KR850000396B1

KR850000396B1 - Front loading hydraulic excavator

Info

Publication number: KR850000396B1
Application number: KR1019800002147A
Authority: KR
Inventors: 기요노부 히로세; 야마 다이조 이즈미
Original assignee: 히다찌 겡끼 가부시기 가이샤; 오오우찌다 다다시
Priority date: 1980-05-30
Filing date: 1980-05-30
Publication date: 1985-03-25
Also published as: KR830002964A

Abstract

An excavator including a boom pivotally moved by boom cylinders, an arm pivotally moved by an arm cylinder and a bucket pivotally moved by bucket cylinders further includes a boom detecting device detection a pivotal displacement of the boom and producing a first pilot pressure substantially proportional to the pivotal displacement of the boom and a bucket detecting device detecting a pivotal displacement of the bucket and producing a second pilot pressure substantially proportional to the pivotal displacement of the bucket.

Description

Excavator

제1도는 종래 굴착기의 측면도.1 is a side view of a conventional excavator.

제2도는 종래 기술의 다른 굴착기의 측면도.2 is a side view of another excavator of the prior art.

제3도는 제2도 굴착기의 작용 상태를 보인 측면도.3 is a side view showing the working state of the second degree excavator.

제4도는 제2도에서 보인 굴착기의 작동액 회로의 일부를 보인 회로도.4 is a circuit diagram showing a part of the working fluid circuit of the excavator shown in FIG.

제5도는 본 발명의 제1실시예로 구성된 굴착기의 측면도.5 is a side view of an excavator constituted by the first embodiment of the present invention.

제6도는 제5도에서 보인 굴착기의 붐작동 검출장치의 단면도.6 is a cross-sectional view of the boom operation detection device of the excavator shown in FIG.

제7도는 제5도에서 보인 굴착기의 작동액 회로도.7 is a working fluid circuit diagram of the excavator shown in FIG.

제8도는 굴착기의 작동 상태를 보인 제5도 굴착기의 측면도.8 is a side view of the excavator of FIG. 5 showing the operation state of the excavator.

제9도는 제7도에서 보인 작동액 회로도의 수정회로도.9 is a modified circuit diagram of the working fluid circuit diagram shown in FIG.

제10도는 제9도에서 보인 작동액 회로의 수정 회로도.FIG. 10 is a modified circuit diagram of the hydraulic fluid circuit shown in FIG.

제11도는 제10도에서 보인 작동액 회로중 조절 밸브 수정 실시예를 보인 단면도.11 is a cross-sectional view showing an embodiment of a control valve modification of the hydraulic fluid circuit shown in FIG.

제12도는 제6도에서 보인 붐작동 검출장치의 수정 실시예를 보인 단면도.12 is a cross-sectional view showing a modified embodiment of the boom operation detecting device shown in FIG.

제13도는 제12도에서 보인 붐작동 검출장치와 결합된 굴착기의 작동액 회로도.13 is a working fluid circuit diagram of an excavator coupled with a boom operation detection device shown in FIG.

제14도는 제12도에서 보인 붐작동 검출장치의 수정 실시예를 보인 단면도이다.14 is a cross-sectional view showing a modified embodiment of the boom operation detecting device shown in FIG.

본 발명은 붐(boom), 암 및 버행트(bucket)를 구비한 굴착기에 관한 것이다. 종래 굴착기의 한 형태에 있어서는, 평행 4변형 형태의 연결장치는 버킷트가 수평으로 내밀어졌을 때에 예정된 자세로 버킷트를 유지하도록 하는데 이용되는 것이다.The present invention relates to an excavator with a boom, an arm and a bucket. In one type of conventional excavator, a parallel quadrilateral connection is used to hold the bucket in a predetermined position when the bucket is pushed out horizontally.

이러한 형태의 굴착기에 있어서는 버킷트에 의하여 퍼울려진 흙을 부릴때 퍼올려진 흙을 붐의 버킷트로부터 쏟아내리는 높이보다 더 높게 상측방향으로 상향된다. 이때에 버킷트는 붐이 상향함에 따라 후방으로 경사지게 되므로 흙이 운전대위로 흘려 떨어질 위험이 있게 된다. 이러한 위험을 피하고 또한 굴착기가 정상적으로 흙을 적치(積置) 할 수 있도록 하기 위하여 종래에는 붐의 상향됨과 동시에 버킷트도 전방으로 회전 이동하도록 하는 복잡한 작동을 수했토록 하여야 했다.In this type of excavator, when the soil spread by the bucket is poured, the soil raised is higher upward than the height of pouring down from the bucket of the boom. At this time, the bucket is inclined to the rear as the boom is raised, there is a risk that the soil will fall on the steering wheel. In order to avoid these risks and to allow the excavator to normally accumulate soil, it has conventionally had to perform a complex operation that allows the bucket to rotate forward as well as the boom upwards.

흙이 쏟아져 내리는 높이보다 높게 붐이 상향될 때에 흙이 머리위로 떨어지는 문제점을 피하기 위하여 예정된 자세로 버킷트를 자동적으로 유지시키도록 한 여러가지의 제안이 있었다. 이러한 제안중의 하나가 일본특허 공개 공보 제74-52404호에 기술되어 있다.Several proposals have been made to automatically maintain the bucket in a predetermined position to avoid the problem of soil falling over the head when the boom is raised above the level at which the soil is pouring down. One such proposal is described in Japanese Patent Laid-Open No. 74-52404.

상기 일본 특허 공개 공보 제74-52404호에 기술된 굴착기는 회동부재와 붐 사이에 배설되고 도관에 의하여 버킷트 실린더에 연결된 마스터 실린더(master cylinder)를 구비하고 있어 붐이 상향될때에 마스터 실린더가 버킷트를 예정된 자세로 고정될 수 있도록 작동액(hydraulic fluicl)을 마스터 실린더로부터 버킷트실린더로 공급토록 연장된다. 이러한 구조의 굴착기에 있어서는 다음과 같은 문제점이 야기되었다. 첫째로, 붐 실린더가 상향수직자세와 위치에서 버킷트와 같이 수축될때에는 마스터 실린더도 수The excavator described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 74-52404 has a master cylinder disposed between the rotating member and the boom and connected to the bucket cylinder by a conduit so that the master cylinder is bucketed when the boom is raised. A hydraulic fluicl is extended from the master cylinder to the bucket cylinder so that the bolt can be held in a predetermined position. The following problems are caused in the excavator of such a structure. First, when the boom cylinder shrinks like a bucket in the upright position and position, the master cylinder

암실린더가 버킷트 실린더를 강제로 수축되게 하는 경우 붐은 하향회동하고 버킷트는 전방으로 회동하게 된다. 이러한 경우 버킷트를 전방으로 회동시키고 추가로 붐을 하향시키면서, 암을 하향시켜 회동시켜야 한다. 이는 작업자가 받게되는 긴장을 증가시키는 불필요한 것이다.If the dark cylinder forces the bucket cylinder to retract, the boom will pivot down and the bucket will pivot forward. In this case, the bucket must be rotated forward and the arm lowered while further lowering the boom. This is unnecessary to increase the tension the worker is subjected to.

둘째로, 마스터 실린더를 장착하는 데 따라 회동부재와 붐의 강도를 증가시켜야 하는바 이는 생산원가를 증가시킨다. 또한, 마스터 실린더와 암 실린더를 붐의 하측부에 연결하기 위하여 마스터 실린더와 암실린더가 서로 부딪치지 않도록 서로 측방향으로 변위하도록 할 필요가 있었다. 이러한 구조에 있어서 마스터 실린더와 암 실린더에 의하여 발생된 상당히 큰 추력 때문에 붐에는 상당한 힘의 비틀림이 작용하게 된다.Second, as the master cylinder is mounted, the strength of the rotating member and the boom must be increased, which increases the production cost. In addition, in order to connect the master cylinder and the arm cylinder to the lower side of the boom, it was necessary to displace each other laterally so that the master cylinder and the arm cylinder did not hit each other. In this structure, due to the considerable thrust generated by the master cylinder and the arm cylinder, there is a significant force torsion on the boom.

따라서 그 구조를 견고히 하기 위하여 붐의 강도를 증가시켜야 할 필요가 있었다. 이는 붐의 하중을 증가시키고 생산가를 증가시키는 것을 의미한다. 붐하중의 증가로 인한 굴착기의 총 중량의 증가를 피하기 위하여 버킷트의 용적량을 필수적으로 감소시키게 하는 것이다. 결과적으로 굴착기의 성능 저하를 가져오게 된다.Therefore, it was necessary to increase the strength of the boom in order to solidify the structure. This means increasing the load on the boom and increasing the production cost. It is necessary to reduce the volume of the bucket in order to avoid an increase in the total weight of the excavator due to the increase in the boom load. As a result, the performance of the excavator is reduced.

세째로, 버킷트가 후측방향으로 회동하고 붐이 상측방향으로 회동하여 버킷트가 흙을 퍼올릴때에 마스터 실린더는 붐이 상향함에 따라 연장된다. 따라서 수압펌프로 부터 버킷트 실린더로 공급되어야 할 작동액의 일부는 어느 한 도관을 통하여 마스터 실린더의 저부로 유입된다. 따라서 버킷트 실린더의 작동 속도는 느리고 많은 시간이 소요되어 작업 능률을 저하시킨다.Third, when the bucket rotates in the rearward direction and the boom rotates in the upward direction, the bucket expands the soil and the master cylinder extends as the boom moves upward. Therefore, a part of the working liquid to be supplied from the hydraulic pump to the bucket cylinder flows into the bottom of the master cylinder through any one conduit. Therefore, the bucket cylinder operating speed is slow and time-consuming, which reduces work efficiency.

네째로, 버킷트가 경사적치(傾斜積置)형인 경우 버킷트는 흙을 부리기 위하여 그 상향수직 자세의 위치로 전방향으로 회동되어야 한다. 만약 조작의 잘못으로 버킷트를 후측방향으로 회동시켰을 경우 버킷트 내의 흙은 운전대위로 쏟악져 내릴 위험이 있게 된다. 한편, 종래의 기술의 일본 공개 특허 공보 제소55-23231호에 기재된 굴착기에서는 붐 및 암이 신장하여 버킷트가 토사 지지자세를 취하고, 버킷트 자세 검출 장치에 2개의 개략적인 평행 사변형이 형성된위치로 부터 붐을 상방향으로 회동시킨 때에는Fourth, if the bucket is inclined, the bucket must be turned all the way to the position of its upright position in order to bend the soil. If the bucket is rotated backwards due to a mistake in operation, the soil in the bucket may be spilled onto the steering wheel. On the other hand, in the excavator described in Japanese Patent Application Laid-open No. 55-23231 of the prior art, the boom and the arm are extended so that the bucket takes the earth and sand support posture, and the bucket attitude detection device has two roughly parallelograms. When the boom is rotated upwards

따라서 본 발명은 종래 기술에서 경험한 바 있는 상기의 문제점을 해결하도록 한 것이다.Therefore, the present invention is to solve the above problems experienced in the prior art.

본 발명의 목적은 버킷트가 흙을 퍼올린 후 상향시에 버킷트를 예정된 위치에서 자동적으로 유지되게 할 수 있고, 흙을 부린후 버킷트를 용이하고 신속하게 굴착개시 위치로 복귀시킬 수 있으며, 작업 능률이 우수하고 구조가 간단하며 하중이 가볍고 소형으로서 생산가가 저렴하면서도 어느 위치로부터의 상방향 회전시에도 버킷트의 자세를 일정하게 제어할 수 있으며, 버킷트로부터 흙을 부리는 조작을 조작자가 잘못하였을때에도 버킷트가 우측으로 회동되는 것을 방지할 수 있는 굴착기를 제공하는데 있다. 이를 위하여, 본 발명은 이동부재 상에서 회동 운동을 위하여 척설된 회동부재, 회동부재에 회동 가능하게 연결된 붐 실린더에 의하여 회동하는 붐, 붐에 연결된 암실린더에 의하여 회동하는 암 및 암에 회동 가능하게 연결된 버킷트 실린더에 의하여 회동하는 버킷트로 구성되는 굴착기들로 구성시킨 굴착기에 있어서, 붐의 회동 변화를 탐지하여 붐의 검출된 회동 변화에 비례하여 제1 파이롯트 압력(pilot pressure)을 생성하기 위한 붐작동 검출장치, 버킷트의 회동 변화를 검출하여 검출된 버킷트의 회동 변화에 비례하여 제2 파이롯트 압력을 생성하기 위한 버킷트 작동 검출장치, 제 1및 제 2 밸브 전환 파이롯트 압력 포트를 가진 제어밸브, 제 1파이롯트 압력을 제어밸브의 제 1밸브 전환 파이롯트 압력 포트에 유입시키는 제 1도관과, 제2 파이롯트 압력을 조절 밸브의 제2밸브 전환 파이롯트 압력 포트로 유입하기 위한 제2도관 수단으로 구성시키되, 상기 조절밸브를 버킷트 실린더에 연결하여 버킷트 실린더의 저부가 비워질수 있도록 한 것을 특징으로 한다.It is an object of the present invention to ensure that the bucket is automatically maintained in a predetermined position at the time when the bucket is raised after the soil, the bucket can be returned to the excavation start position easily and quickly after pouring the soil, Excellent work efficiency, simple structure, light load, small size, low production cost, constant control of the posture of bucket during any upward rotation from any position. Even when it is to provide an excavator that can prevent the bucket is rotated to the right. To this end, the present invention is pivotally connected to the rotating member, which is installed for rotational movement on the moving member, the boom rotating by the boom cylinder rotatably connected to the rotating member, the arm rotating by the arm cylinder connected to the boom and the arm rotatably connected. In an excavator comprised of excavators composed of buckets rotated by a bucket cylinder, a boom operation for detecting a change in rotation of the boom and generating a first pilot pressure in proportion to the detected change in rotation of the boom Detection device, a bucket operation detection device for detecting a rotational change of the bucket and generating a second pilot pressure in proportion to the detected rotational change of the bucket, a control valve having first and second valve switching pilot pressure ports, A first conduit for introducing the first pilot pressure into the first valve switching pilot pressure port of the control valve, and the second pilot pressure And a second conduit means for flowing into the second valve switching pilot pressure port of the control valve, characterized in that the bottom of the bucket cylinder can be emptied by connecting the control valve to the bucket cylinder.

본 발명을 첨부된 예시도면에 의하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.When described in more detail by the accompanying drawings illustrating the present invention.

본 발명을 보다 명확히 이해하기 위하여 본 발명의 실시형태를 설명하기 전에 종래 기술 및 종래 기술의 문제점을 먼저 첨부도면에 의거하여 기술하면 다음과 같다.Before describing the embodiments of the present invention in order to more clearly understand the present invention, the problems of the prior art and the prior art will be described first based on the accompanying drawings.

제1도는 종래기술의 굴착기를 보인 것으로, 이동부재(1), 회전운동을 위하여 이동부재(1) 상에 착설된 회동부재(2), 회동부재(2)에 회동 가능하게 연결된 붐(3), 붐(3)에 회동연결된 암(4), 암(4)에 의하여 회동 가능하게 지지된 저부적치(低部積置)형의 버킷트(5), 붐(3)을 회동시키기 위한 붐실린더(6), 암(4)을 회동시키기 위한 암실린더(7)와, 버킷트(5)를 회동 시키기 위한 버킷트 실린더(8)로 구성되어 있다.Figure 1 shows a conventional excavator, a moving member (1), a rotating member (2) mounted on the moving member (1) for rotational movement, a boom (3) rotatably connected to the rotating member (2) , An arm 4 pivotally connected to the boom 3, a bottom unloaded bucket 5 rotatably supported by the arm 4, and a boom cylinder for rotating the boom 3. (6), an arm cylinder (7) for rotating the arm (4) and a bucket cylinder (8) for rotating the bucket (5).

제1도에서 보인 형태의 굴착기에 있어서, 버킷트의 작동 사이클은 도시된 위치로부터 수명으로 버킷트(5)를 밀어 내는 작동, 흙을 퍼올리도록 버킷트를 회동시키는 작동, 흙을 적치하도록 버킷트(5)를 상향시키는 작동과, 다시 도시된 위치로 복귀시키는 일련의 작동으로 이루어진다. 버킷트(5)내의 흙을 적치할 수 있는 충분한 높이까지 붐(3)을 상향되게 하는 작동을 수행함에 있어서, 붐은 상측으로 회동하는 동시에, 버킷트(5)는 후측(제1도에서 시계반대방향)으로 회동된다.In the excavator of the type shown in FIG. 1, the operation cycle of the bucket is to push the bucket 5 from the position shown to its life, to rotate the bucket to spread the soil, to bucket the soil The operation of raising the groove 5 and a series of operations of returning to the position shown again. In performing the operation of raising the boom 3 to a height sufficient to hold the soil in the bucket 5, the boom is rotated upwards, while the bucket 5 is clockwise at the rear side (see FIG. 1). In the opposite direction).

따라서 흙이 운전대 위로 쏟아질 우려가 있게 된다. 이러한 위험을 피하고 버킷트가 흙을 적치하기 위하여 굴착기는 버킷트(5)가 전방으로 회동하게 하는 동시에, 붐(3) 이상측으로 회동되게 하는 복잡한 과정을 거쳐야 한다. 이러한 문제점을 피하기 위하여 버킷트가 흙을 적치하기에 충분한 높이로 상향시킬 때 예정된 자세로 버킷트(5)를 자동적으로 유지되게하기 위한 여러 제안이 나왔다. 이러한 제안의 하나가 일본 특허 공개 공보 제74-52404호에 기술되어 있다.So there is a risk of dirt spilling onto the steering wheel. In order to avoid this risk and to allow the bucket to accumulate soil, the excavator must go through a complex process that causes the bucket 5 to rotate forward and at the same time to rotate above the boom 3. In order to avoid this problem, several proposals have been made to automatically maintain the bucket 5 in a predetermined posture when the bucket is raised to a height sufficient to hold soil. One such proposal is described in Japanese Patent Laid-Open No. 74-52404.

제2도는 제1도와 유사한 부분에 대하여는 동일 부호로 표시한 일본 특허 공개 공보 제74-52404호에 기술된 굴착기를 보인 것이다. 제2도에 도시된 굴착기는 제1도에서 보인 굴착기의 구성이외에 회동 부재(2)와 붐(3)사이에 배설된 마스터 실린더(9), 버킷트 실린더(8)의 로드(rod) 측면에 마스터 실린더(9)의 로드 측면을 연결되게한 도관(10)과, 버킷트 실린더(8)의 저부측면에 마스터 실린더(9)의 저부 측면을 연결한 도관(11)들로 구성되어 있다. 이러한 형태의 굴착기에 있어서는, 버킷트(5)는 제2도에서 보FIG. 2 shows an excavator described in Japanese Patent Laid-Open No. 74-52404, denoted by the same reference numerals for parts similar to those in FIG. Excavator shown in FIG. 2 is formed on the rod side of the master cylinder 9 and the bucket cylinder 8 disposed between the rotating member 2 and the boom 3, in addition to the configuration of the excavator shown in FIG. The conduit 10 which connects the rod side of the master cylinder 9, and the conduit 11 which connected the bottom side of the master cylinder 9 to the bottom side of the bucket cylinder 8 are comprised. In this type of excavator, the bucket 5 is shown in FIG.

첫째로, 붐(6)이 버킷트(5)를 상측수직 자세의 위치(Ⅳ)로 오도록 수축되면 마스터 실린더(9)도 수축되고 마스터 실린더(9)의 저부측면상에 작동액은 도관(11)을 통하여 버킷트 실린더(8)의 저부측면으로 유입되어 버킷트 실린더(8)를 연장시킨다.First, when the boom 6 is retracted to bring the bucket 5 to the position IV in the upper vertical position, the master cylinder 9 is also retracted and the working fluid is conduit 11 on the bottom side of the master cylinder 9. It flows into the bottom side of the bucket cylinder (8) through and extends the bucket cylinder (8).

이는 버킷트(5)를 하측 수직자세위치(Ⅲ)로 배후 방향으로 희동케한다. 이 위치로부터 버킷트(5)를 수평자세 위치(Ⅰ) 또는 굴착개시위치로 복귀시키기 위하여는 암실린더(7)가 수축되어야 한다. 그러나 암실린더(7)가 다소간이라도 수축하게 되면 상측면이 버킷트(5)의 하측면(5a)과 접촉되게 한다. 암 실린더(7)의 수축이 이러한 상태로 계속된다면 암 실린더(7)는 버킷트 실린더(8)를 수축되게 함으로서 이러한 조작에 요구되는 시간이 지연되고 요구된 작업능률이 저하된다. 암 실린더(7)가 버킷트 실린더(8)를 강제로 수축되게 하는 위치에서, 붐(3)은 하향회동하게 되고 버킷트(5)는 전방방향으로 회동하게 될 것이다. 이와같은 경우 조작자는 붐을 하향되게 하고 암을 하향회전 되도록 조작함과 동시에 버킷트를 전방방향으로 회동조작할 필요가 있다. 이는 조작자의 긴장을 더욱 증가시키는 불필요한 것이다.This causes the bucket 5 to move in the rearward direction to the lower vertical posture position III. In order to return the bucket 5 from this position to the horizontal posture position I or the excavation start position, the dark cylinder 7 must be retracted. However, when the dark cylinder 7 is somewhat contracted, the upper side is brought into contact with the lower side 5a of the bucket 5. If the contraction of the arm cylinder 7 continues in this state, the arm cylinder 7 causes the bucket cylinder 8 to contract, thereby delaying the time required for this operation and lowering the required work efficiency. In the position where the arm cylinder 7 forces the bucket cylinder 8 to be retracted, the boom 3 will pivot down and the bucket 5 will pivot forward. In such a case, the operator needs to rotate the bucket forward while simultaneously manipulating the boom downward and rotating the arm downward. This is unnecessary to further increase the operator's tension.

둘째로, 마스터 실린더(9)를 장착하므로 회동부재(2)와 붐(3)의 강도를 높여야 하므로 생산원가를 높인다. 또한 마스터 실린더(9)와 암실린더(7)를 붐(3)의 하측부에 연결하기 위하여서는 마스터 실린더(9)와 암실린더(7)는 그들이 서로 부딪치지 않도록 측 방향으로 이동되도록 설치되어야 한다. 이러한 구조에 있어서, 마스타 실린더(7)와 암실린더(7)에 의하여 발생된 상당한 추력으로 인하여 큰 힘의 비틀림이 붐(3)에 작용하게 된다. 따라서 붐(3)의 구조를 견고히 하기 위하여 붐(3)의 강도를 증가시킬 필요Secondly, since the master cylinder (9) is mounted, the strength of the rotating member (2) and the boom (3) should be increased, thereby increasing the production cost. In addition, in order to connect the master cylinder 9 and the arm cylinder 7 to the lower side of the boom 3, the master cylinder 9 and the arm cylinder 7 must be installed so as to move laterally so that they do not collide with each other. In this structure, a large force torsion acts on the boom 3 due to the significant thrust generated by the master cylinder 7 and the dark cylinder 7. Therefore, it is necessary to increase the strength of the boom (3) in order to solidify the structure of the boom (3)

세째로, 버킷트(5)가 후측방향으로 회동하고 붐(3)이 상측 방향으로 회동하여 흙을 퍼올릴때에 붐(3)이 상향함에 따라 마스터 실린더(9)가 연장된다. 이러한 결과로 수압펌프(13)로 부터 버킷트 실린더(8)에 공급되어야 할 작동액 일부가 제4도에서 보인 바와같이 도관(11)을 통하여 마스터 실린더(9)의 저부측으로 유입된다. 따라서 버킷트 실린더(8)의 작동은 그 작동 속도가 느려지고 많은 시간이 소요되므로 작업 능률이 저하된다.Third, the master cylinder 9 extends as the boom 3 moves upward when the bucket 5 rotates in the rearward direction and the boom 3 rotates in the upward direction to lift the soil. As a result, a part of the working liquid to be supplied to the bucket cylinder 8 from the hydraulic pump 13 flows into the bottom side of the master cylinder 9 through the conduit 11 as shown in FIG. Therefore, the operation of the bucket cylinder (8) is slow the operation speed and takes a lot of time, the work efficiency is lowered.

네째로, 버킷트(5)가 경사적치형인 경우, 버킷트(5)는 흙을 부리기 위하여 위치(Ⅳ)에 있을 때에는 전방방향으로 회동되어야 한다. 만약 버킷트(5)가 조작의 잘못으는 후측으로 회동도면 버킷트(5)에 담긴 흙이 운전대위로 쏟아져 내릴 위험이 있게 되는 것이다. 또한 종래 기술의 일본 특히 공개 공보 제55-23231호의 굴착기는 붐 및 암의 압출된 위치(위치 Ⅲ으로 도시됨)로부터의 상방향 회동 시방에 버킷트의 자세를 일정하게 유지할 수 있으나, 그 외의 다른 어느 위치로부터의 상방향 회동 시에는 버킷트의Fourth, when the bucket 5 is inclined, the bucket 5 should be rotated forward when it is in position IV to dig soil. If the bucket 5 is rotated to the wrong side of the operation, there is a risk that the soil contained in the bucket 5 spills onto the steering wheel. In addition, the excavator of the prior art JP 55-23231 of the prior art can maintain a constant posture of the bucket in the upward rotation specification from the extruded position of the boom and the arm (shown in position III). During upward rotation from any position,

제5도는 본 발명의 제1실시예를 보인 것으로, 종래 기술을 보인 제1도 및 제2도에서 도시된 부분과 유사한 부분에 대하여는 동일한 부호로 표시하였다. 설명을 간명하게 하기 위하여 버킷트(5)는 경사적치형의 것으로 선택하였다. 제5도에는 양단부가 핀에 의하여 회동부재(2)와 붐(3)에 개별적으로 연결된 실린더(14)를 보이고 있다. 이 실시예에서 실린더(14)는 이후 설명될 붐작동 검출장치의 일부로 구성된다. 또한 실린더(15)의 양단부가 핀에 의하여 암(4)과 연결구(58)에 개별적으로 연결되어 있다. 이 실린더는 버킷트 작동 검출 수단의 일부로 구성된다.FIG. 5 shows a first embodiment of the present invention, in which parts similar to those shown in FIGS. 1 and 2 of the prior art are denoted by the same reference numerals. For the sake of simplicity, the bucket 5 was selected to be inclined. 5 shows a cylinder 14 whose both ends are individually connected to the pivot member 2 and the boom 3 by pins. The cylinder 14 in this embodiment consists of part of a boom actuation detection device which will be described later. In addition, both ends of the cylinder 15 are individually connected to the arm 4 and the connector 58 by pins. This cylinder consists of part of the bucket actuation detection means.

제6도에서, 붐 검출장치(55)는 다음과 같은 구조로 이루어지는데, 그 내부의 실린더(14)는 그 내부로 삽입된 피스톤(16), 스풀(spool)(18)과 포트(19)(20)를 형성시킨 전환 밸브(17)들로 구성된다. 포트(19)는 실린더(14)의 로드 측면에 형성된 챔버(21)와 연통되어 있으며, 포트(20)는 실린더(14)의 저부측에 형성된 챔버(22)와 연통되어 있다. 또한 전환밸브(17)내에는 그탄력으로 제6도의 좌측 방향으로 스풀(18)을 압압하는 스프링(23)이 장설되어 있고 파이롯트 압력포트(24)(25)가 형성되어 있다. 파이롯트In FIG. 6, the boom detecting device 55 has the following structure, in which the cylinder 14 therein is fitted with a piston 16, a spool 18 and a port 19 inserted therein. It consists of the switching valves 17 which formed 20. The port 19 communicates with the chamber 21 formed on the rod side of the cylinder 14, and the port 20 communicates with the chamber 22 formed on the bottom side of the cylinder 14. Moreover, the spring 23 which presses the spool 18 in the left direction of FIG. 6 with its elasticity is provided in the selector valve 17, and the pilot pressure ports 24 and 25 are formed. Pilot

이러한 배열은 파이롯트 압력이 버킷트(5)를 전방방향으로 회동시키기 위하여 버킷트 작동밸브(54)를 조작자가 조작시키므로 파이롯트 압력이 파이롯트 압력포트(25)에 동시에 가하여질 수 있도록 수정될 수 있다.This arrangement can be modified so that the pilot pressure can be applied to the pilot pressure port 25 at the same time as the operator operates the bucket actuating valve 54 to pivot the bucket 5 forward.

압력발생장치(26)는 실린더(27), 실린더(27) 내에 습동 가능하게 삽입된 피스턴(28), 피스턴(28)에 착설된 시일(29), 펌프 포트(30), 실린더(27)에 형성된 탱크포트(31) 및 유출구(32), 실린더(27)에 습동 가능하게 삽입된 스풀(33), 스풀(33)에 취부된 스프링 시이트(seat)(34), 스프링 시이트(34)와 피스턴(28) 사이에 착설된 스프링(35), 스풀(33)과 실린더(27)의 일측단부 사이에 착설된 스프링(36), 스프링 챔버(38)와 탱크 포트(31)를 연통시키는 작동액 통로(37), 스프링 챔버(40)와 유출구(32)를 연통시킨 작동액 통로(39)와 실린더(27)에 형성된 포트(42)들로 구성되어 있다. 포트(41)는 전환밸브(44)에 착설한 도관(43)을 통하여 포트(42)에 연결된 실린더(14)의 포트를 나타낸다. 전환밸브(44)는 통상 위치(A)에 있거나 폐쇄위치에 있으며, 포트(41)에서 예정치 이상의 압력이 생성되었을 때에는 위치 (B)또는 개방 위치로 전환된다. 보조펌프(45)는 그에 연결되고 감압밸브(48)를 설치한 도관(47) 밸브(relief valve)(46)가 연결되고 감압밸브(48)에 의하여 전환밸브(17)의 포트와 연통되게한 릴리프(velief) 밸브(46)를 구비하고 있다. 보조펌프(45)The pressure generating device 26 includes a cylinder 27, a piston 28 slidably inserted into the cylinder 27, a seal 29 mounted on the piston 28, a pump port 30, and a cylinder 27. The formed tank port 31 and the outlet port 32, the spool 33 slidably inserted into the cylinder 27, the spring seat 34 attached to the spool 33, the spring sheet 34 and the piston A working fluid passage for communicating the spring 35 installed between the 28, the spring 36 installed between the spool 33 and one end of the cylinder 27, and the spring chamber 38 and the tank port 31. (37), the working fluid passage (39) in which the spring chamber (40) and the outlet port (32) communicate with each other, and the port (42) formed in the cylinder (27). Port 41 represents the port of cylinder 14 connected to port 42 via conduit 43 mounted to selector valve 44. The switching valve 44 is in the normal position A or in the closed position, and is switched to the position B or the open position when a pressure higher than a predetermined value is generated in the port 41. Auxiliary pump 45 is connected to the conduit 47 valve (46), which is connected to it and installs the pressure reducing valve 48, and communicates with the port of the switching valve 17 by the pressure reducing valve 48. A relief valve 46 is provided. Auxiliary Pump (45)

상기 구조의 붐작동 검출수단(55)에서, 파이롯트 압력은 전환밸브(17)의 포트(25)에 전달되고, 스풀(18)은 제6도에서 보아 좌측으로 이동되어 버킷트(5)가 스스로 후측으로 회동할 때에 포트(19)를 포트(20)와 연통되도록 한다. 또한 파이롯트 압력은 포트(24)와 (25)각각에 인가되나, 스풀(18)은 스프링(23)의 편의력에 의하여 제6도에서 좌측으로 이동되어 붐(3)이 상향으로 회동되고 동시에 버킷트(5)가 배후 방향으로 회동될 때 두개의 포트(19) 및 (20)을 서로 연통되게 한다.In the boom operation detecting means 55 of the above structure, the pilot pressure is transmitted to the port 25 of the selector valve 17, and the spool 18 is moved to the left as seen in FIG. The port 19 is brought into communication with the port 20 when rotating backward. In addition, the pilot pressure is applied to each of the ports 24 and 25, but the spool 18 is moved to the left in FIG. 6 by the biasing force of the spring 23 so that the boom 3 is rotated upwards and at the same time the bucket The two ports 19 and 20 are in communication with each other when the groove 5 is rotated in the rearward direction.

상기한 바와 같이 스풀(18)이 제6도의 좌측으로 이동하면 감압밸브(48)에 의하여 조절된 압력보다 더 큰 작동액의 압력은 비록 피스턴(16)의 실린더(14) 내에서 습동하여도 실린더(14)의 포트(41)에서 생성되지 않으므로, 전환밸브(44)가 폐쇄된 상태로 있게한다. 따라서 압력 발생장치(26)의 피스턴(28)의 위치는 변화되지 않고 그 유출구(32)에서도 압력이 발생되지 않는다. 이때 피스턴(16)이 제6도에서 실린더(14)의 우측으로 이동할 때 로드측 챔버(21)로 부터 배출된 작동액은 저부측 챔버(22)로 주입된 작동액의 양보다 적으므로 이들 작동액 간의 차이되는 작동액이 보조펌프(45)로 부터 보충된다. 반대로 피스턴(16)이 좌측으로 이동할 때에 저부축 챔버(22)로부터 배출된 작동액의 양은 로드측의 챔버(21)에 주입된 유압의 양보다 많으므로 과잉의 작동액이 포트(19) 및 감압밸브(48)로 통하여 탱크로 배출되게 한다. 붐(3)을 상측으로 회등되게 작동시킬 때에 파이롯트 압력은 전환밸브(17)의 포트(24)에 전달되고 스풀(18)은 제6도에서 우측으로 이동되어 두 포트(19)(20) 사이의 연통된 상태로 차단 시킨다.As described above, when the spool 18 is moved to the left side of FIG. 6, the pressure of the working fluid that is greater than the pressure regulated by the pressure reducing valve 48 is increased even though the cylinder 14 slides in the cylinder 14 of the piston 16. Since it is not produced at port 41 of 14, the selector valve 44 remains closed. Therefore, the position of the piston 28 of the pressure generating device 26 does not change, and no pressure is generated in the outlet 32 thereof. At this time, when the piston 16 moves to the right side of the cylinder 14 in FIG. 6, the hydraulic fluid discharged from the rod side chamber 21 is less than the amount of the hydraulic fluid injected into the bottom chamber 22. The working fluid which differs between the liquids is replenished from the auxiliary pump 45. On the contrary, when the piston 16 moves to the left side, the amount of the working liquid discharged from the lower shaft chamber 22 is greater than the amount of hydraulic pressure injected into the chamber 21 on the rod side. Discharge through the valve 48 into the tank. When operating the boom 3 upwardly, the pilot pressure is transmitted to the port 24 of the selector valve 17 and the spool 18 is moved to the right in FIG. 6 to between the two ports 19 and 20. Shut off in communication with.

이때 실린더(17)의 차측으로 피스턴(16)이 변위하므로 실린더(14)의 로드 측상에 형성시킨 챔버 내에 압력을 발생시켜 전환밸브(44)를 개방위치로 되게 하며, 그에 따라 저부 측상에 형성시킨 챔버 내에서 발생된 압력은 압력 발생 장치(26)의 피스턴(28)을 제6도의 실린더(27)에서 좌측으로 이동되게 하여 스프링(35)을 수축시킨다. 이로써 스풀(33)이 제6도의 좌측으로 강제 이동되게하여 탱크포트(31)를 폐쇄하고 펌프포트(30)와 유출구(32)가 연통되게 하여 파이롯트 압력(P)이 유출구(32)에서 발생된다. 파이At this time, since the piston 16 is displaced to the vehicle side of the cylinder 17, pressure is generated in the chamber formed on the rod side of the cylinder 14 to bring the switching valve 44 to the open position, thereby forming the pressure on the bottom side. The pressure generated in the chamber causes the piston 28 of the pressure generating device 26 to be moved leftward in the cylinder 27 of FIG. 6 to retract the spring 35. This causes the spool 33 to be moved to the left side of FIG. 6 to close the tank port 31 and allow the pump port 30 and the outlet port 32 to communicate with each other, so that a pilot pressure P is generated at the outlet port 32. . pie

PS+f=KXPS + f = KX

따라서,therefore,

스프링(36)의 변위는 스프링 탄력(f)이 거의 일정하도록한 크기 정도로 매우 적다. 또한 스프링상수(K)와 단면적이 일정하므로 압력(P)은 변위(X)에 비례한다. 따라서 작동 압력(P)의 값은 압력 발생장치(26)의 피스턴(28)의 위치에 비례하거나 실린더(14)이 피스턴(16)의 변위에 비례한다.The displacement of the spring 36 is very small to the extent that the spring resilience f is nearly constant. In addition, since the spring constant K and the cross-sectional area are constant, the pressure P is proportional to the displacement X. The value of the working pressure P is thus proportional to the position of the piston 28 of the pressure generating device 26 or the cylinder 14 to the displacement of the piston 16.

붐(3)의 상향회동이 붐(3)을 상향회동하는 조작중에 중단될 때에 파이롯트 압력은 전환밸브(17)의 포트(24)에 작용하는 것이 중지되고 이에 따라 스풀(18)은 스프링(23)의 편기력에 의하여 두포트(19),(20)가 상호 연통되도록 제6도의 좌측으로 이동되게 된다. 이로서 감압밸브(48)를 개방되게하여 저부측 실린더(14)의 챔버(22)내의 압력이 감압밸브(48)에 의하여 조절되는 낮은 레벨의 압력으로 감압되며, 이로서 전환 밸브(44) 폐쇄위치로 전환시킨다. 따라서 압력 발생 장치(26)의 실린더(27)에서 피스턴(28)의 우측에 있던 작동액은 전환밸브(44)를 통하여 탱크로 배출되고 피스턴(28)은 스프링(35)에 의하여 실린더(27)의 우측단부로 복귀된다. 스풀(33)은 유출구(32)가 탱크와 연통되도록 스프링(36)에 의하여 우측으로 이동되어 유출구(32)에서의 압력이 발생되지 않게 한다.When the upward rotation of the boom 3 is interrupted during the operation of upwardly rotating the boom 3, the pilot pressure stops acting on the port 24 of the selector valve 17, and thus the spool 18 springs 23 Due to the knitting force of), the two ports 19 and 20 are moved to the left side of FIG. 6 so as to communicate with each other. This allows the pressure reducing valve 48 to be opened so that the pressure in the chamber 22 of the bottom cylinder 14 is reduced to a low level pressure regulated by the pressure reducing valve 48, thereby shifting the switching valve 44 to the closed position. Switch. Therefore, the working liquid which is on the right side of the piston 28 in the cylinder 27 of the pressure generating device 26 is discharged to the tank through the switching valve 44 and the piston 28 is connected to the cylinder 27 by the spring 35. Return to the right end of. The spool 33 is moved to the right by the spring 36 so that the outlet 32 communicates with the tank so that pressure at the outlet 32 is not generated.

버킷트 작동 검출장치는 실제로 붐 작동 검출장치(55)의 구조와 동일하므로 그 설명을 생략한다.Since the bucket operation detection device is actually the same as the structure of the boom operation detection device 55, the description thereof is omitted.

제7도는 본 발명에 따른 굴착기의 작동액에 대한 회로도이며, 수압펌프(50)에 릴리이프 밸브(51)가 연결되어 있는 붐 작동 밸브(52), 암 작동밸브(53) 및 버킷트 작동 밸브(54)는 일측에서는 수압펌프(50)와 타측에서는 붐 실린더(6), 암 실린더(7) 및 버킷트 실린더(8) 사이에 착설된다. 붐 작동검출장치(55)는 제7도에 도시되어 있다. 버킷트 작동 장치(56)는 전환밸브(57), 실린더(15) 내에 삽입된 피스턴(59)과 유출구(61)를 가진 압력 발생 수단(60)등으로 구성된다. 도관(62)은 버킷트 실린더(8)의 저부측을 탱크에 연결되며, 붐 작동 검출장치(55)의 유출구(32)에 연결된 파이롯트 압력 포트(63a)와, 버킷트 작동 검출장치의 유출구(61)에 연결된 파이롯트 압력포트(63b)를 가진 조절밸브(63)가 착설된다. 도관(64)은 버킷트 작동밸브(54)를 버킷트 실린더(8)의 로드 측에 연결하며 도관(64)과 탱크사이에 과부하 릴리프 밸브(65)와 첵크밸브(66)가 착설된다.7 is a circuit diagram of the working fluid of the excavator according to the present invention, the boom operating valve 52, the arm operating valve 53 and the bucket operating valve is connected to the relief valve 51 to the hydraulic pump 50 54 is installed between the hydraulic pump 50 on one side and the boom cylinder 6, the arm cylinder 7 and the bucket cylinder 8 on the other side. Boom actuation detection device 55 is shown in FIG. The bucket actuating device 56 is composed of a switching valve 57, a piston 59 inserted into the cylinder 15, a pressure generating means 60 having an outlet 61, and the like. The conduit 62 connects the bottom side of the bucket cylinder 8 to the tank, the pilot pressure port 63a connected to the outlet 32 of the boom operation detector 55, and the outlet port of the bucket operation detector. A control valve 63 having a pilot pressure port 63b connected to 61 is installed. The conduit 64 connects the bucket actuated valve 54 to the rod side of the bucket cylinder 8 with an overload relief valve 65 and a check valve 66 installed between the conduit 64 and the tank.

제6도에 도시된 전환밸브와, 실린더(15)와 압력 발생장치(66)사이에 배설한 전환 밸브는 제7도에서는 도시하지 않았다. 본 발명에 따른 굴착기의 작동이 제5도-제8도에 의거하여 기술하면 다음과 같다. 버킷트(5)는 제6도에서 보인 바와 같이 위치(Ⅰ)또는 굴착개시 위치로 부터 제8도에서 쇄선으로 보인 하축 수평 자세의 위치(Ⅱ)까지 외부로 뻗혀지며, 버킷트 실린더(8)는 버킷트(5)가 흙을 퍼올릴 수 있도록 후측으로 회동되게 연장되므로서 버킷트(5)가 제8도에서 실선으로 보인 하측수직자세의 위치(Ⅲ)로 회동하며, 그 다음 붐 실린더(6)는 연장된다. 이는 전환밸브(17)(57)를 위치(A) 또는 개방위치로부터 위치(B) 또는 폐쇄위치로 전환되게 한다. 붐(3)의 상황회동은 피스턴을 제7도의 좌측으로 이동시켜 피스턴(16)의 변위량에 비례하는 압력을 유출구(32)에서 발생되게 하여 파이롯트 압력 포트(63a)에 작용한다. 따라서 조절밸브(63)의 스풀은 위치(A)로 향하거나 개방위치로 향하여 출력 포트(32)로부터의 압력에 실질적으로 비례하는 거리만큼 이동하거나 실린더(24) 내에 설치한 피스턴(16)의 변위량 만큼 이동한다.The switching valve shown in FIG. 6 and the switching valve disposed between the cylinder 15 and the pressure generator 66 are not shown in FIG. Operation of the excavator according to the present invention is described based on FIGS. 5 to 8 as follows. The bucket 5 extends outward from the position (I) or the excavation start position as shown in FIG. 6 to the position (II) of the lower axis horizontal posture shown by chain lines in FIG. 8, and the bucket cylinder 8 Rotates to the rear vertical position (III) of the bucket 5 as shown by the solid line in FIG. 8, as the bucket 5 extends rearward to shed soil. 6) is extended. This causes the switching valves 17 and 57 to be switched from the position A or the open position to the position B or the closed position. The situation rotation of the boom 3 moves the piston to the left side of FIG. 7 so that a pressure proportional to the displacement amount of the piston 16 is generated at the outlet port 32 and acts on the pilot pressure port 63a. Therefore, the spool of the control valve 63 is moved toward the position A or the open position by a distance substantially proportional to the pressure from the output port 32 or the displacement amount of the piston 16 installed in the cylinder 24. Go by.

버킷트 실린더(8)의 저부측에 있는 작동액은 버킷트 자신의 하중과 이에 의하여 퍼올려진 흙의 하중에 의하여 조절밸브(63)를 통해 탱크로 배출된다.이때에 작동액은 버킷트 실린더(8)를 수축하고 버킷트를 전방방향으로 회동하도록 첵크 밸브(66)를 경유하여 탱크로 부터 버킷트 실린더(8)의 로드측에 공급된다. 버킷트(5)가 전방 방향으로 회동함에 따라 실린더(15)내의 피스턴(59)은 제7도의 좌측으로 이동하고, 피스턴(59)의 변위량에 비례하는 압력은 유출구(61)로부터 파이롯트 압력포트(63b)에 인가된다.The working fluid on the bottom side of the bucket cylinder 8 is discharged to the tank through the control valve 63 by the load of the bucket itself and the load of the soil which is thus pumped up. (8) is supplied from the tank to the rod side of the bucket cylinder 8 via the shank valve 66 so as to deflate and rotate the bucket forward. As the bucket 5 rotates in the forward direction, the piston 59 in the cylinder 15 moves to the left in FIG. 7, and the pressure proportional to the displacement amount of the piston 59 is changed from the outlet 61 to the pilot pressure port ( 63b).

따라서 조절 밸브(63)의 스풀은 위치(B)(폐쇄위치)로 이동되며 조절밸브(63)는 유출구(61)로 부터의 압력이 유출구(32)의 압력치와 동일할 때에 폐쇄된다. 조절밸브(63)가 위치(B)로 이동시 버킷트 실린더(8)의 저부측으로부터의 작동액의 유출은 중단된다. 상기 기술된 일련의 작동은 버킷트(5)가 자체레벨을 붐(3)의 상황 회동이동과 함께 상승됨에 따라 전방으로 회동되도록 하는 것이다. 이와같이 버킷트(5)는 붐(3)의 상향회동에 의하여 하측수직 자세 위치(Ⅲ)로 부터 제8도에서 쇄선으로 보인 상측 수직자세의 위치(Ⅳ)로 이동하여 예정된 자세로 자동 유지된다.Thus, the spool of the regulating valve 63 is moved to the position B (closed position) and the regulating valve 63 is closed when the pressure from the outlet 61 is equal to the pressure value of the outlet 32. When the control valve 63 moves to the position B, the outflow of the working liquid from the bottom side of the bucket cylinder 8 is stopped. The series of operations described above causes the bucket 5 to rotate forward as its level rises with the situational movement of the boom 3. In this way, the bucket 5 is moved from the lower vertical posture position III to the position IV of the upper vertical posture shown in chain line in FIG. 8 by the upward rotation of the boom 3, and is automatically maintained in the predetermined posture.

버킷트(5)가 상측수직자세위치(Ⅳ)에 도달하고 흙을 부릴 준비가 되었을 때 버킷트 실린더(8)는 버킷트(5)가 전방방향으로 회동하도록 수축된다. 버킷트가 회동할 때에 실린더(15)의 피스턴(59)은 제7도의 좌측으로 이동한다. 전환밸브(57)가 개방 위치에 있게 되므로서, 그러나 압력 발생장치(60)의 유출구(61)에서의 압력 발생이 없게 하여 파이롯트 압력포트(63a)에 압력이 전달되지 않고 조절밸브(63)는 폐쇄된 상태로 된다. 이는 버킷트 작동 밸브(54)의 작동량에 상응하는 속도로 전방으로 회동가능하게 한다. 버킷트(5)가 흙을 완전히 부린 상태인 제8도의 쇄선으로 도선된 위치(Ⅴ)로부터 후측으로 회동될 때에 조절밸브(63)는 전환밸브(57)가 개방되어 있어 유출구(61) 측에서의 압력발생이 없으므로 아직은 폐쇄된 상태로 남아 있게 된다. 이는 버킷트(5)가 버킷트 작동·밸브(54)의 작동량에 상응하는 속도로 후방으로 회동되게 한다. 버킷트(5)가 저부 적치형일때에 버킷트(5)를 회동시킬 필요가 없는 대신 위치(Ⅴ)에 있는 동안 버킷트(5)의 저부를 개방하여야 한다. 흙을 완전히 부린 다음 버킷트(5)를 위치(Ⅳ)로 복귀시킨후 버킷트는 굴착개시 또When the bucket 5 has reached the upper vertical position IV and is ready to crush the soil, the bucket cylinder 8 is contracted so that the bucket 5 rotates in the forward direction. When the bucket rotates, the piston 59 of the cylinder 15 moves to the left in FIG. Since the switching valve 57 is in the open position, however, no pressure is generated at the outlet 61 of the pressure generating device 60 so that pressure is not transmitted to the pilot pressure port 63a and the control valve 63 is It is closed. This makes it possible to rotate forward at a speed corresponding to the actuation amount of the bucket actuated valve 54. When the bucket 5 is rotated to the rear side from the position (V) wired by the chain line of FIG. 8 in which the soil is completely broken, the control valve 63 has the switching valve 57 open and the pressure at the outlet 61 side. There is no occurrence, so it remains closed. This causes the bucket 5 to be rotated rearward at a speed corresponding to the amount of operation of the bucket operation / valve 54. When the bucket 5 is bottom loaded, it is not necessary to rotate the bucket 5 but instead the bottom of the bucket 5 must be opened while in the position V. After the soil is completely poured, the bucket (5) is returned to position (IV), and the bucket starts

이 때에 압력 발생 장치(26)의 유출구(32)와 압력 발생 장치의 유출구(61)에서의 압력 생성은 없으므로 조절밸브(63)는 폐쇄된 상태로 남아 있고 버킷트(5)는 회동되지 않는다. 환언하자면 붐(3)이 하향회동된 때에 암(4)과 버킷트(5)에 의하여 형성된 각도는 버킷트(5)가 위치(Ⅳ)에 있을 때에 형성된 각도와 동일하여 붐(3)이 실선으로 보인 위치로 회동됨에 따라 버킷트(5)는 위치(Ⅱ)까지 이동되는데 여기서 암(4)과 버킷트(5)에 의하여 형성된 각도는 버킷트(5)를 위치(Ⅳ)에 있게할 때 형성시킨 각도와 동일At this time, since there is no pressure generation at the outlet 32 of the pressure generating device 26 and the outlet 61 of the pressure generating device, the control valve 63 remains closed and the bucket 5 is not rotated. In other words, the angle formed by the arm 4 and the bucket 5 when the boom 3 is rotated downward is the same as the angle formed when the bucket 5 is in the position IV, so that the boom 3 is a solid line. As it is rotated to the position shown, the bucket 5 moves to position II, where the angle formed by the arm 4 and bucket 5 causes the bucket 5 to be in position IV. Same as angle formed

붐(3)을 상측으로 회동시키고 버킷트를 후측으로 회동시킬 필요가 있을 때에 파이롯트 압력은 전환 밸브(17)의 두 개 포트(24)(25)에 인가된다. 전환밸브가 스프링(34)의 편기력으로 개방위치에 있게되나 유출구(32)에서는 어떠한 압력 발생도 일어나지 않는다. 또한 파이롯트 압력이 전환밸브(57)의 두개 파이롯트 압력포트에 가하여 지므로 전환밸브(57)는 스프링의 편기력으로 개방되고 유출구(61)에서의 압력 발생은 없다. 따라서 조절밸브(63)는 폐쇄된 상태로 놓여있고 버킷트(5)의 후측 방향으로 회동이 이The pilot pressure is applied to the two ports 24 and 25 of the selector valve 17 when it is necessary to rotate the boom 3 upward and to rotate the bucket backward. The switching valve is in the open position by the knitting force of the spring 34 but no pressure is generated at the outlet 32. In addition, since the pilot pressure is applied to the two pilot pressure ports of the selector valve 57, the selector valve 57 is opened by the knitting force of the spring and there is no pressure generation at the outlet 61. Therefore, the control valve 63 is closed and rotated in the rearward direction of the bucket 5.

상기의 실시예에서, 실린더(14)는 제6도에서 보인 바와 같이 도관(43)에 의하여 압력발생장치(26)에 연결된다. 실린더(14)는 압력발생장치(26)와 일체로 형성될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러나 실린더(14)의 압력 발생장치(26)와 연통을 위한 도관(43)을 사용하게 되면 압력 발생 장치(26)를 실린더(14)로부터 분리되게 한 적당한 위치에 설치할 수 있도록 한다. 또한 전환밸브(44)는 드로틀 밸브로 대체할 수 있다. 도시된 실시예에서 전환밸브(17)는 실린더(14)의 저부측에 배설되고, 도관(43)은 실린In the above embodiment, the cylinder 14 is connected to the pressure generating device 26 by a conduit 43 as shown in FIG. It will be appreciated that the cylinder 14 may be formed integrally with the pressure generating device 26. However, the use of a conduit 43 for communication with the pressure generating device 26 of the cylinder 14 allows the pressure generating device 26 to be installed at a suitable position separated from the cylinder 14. In addition, the switching valve 44 may be replaced by a throttle valve. In the illustrated embodiment, the switching valve 17 is arranged at the bottom of the cylinder 14, and the conduit 43 is closed.

실린더(14) 및 (15)의 설치위치를 적당히 조절하거나 압력발생장치(26)의 스프링 칫수와 스프링 상수를 변화시키므로, 붐(3)의 위치와 버킷트(5)의 위치 관계를 자유롭게 조절할 수 있다. 도시된 실시예에 있어서, 파이롯트 압력은 실린더(14)(15)에 의하여 발생된다. 그러나 파이롯트 압력은 수압에 제한되지 않으므로 그 대신 예를 들어 수압 또는 압축공기 압력과는 다른 압력이 대신 사용될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.By properly adjusting the installation positions of the cylinders 14 and 15 or by changing the spring dimensions and the spring constant of the pressure generating device 26, the positional relationship between the position of the boom 3 and the bucket 5 can be freely adjusted. have. In the illustrated embodiment, the pilot pressure is generated by cylinders 14 and 15. However, it will be appreciated that the pilot pressure is not limited to water pressure and instead a pressure other than, for example, hydraulic or compressed air pressure may be used instead.

제9도는 본 발명에 따른 굴착기의 유압회로의 수정 실시예를 보인 것이다. 제4도의 회로도에서, 제7도와 유사한 부분에 대하여는 동일 부호로 표시하였다. 제9도에서 보인 회로에서, 조절밸브(67)다 제7도에서 보인 조절밸브(63) 대신에 사용된 것이다. 조절밸브(67)가 위치(C)(또는 정상유동위치)에 있을 때 버킷트 실린더(8)의 로드측은 유압펌프(50)와 연통되고 버킷트 실린더(8)의 저부측은 탱크와 연통된다. 조절밸브(67)가 위치(D)(역류위치)에 있을 때에 버킷트 실린더(8)의 저부측은 유압펌프(50)와 연통되고 수압 실린더(8)의 로드측은 탱크와 연통된다. 조절밸브(67)에는 각각 유출구(32),(61)에 연결된 파이롯트 압력포트(67a), (67b)가 형성되어 있다.Figure 9 shows a modified embodiment of the hydraulic circuit of the excavator according to the present invention. In the circuit diagram of FIG. 4, parts similar to those of FIG. 7 are denoted by the same reference numerals. In the circuit shown in FIG. 9, the control valve 67 is used in place of the control valve 63 shown in FIG. When the control valve 67 is in position C (or the normal flow position), the rod side of the bucket cylinder 8 communicates with the hydraulic pump 50 and the bottom side of the bucket cylinder 8 communicates with the tank. When the control valve 67 is in the position D (backflow position), the bottom side of the bucket cylinder 8 communicates with the hydraulic pump 50 and the rod side of the hydraulic cylinder 8 communicates with the tank. Pilot pressure ports 67a and 67b connected to the outlets 32 and 61 are formed in the control valve 67, respectively.

제9도에서 도시된 유압회로를 구비한 굴착기의 작동은 다음과 같다. 버킷트(5)는 위치(Ⅰ)(제5도에서 보인 굴착개시 위치)로 부터 제8도에서 쇄선으로 보인 하측수평자세의 위치(Ⅰ)로 수평이되게 외부로 뻗혀지고 버킷트 실린더(8)는 버킷트(5)가 흙을 퍼올릴 수 있도록 버킷트를 후방으로 회동되게 연장된다. 이는 버킷트(5)를 제8도에서 실선으로 보인 하측수직자세의 위치(Ⅲ)로 이동되게 한다. 그리고 붐 실린더(8)가 전환밸브(17)(57)를 폐쇄하도록 연장된다. 붐(3)의 상향회동은 피스턴(16)을 제7도에서 좌The operation of the excavator with the hydraulic circuit shown in FIG. 9 is as follows. The bucket 5 extends outwardly horizontally from position (I) (the excavation start position shown in FIG. 5) to the position (I) of the lower horizontal posture shown by chain lines in FIG. 8 and the bucket cylinder 8 ) Extends to rotate the bucket rearward so that the bucket 5 can shed soil. This causes the bucket 5 to be moved to the position III of the lower vertical posture, shown in solid lines in FIG. And the boom cylinder 8 is extended so that the switching valve 17 and 57 may be closed. The upward rotation of the boom 3 left the piston 16 in FIG.

버킷트(5)가 흙을 부릴 수 있는 준비위치(Ⅳ)로부터 흙을 완전히 부린후의 위치(Ⅴ)로 버킷트(5)를 회동시키도록 버킷트 실린더(8)를 수축하는 작동, 흙을 완전히 부린후의 위치(Ⅴ)로부터 준비위치(Ⅳ)로 버킷트(5)를 이동하는 작동, 위치(Ⅱ)를 경유한 준비 위치(Ⅳ)로부터 수평자세 위치(Ⅰ)또는 굴착 개시위치로 버킷트(5)를 뒤로 이동시키는 작동과 버킷트(5)가 다시 흙을 퍼올리도록 버킷트(5)를 후방으로 회동되게 하도록 붐(3)을 회동시키는 작동등은 제7도에서 보인 작동액 회로도에 관련하여 상기된 바와 동일하다.An operation of contracting the bucket cylinder 8 to rotate the bucket 5 from the ready position (IV) where the bucket 5 can crush the soil to the position (V) after completely crushing the soil. The operation of moving the bucket 5 from the position (V) to the preparation position (IV) after being poured, and from the preparation position (IV) via the position (II) to the horizontal posture position (I) or the excavation start position ( 5) the operation of moving the back and the operation of rotating the boom 3 to cause the bucket 5 to be rotated rearward so that the bucket 5 again spreads the soil are shown in the working fluid circuit diagram shown in FIG. Same as described above.

특히 모든 작동의 수행에 있어서, 압력 발생장치(26) 및 (60)의 유출구(32)(61)에서의 개별적인 압력 발생은 없으며, 조절밸브(67)는 중립위치에 있으므로 붐(3)과 버킷트(5)는 붐 작동밸브(52)와 버킷트 작동밸브(57)의 작동 정도에 상응하는 속도로 상호 독립적으로 작동 가능하다.In particular, in the performance of all operations, there is no separate pressure generation at the outlets 32, 61 of the pressure generators 26 and 60, and the boom 3 and the bucket as the control valve 67 is in a neutral position. The trout 5 can be operated independently of each other at a speed corresponding to the degree of operation of the boom actuating valve 52 and the bucket actuating valve 57.

제9도에서 보인 작동액 회로에서 수압펌프(50)에 의하여 공급된 작동액은 정상 유동 위치에서 조절밸브(67)를 통하여 버킷트 실린더(8)의 로드측에 공급하면서 동시에 버킷트를 하측의 수직위치(Ⅲ)로 부터 상측위치로의 이동시키도록 붐(3)의 상향회동작용을 수행하게 하므로 버킷트(5)는 그 자신의 하중과 이에 의하여 퍼올려진 흙의 하중으로 결합된 수압에 의하여 전방으로 이동한다. 만약 버킷트(5)가 작동시 필요한 위치보다 전방으로 더욱 이동되면 조절밸브(67)는 역류위치로 되어 작동액을 버킷트(8)의 저부측으로 공급하여서 버킷트(5)의 자세를 조정한다. 이와같은 제9에서 보인 작동액 회로를 가진 실시예는 제1실시예에서 보다 용이하게 수직위치로 자동 고정될 수 있다.In the hydraulic fluid circuit shown in FIG. 9, the hydraulic fluid supplied by the hydraulic pump 50 is supplied to the rod side of the bucket cylinder 8 through the control valve 67 in the normal flow position, and at the same time Since the upward rotation of the boom 3 is carried out to move from the vertical position (III) to the upper position, the bucket 5 is subjected to the hydraulic pressure coupled with its own load and the load of the soil which is thus raised. To move forward. If the bucket 5 is further moved forward than necessary at the time of operation, the control valve 67 is in a reverse flow position to supply the working liquid to the bottom of the bucket 8 to adjust the attitude of the bucket 5. . The embodiment having such a working fluid circuit shown in the ninth can be automatically fixed to the vertical position more easily in the first embodiment.

제10도는 본 발명에 따른 굴착기의 제9도에서 보인 작동액 회로의 수정 실시예이다. 제10도에서는 제9도에서 보인 부분과 유사한 부분은 동인 부호로 표시하였으며 어떤 부품들은 생략하였다. 제10도에서, 버킷트작동밸브와 같은 기능의 조절밸브(68)에는 각도관(69),(70)을 통하여 유출구(32),(61)에 연결된 파이롯트 압력포트(68a),(68b)가 형성되어 있다. 도관(69) 및 (70)은 그 내부로 위치 (A)에 선택밸브 (71) 및 (72)를 개별적으로 구비하고 있으며, 이 밸브들은 도관(69) 및 (70)을 포트(58b)에 연결되게10 is a modified embodiment of the working fluid circuit shown in FIG. 9 of an excavator according to the present invention. In FIG. 10, parts similar to those shown in FIG. 9 are denoted by the same reference numerals and some parts are omitted. In FIG. 10, a control valve 68 having the same function as a bucket operated valve has a pilot pressure port 68a, 68b connected to outlets 32, 61 via angle tubes 69, 70. Is formed. Conduits 69 and 70 are provided with selector valves 71 and 72 in position (A) separately therein, which valves conduit 69 and 70 to port 58b. Connected

파이롯트 압력이 조작자의 작동으로 파이롯트 압력도관(72)(73)에 가하여 질때에 선택밸브(70)(71)는 위치(B)로 전환되고 조절밸브(78)는 파이롯트 압력도관(72)(73)에서 파이롯트 압력에 의하여 조절된다. 따라서 버킷트 실린더(8)는 요구된 바와같이 수축가능하게 되는 것이다.When pilot pressure is applied to pilot pressure conduits 72 and 73 by the operator's operation, selector valves 70 and 71 are switched to position B and control valve 78 is pilot pressure conduit 72 and 73. Is controlled by the pilot pressure. The bucket cylinder 8 is thus to be retractable as required.

제11도는 제10도에서 보인 조절밸브(68)의 수정실시예인 조절밸브(75)의 일측단부를 도시한 단면도이다. 조절밸브(68)의 기능을 선택밸브(71)(72)의 기능과 결합시킨 조절밸브(75)는 밸브 동체(76), 밸브 동체(76)내에 습동가능하게 삽입된 스풀(77), 그 일측단부로부터 연장한 스풀(77)의 소경부(78), 밸브동체(76)의 일측단부에 배설된 스풀압력 담지부(79), 압력담지부(79)를 스프링 챔버(81)와 소경부 챔버(82)로 구획하고 이를 통하여 습동 가능하게 연장된 소경부(78)를 가진 격판(80), 스풀(77)과 격판(80) 사이에 착설된 스프링(83)과, 스프링 챔버(81)와 소경부 챔버(82)에 각각 형성된 포트(84),(85)로 구성된다. 포트(84) 및 (85)는 파이롯트 압력도관(73) 및 (68)에 개별적으로 연결된다. 조절밸브(75)는 상기된 바와 같은 유사구조의 타측단부를 가진다.FIG. 11 is a cross-sectional view of one end of the control valve 75, which is a modified embodiment of the control valve 68 shown in FIG. The control valve 75, which combines the function of the control valve 68 with the function of the selection valves 71 and 72, is a valve body 76, a spool 77 inserted into the valve body 76 in a slidable manner, The spring chamber 81 and the small diameter portion of the small diameter portion 78 of the spool 77 extending from one end portion, the spool pressure bearing portion 79 and the pressure bearing portion 79 disposed at one end of the valve body 76. A diaphragm 80 having a small diameter portion 78, which is partitioned into the chamber 82 and slidably extendable therethrough, a spring 83 installed between the spool 77 and the diaphragm 80, and the spring chamber 81. And ports 84 and 85 formed in the small diameter chamber 82, respectively. Ports 84 and 85 are individually connected to pilot pressure conduits 73 and 68. The control valve 75 has the other end of the similar structure as described above.

조절밸브(75)에서 파이롯트 압력도관(73)(74)에 가하여 지는 압력이 없을 때에 스풀(77)은 파이롯트 압력도관(69)(70)에 압력이 가하여지는 경우 스풀(77)은 도관(73)(74)의 압력으로 조절된다. 이와같이 조절밸브(75)는 선택밸브(71)(72)와 이들을 각 포트(68a)(68b)에 연결하는 것을 생략할 수 있어 구조를 간단화 시킬 수 있는 것이다.When there is no pressure applied to the pilot pressure conduits 73 and 74 at the control valve 75, the spool 77 is conduit 73 when pressure is applied to the pilot pressure conduits 69 and 70. The pressure is adjusted to 74. In this way, the control valve 75 can omit the connection of the selection valves 71 and 72 and the respective ports 68a and 68b to simplify the structure.

제12도는 붐 작동 검출장치(55) 대신에 사용될 수 있는 붐 작동 검출 실린더(98)의 단면도로서, 붐 작동검출 실린더(98)가 사용될 때에 버킷트 작동 검출장치(56) 대신에 유사한 구조의 버킷트 작동검출 실린더(99)가 사용될 수 있다. 이 경우 제5도에서 보인 실린더(14),(15)는 붐 작동 검출 실린더(98) 및 버킷트 작동검출 실린더(99)로 대체된다. 제12도에서, 붐 작동 검출 실린더(98)는 실린더(100), 실린더(100)내에 습동가능하게 삽입된 피스턴(101), 피스턴(101)에 연결된 로드(102), 펌프포트(103), 탱크포트(104)와, 실린더(100)에 형성된 유출구(105)로 구성되며, 펌프포트(103)와 탱크포트(105)에는 각각 보조 펌프(45)와 탱크가 연결되고(제13도 참조), 실린더(100) 내에 습동 가능하게 삽입된 스풀(106), 실린더(100) 내에 습동가능하게 착설된 스프링 시이트(107),(108), 스프링 시이트(107) 및 (108)사이에 그의 양단부가 착설된 스프링(109), 스풀(106)과 실린더(100)의 일측단 사이에 착설된 스프링(11), 실린더(100) 내에 스풀(106)의 우측방향의 이동을 조절하기 위하여 실린더(100)내에 착설된 정지구(111), 스프링 챔버(114)와 로드 측의 챔12 is a cross-sectional view of a boom actuation detection cylinder 98 that can be used in place of the boom actuation detection device 55, and a bucket of similar construction instead of the bucket actuation detection device 56 when the boom actuation detection cylinder 98 is used. Operation detection cylinder 99 may be used. In this case, the cylinders 14 and 15 shown in FIG. 5 are replaced with the boom actuation detection cylinder 98 and the bucket actuation detection cylinder 99. In FIG. 12, the boom actuation detection cylinder 98 includes a cylinder 100, a piston 101 slidably inserted into the cylinder 100, a rod 102 connected to the piston 101, a pump port 103, It consists of a tank port 104 and the outlet 105 formed in the cylinder 100, the auxiliary pump 45 and the tank is connected to the pump port 103 and the tank port 105, respectively (see FIG. 13). Both ends of the spool 106 slidably inserted into the cylinder 100, the spring sheets 107, 108, the spring sheets 107, and 108 slidably mounted within the cylinder 100. Installed spring 109, between the spool 106 and one end of the cylinder 100, the spring 11, the cylinder 100 to adjust the movement of the spool 106 in the right direction in the cylinder 100 Stop 111 installed in the inside, the spring chamber 114 and the chamber on the rod side

상기 구조의 붐 작동 검출 실린더(98)에서, 피스턴(101)의 단부면과 스풀(106)의단부면 사이의 거리가 스프링(109)의 본래 길이 및 스프링 시이트(107)(108) 두께의 합보다 클때에 스풀(106)은 스프링(110)의 편기력으로 도면에서 우측으로 이동하므로 유출구 (105)는 탱크포트(104)와 연통된다. 따라서 유출구(105)에서의 파이롯트 압력은 발생되지 않는다. 상기 이동 거리가 스프링(109)의 본래 길이와 스프링 시이트(107)(108)의 두께의 합보다 작은 경우 스프링(109)은 수축되고 스풀(106)을 그 편기력으로 도In the boom actuation detection cylinder 98 of the above structure, the distance between the end face of the piston 101 and the end face of the spool 106 is greater than the sum of the original length of the spring 109 and the thickness of the spring sheets 107 and 108. When large, the spool 106 moves to the right in the drawing by the knitting force of the spring 110 so that the outlet 105 communicates with the tank port 104. Thus, no pilot pressure at outlet 105 is generated. If the travel distance is less than the sum of the original length of the spring 109 and the thickness of the spring sheet 107, 108, the spring 109 is retracted and the spool 106 is driven with its knitting force.

PS+f=KXPS + f = KX

따라서,therefore,

스프링(110)의 변위량은 매우 적으며 힘 f는 일정하다. 스프링 상수 K, 단면적 S가 일정하며 압력(P)는 변위량 X에 비례한다. 따라서 압력 P의 값은 피스턴(101)의 위치, 또는 작동검출 실린더(98)의 수출거리에 상당한다.The displacement amount of the spring 110 is very small and the force f is constant. The spring constant K and the cross-sectional area S are constant and the pressure P is proportional to the displacement X. Therefore, the value of the pressure P corresponds to the position of the piston 101 or the export distance of the actuation detection cylinder 98.

제13도는 제12도에서 보인 구조의 붐 작동 검출 실린더(98)와 버킷트 작동 검출 실린더(99)를 포함하는 굴착기의 작동액 회로도를 보인 것으로, 제7도와 유사한 부분에 대하여는 동일 부호로 표시하였다. 상기한 바와 같이 수압펌프(50)에는 릴리이프 밸브(51)가 연결된다. 붐 작동 밸브(52), 암 작동밸브(53) 및 버킷트 작동 밸브(54)는 수압펌프(50)와 붐 실린더(6), 암 실린더(7)와 버킷트 실린더(8) 사이에 개별적으로 설치된다. 보조 펌프(45)에는 릴리이프 밸브(46)가 연결되어 있으며, 보조펌프(45)는 붐 작동 검출 실린더(98)와 버킷트 작동 검출 실린더(99)의 펌프포트(103) 및 (118)에 개별적으로 연결된다. 도관(62)은 버킷트실린더(8)의 저부측을 탱크에 연결하고 도관(119)을 통하여 붐 작동 검출 실린더(98)의 유출구(105)에 연결된 파이롯트 압력포트(63a)와 버킷트 작동 검출 실린더(99)의 유출구(120)에 연결된 파이롯트 압력포트(63b)를 가진다.FIG. 13 shows a working fluid circuit diagram of an excavator including a boom actuation detection cylinder 98 and a bucket actuation detection cylinder 99 having the structure shown in FIG. 12, and the same reference numerals are used for parts similar to those of FIG. . As described above, the relief valve 51 is connected to the hydraulic pump 50. The boom actuation valve 52, the arm actuation valve 53 and the bucket actuation valve 54 are separately placed between the hydraulic pump 50 and the boom cylinder 6, the arm cylinder 7 and the bucket cylinder 8. Is installed. A relief valve 46 is connected to the auxiliary pump 45, and the auxiliary pump 45 is connected to the pump ports 103 and 118 of the boom actuation detection cylinder 98 and the bucket actuation detection cylinder 99. Are connected individually. The conduit 62 connects the bottom side of the bucket cylinder 8 to the tank and detects the pilot pressure port 63a and bucket operation connected to the outlet 105 of the boom actuation detection cylinder 98 via the conduit 119. It has a pilot pressure port 63b connected to the outlet 120 of the cylinder 99.

도관(119)에 착설된 전환밸브(121)는 평상시 파이롯트 압력포트(63a)가 유출구(105)에 연결되는 위치(A)에 배설된다. 파이롯트 압력의 전환 밸브(121)의 파이롯트 압력 포트(121b)에 가하여 질 때 밸브(121)는 파이롯트 압력포트(63a)가 탱크에 연결된 위치(B)로 전환된다. 버킷트 작동밸브(54)를 버킷트 실린더(8)에 연결하는 도관(64)에는 도관(64)과 탱크 사이에 착설된 과부하 방출 밸브(64)와 첵크밸브(66)가 착설되어 있다.The switching valve 121 installed in the conduit 119 is normally disposed at the position A where the pilot pressure port 63a is connected to the outlet port 105. When applied to the pilot pressure port 121b of the pilot valve 21, the valve 121 is switched to the position B at which the pilot pressure port 63a is connected to the tank. In the conduit 64 connecting the bucket actuation valve 54 to the bucket cylinder 8, an overload discharge valve 64 and a check valve 66 installed between the conduit 64 and the tank are installed.

제13도에서 보인 유압회로를 가진 굴착기의 작동은 다음과 같다. 버킷트(5)는 위치(Ⅰ)(또는 제5도에서 보인 굴착개시 위치)로 부터 제8도에서 실선으로 보인 하측 수직 자세의 위치(Ⅱ)로 수평이 되게 뻗혀지며 버킷트 실린더(8)는 버킷트가 흙을 퍼올리도록 연장되다. 이는 버킷트(5)를 제8도에서 실선으로 보인 하측수직자세 위치(Ⅲ)로 이동되게 한다. 버킷트(5)가 이 위치에 있을 때에 붐 작동검출 실린더(98)와 버킷트 작동 실린더(99)의 유출구(105),(120)에서는 압력이 발생되지 않는다. 그러나, 실린더(98)(99)의 피스턴을 왕복 운동 시켜 실린더(98)(99)가 수축될 때에 유출구(105)(120)에서 압력이 발생될 수 있도록 되어 있다. 붐 실린더(6)가 붐(3)을 버킷트(5)와 함께 상향으로 회동시키도록 연장될 때 작동액은 유출구(105)로 부터 조절밸브(63)의 포트(63a)까지 공급되어 위치(A)(또는 개방위치)로 향하여 조절밸브(63)의 스풀을 이동시키거나 유출구(105)로 부터의 압력에 비례하는 거리 또는 붐 검출 실린더(98)의 수축량 만큼 이동시킨다.The operation of the excavator with the hydraulic circuit shown in FIG. 13 is as follows. The bucket 5 extends horizontally from position (I) (or the excavation start position shown in FIG. 5) to the position (II) of the lower vertical posture shown in solid line in FIG. The bucket is extended to dig soil. This causes the bucket 5 to be moved to the lower vertical posture position III shown by the solid line in FIG. When the bucket 5 is in this position, no pressure is generated in the outlets 105 and 120 of the boom actuation detection cylinder 98 and the bucket actuation cylinder 99. However, pressure is generated at the outlets 105 and 120 when the cylinders 98 and 99 are contracted by reciprocating the pistons of the cylinders 98 and 99. When the boom cylinder 6 is extended to rotate the boom 3 with the bucket 5 upwards, the working fluid is supplied from the outlet 105 to the port 63a of the control valve 63 and positioned ( Move the spool of control valve 63 toward A) (or open position) or by a distance proportional to the pressure from outlet 105 or by the amount of shrinkage of boom detection cylinder 98.

이와같이 버킷트 실린더(8)의 저부측 작동액은 버킷트(5)자체의 하중과이에 의하여 퍼올려진 흙의 하중때문에 조절밸브(63)를 통하여 탱크로 배출된다. 이때에, 작동액은 버킷트 실린더(8)를 수축시키고 버킷트(5)가 전방으로 회동하도록 버킷트 실린더(8)의 로드측에 공급한다. 버킷트(5)가 전방 방향으로 회동하는 동시에 버킷트 작동 검출 실린더(99)는 수축되고 실린더(99)의 수축정도에 상응하는 압력이 유출구(120)로부터 포트(63b)에 가하여 진다. 이와같이 조절밸브(63)는 밸브가 폐쇄되는 방향으로 이동되는 스풀을 구비하고 있으며 유출구(120)로 부터의 압력이 유출구(105)로 부터의 압력과 동일해 짐에 따라 조절밸브(63)는 버킷트 실린더(8)의 저부측으로부터 작동액의 유동을 사단하도록 위치(B)에 배설된다. 상기 일련의 작동은 버킷트(5)는 그 자체의 레벨리 붐(3)의 상향회동에 의하여 상승함에 따라 전방방향으로 회동될 수 있다. 이와 같이 버킷트(5)는 붐(3)의 상향회동에 의하여 하측수직 위치(Ⅲ)로 부터 제8도에서 쇄선으로 보인 바와 같은 상측수직 위치(Ⅳ)로 이동되는 동안 예정된 자세가 자동적으로 유지될수 있다.In this way, the working fluid at the bottom of the bucket cylinder 8 is discharged to the tank through the control valve 63 due to the load of the bucket 5 itself and the load of the soil which has been raised by it. At this time, the working fluid contracts the bucket cylinder 8 and supplies it to the rod side of the bucket cylinder 8 so that the bucket 5 rotates forward. As the bucket 5 rotates in the forward direction, the bucket actuation detection cylinder 99 is contracted and a pressure corresponding to the degree of contraction of the cylinder 99 is applied from the outlet 120 to the port 63b. As such, the control valve 63 has a spool which is moved in the direction in which the valve is closed, and as the pressure from the outlet 120 becomes equal to the pressure from the outlet 105, the control valve 63 is bucketed. It is arrange | positioned at position B so that the flow of a working fluid may be cut from the bottom side of the float cylinder 8. This series of operations allows the bucket 5 to be rotated forward as it rises by the upward rotation of its levelly boom 3. In this way, the bucket 5 automatically maintains the predetermined posture while moving from the lower vertical position III to the upper vertical position IV as shown by the dashed line in FIG. 8 by the upward rotation of the boom 3. Can be.

버킷트(5)가 상측수직위치(Ⅳ)로 이동되고 흙을 쏟아 내도록 준비되었을 때에 버킷트는 제8도에서 쇄선으로 보인 위치로 회동된다. 이때에 버킷트 작동 검출 실린더(99)는 버킷트(5)가 전방 방향으로 회동함에 따라 수축되고 실린더(99)의 수추 량에 비례하는 압력유출구(120)로부터 조절밸브(63)와 포트(63b)로 전달되어, 밸브(63)를 폐쇄시킨다. 이는 버킷트 실린더(8)가 버킷트 작동 밸브(54)의 작동량에 상당하는 속도로 수축되게 하는 것이다. 버킷트(5)를 상측의 수직위치(Ⅳ)에 있게 했을 때 버킷트 실린더(8)를 연장 시키도록 조작자가 버킷트 작동 밸브(54)를 오작동시킨 경우 유출구(120)에서의 압력은 실린더(99)가 약간 연장하여 강하한다. 이는 조정밸브(63)의 포트(53a) 및 (63b) 사이에 압력 차이를 갖게 하여 밸브(63)의 스풀이 개방되게 이동한다. 따라서 수압펌프(50)에 의하여 공급된 작동액은 밸브(63)를 통하여 탱크로 배출된다. 이와같이 하여 버킷트(5)는 버킷트(5)가 위치(Ⅳ)에 있을 때에 후 방향으로 회동되는 것이 방지되므로 운전대로 흙이 떨어지는 위험을 피할 수 있다.When the bucket 5 was moved to the upper vertical position IV and prepared to pour out the soil, the bucket was rotated to the position shown by the broken line in FIG. At this time, the bucket operation detection cylinder 99 is contracted as the bucket 5 rotates in the forward direction and is controlled by the control valve 63 and the port 63b from the pressure outlet 120 which is proportional to the amount of water in the cylinder 99. ) To close the valve (63). This allows the bucket cylinder 8 to contract at a speed corresponding to the working amount of the bucket actuating valve 54. When the operator malfunctions the bucket actuating valve 54 to extend the bucket cylinder 8 when the bucket 5 is in the upper vertical position (IV), the pressure at the outlet 120 is reduced to 99) slightly extends and descends. This causes a pressure difference between the ports 53a and 63b of the regulating valve 63 to move the spool of the valve 63 to open. Therefore, the working liquid supplied by the hydraulic pump 50 is discharged to the tank through the valve 63. In this way, the bucket 5 is prevented from rotating in the rearward direction when the bucket 5 is in the position IV, so that the risk of the soil falling from the steering wheel can be avoided.

버킷트(5)를 위치(Ⅴ)로부터 위치(Ⅳ)로 복귀시키기 위하여는, 조작자는 버킷트 실린더(8)가 연장되는 방향으로 버킷트 작동 밸브(54)를 전환시키기만 하면 된다. 즉, 버킷트(5)가 위치(Ⅳ)로 복귀하기 전에 유출구(120)에서의 압력이 유출구(105)에서의 압력보다 더 높고 조절밸브(63)가 폐쇄되게 하여 버킷트 실린더(8)가 연장될 수 있게 한다. 그러나, 위치(Ⅳ)에 대한 버킷트(5)의 이동으로 유출구(120)에서의 압력이 유출구(105)에서의 압력과 동일하게 한다. 또한 버킷트(5)의 후방향회동은 유출구(105) 측의 압력을 높여 주고 조절밸브(63)가 개방상태가 되게 되므로 버킷트(5)가 위치(Ⅳ)에 유지되게 한다. 그런데 붐(3)은 버킷트(5)가 위치(Ⅳ)로 부터 위치(Ⅰ)로 복귀되도록 하향회동한다. 이는 유출구(105)의 압력을 감소시키나 유출구(120)에서의 압력을 증가시키므로 조절밸브(63)가 폐쇄위치에서 고정되게 하고 버킷트가 회동하는 것을 방지한다. 따라서 만약 붐(3)이 하향회동 한다 할지라도 암(4)과 버킷트(5)에 의하여 형성된 각도는 버킷트(5)가 위치(Ⅳ)에 있을 때 형성된 각도와 일치하는 각도로 유지되며 버킷트(5)는 붐(3)이 제8도에서 실선으로 보인 바와 같이 하향 회동된다. 이때 만약 암 실린더(7)가 수축되면, 암(4)과 버킷트(5)에 의하여 형성된 각도는 점차적으로 줄어드나, 버킷트(5)는 암(4)과 버킷트(5)에 의하여 형성된 각도 때문에 버킷트가 위치(Ⅱ)에 있을 때에는 암(4)과 접촉되지 않는다. 따라서 버킷트(5)는 단순히 암(4)과 붐(3)만을 회동시켜 위치(Ⅳ)로부터 위치(Ⅰ)로 복귀될 수 있다. 버킷트(5)가 위치(Ⅱ)를 통과하지 않고 위치(Ⅳ)로부터 위치(Ⅰ)로 직접 이동할 때에도 동일한 상황이 일어날 수 있음을 알 수 있다.In order to return the bucket 5 from the position V to the position IV, the operator only needs to switch the bucket operating valve 54 in the direction in which the bucket cylinder 8 extends. That is, before the bucket 5 returns to position IV, the pressure at the outlet 120 is higher than the pressure at the outlet 105 and the control valve 63 is closed so that the bucket cylinder 8 is closed. To be extended. However, the movement of bucket 5 relative to position IV causes the pressure at outlet 120 to be equal to the pressure at outlet 105. In addition, the rearward rotation of the bucket 5 increases the pressure at the outlet 105 side, and the control valve 63 is in an open state, so that the bucket 5 is maintained at the position IV. By the way, the boom 3 rotates downward so that the bucket 5 may return to position I from position IV. This reduces the pressure at the outlet 105 but increases the pressure at the outlet 120 so that the control valve 63 is fixed in the closed position and prevents the bucket from rotating. Thus, even if the boom 3 pivots down, the angle formed by the arm 4 and the bucket 5 is maintained at an angle that matches the angle formed when the bucket 5 is in position (IV) and the bucket The wedge 5 is pivoted downward as the boom 3 is shown in solid line in FIG. At this time, if the arm cylinder 7 is contracted, the angle formed by the arm 4 and the bucket 5 is gradually reduced, but the bucket 5 is formed by the arm 4 and the bucket 5 Because of the angle, the bucket is not in contact with the arm 4 when in position II. The bucket 5 can thus be returned from position IV to position I by simply pivoting the arm 4 and the boom 3. It can be seen that the same situation can occur even when bucket 5 moves directly from position IV to position I without passing through position II.

버킷트를 위치(Ⅳ)에서 더욱 후방으로 회동시킬 필요가 있을 때에는 단순히 파이롯트 압력을 전환밸브(121)의 포트(121)에 작용토록함으로서 이동될 수 있다. 이 경우, 전환밸브(121)는 위치(B)로 전환되고 포트(63a)는 탱크와 연통된다. 이는 버킷트 실린더(8)가 버킷트(5)를 더욱 후측으로 이동되게 연장되는 폐쇄위치로 조절밸브(63)를 이동시킨다.When it is necessary to rotate the bucket further back in position IV, it can be moved by simply acting the pilot pressure on the port 121 of the switching valve 121. In this case, the selector valve 121 is switched to the position B and the port 63a communicates with the tank. This moves the control valve 63 to the closed position in which the bucket cylinder 8 extends to move the bucket 5 further back.

제14도는 제12도에서 보인 붐 작동 검출 실린더(98)의 수정형태를 보인 것으로, 제12도에서 보인 부분과 유사한 부분에 대하여는 동일 부호로 표시하였다. 도시한 붐 작동 탐지 실린더 수단(122)에서, 로드(123)는 두 부분(123a), (123b)으로 구성되고 숫나사(124)가 로드부분(123a)의 단부에 형성되어 로드부(123b)에 형성된 암나사(125)에 나사식으로 삽입될 수 있도록 되어 있다. 따라서 로드(123)의 전 길이를 마음대로 조절할 수 있다. 버킷트 작동검출 실린더(99)에 일치하는 버킷트 작동 검출실린더는 유사FIG. 14 shows a modification of the boom actuation detection cylinder 98 shown in FIG. 12, and the same parts as those shown in FIG. In the illustrated boom actuation detection cylinder means 122, the rod 123 is composed of two parts 123a and 123b, and a male screw 124 is formed at the end of the rod part 123a to provide the rod part 123b. The female thread 125 is formed so that it can be screwed. Therefore, the entire length of the rod 123 can be adjusted at will. The bucket operation detection cylinder corresponding to the bucket operation detection cylinder 99 is similar.

이는 작업능률을 향상시켜주고 조작자의 긴장을 덜어준다.This improves work efficiency and reduces operator strain.

Claims

A pivot member mounted on the movable member freely, a boom pivoted by a boom cylinder crushed by the pivot member, an arm crushed by the boom and pivoted by an arm cylinder, and pivoted by a bucket cylinder In the bucket and the bucket attitude control device which constantly adjusts the posture of the bucket at the time of boom rotation, when the boom 3 rotates upward regardless of which position at which position the bucket 5 is located, The position of the boom detecting device 55 and the bucket 5 which detect the upward rotational displacement of the boom 3 from the beginning of rotation and generate a first pilot pressure proportional to the upward rotational displacement of the boom 3. The boom detecting device detects the forward rotational displacement of the bucket 5 from the beginning when it is rotated in all directions regardless of the posture, and generates a second pilot pressure proportional to the forward displacement of the bucket 5. Separate bucket independent of (55) It is connected to the bucket cylinder 8 so that the outlet device 56 and the first and second valve switching pilot pressure ports 63a, 63b can be formed and the bottom side of the bucket cylinder 8 can be drained. Control valve device 63, a first piping device for guiding a first pilot pressure to a first valve switching pilot pressure port 63a of the control valve device 63, and a second pilot pressure for a control valve An excavator equipped with a second pipeline device or the like for guiding to the second valve switching pilot pressure port 63b of the device 63.