KR890003104B1 - 운반장치 및 그 작동방법 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

운반장치 및 그 작동방법

제1도는 본 발명에 따라 제작된 운반 장치의 개략도.

제2a도 및 제2b도는 운반장치의 붐(boom)의 상이한 위치들을 도시한 평면도.

제3a도 및 제3b도는 운반 장치의 붐의 상이한 위치들을 나타낸 정면도.

제4도는 본 발명의 운반장치가 바지선(barge)위에 지지된 상태를 나타내고 점선으로는 운반장치가 높혀진 상태를 도시한 측면도.

제5도는 화물을 육지에서 배의 화물칸으로 운반하여 선적하는 상태를 나타내는 본 발명의 운반장치의 개략도.

제6도는 바지선 상에 장착되어 화물을 해양 구조물로 운반하는 상태의 본 발명에 따른 운반 장치의 측면도.

제7도는 제6도에 도시한 장치의 도달거리 및 회전 능력을 나타내는 개략 평면도.

제8도는 다른 설계방식으로 로프를 설치한 본 발명의 운반 장치의 형태를 도시한 도면.

제9도는 본 발명의 제어시스템의 개략도.

제10도는 화물을 해안에서 배로 운반하기 위한, 제8도에 도시한 원리를 사용한 운반장치의 측면도.

제11도는 제6도에 도시한 장치의 기초 및 붐과, 붐으로 화물을 운반하는 컨베이어 시스템과 붐이 도달할 수 있는 선박의 선적면적을 도시한 평면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

20, 21 : 다리 22 : 횡간 부재

23 : 붐 24, 25, 31, 32, 37 : 로프

41 : 작업 바지선 43 : 지지다리

45 : 공급 바지선 46 : 플램트폼

47 : 드럼 48 : 견인기

51 : 화물선 53 : 활송 장치

54 : 컨베이어 57, 58, 64, 65, 71, 72 : 로프

77-83 : 윈치 84 : 동력장치

85 : 위치 감지기 86 : 하중감지기

87 : 지령실 88 : 신호처리/논리 장치

89, 91, 92, 93 : 파일 94, 95 : 다리

96 : 용접부 97 : 붐

98, 99, 107, 108 : 로프 103, 104 : 당김장치

105, 106 : 릴 111, 113 : 당김장치

112 : 붐 115 : 활송장치

116, 117 : 컨베이어

본 발명은 운반장치 및 그 작동방법에 관한 것이며, 특히 운반 장치 및 붐(boom)의 작동 방법에 관한 것이다.

종래의 설계방식으로 제작된 운반 장치의 붐은 공간을 자유스럽게 이동할 수 있도록 상호 수직인 3차원 면으로는 작동할 수 없었다. 예컨대, 통상적인 견인 장치의 붐의 일단부는 단축 또는 이축 피보트(two-axis pivot)상에서 반송된다.

이주각(二株脚) 크레인은 단축 피보트를 사용하여 그 초기 제작 경비는 저렴하나, 회전 능력이 없기 때문에 작업속도가 느리고 사용이 불편하다.

상호 평행한 양평면 상에서 붐이 가동될 수 있는 예로서는 크레인을 들 수 있으며, 이는 초기 제작비가 이주각 크레인 보다는 비싸나, 회전능력은 갖추게 된다.

이러한 양 형태의 장치는 공히 해양에서 화물을 운반하는데 사용되며 통상적으로 바지선(barge)에 설치되어 화물을 바지선과 해양 구조물 사이에서 운반하는데 사용된다.

위와 같은 방식으로 사용할때, 이주각 크레인은 화물을 바지선에서 해양으로 운반할시 계류된 바지선 상의 이주각에 측방향 이동을 통해서 그 운반작동을 수행하기 때문에, 그 행동 반경이 제한되게 된다.

통상적인 회전식 크레인을 사용할때에는, 화물을 선회시켜 운반할 수 있으나, 그 도달거리가 제한되게 된다.

상기 두가지 형태의 장치를 사용할때에는, 부유 안정성 및 작동시에 발생되는 진동의 문제점이 있다. 안정성은 두가지 관점에서 살펴볼 수 있다. 양지점 사이에서 화물을 운반할때, 이에 관한 장비는 바다의 극심한 풍랑에 견딜 수 있는 안정성을 가져야 한다. 이 주각 크레인 및 회전식 크레인(회전식 크레인의 붐이 운반 작동중에 수평으로 유지된 경우에도)은 바지선의 갑판위에 상당한 높이에서 큰 중량을 가져야 한다. 따라서, 바지선은 이를 지탱할 수 있는 크기로 되어야 한다. 둘째로, 작업시에, 전기한 양 형태의 장비를 사용하여 화물을 짧은 반경으로 인할 할 때에는 화물이 지지되는 붐의 외측 단부가 바지선 갑판위의 상당히 높은 위치에 위치하게 된다. 부유 안정성을 계산할 때에는, 자유 현수된 하중을 현수점에서 작용하는 요소로 간주해야 한다. 따라서, 붐이 이물을 향한 상태에서 짧은 반경으로 무거운 화물을 견인할 때에는, 안정성을 해치는 대단히 큰 요소가 발생된다.

견인 작업시에는 현수된 화물을 진동시키게 되는 요동이 바지선에 발생하게 되고, 이러한 요동 상태를 작업이 가능한 안전 한도내에 유지하기 위해 요동 상태가 한계 높이 및 주기를 초과할 때에는 견인 작업을 중단해야 한다. 다시 말하면, 바지선의 롤링(rolling) 현상은 붐의 상단부에 큰 횡방향 이동을 야기시키기 때문에, 붐을 이물을 향한 상태로 하여 짧은 반경으로 견인 작업을 수행하는 것은 매우 위험한 것이 된다. 이러한 상황은 붐에 현수된 화물로 이루어지는 진자의 주기가 롤링 현상을 야기시키는 파도의 주기와 일치할 때에는 더욱 악화되게 된다.

다른 운반 장치로 통상적인 것은 선박에 입자상의 화물을 선적하는 장치이다.

하나의 형태의 입자상 화물 선적기는 선거의 길이를 따라 이동하는 받침대를 사용하며, 이는 횡방향으로 이동되는 외팔보를 지지한다.

다른 공지된 입자상 화물 선적기는 반경방향 선적기로서, 이는 분리된 사분원형의 지지 트랙을 갖고 있으며 고정 피보트(pivot)점 주위를 선회할 수 있게 되어 있으며, 삽통식 외팔보를 반송한다. 실제적인 규모의 제한으로 해서, 적재 중량 톤수 10만톤 정도의 선박에 화물을 선적하기 위해서는 두개의 반경방향 선적기가 필요하다.

이동 선적기 및 반경방향 선적기는 공히 대규모의 고가 장비를 필요로 한다. 부가해서, 양자는 지지 트랙을 반송하기 위해 깊이 박힌 기초를 필요로 한다.

본 발명의 목적은 공간을 자유롭게 이동할 수 있는 몸을 갖는 운반 장치 및 그 작동방법을 마련하기 위함이다.

본 발명의 다른 목적은 3차원적으로 작동될 수 있는 붐을 갖는 운반 장치 및 그 작동방법을 마련하기 위함이다.

본 발명의 또다른 목적은 붐이 자유로운 공간 이동을 할 수 있도록 붐을 다수의 로프로 지지 및 위치시키는 운반 장치 및 그 작동방법을 마련하기 위함이다.

본 발명의 다른 목적은 붐이 로프에 의해 지지되어 공간 이동을 자유롭게 하고, 수송중에는 바지선 위에 눕혀 질 수 있고, 붐 지지부가 바지선에 피보트 되어 있고 사용을 위해 쉽게 직립시킬 수 있고, 수송을 위해 쉽게 눕혀질 수 있는 보트 또는 바지선용 운반장치 및 그 작동방법을 마련하기 위함이다.

본 발명의 다른 목적은 공간 이동이 자유로운 붐이 고정된 컨베이어 시스템으로 부터 입자상 화물을 수납하는 컨베이어 시스템을 지지하는, 입자상 화물 운반 장치 및 그 작동 방법을 마련하기 위함이다. 본 발명의 다른 목적은 붐이 필요한 도달거리에 도달될 수 있고 필요한 높이로 상승될 수 있도록 위치한 운반 장치 및 그 작동방법을 마련하기 위함이다.

본 발명의 다른 목적은 현행 장치 및 방법에 비해 가벼운 상부구조를 갖고 있고, 간단하며, 작은 기초를 필요로 하는 입자상 화물을 취급할 수 있는 운반 시스템 및 그 작동방법을 마련하기 위함이다.

이하 첨부도면을 참조로 하여 본 발명을 상술한다. 도면에 있어서 동일 부분들은 동일 번호로 표시하였다. 본발명을 실시하는데는 임의의 구조로된 지지장치도 사용할 수 있다. 화물 취급 붐은 지지장치로 지지되고, 다수의 로프를 감거나 풀어서 조절하게 된다. 붐은 공간을 자유롭게 이동할 수 있으며 상호 수직인 3개의 수직면에서 가동될 수 있다.

적합한 형태에서, 붐은 이중 곁줄(double bridle) 및 단일 선에 의해 지지 장치로부터 고정점(anchor point)까지 현수되어 있다. 다른 적합한 형태로는 붐을 격설된 고정점까지 연장된 1조의 로프 및 4개의 로프들을 사용하여 지지장치로 부터 지지한다. 붐의 이동을 지지 및 조절하는데 임의의 구조로 된 로프들을 사용할 수도 있다.

이제 제1도를 참조하여 보면, 직립된 지지 장치는 그 상단부들이 횡간 바아(bar)(22)로 상호 연결된 1조의 다리(20) 및 (21)에 의해 마련된다. 붐(23)은 직립된 지지장치로 지지되며, 상기 붐은 여러 운반 목적, 즉 이후에 상술되는 바와 같이 견인 설비 또는 입자상 화물을 운반하는 컨베이어의 지지부로 사용된다.

여기에서 사용하는 로프라는 단어는 여러 형태의 적합한 장력 부재를 말한다. 와이어 로프, 체인 등과 같은 가요성 장력 부재도 적합하게 사용할 수 있다.

제1도에 있어서, 제1조의 로프(24) 및 (25)는 상기 지지 장치 상의 격설된 지점(26) 및 (27)과 상기 붐의 일단부에 인접한 지점(28) 및 (29) 사이에서 연장된다.

제2조의 로프(31) 및 (32)는 상기 지지 장치상의 격설된 지점(33) 및 (34)로 부터 상기 붐(23)상의 지점(35) 및 (36)으로 각각 연장된다.

제1도에 도시한 본 발명의 특정 실시예에서, 2조의 로프(24), (25) 및 (31), (32)는 붐을 지지장치로 부터 현수시키며, 도시되지 않은 권취장치로 상기 로프들을 풀거나 감아 붐(23)의 종방향 이동 및 회전이동과, 붐의 상하이동을 조절한다.

제5로프(37)은 붐의 지점(38)과 고정점(39) 사이에서, 연장된다. 상기 고정점은 도시한 바와같이 바닥에 위치시키고, 다리(20) 및 (21) 사이의 중간 지점에 위치시키는 것이 좋다. 제5로프(37)을 감거나 풀어서 수직면 상에서의 붐의 이동을 조절한다. 고정점(39)를 직립된 지지장치의 바닥에 위치시키는 것으로 도시하였으나, 고정점(39)를 상승된 지점에 위치시킬 수도 있다. 적합하게는 로프(37)을 보통 직립된 지지 장치에 가장 근접하게 되는 붐(23)의 단부에 부착시키거나, 고정점(39)가 붐에 대해 상승된 위치로 되고 특히 직립된 지지장치 상부에 위치시키는 것이 적합할 경우에는, 로프(37)을 직립된 지지장치로 부터 반대측인 붐의 단부에 부착시킬 수도 있다. 예컨대, 지주를 횡간부재(22)에 연결하고 고정점(39)를 상기 지주로 반송하고 횡간부재(22)로 부터 붐의 단부에 부착시켜 붐의 수직이동을 조절할 수도 있다. 물론, 로프(37)은 필요하면 붐의 반대 단부에서 부터 횡간 아암(22)와 같은 붐 위의 임의의 지점까지 연장시킬 수 있으나, 지주를 횡간 바아(22)의 대략 중간 지점에서 횡간 아암으로 부터 위로 연장시켜 상기 지주의 수직 이동을 조절하는 선을 반송토록 하여, 크레인 붐의 외측단부를 조절하는 방식과 같은 방식으로 붐의 외측 단부를 조절하는 것이 적합하다.

제2a도 및 제2b도는 붐의 선회동작을 나타낸 도면으로서, 제2a도는 붐이, 좌측에, 제2a도는 붐이 우측에 있는 상태를 도시한 것이다. 먼저 제2a도를 참조하여 보면, 로프(24) 및 (32)는 당겨지고 로프(25) 및 (31)은 풀려져서 붐(23)을 좌측으로 선회시킨 상태이다. 동일 수평 위치를 유지하기 위해 로프(37)도 역시 도시한 바와 같이 풀려지게 된다. 제2b도에는 로프를 반대로 감거나 푼 상태가 도시되어 있으며, 여기에서 회전 동작을 수행하기 위해 로프(32) 및 (24)는 감겨진다. 그러나, 여기에서 붐(23)은 우측으로 회전만 하는 것이 아니라, 로프가 붐(23)을 회전이동 및 그 종방향 축을 따라 이동시킬 수 있는 조절 능력이 있음을 나타내기 위해 붐(23)을 후면으로 이동된 것으로 도시하였다.

제3a도 및 제3b도에 수직이동 기능을 도시하였으며, 여기에서 제3a도에서는 그 연장된 단부에 화물 견인선(39)기 있는 것으로 도시된 붐(23)의 작동단부를 상승시키기 위해 로프(37)을 당긴 상태이다.

제3b도에는 수직 이동로프(37)을 풀어 붐(23)을 수평면으로 위치시킨 상태를 도시한 것이다.

제3b도를 상세히 고찰하여 보면, 붐(23)을 수직 이동포르(37)을 동시에 풀거나 감아 수평 위치에 유지하면서 2조의 로프(24), (25) 및 (31), (32)를 동시에 풀거나 감아 붐(23)을 어떻게 상승 또는 하강시키는 가를 알 수 있다.

제4도는 제1도의 운반 장치를 작업 바지선(41)에 장착시킨 상태를 도시한 것이다. 지지장치의 다리(20)은 지점(42)에서 작업 바지선(41)에 피보트 연결되어 있다. 지지 장치의 다른쪽 다리(21)은 도시되지 않았으나 마찬가지로 바지선에 피보트 연결되어 있다. 받침다리(43)은 지점(44)에서 다리(20)의 상부단에 피보트 연결되어 있으며, 또한 동일한 받침다리를 다리(21)의 상부단에 피보트 연결시킨다.

도시되지는 않았으나, 다리(43)들의 하부단들 및 그 수반된 다리는 바지선(41) 바닥에 분리 자재하게 부착되어 지지 장치를 제4도에 도시한 바와 같이 직립된 상태로 고정시켜 붐(23)을 도시한 바와 같이 바지선으로 부터 연장되게 하고 화물 견인선(39)를 화물 운반에 사용할 수 있도록 한다.

전술한 바와 같이, 바지선(41)상의 설비의 무게 중심은 수송 중에 가능한 한 낮추는 것이 매우 바람직하다. 이러한 이유로해서, 다리(43)의 하부단(43a)는 도시되지 않은 트랙(track)을 연장될 수 있도록 하여, 수송중에는 다리(20) 및 (43)을 제4도에 도시한 점선 위치로 높일 수 있도록 한다. 물론, 붐(23)은 이미 바지선 위에 눕혀지게 되어 운반 장치의 무게 중심을 매우 낮게 할 수 있으며, 이러한 상태는 악천후 속에서도 바지선의 항해 능력을 향상시킬 수 있게 한다.

제6도 및 제7도는 해양에서의 운반 장치의 사용상태를 도시한 것이다. 도면을 명확하게 도시하기 위해, 제6도 및 제7도에서 받침 다리(43)을 생략했다. 다른 방법으로는, 직립된 지지 장치를 제1도에 도시한, 무거운 다리로 되어 있어 자체 지지가 가능하거나 또는 바지선(41)에 지탱되어 있는 지지장치로 할 수도 있다.

제6도 및 7도에서 바지선(41)은 공급 바지선(45)와 해양 플래트홈(platform)(49)이 인접되어 있는 상태를 도시한 것이다. 견인선(39)는 붐(23)을 따라 연장되고 제6도에서 볼 수 있는 바와같이, 붐의 후방 단부로부터 견인기(48)의 드럼(47)까지 아래로 연장되어 있다. 제6도는 붐(23)의 주부분을 플래트폼을 지나 연장된 것으로 도시하여 그 최대 도달 거리를 나타낸 것이다. 동일한 길이를 갖고 있고 통상적인 방법으로 다리(21)이 바지선(41)에 피보트 되어 있는 동일점에 피보트 되어 있는 통상적인 크레인에서는 플래트폼의 중심을 약간 지나가는 위치까지 밖에 작업 반경이 도달되지 못한다. 따라서, 본 발명은 통상적인 방식으로 그 하부단이 바지선에 피보트된 같은 길이의 종래의 붐에 비해 상당히 긴 붐 도달 거리를 제공하게 된다. 또 하나 특기할 사항은 붐의 화물 운반 단부의 높이가 정방형(49)로 표시된 화물을 취급할때, 통상적인 붐에 대해 그 작동 높이가 낮다는 것이다. 화물(49)를 운반하기 위해, 통상적인 붐은 그 최고 수직 위치까지 상승되어야 하기 때문에, 전술한 바와 같은 결함이 나타나게 된다.

제7도는 화물취급 단부를 플래트홈의 일점상에 위치시키도록 붐(23)이 후퇴된 상태를 도시한 것이다, 점선으로 도시한 붐(23)은 실선 위치로 부터 화물 바지선(45)상의 중첩 위치로 회전된 상태를 도시한 것이다. 또한, 플래트폼(46) 상으로 연장된 점선으로 표시한 붐은 플래트폼을 통해 최대 거리로 연장된 상태로 도시된 것이다.

제5도는 본 발명을 해안에서 점선으로 표시한 (51)부분인 배로 입자상 화물을 운반하는 상태로 도시한 것이다. 본 발명을 위와 같이 사용할 시, 붐(23)은 실질적으로 수평 위치를 유지하며, (51)로 표시한 화물선 상부의 붐(23)으로부터 현수된 슈트(chute)(53)을 선회시키기 위해, 수개의 로프를 풀거나 감아 붐(23)을 중심선(52) 주위로 회전시킨다. 붐이 회전하는 동안에 붐의 그 종방향 축에 따른 이동을 조절함으로써, 슈트(53)은 화물을 선박내로 선적하게 되는 적절한 위치에 유지된다. 붐에는 해안측 컨베이어(54)로 부터 공급되는 위로 낙하되어 슈트(53)을 통해 화물선 내로 선적되도록 한다.

제8도에는 상이한 구조의 지지 및 조절 로프를 도시하였다. 직립된 지지 장치도 다른 형태이나, 필요하면 또다른 형태로 할 수도 있다.

제8도에서, 직립된 지지 장치에는 다리(55) 및 (56)을 마련하는데, 이들은 그 상부단에서 상호 연결되어 있다. 이와같은 본 발명의 형태에서, 제1조의 로프(57) 및 (58)은 지지 장치상의 지점(59) 및 (61)로 부터 붐(23)상의 제1지점(62) 및 붐(23)상의 제2지점(63)으로 각각 연장된다. 지점(62) 및(63)은 붐의 종방향을 따라 격설되어 있다. 제1조의 로프(57), (58)은 붐(23)을 현수된 상태로 유지한다.

제2조의 로프(64) 및 (65)는 붐상의 제1지점(66) 및 이로부터 종방향으로 격설된 상기 붐 상의 제2지점(67)로부터 고정점(68) 및 (69)로 각각 연장된다. 고정점들은 제1조의 로프(57) 및 (58)의 부착점(59) 및 (61)에서 상기 로프(57) 및 (58)을 통과하는 면의 일측면에 대해 측면에 위치한다. 적합하기로는, 고정점(68) 및 (69)는 도시한 바와같이 지지 장치의 다리(55)에 인접 위치한다.

제3조의 로프(71) 및 (72)는 같은 방법으로 붐 위의 제3지점(73) 및 제4지점(74)으로 부터 고정점(75) 및 (76)으로 각각 연장된다. 고정점(75) 및 (76)은 로프(57) 및 (58)의 부착점(59) 및 (61)을 통과하는 수직면의 다른쪽 면으로 격설되어 위치한다. 다시, 붐상의 부착점들은 붐을 따라 종방향으로 격설되어 있다. 적합하기로는, 도시한 바와 같이 부착점(66) 및 (73)은 부착점(67) 및 (74)와 마찬가지로 인접되게 하는 것이 좋다.

로프(64), (65) 및 (71), (72)를 적절히 풀고 당김으로써, 붐(23)은 지지점(59) 및 (61)주위를 회전하게 되고, 필요에 따라 수직으로 상승될 수 있다. 로프(57) 및 (58)을 적절히 조절하면 붐(23)의 상승 및 축방향 이동을 조절할 수가 있다. 제8도에 도시된 로프 설계는 제4도 및 제5도에 도시한 장치와 같은 입자성 화물 반송 장치 또는 화물 운반 장치에도 적용시킬 수가 있다. 필요하면, 제1도에 도시한 장치와 제8도에 도시한 장치의 로프 설계를 결합시켜, 예컨대 단일 수직 이동 조절로프(37) 대신에 제8도에 도시한 1조의 로프(65) 및 (72)를 붐의 수직이동 조절 로프로 사용할 수도 있다.

본 발명의 장치를 조절할때에, 붐의 외측 단부를 필요한 대로 이동시키기 위해서는, 제1도에 도시한 구조의 5개의 조절 로프의 길이를 동시에 조절하거나, 또는 제8도에 도시한 구조의 6개의 조절 로프의 길이를 동시에 조절해야 한다.

실제로, 각각의 로프는 갑판에 설치된 별도의 윈치로 조절되는 다수의 활차 조립체로 구성된다.

유정탑, 바지선 및 통상적인 선박 선적기의 경우에는 화물을 상하 이동없이 수평면으로 이동시키는 것이 필요할 경우가 많다. 위와 같은 상황에서, 시스템의 위치 에너지는 일정하게 잔류되어, 필요한 순수 작업 입력은 단지 시스템의 마찰 손실을 보상하는데 필요한 정도가 된다.

그러나, 위와 같은 작업을 수행하는 동안에는, 임의의 특정윈치는 로프를 장력하게 당기거나 풀어야 하며, 따라서 상기 특정윈치는 일의 상당 부분을 흡수 또는 발생시키게 된다. 이러한 이유 및 에너지 분산과 윈치가 장력하에서 풀릴때의 마찰제동에 따른 문제점을 피하기 위해, 모든 윈치들을 재생 동력 시스템에 연결시키는 것이 바람직하다. 위와 같은 시스템은 전기 시스템이거나, 또는 정역학적인 동력전달 시스템을 포함할 수도 있다.

본 발명의 운반 장치는 이동이 매우 자유스러우며, 일반적으로 원하는 동작을 수행할 수 있는 무한대의 통로가 존재하게 된다. 그 중의 하나의 통로가 시간 소요를 최소로 하고 에너지 소비를 최소로 할 수 있는 특정 한정 조건에 부합되는 적정통로가 된다. 또한, 통로 중에는 장애물로 부터의 적절한 간격을 유지하거나 또는 로프의 과도 하중을 피하기 위한 제한 요소도 따르게 된다.

위와 같은 조건에 부합되도록 윈치의 조작을 적절히 하기 위해서는 고도의 숙련과 운전자의 정확한 판단이 필요하다. 따라서, 적절한 감지기 및 논리 능력을 갖춘 제어 시스템을 마련하여, 운전자의 지령과 장치의 물리적인 이동 사이의 인터페이스(interface)로서 작동되도록 하여야 한다.

제9도는 위와 같은 시스템을 도시한 것이다. 윈치(77) 내지 (83)은 제8도에 도시한 시스템의 6개의 로프를 감거나 풀어 로프들을 조절한다. 동력은 동력장치(84)에서 각각의 윈치로 공급된다.

(85)로 도시한 위치 감지기는 각각의 로프의 유효 길이를 측정하여, 시스템의 실제 상태에서의 완전한 기하학적인 명세를 위한 정보를 제공한다. (86)으로 표시된 하중 감지기는 로프 장력 및 가장 중심적인 구조요소의 응력 수준을 감지한다.

지령실(87)은 적합하게는 단순 아날로그형 제어장치를 사용하여 운전자가 필요한 이동을 지시할 수 있도록 한다.

신호처리/논리장치(88)은 기하학적인 한계 및 안정작동 응력 수준과 같은 여러 작동 조건을 나타내는 기억장치를 내장하고 있다. 부가해서, 위 장치는 최적 운동을 위해 사용되었던 제한 조건을 나타내는 수동 세팅을 부가할 수도 있다.

적합한 작동 방식에서는 지시된 최초 프로그램 상태와 함께 운전자의 지령을 제공해야 한다. 프로그램 지령을 수신하게 되면, 신호처리/논리 장치는 최적 작동 과정에 일치하는 이미 기록된 조건으로 세트되며, 운전자에게 "실시예 이상없음"신호를 보낸다. 다음에 운전자는 프로그램에 "실시"신호를 제공한다.

필요한 프로그램이 작업조건과 일치하지 않을 경우에는, 이에 대한 신호가 운전자에게 전달되어, 어떠한 점에서 프로그램이 잘못 되었는가를 지시하게 된다. 이때에, "실시" 지령 회로는 작동하지 않는 것이 적합하다.

적합하게는, 시스템이 여유도를 갖고 있어, 수동 우선 명령을 용이하게 지시할 수 있게 하나, 우선 명령이 안전 작업을 방해하지는 않도록 한다.

본 장치에 사용되는 특별한 제어 장치는 본 발명을 구성하지는 않으며, 수개의 로프를 풀거나 당기는 것을 조절하는데는 다른 적절한 제어 시스템을 사용할 수 있다. 위에서 언급한 바와 같이 전기한 제어 장치는 운전자에 의해 독자적으로 조정되나, 이러한 장치는 적합하지 않고 제9도에 도시한 바와 같은 컴퓨터화된 시스템을 사용하는 것이 적합하다.

제10도 및 11도는 제8도에 도시한 장치와 같은 입자상 화물을 운반하는 장치를 도시하였다. 장방형으로 배열된 화일(89), (91), (93)은 다리(94)를 포함하는 직립된 가드라포드(guardrapod) 지지 장치를 지지한다. 다리는 4개의 파일 위에 각각 지지되며 4개의 다리는 상부로 수렴되고 각각의 다리는(96)으로 표시된 용접부의 포킷(pocket)내로 진입시키면서 인접되어 있는 각각의 다리를 대형 용접부 체결 장치로 상호 고정된다.

(97)로 도시된 붐은 1조의 로프(98) 및 (99)로 지지되며, 로프(98)은 지점(101)에서 붐에 고정되며 로프(99)는 지점(102)에서 붐에 고정된다.

로프(98) 및 (99)는 (103) 및 (104)로 도시한 럭커(LUCKER) 당김 장치를 통해 용접부(96)에 부착된다. 로프들은 당김장치(103) 및 (104)에 부착된 리일(reel)(105) 및 (106)에 의해 각각 당겨지거나 풀어진다.

위의 "럭커" 당김장치는 공지된 방법으로 로프를 당기거나 풀며, 이 장치로는 펜실베니아주 19406, 킹어브프루시아, 사우스 핸더슨 로드 444에 소재하고 있는 럭커 매뉴팩춰링 컴페니에서 생산되는 제품을 사용한다.

붐(97)의 회전은 제8도에 도시한 바와 같이 4개의 로프로 조절한다. 이중 두개의 로프는 제10도에 (107) 및 (108)로 도시하였다. 로프(107)은 지점(109)에서 붐에 고정되며 "럭커" 당김장치(111)로 조절된다.

로프(108)은 지점(112)에서 붐에 부착되며, "럭커"당김장치(113)으로 조절된다. 붐은 입자상 화물을 슈트(115)로 운반하여 배에 선적하는 컨베이어 시스템(114)를 반송한다.

입자성 화물은 1조의 컨베이어(116) 및 (117)을 통해 해안으로 부터 운반된다. 컨베이어(117)의 송출단부는 격설되어 고정되고 붐은 그 일부분이 상기 송출단부 저부에 항상 위치되도록 조절된다. 제11도에 도시한 바와 같이, 컨베이어는 붐 컨베이어의 송출단을 선적부분상에 유지하도록 붐이 필요에 따라 종방향으로 왕복 이동할때 입자상 화물을 수납할 수 있는 중심 부분을 갖는다. 적합하게는, 컨베이어의 잔여 부분을 덮개로씌우고 입자상 화물을 운반할때 먼지를 제거할 수 있는 설비를 부착시키는 것이 좋다.

제10도 및 11도에 도시한 입자성 화물 운반 장치의 붐의 위치는 제9도에서 설명한 바와 같이 적절한 장치로 조절할 수 있다.

도면에는 상세히 도시하지 않은 다른 형태에서는, 직립된 지지 장치를 마련하고 그로부터 두개 이상의 로프들을 붐상의 종방향으로 격설된 적어도 제1 및 제2지점으로 연장시킨다. 부가해서, 두개 이상의 로프들이 붐상의 종방향으로 격설된 제3 및 제4지점들과 상기 제3 및 제4 지점들로부터 수평으로 격설된 고정장치 사이에서 연장된다. 또한, 적어도 하나의 로프는 붐상의 제5지점으로 부터 상기 제5지점으로부터 수직으로 격설된 고정장치로 연장된다.

상기 로프들을 적절히 감거나 풀음으로써, 상기 붐은 필요에 따라 지지점들 주위에서 선회될 수 있고 상하로 이동될 수 있다.

Claims (35)

1. 공간이동을 자유롭게 할 수 있는 운반장치에 있어서, 직립된 지지장치(20, 21), 공간이동이 자유자재한 붐(23), 상기 지지장치와 붐 사의 종방향으로 격설된 제1 및 제2지점(28, 29) 사이에서 연장된 두개 이상의 로프(24, 25), 붐 상의 종방향으로 격설된 제3 및 제4 지점(35, 36)과 상기 제3 및 제4지점으로부터 수평으로 격설된 고정점 사이에서 연장된 두개 이상의 로프, 붐 상의 제5지점(38)과 상기 제5지점으로부터 수직으로 격설된 고정점 사이에서 연장된 하나 이상의 로프(37), 상기 로프들을 풀거나 당기는 장치로 구성되, 상기 붐은 상기 로프들에 의해서 완전히 현수된 상태이며, 상기 로프들은, 상기 붐의 상하이동 및 종방향으로의 이동은 상기 지지장치와 상기 붐 사이에서 연장된 상기 로프들에 의해 제어하고, 상기 붐의 수평면에서의 회전 및 수직면에서의 이동은 상기 붐과 상기 고정점들 사이에서 연장된 상기 로프들에 의해 제어하도록 배열되어 있는 것을 특징으로하는 운반 장치.
2. 공간 이동을 자유롭게 할 수 있는 운반장치에 있어서, 상호 연결된 다리(55, 56)을 갖는 직립된 지지장치, 공간이동이 자유 자재한 붐(23), 상기 지지 장치와 상기 붐 상의 종방향으로 격설된 제1 및 제2지점(62, 63) 사이에서 연장된 제1조의 로프(57, 58), 상기 붐 상의 종방향으로 격설된 제3 및 제4지점과 제1조의 로프가 상기 지지장치에 부착된 지점에서 제1조의 로프들을 통과하는 면의 일측면에 측방향으로 위치한 고정점(68, 69)들 사이에서 연장된 제2조의 로프(64, 65), 상기 붐 상의 종방향으로 격설된 제5 및 제6지점(73, 74)와 상기 면의 다른쪽 측면에 측방향으로 위치한 고정점(75, 76) 사이에서 연장된 제3조의 로프(71, 72), 및 상기 로프들을 풀거나 당기는 장치로 구성되되, 상기 붐은 상기 로프들에 의해 완전히 현수되고, 상기 로프들은, 상기 붐의 상하이동 및 종방향으로의 이동은 상기 제1조의 로프들을 제어하고, 상기 붐의 수명면에서의 회전 및 수직면에서의 이동은 상기 제2 및 제3조의 로프들로 제어하도록 배열되는 것을 특징으로하는 운반 장치.
3. 공간 이동을 자유롭게 할 수 있는 운반 장치에 있어서, 직립된 지지장치(20, 21, 22), 붐(23), 상기 지지 장치 상의 격설된 지점들과 상기 붐의 일단부에 인접한 지점(28, 29)들 사이에서 연장된 제1조의 로프(24, 25), 상기 지지장치 상의 격설된 지점들과 상기 붐의 다른쪽 단부에 인접한 지점(35, 36)들 사이에서 연장된 제2조의 로프(31, 32), 붐과 붐 저부에 있는 고정점(39) 사이에서 연장된 제5로프(37), 및 상기 로프들을 풀거나 당기는 장치로 구성되되, 상기 붐은 상기 로프들에 의해 완전히 현수되고, 상기 로프들은, 상기 붐의 상하이동 및 종방향 이동과 수평면에서의 회전 이동은 상기 제1조 및 제2조의 로프들로 제어하고, 수직면에서의 상기 붐의 이동은 상기 제5로프로 제어하도록 배열되는 것을 특징으로 하는 운반장치.
4. 제3항에 있어서, 상기 제1 및 제2조의 로프가 대략 평행한 두개의 평면내에서 상기 지지 장치에 부착되고, 상기 고정점은 상기 양평면들 사이에 위치하는 것을 특징으로하는 운반장치.
5. 제2항에 있어서, 상기 직립된 지지장치가 그 하부단에서 격설된 두개 이상의 다리를 포함하고, 상기 제2조의 로프를 고정시키는 고정점들이 하나의 다리에 인접해서 위치하고 상기 제3조의 로프를 고정시키는 고정점들이 다른쪽 다리에 인접해서 위치하는 것을 특징으로 하는 운반장치.
6. 제1항에 있어서, 상기 지지장치가 보트 위에 피보트 식으로 장착되어 사용시의 직립된 위치와 이동시의 눕혀진 위치 사이에서 이동될 수 있는 것을 특징으로 하는 운반장치.
7. 제1항에 있어서, 상기 지지장치가 보트 위에 장착되고, 상기 지지장치는 그 상부단들은 상호 피보트식으로 연결되고 그 한쪽 다리의 하부단은 보트에 피보트 연결되고 다른쪽 다리는 보트를 따라 활주할 수 있게 연결된 제1 및 제2다리로 구성되는 특징으로 하는 운반장치.
8. 제2항에 있어서, 상기 직립된 지지장치가 가드라포드를 포함하고 상기 제2 및 제3조의 로프를 각각 고정하는 하나의 고정점이 상기 가드라포드의 한쪽 다리에 인접하는 것을 특징으로 운반장치.
9. 제1항에 있어서, 제1컨베이어 장치를 상기 붐 상에 마련하고, 제2컨베이어는 화물을 상기 제1컨베이어로 운반할 수 있도록 상기 제1컨베이어 상의 일지점 까지 연장되는 것을 특징으로하는 운반장치.
10. 제1항에 있어서, 견인 로프가 상기 붐으로 반송되고, 상기 로프는 견인기의 드럼에 권취되는 것을 특징으로 운반 장치.
11. 붐을 현수 및 조절하는 방법에 있어서, 붐을 직립된 지지 장치로부터 지지하고, 붐의 축을 따른 연장 및 후퇴 이동, 회전, 상하 이동 및 붐의 높이를 붐의 격설된 지점들에 부착된 로프를 감거나 풀어 조절하는 것을 특징으로하는 방법.
12. 제11항에 있어서, 5개의 로프를 사용하되, 그중 하나의 로프는 붐과 고정점 사이에서 연장시키고, 나머지 4개의 로프는 붐과 지지장치 사이에서 연장시키는 것을 특징으로하는 방법.
13. 제11항에 있어서, 6개의 로프를 사용하되, 그 중 두개의 로프는 붐과 지지장치 사이에서 연장시키고 나머지 4개의 로프는 붐과 격설된 고정점들 사이에서 연장시키는 것을 특징으로하는 방법.
14. 제11항에 있어서, 화물이 붐으로 반송되는 선을 따라 운반되는 것을 특징으로하는 방법.
15. 제11항에 있어서, 화물이 붐에 의해 반송되는 컨베이어를 따라 운반되는 것을 특징으로하는 방법.
16. 제2항에 있어서, 상기 지지 장치가 보트 위에 피보트 식으로 장착되어 사용시의 직립된 위치와 이동시의 눕혀진 위치 사이에서 이동될 수 있는 것을 특징으로하는 운반장치.
17. 제2항에 있어서, 상기 지지 장치가 보트 위에 장착되고, 상기 지지 장치는 그 상부단들은 상호 피보트 식으로 연결되고 그 한쪽 다리의 하부단은 보트에 피보트 연결되고 다른쪽 다리는 보트를 따라 활주할 수 있게 된 제1 및 제2다리로 구성되는 것을 특징으로하는 운반장치.
18. 제2항에 있어서, 제1컨베이어 장치를 상기 붐 상에 마련하고, 제2컨베이어는 화물을 상기 제1컨베이어로 운반할 수 있도록 상기 제1컨베이어 상의 일지점 까지 연장되는 것을 특징으로하는 운반장치.
19. 제2항에 있어서, 견인 로프가 상기 붐으로 반송되고, 상기 로프는 견인기의 드럼에 권취되는 것을 특징으로 하는 운반장치.
20. 제3항에 있어서, 상기 지지장치가 보트 위에 피보트 식으로 장착되어 사용시의 직립된 위치와 이동시의 눕혀진 위치 사이에서 이동될 수 있는 것을 특징으로하는 운반장치.
21. 제3항에 있어서, 상기 지지 장치가 보트 위에 장착되고, 상기 지지장치는 그 상부단들은 상호 피보트식으로 연결되고 그 한쪽 다리의 하부단은 보트에 피보트 연결되고 다른쪽 다리는 보트를 따라 활주할 수 있게 연결된 제1 및 제2다리로 구성되는 것을 특징으로하는 운반장치.
22. 제3항에 있어서, 제1컨베이어 장치를 상기 붐 상에 마련하고, 제2컨베이어는 화물을 상기 제1컷베이어로 운반할 수 있도록 상기 제1컨베이어 상의 일지점까지 연장되는 것을 특징으로하는 운반장치.
23. 제3항에 있어서, 견인 로프가 상기 붐으로 반송되고, 상기 로프는 견인기의 드럼에 권취되는 것을 특징으로 운반장치.
24. 제4항에 있어서, 상기 지지장치가 보트위에 피보트 식으로 장착되어 사용시의 직립된 위치와 이동시의 눕혀진 위치 사이에서 이동될 수 있는 것을 특징으로하는 운반장치.
25. 제4항에 있어서, 상기 지지장치가 보트 위에 장착되고, 상기 지지장치는 그 상부단들은 상호 피보트식으로 연결되고 그 한쪽 다리의 하부단은 보트에 피보트 연결되고 다른쪽 다리는 보트를 따라 활주할 수 있게 연결된 제1 및 제2다리로 구성되는 것을 특징으로하는 운반장치.
26. 제4항에 있어서, 제1컨베이어 장치를 상기 붐 상에 마련하고, 제2컨베이어는 화물을 상기 제1컨베이어로 운반할 수 있도록 상기 제1컨베이어상의 일지점까지 연장되는 것을 특징으로하는 운반장치.
27. 제4항에 있어서, 견인 로프가 상기 붐으로 반송되고 상기 로프는 견인기의 드럼에 권취되는 것을 특징으로하는 운반장치.
28. 제5항에 있어서, 상기 지지장치가 보트위에 피보트식으로 장착되어 사용시의 직립된 위치와 이동시의 눕혀진 위치 사이에서 이동될 수 있는 것을 특징으로 하는 운반장치.
29. 제5항에 있어서, 상기 지지 장치가 보트 위에 장착되고, 상기 지지장치는 그 상부단들은 상호 피보트식으로 연결되고 그 한쪽 다리의 하부단은 보트에 피보트 연결되고 다른쪽 다리는 보트를 따라 활주할 수 있게 연결된 제1 및 제2다리로 구성되는 것을 특징으로하는 운반장치.
30. 제5항에 있어서, 제1컨베이어 장치들 상기 붐 상에 마련하고, 제2컨베이어는 화물을 상기 제1컨베이어로 운반할 수 있도록 상기 제1컨베이어 상의 일지점까지 연장되는 것을 특징으로하는 운반장치.
31. 제5항에 있어서, 견인프로가 상기 붐으로 반송되고, 상기 로프는 견인기의 드럼에 권취되는 것을 특징으로하는 운반장치.
32. 제11항에 있어서, 화물이 붐으로 반송되는 선을 따라 운반되는 것을 특징으로하는 방법.
33. 제11항에 있어서, 화물이 붐에 의해 반송되는 컨베이어를 따라 운반되는 것을 특징으로하는 방법.
34. 제12항에 있어서, 화물이 붐으로 반송되는 선을 따라 운반되는 것을 특징으로 하는 방법.
35. 제12항에 있어서, 화물이 붐에 의해 반송되는 컨베이어를 따라 운반되는 것을 특징으로하는 방법.

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