KR870008237A - 이중 광원 위치 설정 및 추적 시스템 - Google Patents

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KR870008237A
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레지스 코맨 로버트
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모리스 제이·듀네
유니매이숀 인코포레이티트
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

내용 없음

Description

이중 광원 위치 설정 및 추적 시스템
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 1 도는 로버트 옆에 비교적 트럭베드 인접면에 위치한 봉함용 분배기와 결합해서 시임위치 설정 및 추적시스템의 개략 예시도.
제 2 도는 봉함용 분배장치를 유지하는 데 플래이트를 설치하여 로버트단부 이펙터를 확실히 함으로써 제 1 도 발명의 이중 광원 고체 상태 감지기 보충에 대한 단면 개략 예시도.
제 4 도는 이중 도광관 섬유 광학 배치를 결합하는 데 단일 광원을 대체시켜 제 2 도의 이중 광원 배열을 구비하는 제 2 도의 교체 실시 도면.

Claims (8)

  1. 제 1 S1과 제 2 S2표면 요소에 의해 형성된 시임을 위치 설정 및 추적하기 위한 이중 광원 위치 설정 및 추적 시스템에 있어서, 제 1 과 제 2 광점을 상기 시임의 어느 한쪽 면상에 각각 상기 제 1 s1과 제 2 s2표면 요소에 발생시키기 위한 광원수단(42,44), 상기 표면으로부터 광점들의 반사상들을 선형 배열 감지기 수단에 발생시키기 위한 선형 배열 감지기 수단과 광학수단(53,55)을 포함하는 광 감지기수단(50), 상기 반사상의 위치를 지지하는 정보를 상기 선형 감지기 수단상에 발생하기 위한 처리 수단(58) 및 상기 시임위치를 결정하기 위한 처리수단으로부터 정보에 응하기 위한 계산수단(32)를 구비하는 것을 특징으로 하는 이중 광원 위치 설정 및 추적 시스템(40).
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 광원 수단(42,44)은 광비임을 각각 제 1 및 제 2 광점을 산출하기 위해 제 1 및 제 2 표면상에 발생시키기 위한 제 1 레이저 원 및 제 2 레이저 원을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 이중 광원 위치 설정 및 추적 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 표면 요소에 확대된 제 1 과 제 2 광점(43,45)을 투사하기 위해 각각 상기 제 1과 제 2 레이저 원에 광학상 결합하는 제 1 과 제 2 원통형 렌즈수단(46,48)을 추가로 구비하고 반사광점의 길이 방향 축들은 상기 선형 배열 감지기(52)에 수직인 것을 특징으로 하는 이중 광원 위치 설정 및 추적시스템.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 광학수단은 각각 제 1 및 제 2 표면 요소상에 나타난 상기 제 1 과 제 2 광점상을 비추기 위해서 제 1 과 제 2 상 조사프리즘(53,55)을 추가로 구비하고 각 프리즘은 대응하는 표면 요소 광점상에 기대치 위치 설정을 중심에 모우며 반사한 광프리즘을 집중시키기 위해서 작용하는 국부화 광학 피일드에 발생하는 것을 특징으로 하는 이중 광원 위치 설정 및 추적 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 광학 수단은 상기 제 1 과 제 2 상 조사 프리즘(53,55)에 광학적으로 결합되어 상기 제 1 과 제 2 상 조사 프리즘에 의해 전하기 위한 배율렌즈(56) 수단을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 이중 광원 위치 설정 및 추적 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 광원 수단은 입력과 상기 제 1 과 제 2 광점을 상기 제 1 과 제 2 표면 요소(제4도)에 형성하기 위해 발생하는 제 1 과 제 2 광비임 출력으로서 단일 상기 광원 수단의 출력을 받기 위해 상기 단일 광원 수단에 광학적으로 결합되어 단일 광원(70)과 광학 섬유 수단(60,62)을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 이중 광원 위치 설정 및 추적 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서, 제어수단(32)에 의해 상기 시임(22)에 관련해 위치 설정을 위한 시임 위치 설정 및 추적 수단과 연결해서 단부 이팩터를 결합하는 봉함제 분배수단을 추가로 포함하는 데 상기 시임 위치 설정 및 추적수단(40)에 의해 개발된 정보에 응해 상기 봉함제 분배수단(10)이 상기 시임(22)에 관련해 이동되는 것을 특징으로 하는 이중 광원 위치 설정 및 추적 시스템.
  8. 단부 이펙터와 상기 단부 이펙터(29)을 위치 설정하기 위한 제어수단을 갖는 자동조정장치(30)와 상기 제어수단(32)에 정보가 제 1 s1과 제 2 s2표면 요소에 의해 형성한 시임(22)의 위치 설정을 전하기 위해서 상기 단부 이펙터(29)를 연결하는 상기 시임위치 설정 및 추적수단(40)과 조립체를 포함하는 자동화 시스템에 있어서, 상기 시임 위치 설정 및 추적 수단은 상기 시임의 어느 한쪽 면위에 제 1 과 제 2 광점들이 각각 제 1 과 제 2 표면 요소상에 발생시키기 위한 광원수단(42,44)과 상기 표면으로부터 상기 광점들의 반사상들을 상기 선형 배열 감지기 수단상에 발생하기 위한 선형 배열 감지기 수단(52)과 광학수단을 포함하는 광 감지기 수단(50) 및 상기 선형 배열 감지기 수단상에 상기 반사상의 위치를 지시해서 정보를 상기 제어수단(52)에 전하기 위한 처리수단(58)을 구비하는 데 상기 제어수단은 시임의 위치 설정을 함으로써 테이터에 응하는 것을 특징으로 하는 자동화 시스템.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR870001230A 1986-02-14 1987-02-14 이중 광원 위치 설정 및 추적 시스템 KR870008237A (ko)

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US06/829,738 US4734572A (en) 1986-02-14 1986-02-14 Dual light source locating and tracking system
PA829,738 1986-02-14

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