KR890000179Y1 - Circuit for speed control of submotors - Google Patents
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Abstract
내용 없음.No content.
Description
본 고안의 회로도Circuit diagram of the present invention
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1, 2 : 팁스위치부 3 : 버퍼1, 2: tip switch section 3: buffer
4 : 랫치 5 : 멀티플렉서4: ratchet 5: multiplexer
6 : 카운터 7 : 타이머6: counter 7: timer
8 : 디지탈아날로그 변환기 Co1,Co2: 카운터8: Digital Analog Converter Co 1 , Co 2 : Counter
9 : 플립플롭 I1, I2, I3: 인버터9: flip-flop I 1 , I 2 , I 3 : inverter
N1: 낸드게이트 EX1: 익스크루시버노아게이크N 1 : NANDGATE EX 1 : Exclusive version
R1,R2, R3: 저항 C1, C2, C3: 콘덴서R 1 , R 2 , R 3 : Resistor C 1 , C 2 , C 3 : Capacitor
25 : 업다운카운터부 10 : 속도조절부25: up-down counter 10: speed control unit
15 : 카운터계수부 20 : 업다운선택부15: counter counting unit 20: up-down selecting unit
30 : 속도제어부30: speed control unit
본 고안은 산업용 로버트나 여러가지 제어기기에 사용되는 서보 모우터의 속도 제어회로에 관한 것이다.The present invention relates to a speed control circuit of a servo motor used in an industrial robot or various controllers.
일반적으로 산업용 로보트나 여러가지 제어기기에 사용되는 서보모우터를 제어하기 위하여 서보 모우터나 부하의 특성에 따라 미리 설정된 속도 명령값을 제어기의 내부 메모리에 저장시켜 놓은 후 서보 모우터의 구동에 따라 그에 맞는 속도명령을 메보리에서 읽어내어 디지탈 아날로그 변환기를 통하여 서보 모우터를 제어하도록 구성시켰으나 이때에는 일정한 주기마다 메모리내에서 속도명령값을 읽어내어야 하기 때문에 마이크로프로세서에서 많은 시간을 소비하여야 되는 단점이 발생되는 것이 었다.Generally, in order to control servomotors used for industrial robots or various controllers, the speed command values set in advance according to the characteristics of servomotors or loads are stored in the controller's internal memory. It is configured to control the servo motor through the digital analog converter by reading the speed command from the memory, but in this case, it is necessary to read the speed command value in the memory at regular intervals. It was.
그러나 조립용 로버트와 같이 모우터의 속도 및 정밀도가 중요시되는 제어기기에서는 처리속도가 늦어 사용하기가 곤란할 뿐만 아니라 속도 명령값을 저장하기 위한 많은 메모리 영역이 필요하게 되는 단점이 생기는 것이다.However, in a controller device in which the speed and precision of the motor are important, such as an assembly robot, it is difficult to use because of the slow processing speed, and a disadvantage is that a large memory area for storing the speed command value is required.
본 고안은 이와같은 점을 감안하여 마이크로 프로세서에서 속도명령을 대신에 출발지령 명령만 인가 시키도록 하고 립스위치부로서 원하는 시간에 따른 기울기의 속도명령이 방출되게 함으로써 서보 모우터의 속도를 가감할 수 있게 하고, 가속된 서보 모우터가 정격 속도에 도달되면 등속 운전을 할 수 있는 서보 모우터의 속도 제어회로를 제공하고자 하는 것으로, 팁스위치와 연결된 멀티플렉서로 속도조절부를 구성시켜 카운터의 속도를 제어하게 구성하고 랫치의 출력에 의하여 업다운 선택부로 업다운 타운터를 구동시켜 서보 모우터를 구동시키며 속도제어부에서 등속도 이상의 상태신호를 차단할 수 있게 구성시켜 된 것이다.In view of the above, the present invention allows the microprocessor to apply only the start command instead of the speed command, and as the lip switch unit, the speed command of the inclination according to a desired time can be released to increase or decrease the speed of the servo motor. In order to provide a speed control circuit of the servo motor that can operate at constant speed when the accelerated servo motor reaches the rated speed, the speed controller is configured by a multiplexer connected to the tip switch to control the speed of the counter. It is configured to drive the servo motor by driving the up-down townter with the up-down selector by the output of the latch and to block the status signal of the same speed or higher in the speed controller.
이를 첨부 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.This will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 고안의 속도조절부(10)는 다수개의 스위치로 구성된 팁스위치부(1)(2)가 전원(B+)이 인가되는 저항을 통하여 멀티플렉서(5)와 연결되게 구성시켜 카운터(6)의 카운터속도를 제어하게 구성시키며 콘덴서(C₁)(C₂),저항(R₁)(R₂), 가변저항(VR₁)에 타이머(7)를 연결시켜 카운터(6)에 클럭펄스가 인가하게 카운터계수부(15)를 구성시킨 후 버퍼(3) 및 랫치(4)에 마이크로 프로세서의 어드레스버스(AB) 및 데이타버스(DB)가 연결되어 버퍼(3)의 출력단자(2B)로 카운터(6)(Co₁)(Co₂)를 클리어시키게 구성하며, 랫치(4)의 출력단자(2Q)로 인버터(I₃) 및 앤드게이트(A₁)(A₂)로 구성된 업다운 선택부(20)를 제어하여 카운터(Co₁)(Co₂)로 구성된 업다운카운터(25)에 카운터출력이 디지탈 아날로그변환기(8)를 통하여 서보 모우터가 구동되게구성시키고 카운터(Co₂)의 자리올림단자(CA) 및 자리빌림단자(BQ)의 출력이 낸드게이드(N₁)를 통하여 플립플롭(9)에 인가되게 구성시킨 동시에 일측에 저항(R₃) 및 콘덴서(C₃)로 구성된 지연회로에서 버퍼(BP)를 통하여 익스크루시버노아케이트(EX₁)에 인가되게 속도제어부(30)를 구성시켜 업다운선택부(20)의 출력을 제한하게 구성시킨 것이다.Speed control unit 10 of the present invention is configured so that the tip switch unit (1) (2) consisting of a plurality of switches are connected to the multiplexer (5) through a resistor to which the power (B + ) is applied to the counter 6 It is configured to control the counter speed, and the counter counting unit (C₁) (C₂), resistor (R₁) (R₂), variable resistor (VR₁) is connected to the timer (7) to apply a clock pulse to the counter (counter). 15), the address bus AB and the data bus DB of the microprocessor are connected to the buffer 3 and the latch 4, and the counter 6 (Co) to the output terminal 2B of the buffer 3 is connected. (Co₂) is cleared, and the counter (Co₁) () is controlled by the output terminal 2Q of the latch 4, which controls the up-down selector 20 composed of the inverter I₃ and the end gate A₁ (A₂). The counter output is configured to drive the servo motor through the digital analog converter (8) and the counter (Co₂) is raised. In the delay circuit composed of a resistor (R₃) and a capacitor (C₃) on one side, the output of the terminal CA and the vacancy terminal BQ are configured to be applied to the flip-flop 9 through the NAND gate (N₁). The speed control unit 30 is configured to be applied to the extruder no-arcade EX 'through BP) to limit the output of the up-down selection unit 20.
도면중 미설명부호VR₂는 출력 전압을 조절하기 위한 가변저항이다.In the figure, reference numeral VR2 is a variable resistor for adjusting the output voltage.
이와같이 구성된 본 고안에서 서보모우터의 가속 또는 감속속도명령의 시간에 따른 기울기는 팁스위치부(1)(2)의 각 스위치로서 결정된다.In the present invention configured as described above, the inclination according to the time of the acceleration or deceleration speed command of the servo motor is determined as each switch of the tip switch unit (1) (2).
따라서 마이크로 프로세서에서 어드레스버스(AB₁)를 통하여 버퍼(3) 및 래서치(4)를 선택한 후 데이타버스(DB)로서 서보 모우터의 구동에 필요한 데이타신호를 인가시키게 되는 것으로 서보 모우터 시동시에는 랫치(4)의 단자(1Q)에 출력을 통하여 멀티플렉서(5)의 셀렉터단자(SEL)에 인가시켜 팁스위치부(1)(2)의 어느 입력을 택할것인가가 결정된다.Therefore, the microprocessor selects the buffer 3 and the latch 4 through the address bus AB 'and then applies the data signals necessary for driving the servo motor as the data bus DB. Which input of the tip switch section 1 or 2 is selected by applying to the selector terminal SEL of the multiplexer 5 via the output to the terminal 1Q of the latch 4.
그리고 데이타 상태신호(D1)가 인가될 때에는 버퍼(3)의 출력단자(2B)를 통하여 저전위 상태 신호가 출력되어 카운터(6) 및 업다운카운터(Co₁)(Co₂)의 클리어단자(CL)에 인가되므로 카운터(6) 및 업다운카운터(Co₁)(Co₂)는 카운터를 시작할 수 있는 초기상태를 유지하게 된다.When the data state signal D 1 is applied, the low-potential state signal is output through the output terminal 2B of the buffer 3, and the clear terminal CL of the counter 6 and the up-down counter Co2 Co2 is applied. Since it is applied to the counter 6 and the up-down counter (Co₁) (Co₂) will maintain the initial state to start the counter.
이와 동시에 랫치(4)의 출력단자(2Q)로 저전위 상태 신호가 출력될 때에는 앤드게이트(A₁)(A₂)를 선택하여 업다운 카운터부(25)의 카운터(Co₁)(Co₂)를 계수할 수 있는 것으로, 저전위 상태신호 출력시 인버터(I₃)에서 반전된 고전위 상태신호가 앤드게이트(A₁)에 입력되므로 업다운 카운터부(25)는 카운트업 동작을 수행하게 된다.At the same time, when the low potential signal is output to the output terminal 2Q of the latch 4, the AND gate A 앤드 (A2) is selected to count the counter Co 계수 (Co2) of the up-down counter unit 25. Since the high potential state signal inverted by the inverter I 3 is input to the AND gate A ′ when the low potential state signal is output, the up-down counter unit 25 performs a count up operation.
즉, 카운터(6)(Co₁)(Co₂)가 초기상태를 유지할 때에 타이머(7)에 의한 클럭신호가 카운터(6)의 클럭단자(CK)에 인가되어 계수가 되는 것으로 이때 팁스위치부(1)(2)의 각 스위치의 접속여부에 따라 멀티플렉서(5)에 인가되는 상태 신호에 따라 선택된 데이타가 큰 값일 때에는 카운터(6)의 계수속도가 빠른 주기로 캐리단자(CA)로 출력신호를 출력시키며 선택된 데이타가 작은 값일 때에는 느린 주기로 카운터(6)에서 케리 신호를 발생하게 된다. 그리고 앤드게이트(A₁)를 통하여 카운터(Co₁)(Co₂)가 카운터업 되는 동작을 수행하게 되면 이 출력이 디지탈아날로드 변환기(8)를 통하여 서보 모우터를 회전시키게 되는 것으로 업다운 카운터부(25)에서 카운터가 증가될 때마다 서보 모우터를 가속시키게 된다.That is, when the counter 6 (Co₁) (Co2) maintains its initial state, the clock signal by the timer 7 is applied to the clock terminal CK of the counter 6 to become a counter. At this time, the tip switch unit 1 When the data selected according to the status signal applied to the multiplexer 5 is large, depending on whether each switch is connected to (2), the output signal is output to the carry terminal CA at a fast counting speed of the counter 6. When the selected data is a small value, the carry signal is generated at the counter 6 in a slow cycle. In addition, when the counter Co₂ (Co₂) is countered up through the AND gate A ', the output rotates the servo motor through the digital analog load converter 8, so that the up-down counter unit 25 Each time the counter is incremented, the servo motor is accelerated.
그후 카운터(Co₂)에서 캐리단자(CA)로 자리올림 펄스가 발생되면(16진수로 FF가지 계수후 자리올림 펄스 발생)이 출력신호가 낸드게이트(N₁)의 일측에 인가되므로 낸드게이트(N₁)에는 서로 상이한 출력이 인가될때 발생되는 고전위 상태 신호가 플립플롭(9)의 클럭단자(CK)에 인가되어 출력단자 :t-1" 로 저전위 상태신호가 출력되어서 애드게이트(A₁),(A₂)를 차단상태로 유지하게 되고 업다운카운터부(25)는 카운터계수가 중지된 상태에서 바로 전 계수값을 디지탈 아날로그 변환기(8)에 인가시켜 서보 모우터를 정속 구동시키게 되는 것이다.After that, if a rounding pulse is generated from the counter Co₂ to the carry terminal CA (a rounding pulse is generated after counting FF in hexadecimal), the output signal is applied to one side of the NAND gate (N₁). The high potential state signal generated when different outputs are applied to the clock terminal CK of the flip-flop 9 is outputted to the output terminal: t-1 "to output the low potential state signal to the ad gate A ', ( A2) is kept in a blocked state, and the up-down counter unit 25 applies the immediately previous count value to the digital analog converter 8 while the counter count is stopped to drive the servo motor at constant speed.
또한 서보 모우터를 감속시키고자 할 때에는 전술한 바와같이 마이크로 프로세서의 제어신호가 어드레스버스(AB) 및 데이타버스(DB)를 통하여 버퍼(3)와 랫치(4)를 제어하게 될 때에 출력단자(2Q)로 고전위 상태 신호가 출력되어 앤드게이트(A₁)(A₂)에 인가되는 것으로 앤드케이트(A₁)는 인버터(I₃)에 의하여 차단상태를 유지하게 되고, 이ㅋ스크루시버 노아게이트(EX₁)를 통하여 플립플롭(9)이 클리어 상태가 되어 출력단자 "t-2" 로 고전위 상태신호가 출력되므로 앤드게이트(A₂)는 도통 상태가 되오 카운터(6)의 계수신호가 업다운카운터부(25)에 인가되어 카운터(Co₁)(Co₂)가 카운터 다운되어 자리 빌림단자(Bo)로 출력이 발생되면 이상태 신호가 낸드게이트(N₁)를 통하여 플립플롭(9)를 셋트시켜 출력단자 "t-3" 로 저전위 상태 신호가 출력하여 앤드게이트(A₂)를 차단시켜 카운터가 중지되고 서보 모우터가 정지하게 되는 것으로 카운터제어부(30)의 이스크루시버 노아게이트는 두입력 신호가 각각 동일할 때에 고전위 상태신호를 출력시켜 플리플롭(9)이 구동할 수 있는 신호를 인가시킨다.In order to decelerate the servo motor, as described above, when the control signal of the microprocessor controls the buffer 3 and the latch 4 via the address bus AB and the data bus DB, the output terminal ( 2Q), the high-potential state signal is output and applied to the AND gate (A₁) (A₂). Since the flip-flop 9 is cleared and the high-potential state signal is output to the output terminal "t-2", the AND gate A2 is in the conduction state, and the count signal of the counter 6 is up-down counter part 25. ), The counter Co₁ (Co₂) is counter-counted and the output is generated to the digit borrowing terminal Bo, and this state signal sets the flip-flop 9 through the NAND gate N₁ to output terminal "t-3". Low potential signal is output The counter stops and the servo motor stops by cutting off the A (A₂). The escaper NOR gate of the counter control unit 30 outputs a high-potential state signal when the two input signals are identical to each other. Applies a signal that can be driven.
따라서 랫치(4)의 출력단자(2Q)에 고전위 및 저전위 상태신호 인가시 익스크루시버 노아게이트(EX₁)를 통하여 플립플롭(9)이 구동할 수 있게 되며 저항(R₃) 및 콘덴서(C₃)를 구성시켜 초기 전원 투입시 및 랫치(4)의 출력단자(2Q)의 상태신호가 변하는 순간에 플립플롭(9)이 오동작 하는 것을 방지할 수 있게 된다.Accordingly, when the high potential and low potential state signals are applied to the output terminal 2Q of the latch 4, the flip-flop 9 can be driven through the extruder noah gate EX₁, and the resistor R₃ and the capacitor C₃ can be driven. The flip-flop 9 can be prevented from malfunctioning when the initial power is turned on and when the status signal of the output terminal 2Q of the latch 4 changes.
이상에서와 같이 본 고안은 팁스위치부의 스위치로서 서보 모우터의 회전속도를 선택할 수 있으므로 메모리내에 속도 명령을 저장시켜 속도처리가 늦어지는 점을 배제 시킬수가 있으며 마이크로 프로세서에서는 서보 모우터의 구동초기의 상태신호를 랫치(4)를 통하여 업다운 카운터를 제어하여 서보 모우터의 정역방향과 카운터 계수에 따라 서보 모우터를 구동시킬 수가 있는 것으로 연속적인 가감속 명령 및 가감속시 기울기의 자유설정이 가능하여 산업용 제어기기에 널리 사용할 수 있는 서보 모우터의 속도 제어회로를 제공할 수가 있는 것이다.As described above, the present invention can select the rotational speed of the servo motor as a switch of the tip switch, so that the speed processing can be eliminated by storing the speed command in the memory. It is possible to drive the servo motor according to the forward / reverse direction of the servo motor and the counter coefficient by controlling the up / down counter through the latch (4). The continuous acceleration / deceleration command and the slope during acceleration / deceleration can be freely set. It is possible to provide a speed control circuit of a servo motor which can be widely used in an industrial controller.
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|---|---|---|---|
| KR2019850012372U KR890000179Y1 (en) | 1985-09-25 | 1985-09-25 | Circuit for speed control of submotors |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| KR2019850012372U KR890000179Y1 (en) | 1985-09-25 | 1985-09-25 | Circuit for speed control of submotors |
Publications (2)
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| KR890000179Y1 true KR890000179Y1 (en) | 1989-03-06 |
Family
ID=19245484
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR2019850012372U KR890000179Y1 (en) | 1985-09-25 | 1985-09-25 | Circuit for speed control of submotors |
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| Country | Link |
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| KR (1) | KR890000179Y1 (en) |
-
1985
- 1985-09-25 KR KR2019850012372U patent/KR890000179Y1/en not_active IP Right Cessation
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| Publication number | Publication date |
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| KR870005941U (en) | 1987-04-25 |
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