 각각 기판(35)에 대한 기준위치 및 제1의 슬라이드테이블(40)에 대한 기준위치에로 이동되게 되는 동시에, 회전승강테이블(64)이 제2의 슬라이드테이블(50)에 대한 기준위치를 잡도록 회전하게 된다. 그리고, 제1의 슬라이드테이블(40), 제2의 슬라이드테이블(50) 및 회전승강테이블(64)이 각각의 기준위치에 도달하면, 리밋스위치(46), (60) 및 (66)가 각각 온상태로 되어서, 기준위치 신호 Sf, Sg 및 Sh가 제어기(100)에 공급되면, 제어기로부터의 구동제어신호 Cf 및 Cg와 정회전용구동펄스신호 Cc 및 역회전용구동펄스신호 Cc'의 송출이 정지된다.Thereby, the first slide table 40 and the second slide table 50 are moved to the reference position with respect to the substrate 35 and the reference position with respect to the first slide table 40, respectively, The rotary lifting table 64 is rotated to hold a reference position with respect to the second slide table 50. When the first slide table 40, the second slide table 50, and the rotary lifting table 64 reach respective reference positions, the limit switches 46, 60, and 66 are respectively When the reference position signals Sf, Sg and Sh are supplied to the controller 100 in the on state, the transmission of the drive control signals Cf and Cg from the controller, the forward rotation drive pulse signal Cc and the reverse rotation drive pulse signal Cc 'is stopped. do.

그에 의해서, 제1슬라이드테이블(40), 제2슬라이드테이블(50) 및 회전승강테이블(64)이 각각의 기준위치를 취하는 상태가 된다.Thereby, the 1st slide table 40, the 2nd slide table 50, and the rotary lifting table 64 will be in the state which takes each reference position.

이와같은 상태 아래서, 회전승강테이블(64)상에 팔레트(24)를 개재해서 엔진·유니트(17)가 재치된 후, 상기한 바와같이 해서 각각의 기준위치를 잡는 것으로 되어 있는 제1슬라이드테이블(40), 제2의 슬라이드테이블(50) 및 회전승강테이블(64)의 위치가 다음과 같이해서 보정된다.Under such a state, after the engine unit 17 is placed on the rotary elevating table 64 via the pallet 24, the first slide table which holds each reference position as described above ( 40, the positions of the second slide table 50 and the rotary lifting table 64 are corrected as follows.

먼저, 시각센서(16a)∼(16d)로부터 제어기(100)에 공급되는 위치검출신호 Sa∼Sd에 의거해서, 제어기(100)에 의해, 위치검출스테이션 ST_S으로 반입된 차체(14)에 형성된 위치검출용의 투시구멍의 실제의 위치와, 내장하는 메모리에 기억된 정규의 투시구멍의 위치와의 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 따르는 평면내에 있어서의 어긋남이, 위치어긋남거리 및 위치어긋남 각도로서 산출된다. 그리하여, 산출된 위치어긋남 거리 및 위치어긋남 각도에 대응한 정회전용구동펄스신호 Ca, Cb 및 Cc 또는 역회전용구동펄스신호 Ca', Cb' 및 Cc'가 형성되어서, 그것들이 펄스모우터(38), (53) 및 (70)에 공급된다. 이에 의해서, 펄스모우터(38), (53) 및 (70)가 정회전 또는 역회전해서, 제1의 슬라이드테이블(40)이 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 직교하는 방향에, 제2의 슬라이드테이블(50)이 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 따르는 방향으로, 각각 검출된 위치어긋남 거리에 대응한 거리만큼 이동하게되는 동시에, 회전승강테이블(64)이 위치어긋남 각도에 대응한 각도만큼 회전하게 된다. 그 결과, 차체(14)가 위치검출스테이션 ST_S으로부터 탑재스테이션 ST_P에 반입되었을 때, 이 탑재스테이션 ST_P에 반입된 차체(14)에 대한, 프론트쪽리프터(20)가 가진 회전승강테이블(64)상에 재치된 엔진·유니트(17)의, 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 따르는 평면 내에서의 위치가 보정되게 한다.First, on the basis of the position detection signals Sa to Sd supplied from the time sensors 16a to 16d to the controller 100, the controller 100 is formed in the vehicle body 14 carried into the position detection station ST _S. The shift in the plane along the carry-in direction to the mounting station ST _P of the vehicle body 14 between the actual position of the perspective hole for position detection and the position of the normal perspective hole stored in the built-in memory is shifted. It is calculated as the distance and the displacement angle. Thus, forward-driven drive pulse signals Ca, Cb and Cc or reverse-driven drive pulse signals Ca ', Cb' and Cc 'corresponding to the calculated position shift distance and position shift angle are formed, and they are the pulse motor 38. , 53, and 70. Thereby, the pulse motors 38, 53, and 70 rotate forward or reverse, so that the first slide table 40 is orthogonal to the carry-in direction of the vehicle body 14 to the mounting station ST _P. Direction, the second slide table 50 moves in the direction along the carrying-in direction of the vehicle body 14 to the mounting station ST _P by a distance corresponding to the detected displacement distance, respectively, 64) rotates by the angle corresponding to the displacement angle. As a result, when the vehicle body 14 is carried from the position detection station ST _S to the mounting station ST _P , the rotary lifting table which the front lifter 20 has with respect to the vehicle body 14 carried in this mounting station ST _P ( The position of the engine unit 17 mounted on 64 in the plane along the carrying direction of the vehicle body 14 to the mounting station ST _P is corrected.

그후, 제어기(100)로부터의 구동제어신호 Ce가 승강용실린더구동부(86)에 공급되어서, 승강용실린더구동부(86)에 의해 승강용실린더(30)가 상승하게 되고, 그에 따라서, 가이드지주(29)가 기판(35)과 함께 상승하여, 회전승강테이블(64)에 재치된 엔진·유니트(17)가 제1도에 있어서 1점쇄선으로 표시되는 위치로부터 위쪽의 차체(14)를 향해서 이동하게 된다. 그때, 제어기(100)는 상기한 바와같이 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 다르는 평면 내에서의 위치가 보정된 상태에서의 제1의 슬라이드테이블(40), 제2의 슬라이드테이블(50) 및 회전승강테이블(64)의 각 위치가 보정된 기준위치로서 사용함과 동시에, 위치센서(19)로부터 얻어지는 검출신호 Se가 나타내는 가이드지주(29)의 이동량, 따라서, 엔진·유니트(17)의 실제의 상승위치에 의거하여, 미리 엔진의 기종 및 차체의 종류에 따라서 설정되어서 내장하는 메모리에 기억된 제어프로그램에 따라서, 펄스모우터(38), (53) 및 (70)의 각각에, 정회전용구동펄스신호 Ca, Cb 및 Cc 또는 역회전용구동펄스신호 Ca', Cb' 및 Cc'를 공급한다.Thereafter, the drive control signal Ce from the controller 100 is supplied to the lifting cylinder driver 86, and the lifting cylinder 30 is lifted by the lifting cylinder driver 86, whereby the guide column ( 29 rises with the board | substrate 35, and the engine unit 17 mounted on the rotary lifting table 64 moves toward the upper vehicle body 14 from the position shown by the dashed-dotted line in FIG. Done. At this time, the controller 100 performs the first slide table 40 and the second slide in the state where the position of the vehicle body 14 in the plane different from the carrying direction to the mounting station ST _P is corrected as described above. The amount of movement of the guide column 29 indicated by the detection signal Se obtained from the position sensor 19 while using the respective positions of the slide table 50 and the rotary lifting table 64 as a corrected reference position, and thus, the engine unit On the basis of the actual ascending position of (17), the pulse motors 38, 53, and 70 of the pulse motors 38, 53, and 70 are set in advance according to the control program stored in the built-in memory. Each of the forward-only drive pulse signals Ca, Cb and Cc or the reverse-drive drive pulse signals Ca ', Cb' and Cc 'is supplied.

이에 의해서, 엔진·유니트(17)가 제1도에 있어서 백색화살표시 R로 표시된 바와 같은 이동궤적을 그리며, 차체(14)에 배설된 기설부재와의 간섭을 회피하면서 상승하게 된다. 그리하여, 엔진·유니트(17)의 정점부가 제1도에 있어서 H로 표시되는 높이까지 거리 L로서 상승이동하게 되었을때(제1도에서 실선 2점쇄선으로 표시되는 상태), 엔진유니트(17)가 차체(14)에 형성된 장착위치에 도달하게 된다.As a result, the engine unit 17 moves as shown by the white arrow mark R in FIG. 1 while avoiding the interference with the existing member disposed on the vehicle body 14. Thus, when the vertex portion of the engine unit 17 is moved upward as a distance L up to the height indicated by H in FIG. 1 (a state indicated by a solid dashed line in FIG. 1), the engine unit 17 Reaches the mounting position formed in the vehicle body 14.

그러나, 탑재스테이션 ST_P으로 반입된 차체(14)가, 위치검출스테이션 ST_S으로부터 탑재스테이션 ST_P으로 반송되는 사이에, 더욱 미소한 위치어긋남을 발생하는 경우에는 상기한 바와같은, 차체(14)의 탑재스테이션 STs으로의 반입방향에 따르는 평면 내에서의 위치어긋남의 보정만으로는 차체(14)에 대한 엔진·유니트(17)의 위치어긋남을 없앨수 없다.However, the vehicle body 14 is brought into the mounting station ST _P, has a vehicle body 14, as described above, if it occurs a positional displacement between, more smile to be conveyed to the station ST _P mounted from the position-detection station ST _S The positional shift of the engine unit 17 with respect to the vehicle body 14 cannot be eliminated only by correcting the positional shift in the plane along the carrying-in direction to the mounting station STs.

이 때문에, 본 예에서는, 차체(14)에 대한 엔진·유니트(17)의 위치어긋남이 다음과 같이 보정된다. 먼저, 엔진·유니트(17)를 차체(14)에 형성된 장착위치까지 반송하도록 회전승강테이블(64)이 상승하게 될 때, 회전승강테이블(64)에 부설된 위치결정부재(81)에 테이퍼부(81b)가, 제9도에 실선으로 표시된 바와같이, 차체(14)에 형성된 피계합부로서의 기준구멍(14a)에 계합하기 시작한 상태에서, 위치결정부재(81)에 장착된 터치센서(85)의 정점부가 차체(14)에 압압된다. 이에의해, 터치센서(85)로부터 제어기(100)에 검출신호 Si가 공급되고, 제어기(100)는, 검출신호 Si에 의거해서 전자클러치(39) 및 (54)에 제어신호 Ch 및 Ci를 공급해서 이것들을 차단상태로 한다. 이 때문에 펄스모우터(36)의 구동축과 피니언기어(38a)와의 연결상태 및 펄스모우터(53)의 구동축가 피니언기어(53a)와의 연결상태가 해제되며, 이에 의해, 제1의 슬라이드테이블(409) 및 제2의 슬라이드테이블(50)이 각각 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 직교하는 방향, 및 차체(14)의 탑재스테이션 ST_P으로의 반입방향에 따르는 방향으로 이동자재하게 된다. 따라서, 회전승강테이블(64)은 그 재치면에 따르는 평면내에 있어서 이동자재하게 된다.For this reason, in this example, the position shift of the engine unit 17 with respect to the vehicle body 14 is corrected as follows. First, when the rotary elevating table 64 is raised to convey the engine unit 17 to the mounting position formed on the vehicle body 14, the taper portion is provided on the positioning member 81 attached to the rotary elevating table 64. The touch sensor 85 mounted to the positioning member 81 in a state where the 81b starts to engage the reference hole 14a as the engagement portion formed in the vehicle body 14, as indicated by the solid line in FIG. The apex part of is pressed by the vehicle body 14. Thereby, the detection signal Si is supplied from the touch sensor 85 to the controller 100, and the controller 100 supplies control signals Ch and Ci to the electromagnetic clutches 39 and 54 based on the detection signal Si. To block them. Thus, the connection state between the drive shaft of the pulse motor 36 and the pinion gear 38a and the drive shaft of the pulse motor 53 are released from the pinion gear 53a, whereby the first slide table 409 is released. ) and the second slide table 50, each body (14) with the station ST _P direction perpendicular to the carry direction of the, and with the vehicle body 14, the station moves in the direction according to the carry direction of the ST _P materials Done. Therefore, the rotary elevating table 64 is movable in the plane along the mounting surface.

이 때문에, 회전승강테이블(64)은 승강실린더(30)에 의해서 상승하게 될 때, 위치결정부재(81)의 테이퍼부(81b)와 차체(14)에 형성된 기준구멍(14a)과의 계합상태에 따라서, 예를들면, 제9도에 2점쇄선으로 표시된 바와같이, 엔진·유니트(17)가 재치된 면에 따르는 평면내를 이동하게 된다. 그리하여 회전승강테이블(64)에 재치된 엔진·유니트(17)는, 제1도에 2점쇄선으로 표시한 바와같이, 그것은 소정거리 L로서 자체(14)에 대하여 상승이동하게 된 상태에서, 차체(14)의 장착위치에 대한 정확한 위치맞춤이 행하여 지게된다.For this reason, when the rotary elevating table 64 is raised by the elevating cylinder 30, the engaged state of the tapered portion 81b of the positioning member 81 and the reference hole 14a formed in the vehicle body 14 is obtained. Accordingly, for example, as indicated by the dashed-dotted line in FIG. 9, the engine unit 17 moves in the plane along the mounted surface. Thus, as shown by the dashed-dotted line in FIG. 1, the engine unit 17 mounted on the rotary elevating table 64 is in the state of being moved up relative to itself 14 at a predetermined distance L. Accurate positioning with respect to the mounting position of 14 is performed.

이와같이 해서, 승강용실린더(30)에 의한 회전승강테이블(64)의 상승 동작이 종료될 때까지의 사이에, 제어기(100)에는, 제1의 슬라이드테이블(40)을 구동하는 펄스모우터(38)에 고정된 피니언기어(38a), 및 제2의 슬라이드테이블(50)을 구동하는 펄스모우터(530에 고정된 피니언기어(53a)에 각각 관련해서 배설된 회전검출기(48) 및 (49)로부터, 제1의 슬라이드테이블(40) 및 제2의 슬라이드테이블(50)의 이동거리를 나타내는 검출신호 Sj 및 Sk가 공급된다.In this way, the controller 100 drives the first slide table 40 in the pulse motor until the lifting operation of the rotary lifting table 64 by the lifting cylinder 30 is completed. Rotation detectors 48 and 49 disposed in relation to the pinion gear 38a fixed to 38 and the pinion gear 53a fixed to the pulse motor 530 driving the second slide table 50, respectively. ), The detection signals Sj and Sk indicating the moving distances of the first slide table 40 and the second slide table 50 are supplied.

그리하여, 제어기(100)는, 회전승강테이블(64)의 상승동작이 종료된 시점에서, 검출신호 Sj 및 Sk에 의거해서 제1의 슬라이드테이블(40) 및 제2의 슬라이드테이블(50)의 위치정보를 얻어, 이 위치정보에 의거해서, 장착로보트(80a) 및 (80b)에 장착된 너트런너(77)의 작업위치 등을 제어하도록 구동제어신호 Cj 및 Ck를 장착로보트구동부(97a) 및 (97b)에 공급한다. 이에 의해서, 장착로보트(80b) 및 (80d)는 제1도에 실선으로 표시한 위치로부터 2점 쇄선으로 표시한 위치까지 상승하게 된후, 차체(14)에 있어서의 정정한 장착위치에 이동하게 되어, 각각에 장착된 너트런너(77)에 의한 차체(14)에 대한 엔진·유니트(17)의 장착작업을 행한다.Thus, the controller 100 positions the first slide table 40 and the second slide table 50 based on the detection signals Sj and Sk at the time when the lifting operation of the rotary lifting table 64 ends. The drive control signals Cj and Ck to control the working position of the nut runners 77 mounted on the mounting robots 80a and 80b and the like based on this positional information. 97b). As a result, the mounting robots 80b and 80d are raised from the position indicated by the solid line in FIG. 1 to the position indicated by the two-dot chain line, and then moved to the correct mounting position in the vehicle body 14. The mounting operation of the engine unit 17 to the vehicle body 14 by the nut runners 77 attached thereto is performed.

이와같은 프론트쪽리프터(20)의 동작이 행해질 때, 프론트쪽리프터(20)와 마찬가지로 구성된 리어쪽리프터(21)에 있어서도 프론트쪽리프터(20)와 동일한 동작이 행하여져서, 그 회전승강테이블(64) 및 그에 재치된 리어액슬·유니트(18)도, 제1도에서 실선으로 표시한 위치로부터 2점쇄선으로 표시한 위치까지의 소정거리를 상승하게 된다.When such a front lifter 20 is operated, the same operation as that of the front lifter 20 is performed in the rear lifter 21 configured in the same way as the front lifter 20, and the rotary lifting table 64 is operated. ) And the rear axle unit 18 mounted thereon also increase the predetermined distance from the position indicated by the solid line in FIG. 1 to the position indicated by the two-dot chain line.

이때, 회전승강테이블(64)에 배치된 위치결정부재(81)의 테이퍼부(81b)가, 자체(14)에 행성된 피계합부에 계합하므로서, 차체(14)의 장착위치에 대한 리어액슬·유니트(18)의 정확한 위치 맞춤이 행하여지며, 이와같은 상태에 있어서, 장착로보트(80c) 및 (80d)에 장착된 너트런너(77)에 의한, 차체(14)에 대한 리어액슬·유니트(18)의 장착작업이 행하여진다.At this time, the taper portion 81b of the positioning member 81 disposed on the rotary elevating table 64 engages the engaged portion formed on the 14 and thus the rear axle with respect to the mounting position of the vehicle body 14. The precise positioning of the unit 18 is performed, and in such a state, the rear axle unit 18 with respect to the vehicle body 14 by the nut runners 77 mounted on the mounting robots 80c and 80d. ) Is performed.

이와같이 해서, 회전승강테이블(64)의 상승시에 있어서, 거기에 형성된 위치 결정부재(81)의 테이퍼부(81b)와 차체(14)에 형성된 기준구멍(14a)과의 계합상태에 따라서, 회전승강테이블(64)을 그 탑재체를 재치하는 면에 따르는 방향으로 이동시키므로서, 차체(14)의 장착위치에 대한 엔진·유니트(17) 혹은 리어액슬·유니트(18)의 위치맞춤을 정확하게 행할 수 있다.In this way, when the rotary elevating table 64 is raised, the rotary elevating is performed in accordance with the engagement state between the tapered portion 81b of the positioning member 81 formed therein and the reference hole 14a formed in the vehicle body 14. By moving the table 64 in the direction along which the mounting body is placed, the engine unit 17 or the rear axle unit 18 can be precisely aligned with respect to the mounting position of the vehicle body 14. .

따라서, 탑재스테이션 STp으로 반입되는 차체(14)의 위치가, 위치검출스테이션 STs에서 검출된 위치에서 미소한 위치어긋남을 발생하는 경우에도, 이와같은 미소한 위치어긋남이 흡수되어서 실질적으로 보정되어, 엔진·유니트(17) 및 리어액슬·유니트(18)가 차체(14)에 형성된 장착위치에 적정하게 위치 맞춤이 되게된다.Therefore, even when the position of the vehicle body 14 carried into the mounting station STp produces a micro position shift at the position detected by the position detection station STs, such a micro position shift is absorbed and it is substantially correct | amended and the engine The unit 17 and the rear axle unit 18 are properly aligned with the mounting position formed on the vehicle body 14.

따라서, 차체(14)에 대한 엔진.유니트(17) 및 리어액슬 유니트(18)의 장착작업이 정확하게 행하여지게 된다.Therefore, the mounting operation of the engine unit 17 and the rear axle unit 18 to the vehicle body 14 is performed correctly.

그리하여, 장착작업이 종료하여 엔진. 유니트(17) 및 리어액슬. 유니트(18)가 차체(14)의 장착위치에 탑재된 후, 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)의 각각에 있어서의 승강용실린더(30)의 하강동작이 행하여져, 엔진. 유니트(17) 및 리어액슬. 유니트(18)가 탑재된 차체(14)가, 행거(12)에 지지되는 상태로 되돌아가며, 또, 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)의 각각에 있어서의 회전승강테이블(64)이, 그것에 재치된 팔레트(24) 및 (25)와 함께 제1도에서 실선으로 표시되는 위치에 복귀한다. 그리하여, 차체(14)가 행거(12)에 지지된 상태에서 다음의 스테이션으로 반송되고, 또, 팔레트(24) 및 (25)가 적재장치(15)에 의해서 회전승강테이블(64)로부터 제거되어서 반입출용콘베이어(22) 및 (23)에 의해 반출된다.Thus, the mounting work is finished and the engine. Unit (17) and rear axle. After the unit (18) is mounted at the mounting position of the vehicle body (14), the lowering operation of the lifting cylinder (30) in each of the front lifter (20) and the rear lifter (21) is performed, and the engine. Unit (17) and rear axle. The vehicle body 14 on which the unit 18 is mounted returns to the state supported by the hanger 12, and the rotary lifting table 64 in each of the front lifter 20 and the rear lifter 21 is provided. ) Returns to the position indicated by the solid line in FIG. 1 together with the pallets 24 and 25 mounted thereon. Thus, the vehicle body 14 is conveyed to the next station in the state supported by the hanger 12, and the pallets 24 and 25 are removed from the lift table 64 by the stacking device 15, It is carried out by the conveyors 22 and 23 for carrying in and out.

또한, 상술한 예에 있어서는, 차체(14)에 대한 엔진·유니트(17) 및 리어액슬·유니트(18)의 장착작업을, 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)의 근처에 위치에 배치된 장착로보트(80a)∼(80d)에 장착된 너트런너(77)에 의해서 행하도록 되어있으나, 본 발명에 관한 중량물 탑재장치는 이에 한정됨이 없이, 예를들면, 프론트쪽리프터(20) 및 리어쪽리프터(21)의 각각의 회전승강테이블(64)에, 직접 너트런너(77)가 장착되도록 해도 좋다.In addition, in the above-mentioned example, the mounting operation of the engine unit 17 and the rear axle unit 18 to the vehicle body 14 is located near the front lifter 20 and the rear lifter 21. Although it is carried out by the nut runner 77 mounted in the mounting robot 80a-80d arrange | positioned at the weight heavy lifting apparatus which concerns on this invention, it is not limited to this, for example, the front side lifter 20, The nut runners 77 may be directly mounted on the rotary lifting tables 64 of the rear lifter 21.

이상의 설명에서 명백한 바와같이, 본 발명에 관한 중량물 탑재장치에 의하면 반송치구에 지지되어서 탑재스테이션으로 반입되는 피탑재체의 장착위치에 중량물을 상승이동시키는 승강테이블이 장비되고, 패탑재체의 반송방향에 따르는 평면내에 있어서의 승강테이블의 위치조정이 행하여지고, 또한, 승강테이블은, 위치결정부재의 테이퍼부와 피탑재체의 피계합부와의 계합상태에 따라서 그 재치면에 따르는 방향으로 이동하게되므로, 탑재스테이션으로 반입된 피탑재체와 중량물과의 사이에, 위치어긋남 보정수단에 의한 승강테이블의 이동에 의해서는 보정할 수 없는 미소한 위치어긋남이 생기고 있는 경우에도, 그와같은 위치어긋남이 적정하게 보정되어서 중량물이 피탑재체의 장착위치에 정확하게 위치 맞춤되고, 그 때문에, 피탑재체에 대한 중량물의 장착을 자동화된 기계작업에 의해서도 적정하게 행할 수 있게 된다.As apparent from the above description, according to the heavy load mounting apparatus according to the present invention, a lifting table for lifting and moving the heavy load at the mounting position of the mounted body supported by the transport fixture and carried into the mounting station is provided. Positioning of the elevating table in the plane is performed, and the elevating table is moved in the direction along the mounting surface according to the engagement state between the tapered portion of the positioning member and the engaged portion of the mounted member. Even if a slight position shift that cannot be corrected by the movement of the lifting table by the position shift correction means is generated between the mounted object and the heavy object, the position difference is properly corrected and It is precisely positioned at the mounting position of the mounted object, and therefore Even by an automated machine operation to mount a heavy object on it it is possible to be fair.

Claims

Lifting tables 20, 21 having a mounting surface mounted on a heavy load body 17, 18 to be supported on the conveying fixture 12 and to be mounted on the mounted object 14 brought into the mounting station ST _P. And position misalignment correction means (40) and (50) for changing the position of the mounting surface of the elevating table to correct the positional misalignment of the heavy objects (17) and (18) with respect to the support body (14). It is provided in relation to the position shift correction means 40 and 50, and takes the state which makes the said position shift correction means move the lifting table 20, 21 in the direction along the mounting surface. The elevating table traveling means 39, 54 and the elevating tables 20, 21, and the elevating table 14 when the elevating tables 20, 21 are raised or lowered. The positioning member 81 having the tapered portion 81b engaged with the engaged portion 14a formed in the upper portion and the elevating table 20, 21 to elevate the positioning member. The engagement table release means 39 on the basis of the engagement state detection means 85 for detecting a state that the member 81 engages the engagement portion 14a and the detection output from the engagement state detection means 85. , Comprising a control means (100) for operating (54).