KR880004385Y1 - 산업용 로보트 핑거의 파지 간격 조절장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

산업용 로보트 핑거의 파지 간격 조절장치

제1도는 본 고안의 정면도.

제2도는 본 고안의 분리 사시도.

제3도는 본 고안의 요부 확대도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 로보트 본체 2 : 아암

3 : 실린더 4 : 피스톤 로드

6 : 핸드 7 : 지축

8, 8', 9, 9' : 단위 연결관 10. 10' : 중심축

12 : 통공 13, 13' : 보울트

14, 14' : 너트 16, 16' : 핑거

16a, 16a' : 연장부 17, 17' : 중심축

18, 18' : 곡형의 수직장공 19 : 통공

20, 20' : 보울트 21, 21' : 너트

본 고안은 산업용 로보트의 아암 선단 손목부에 연설되는 핸드의 구조를 개량한 것으로서 공작물의 크기와 비례하여 핑거간의 파지 간격과 핸드의 간격을 유효적절하게 조절할 수 있도록 안출한 산업용 로보트 핑거의 파지간격 조절장치에 관한 것이다.

종래의 산업용 로보트 핸드는 핑거와 핸드부분이 고정식으로 되있어 핑거의 조(Claw)에 파지되는 공작물 크기가 한정 되었다.

따라서 파지범위 이상의 크기로 된 공작물을 협지시키기 위해서는 로보트 핸드 자체를 교체 사용해야 하는 번거로움이 있어 작업의 능률화를 기대할 수 없었고 또한 각기 파지범위 간격이 다른 로보트 핸드를 각각 별개로 구비하여야 되는 비경제성이 있었다.

그리고 소형의 공작물을 파지하기 위해서는 핑거의 과도한 이동작용에 의하여 로보트 핸드에 무리가 가해지고 공작물 자체에는 손상이 가게됨은 물론 파지력도 미약하였던 제반 결점이 내재돼있었다.

본 고안은 전술한 바와 같은 종래의 결점에 착안하여 로보트의 핸드와 핑거간의 파지간격을 유효적절하게 조절할 수 있도록 안출한 것으로서, 본 고안의 요지를 첨부도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

도시한 바와 같이, 로보트 본체(1)의 상부에 횡설된 아암(2)의 선단부에 실린더(3)를 장착시키고 피스톤 로드(4)의 선단에 연설된 링크(5)(5')에는 한쌍의 핸드(6)가 지축(7)을 중심으로 교차되게 축설시킨 것에 있어서, 핸드(6)를 구성하는 상. 하단의 연결간(8)(8')의 선단부위에 요입부(8a)를 형성하여 이에 따른 단위 연결간(9)(9')의 후단부를 끼워 중심축(10)(10')으로 축설하되 단위 연결간(8)(8')의 면접부위에는 곡형의 수직장공(11)(11')을 각각 천설하여 이에 다른 단위 연결간(9)(9')의 통공(12)을 일치시킨후 보울트(13)(13')와 너트(14)(14')로 체결하여 조절가능토록 하였다.

그리고 단위 연결간(9)(9')의 선단 일측에는 조(15)(15')에 의하여 공작물을 파지하는 핑거(16)(16')를 중심축(17)(17')으로 축설하되, 단위 연결간(9)(9')의 면접부위에는 곡형의 수직장공(18)(18')을 천설하여 핑거(16)(16')의 연장부 (16)(16a')에 천설된 통공(19)과 일치시킨후 보울트(20)(20')와 너트(21)(21')로 체결하여 조절가능케 하였다.

도면중 미설명 부호22는 공작물이고 23은 핸드커버를 도시한 것이다. 이와 같이 구성된 본 고안의 작용효과를 설명하면 다음과 같다.

통상의 방법과 같이 로브트 본체(1)의 아암(2)에 장착된 실린더 피스톤 로드(4)의 왕복운동에 따라 로보트 핸드(6)의 핑거(16)(16')가 확개 내지 확축 되면서 공작물(22)을 파지 내지는 해지하게 되는데 공작물의 크기에 따라 조(15)(15')의 파지 간격을 조절하기 위하여는 각 연결부위에 체결된 보울트(13)(13')(20)(20')와 너트(14)(14')(21)(21')의 체결상태를 느슨한 상태로 나해한 후 각단위 연결간(8)(8')(9)(9')에 천설된 곡형의 수직장공(11)(11')(18)(18')안내에 따라 그 수직장공의 범위내에서 조(15)(15')의 파지 간격을 공작물(22)의 크기에 따라 비례하여 유효 적절할 수 있는 것이다.

여기에서 조절되는 상태는 제3도에 도시한 바와 같다. 그리고 파지 간격을 적절 상태로 조절한 후에는 통상의 방법과 같이 각 연결부위의 보울트(13)(13')(20)(20')와 너트(14)(14')(21)(21')를 다시 체결시켜 사용하는 것이다.

이상에서와 같이 본 고안은 공작물(22)의 크기와는 무관하게 로보트 핸드 핑거의 파지 간격을 유효적절하게 조절하여 사용할 수 있기 때문에 종래와 같이 각기 파지간격이 다른 로보트 핸드를 별개로 구비하여야 되는 폐단이 없을뿐만 아니라 이를 일일이 교체하는데 따른 시간이 낭비를 해소할 수 있어 작업의 능률화에 기여할 수 있으며, 또한 공작물을 보다 안정성 있고 확실하게 파지할 수 있는 지대한 작용 효과가 있다.

Claims (1)

1. 도시한 바와 같이, 로보트 본체(1)에 횡설된 아암(2)의 선단부에 실린더(3)를 장착시키고 피슨톤 로드(4)의 선단에는 한쌍의 핸드(6)가 지축(7)을 중심으로 교차되게 축설시킨 것이 있어서, 핸드(6)를 구성하는 상, 하 단위 연결간(8)(8')에 다른 단위 연결간(9)(9')을 중심축(10)(10')으로 축설하되 단위 연결간(8)(8')의 면접 부위에 곡형의 수직장공(11)(11')을 천설하여 이에 단위 연결간(9)(9')의 통공(12)을 일치시켜 보울트(13)(13')와 너트(14)(14')로 체결하고 단위 연결간(9)(9')에는 핑거(16)(16')를 중심축(17)(17')으로 축설하되 단위 연결간(9)(9')의 면접 부위에도 곡형의 수직장공(18)(18')을 천설하여 핑거(16)(16')의 연장부(16a)(16a')에 천설된 통공(19)과 일치시킨후 보울트(20)(20')와 너트(21)(21')로 체결하여 조절할 수 있도록 한 산업용 로보트 핑거의 파지간격 조절장치.