KR870000412Y1 - 콜렛을 갖춘 산업용 로보트의 핸드 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

콜렛을 갖춘 산업용 로보트의 핸드

제1도는 본 고안에 따른 핸드를 로보트아암에 설치한 상태도.

제2도는 본 고안에 따른 로보트핸드의 단면도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 로보트핸드 2 : 공압관

3 : 실린더 4 : 피스톤로드

5 : 피스톤헤드 6 : 실린더축

7 : 콜렛안내구 8 : 콜렛

9,9' : 니플(nipple) 10 : 주입관

11 : 소켓너트 12,12' : 가이드폴

13 : 스프링설치대 14 : 원형판

15 : 복귀스프링 16 : 나사

17 : 경사면 18 : 하우징

19 : 소켓(socket) 20 : 로보트축연결나사

21 : 로보트아암

본 고안은 산업공로보트의 핸드에 관한 것으로, 특히 콜렛을 이용하여 핀삽입작업이나 원형의 봉을 용이하게 구멍에 삽입 또는 운반할 수 있게 한 산업용로보트의 핸드에 관한 것이다.

일반적으로 로보트핸드에 설치한 2개의 핑거로서 원형의 봉이나, 파이프 또는 핀을 잡을시 핀을 잡는 힘이 작아 압입끼워 맞춤에 필요한 힘을 얻지 못하므로 인해 잡는 상태가 불안정하고 압입시 핀이 핑거로부터 미끄러져 삽입이 어려웠으며 또한 잡혀진 핀의 중심과 구멍의 중심이 평행되지 않아 작업이 까다로왔다.

그리고 이러한 핸드의 핑거에 대한 관절운동은 대부분 스텝모우터를 사용한 것으로 그 구조가 복잡하였다.

이에 본 고안은 공압관을 통해 실린더로 들어간 공기압에 의해 피스톤헤드가 움직여지도록 하였고, 피스톤헤드는 실린더축과 연결하여 이 실린더축을 움직이게 하므로서 콜렛안내구가 움직여 콜렛을 눌러주도록한 콜렛을 갖춘 산업용 로보트의 핸드를 제공함에 그 목적이 있다.

상기한 바의 목적에 따른 본 고안은 약 120°간격으로 스릿(slit)이 형성된 콜렛을 이용하여 세방향에서 균등한 힘을 잡고자하는 핀이나 봉의 공작물에 가하게 하므로서 물건을 잡는 상태가 안정되고 로보트의 핸드와 잡혀진 핀 등의 원통형 물체와의 중심이 일직선상태로 되게 하여 핀 등의 원통물체를 조립기판의 구멍에 삽입시킬때 상기 구멍의 중심과 로보트축의 중심이 일치되어 공작물을 정확하게 삽입시킬 수가 있으며, 또한 콜렛의 테이프를 조절하므로 물건을 잡는 힘의 크기를 적당하게 변형시킬 수가 있으므로 핀이나 원통형물체를 미끄러짐이 없이 정확하게 조립기판의 구멍에 끼울 수가 있도록 한 것이다.

이하 첨부된 도면과 함께 본 고안을 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 고안은 로보트핸드(1)에 공압관(2)을 설치하되, 장기압을 실린더(3)와 연결시켜 공압관(2)을 통해 들어온 압축공기에 의해 실린더(3) 내부에 설치한 피스톤로드(4)를 갖춘 피스톤헤드(5)가 상하방향으로 움직일 수 있게 하며, 상기 피스톤로드(4)의 끝에는 콜렛안내구(7)와 고정된 실린더축(6)을 연결시켜 상기 피스톤헤드(5)의 상하운동에 따라 콜렛안내구(7)가 콜렛(8)을 조여주도록 되어 있다.

그리고 실린더(3)에 연결된 공압관(2)은 로보트핸드(1)의 본체와 니플(9) 등의 체결수단을 연결시켜 공압원으로부터 로보트핸드(1)의 본체를 통하여 들어온 압력공기가 상기 공압관(2)과 실린더의 몸체에 설치된 주입관(10)을 통하여 실린더(3)내부로 공급시켜 피스톤헤드(5)를 밀어주게 하므로써 피스톤로드(4)와 연결된 실린더축(6)이 움직이게 되어 있다.

한편 로보트핸드(1) 상부의 내부에는 소켓너트(11)를 2개 설치하고 이 소켓너트(11)에 각각가이드폴(12')을 끼워 실린더(3)의 몸통 내부로 통과하도록 하되, 상기 가이드폴(12.12')의 한쪽에 스프링설치대(13)를 갖추고 중앙에 피스톤로드(4)가 통과되는 개구부를 갖춘 원형판(14)을 고정 설치하고, 상기 원형판(14)과 피스톤헤드(5) 사이의 피스톤로드(4) 외주에는 복귀스프링(15)을 설치하여 압축공기의 주입에 의해 하강된 피스톤헤드(5)가 복귀스프링(15)의 복원력에 의해 원래의 위치로 상승되도록 한다.

이와같이 피스톤헤드(5)가 상승 또는 하강될 때 따라서 상승 또는 하강하게 되는 실린더축(6)이 기울지않고 정확하게 상하직선운동을 할 수 있도록 상기 실린더축(6)의 양쪽선단을 가이드폴(12,12')과 연결시켜 이 가이드폴(12,12')에 의해 실린더축(6)의 상하운동이 가이드되도록 하였다.

또한 실린더축(6)과 콜렛안내구(7)는 나사(16)로 체결시켜 함께 움직일 수 있도록 하였고, 콜렛안내구(7)의 내주면에는 경사면(17)을 형성시켜 이 경사면(17)이 콜렛(8)의 바깥면을 눌러 콜렛(8)을 오므려주도록 하였으며, 로보트핸드(1) 하부의 하우징(18)에 소켓(19)을 끼워 이 소켓(19) 속에 콜렛(8)을 고정시켜 두므로서 콜렛안내구(7)의 상하이동에 따라 콜렛(8)이 이동되지 않도록 한다.

즉 콜렛(8)에는 일정한 간격으로(약 120°)스릿이 형성되어 있으므로 콜렛안내구(7)의 경사면(17)으로 콜렛(8)을 눌러주면 오므려들게 되는데 이때가 핀이나 원형의 봉을 잡게 되는 상태인 것이다. 그리고 로보트핸드(1)의 상부에는 로보트축연결나사(20)를 끼워 로보트아암(21)과 연결시킨 구조로 되어 있다.

제1도의 설치상태 및 제2도의 단면도에서와 같이 로보트아암(21)으로 공급되는 압력공기가 공압관(2)으로 들어와서 니플(9')을 통해 주입관(10)으로 들어가게 되는데, 이렇게 주입관(10)으로 들어온 압력공기는 피스톤헤드(5)를 밀어 아래쪽으로 이동시킴과 동시에 복귀스프링(15)을 압축시키게 되고 피스톤로드(4)와 연결된 실린더축(6)도 가이드폴(12,12')에 의해 지지되어서 이동하게 된다.

실린더축(6)이 이동하게 되면 실린더축(6)과 연결된 콜렛안내구(7)의 내부경사면(17)이 콜렛(8)의 외부를 압축시키면서 눌러주게 되므로 벌어져 있던 콜렛(8)이 오므려지면서 콜렛내부에 핀이나 원형의 봉을 잡게 되는데, 이때 스릿에 의해 3부분으로 나우어져 있는 콜렛척이 3방향에서 균등한 힘으로 잡는 상태가 되므로 물건을 잡는 상태가 안정되게 되고, 또한 로로트핸드(1)와 콜렛에 잡혀진 핀등의 원통형물체와의 중심이 일직선상에 있게 되므로 핀이나 원통형물체를 조립 등의 과정에서 필요한 조립구멍에 정확하게 삽입시킬 수가 있는 것이다. 또한 콜렛(8)의 테이프 경사를 작게 하여 콜렛의 잡는 힘을 적당하게 조절할 수가 있으므로 어떤 형태의 또는 직경의 핀이나 원통형물체를 미끄럼없이 조립기판의 구멍에 삽입시킬 수가 있는 것이다.

이렇게 핀등을 구멍에 삽입시키고 난후 압력공기의 공급을 차단하고 실린더(3) 내부에 있던 압축공기를 배출시키면 압축되어져 있던 복귀스프링(15)도 복원력에 의해 피스톤헤드(5)가 다시 상승되면서 피스톤로드(4)와 연결된 실린더축(6)도 함게 상승하게 된다. 또한 실린더축(6)이 상승하게 되면 콜렛(8)의 외주면을 누르고 있던 콜렛안내구(7)가 콜렛(8)에서 빠져나가게되므로 콜렛(8)의 척이 다시 벌어져 핀이나 원형의 봉을 놓게 되는 것이다.

이상의 설명에서와 같이 본 고안은 공압관(2)을 통해 주입된 압축공기로 실린더(3)내의 피스톤헤드(5)를 하강시킴과 동시에 피스톤로드(4)와 연결된 실린더축(6)을 하강시키되, 실린더축(6)의 하강운동이 가이드폴(12,12')에 의해 정확한 직선운동이 되도록 하므로서 실린더축(6)에 연결된 콜렛안내구(7)의 경사면(17)이 콜렛(8)의 외주면을 균일하게 눌러주게 하여 봉이나 핀등의 정확한 중심과 균일한 힘으로 잡을 수 있을 뿐만 아니라 작업기판의 구멍에 정확하게 삽입시킬 수가 있는 효과가 있는 것이다.

Claims (1)

1. 압축공기를 실린더의 내부로 주입시켜서 피스톤헤드를 이동시킴에 따라 피스톤로드와 연결된 콜렛안내구가 콜렛을 조여 물건을 잡도록된 산업용 로보트의 핸드에 있어서, 상기 핀스톤로드(4)의 선단에 콜렛안내구(7)를 연결시키되, 상기 콜렛안내구(7)에 실린더축(6)을 부착하고, 상기 실린더축(6)의 양쪽선단을 실린더(3)의 몸통에 설치된 가이드폴(12,12')에 연결시킨 것을 특징으로하는 콜렛을 갖춘 산업용로보트의 핸드.