KR20260063243A - 강재 표면 검사 장치 - Google Patents

강재 표면 검사 장치

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KR20260063243A
KR20260063243A KR1020240150701A KR20240150701A KR20260063243A KR 20260063243 A KR20260063243 A KR 20260063243A KR 1020240150701 A KR1020240150701 A KR 1020240150701A KR 20240150701 A KR20240150701 A KR 20240150701A KR 20260063243 A KR20260063243 A KR 20260063243A
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배철현
이재희
김범철
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에이치디한국조선해양 주식회사
에이치디현대중공업 주식회사
에이치디현대삼호 주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 강재 표면 검사 장치는 진행 방향으로 이동하는 강재의 표면 이미지를 획득하는 이미지 획득부, 객체 탐지 모델을 이용하여 상기 강재의 표면 이미지에서 결함을 탐지하는 결함 탐지 모듈, 상기 탐지된 결함의 위치 좌표를 산출하여, 레이저 센서의 측정 좌표를 지시하는 좌표 산출 모듈, 및 강재의 폭 방향으로 이동하여 상기 측정 좌표를 기반으로 결함의 크기 및 깊이를 측정하는 레이저 센서부, 및 상기 측정된 결함의 크기 및 깊이를 이용하여 상기 강재의 합격 또는 불합격 여부를 판정하는 판정 모듈을 포함한다.

Description

강재 표면 검사 장치 {STEEL SURFACE INSPECTION DEVICE}
본 발명은 강재의 표면 결함을 검사하는 강재 표면 검사 장치에 관한 것이다.
조선소에서는 선박 건조에 사용되는 강판(열연 강판, 냉연 강판, 및 후판 등)을 강재 적치장에 적치 후 필요할 때 꺼내어 전처리를 실시하여 사용한다.
표면 결함은 압연 공정에서 이물질 혼입, 장시간 외부 노출에 의한 부식 등에 의하여 발생할 수 있다. 전처리 과정에서 대부분의 표면 결함들은 쇼트 및 프라이머 도색 공정을 통해 사라지게 되지만, 일부 깊이가 깊은 결함은 전처리 후에도 표면에 남아있게 된다.
이와 같은 표면 결함이 전처리가 모두 끝난 후행 공정에서 발견될 경우 이를 제거하기 위한 사상작업이 필요하게 되어 불필요한 작업 소요 및 공정 지연이 발생하게 되기 때문에, 생산성 향상을 위하여 이를 조기에 검지할 필요가 있다.
종래에는 작업자가 육안으로 강재의 불량을 검사하고 있으며, 상부는 휴대용 랜턴으로 조사하고 있으나 하부 검사를 위한 턴오버(turn-over, 뒤집기) 공정이 없어 하부 검사는 거의 불가능한 상황이다. 또한 작업자의 경험을 바탕으로 검사 작업을 진행함으로써, 작업자들 간의 검사 결과 차이점이 발생하고, 기준이 되는 명확한 정상 데이터와 불량 데이터가 구축되지 않아 객관성이 결여되며, 강재 표면의 결함 여부를 정확하게 파악하기 어려운 문제를 가지고 있다.
상기와 같은 문제점 중 적어도 일부를 해결하기 위하여, 본 발명은, 강재의 표면 이미지를 이용하여 결함을 탐지하고, 탐지된 결함을 레이저 센서를 이용하여 측정함으로써, 강재의 표면에 위치하는 결함을 정확하게 판별 가능한 강재 표면 검사 장치를 제공한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 강재 표면 검사 장치는 진행 방향으로 이동하는 강재의 표면 이미지를 획득하는 이미지 획득부, 객체 탐지 모델을 이용하여 상기 강재의 표면 이미지에서 결함을 탐지하는 결함 탐지 모듈, 상기 탐지된 결함의 위치 좌표를 산출하여, 레이저 센서의 측정 좌표를 지시하는 좌표 산출 모듈, 및 강재의 폭 방향으로 이동하여 상기 측정 좌표를 기반으로 결함의 크기 및 깊이를 측정하는 레이저 센서부, 및 상기 측정된 결함의 크기 및 깊이를 이용하여 상기 강재의 합격 또는 불합격 여부를 판정하는 판정 모듈을 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 강재 표면 검사 장치는 인공지능을 이용하여 실시간으로 강재의 표면 이미지를 통하여 결함을 1차로 검출하고, 레이저 센서를 이용하여 검출된 결함 영역에 대하여 결함을 측정함으로써, 객관적인 기준으로 강재의 정상 여부를 판정 가능하고, 실시간으로 빠르게 결함을 검출 가능하다.
본 발명의 효과는 전술한 것으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 인식될 수 있을 것이다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 강재 표면 검사 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 강재 표면 검사 장치의 측면에서 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 강재 표면 검사 장치를 상면에서 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 강재의 표면 흠결을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 강재의 표면 이미지에서 인식된 결함을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 강재 표면 검사 방법의 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. '및/또는'이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
"~부, ~파트, ~부분 등"의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어는 물리적/가시적으로 구분되는 구성 뿐만 아니라 구분/구획이 명확하게 되어 있지 않더라도 해당 부분의 기능이나 구성을 설명하는 것을 지칭하는 용어일 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
아래의 설명에서 방향과 관련되어 사용된 용어 "전방", "후방", "측방", "앞", "뒤", "상하", "위", "어퍼", "상부", "아래", "로어", "하부", "좌우" 등은 차량 또는 차체를 기준으로 정의한 것이다. 또한, 제1 및 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는 데에 사용될 수 있지만, 이들 구성요소는 제1 및 제2 등의 용어에 의해 순서나 크기, 위치, 중요도가 한정되는 것은 아니며, 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 명명된다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.
예시적인 시스템 및 장치
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 강재 표면 검사 시스템을 나타내는 블록도이다. 그리고 도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 강재 표면 검사 장치의 측면에서 개략적으로 도시한 도면이다. 그리고 도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 강재 표면 검사 장치를 상면에서 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 강재 표면 검사 시스템(10)은 강재 표면 검사 장치(100), 및 사용자 단말(200)을 포함한다.
일 실시예로, 강재 표면 검사 장치(100)는 강재의 표면에 존재하는 결함이 정상 범위에 해당하는지 여부를 판별하여 강재의 합격 또는 불합격 여부를 판정할 수 있다. 그리고 강재 표면 검사 장치(100)는 판정 결과를 사용자 단말(200)에 전송할 수 있다. 그리고 사용자는 강재의 결함을 육안으로 직접 확인하지 않고도, 사용자 단말(200)을 이용하여 강재의 불량에 대한 판정 결과를 수신함으로써 강재의 결함 정보를 간편하게 확인할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 강재 표면 검사 장치(100)는 롤러부(110), 조명부(120), 이미지 획득부(130), 레이저 센서부(140), 제어부(150)를 포함한다. 그리고 제어부(150)는 결함 탐지 모듈(151), 좌표 산출 모듈(152) 및 판정 모듈(153)을 포함한다.
롤러부(110)는 강재(S)의 길이 방향을 따라 설치되며, 강재를 수평으로 진행시키는 역할을 할 수 있다.
또한, 롤러부(110)는 구동장치와 연계되어 강재를 진행 방향으로 이동시킬 수 있다. 보다 구체적으로, 롤러부(110)는 트리거(111), 및 강재의 길이 방향을 따라 설치되는 복수개의 롤러(112)를 포함할 수 있으며, 트리거의 구동력에 의하여 강재가 진행 방향으로 이동하면서 고정된 검사 장치를 통과할 수 있도록 구비될 수 있다.
그리고 조명부(120)는 강재의 상부 표면에 조명광을 조사하는 상부 조명(121), 및 강재의 하부 표면에 조명광을 조사하는 하부 조명(122)을 포함할 수 있다.
그리고 조명부(120)는 강재의 표면과 예각을 이루도록 조명광을 조사할 수 있다. 조명부(120)는 강재의 표면과 거의 나란하도록 조명광을 조사하여 강재의 표면에 있는 굴곡진 결함에 그림자가 발생하도록 함으로써, 강재의 표면의 결함이 부각되도록 할 수 있다.
또한, 일 실시예로, 직육면체의 프레임 형상의 고정 장치가 있는 경우, 조명부(120)는 고정 장치의 일 측면부에 배치되며, 강재의 대각선 방향으로 강재의 표면과 거의 나란하게 예각을 이루도록 조명광을 조사할 수 있다.
또한, 이미지 획득부(130)는 진행 방향으로 이동하는 강재의 표면 이미지를 획득할 수 있다. 보다 구체적으로, 이미지 획득부(130)는 강재의 상부 표면 이미지를 획득하는 상부 카메라(131), 및 강재의 하부 표면 이미지를 획득하는 하부 카메라(132)를 포함할 수 있다.
일 실시예로, 직육면체 프레임 형상의 고정 장치가 있는 경우, 상부 카메라(131)는 고정 장치의 상면의 중심부에 배치될 수 있다. 그리고 하부 카메라(132)는 고정장치의 하면의 중심부에 배치될 수 있다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 강재의 표면 흠결을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 강재의 표면에 존재하는 흠결은 (a) 스케일 덴트, (b) 롤 마크, (c) 핏(Pit) 등을 포함할 수 있다.
강재의 표면에 존재하는 흠결은 조명부(120)에 의하여 조사된 조명광에 의하여 굴곡진 표면에 명암이 발생할 수 있으며, 강재의 표면 이미지는 명암에 의하여 구별되는 흠결 이미지를 포함할 수 있다.
다시 도 1 내지 도 3을 참조하면, 이미지 획득부(130)는 유선 또는 무선 통신을 이용하여 획득한 강재의 표면 이미지를 제어부(150)에 전달할 수 있다.
일 실시예로, 제어부(150)는 하나 이상의 프로세서, 및 하나 이상의 메모리 장치를 포함하는 서버 또는 사용자 컴퓨팅 장치로 구현될 수 있다. 그리고 제어부(150)는 명령어들의 집합으로 구성된 복수개의 모듈을 포함할 수 있다.
보다 구체적으로 제어부(150)는 결함 탐지 모듈(151), 좌표 산출 모듈(152), 그리고 판정 모듈(153)을 포함할 수 있다.
결함 탐지 모듈(151)은 객체 탐지 모델을 이용하여 이미지 획득부(130)로부터 전달받은 강재 표면 이미지로부터 실시간으로 결함을 탐지하여 인식하고, 결함 영역을 분류할 수 있다.
일 실시예로, 객체 탐지 모델은 이미지나 동영상에서 특정 객체를 인식하고, 객체의 위치와 종류를 탐지하는 인공지능 모델의 한 종류일 수 있다. 예를 들어, 객체 탐지 모델은 YOLO(You Only Look Once) 객체 탐지 알고리즘이 적용될 수 있다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 결함 탐지 모듈이 강재의 표면 이미지에서 결함 영역을 탐지하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 결함 탐지 모듈(151)은 객체 탐지 모델을 이용하여 강재의 표면 이미지에서 결함 영역을 분류하여 바운딩 박스 형태로 위치를 표시할 수 있다.
다시 도 1 내지 도 3을 참조하면, 좌표 산출 모듈(152)은 강재의 표면 이미지에서 탐지된 결함의 위치 좌표를 산출할 수 있다. 예를 들어, 좌표 산출 모듈(152)은 결함으로 검출된 바운딩 박스의 영역, 및 바운딩 박스의 중심점 좌표 등을 산출할 수 있다. 또한, 좌표 산출 모듈(152)은 실시간으로 진행 방향으로 이동하는 강재의 표면 상에서 결함이 위치하는 실시간 이동 좌표를 산출할 수 있다.
일 실시예로, 좌표 산출 모듈(152)은 롤러부(110)의 회전 속도로부터 강재의 이동 속도를 추정하거나, 이미지 획득부(130)에서 획득하는 강재의 이미지로부터 강재의 이동 속도를 추정하여, 강재의 진행 방향으로의 이동 속도를 도출할 수 있다. 다른 실시예로, 강재의 이동 속도는 사용자의 입력에 의하여 입력 및 설정될 수 있다.
그리고 좌표 산출 모듈(152)은 진행 방향으로 이동하는 강재의 표면 결함 영역의 실시간 좌표를 산출하고, 레이저 센서가 이동 및 측정해야 할 측정 좌표를 산출하여 레이저 센서에 전달할 수 있다.
예를 들어, 좌표 산출 모듈(152)은 이미지 획득부(130)와 레이저 센서의 이격 거리, 강재의 이동 속도, 및 결함의 실시간 위치 좌표를 이용하여, 레이저 센서가 결함을 측정해야 할 타이밍과 측정 좌표를 산출할 수 있다.
그리고 레이저 센서부(140)는 강재의 폭 방향으로 좌우 이동하여 측정 좌표를 기반으로 결함의 크기 및 깊이를 측정할 수 있다.
일 실시예로, 직육면체 프레임 형상의 고정 장치가 있는 경우, 레이저 센서부(140)는 고정 장치의 일측면에 상하부에 각각 배치될 수 있다.
도 3을 참조하면, 일 실시예로, 강재는 복수개의 영역으로 분할될 수 있다. 예를 들어, 강재는 길이 방향으로 복수개의 영역으로 분할될 수 있다. 이 때, 강재의 분할 영역은 강재의 폭 길이와 레이저 센서의 측정 가능한 폭 길이를 고려하여 설정될 수 있다.
예를 들어, 강재의 폭 길이가 레이저 센서의 측정 가능한 폭 길이보다 작은 경우, 강재는 복수개의 영역으로 분할되지 않을 수 있다.
한편, 강재의 폭 길이가 레이저 센서의 측정 가능한 폭 길이보다 큰 경우, 강재는 복수개의 영역으로 분할될 수 있다.
일 실시예로, 레이저 센서가 동시에 측정 가능한 폭 길이가 1m로 설정되고, 강재의 폭 넓이가 1.5m 내지 2m로 설정되는 경우, 강재는 2등분으로 나뉘어 제1 영역(A1), 및 제2 영역(A2)으로 분할될 수 있다.
그리고 레이저 센서는 제1 영역(A1)을 담당하는 제1 레이저 센서(1411), 및 제2 영역(A2)을 담당하는 제2 레이저 센서(1412)를 포함할 수 있다.
이 때, 좌표 산출 모듈(152)은 산출된 결함의 위치가 제1 영역(A1)에 해당하는 경우, 제1 레이저 센서(1411)에 측정 좌표를 전달하여 측정을 지시할 수 있고, 산출된 결함의 위치가 제2 영역(A2)에 해당하는 경우, 제2 레이저 센서(1412)에 측정 좌표를 전달하여 측정을 지시할 수 있다.
한편, 레이저 센서부(140)는 좌표 산출 모듈(152)로부터 측정 좌표를 전달받고, 이를 기반으로 강재의 폭 방향으로 이동하여 결함의 크기 및 깊이를 측정할 수 있다.
그리고 레이저 센서부(140)는 측정된 결함의 크기 및 깊이 정보를 제어부(150)에 전달할 수 있다.
또한, 제어부(150)의 판정 모듈(153)은 측정된 결함의 크기 및 깊이 정보를 이용하여 강재의 합격 또는 불합격 여부를 판정할 수 있다.
일 실시예로, 판정 모듈(153)은 결함의 크기가 설정 크기 이상, 상기 결함의 깊이가 설정 깊이 이상, 또는 상기 결함의 밀도가 설정 밀도 이상 중 적어도 하나인 경우, 강재를 불합격으로 판정할 수 있다.
일 실시예로, 판정 모듈(153)은 결함의 크기가 설정 크기 이내이고, 상기 결함의 깊이가 설정 깊이 이내이고, 또는 상기 결함의 밀도가 설정 밀도 이내인 경우, 강재를 합격으로 판정할 수 있다.
이 때, 결함의 크기는 결함의 평면상의 면적을 의미할 수 있으며, 결함의 깊이는 강재의 표면 상에서 결함의 파인 정도를 의미할 수 있으며, 결함의 밀도는 강재의 표면의 단위면적당 결함이 차지하는 면적을 의미할 수 있다.
또한, 강재 표면 검사 장치(100)는 판정 모듈(153)의 판정 결과를 사용자 단말(200)에 전송할 수 있다. 그리고 사용자는 사용자 단말을 통하여 간편하게 실시간으로 강재의 불량 여부를 확인할 수 있다.
예시적인 방법
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 강재 표면 검사 방법의 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 강재 표면 검사 방법(S600)은 상술하여 설명한 강재의 표면 검사 장치(100)를 이용하여 구현될 수 있으며, 강재의 표면 검사 장치(100)를 이용하여 상술한 설명이 적용될 수 있으며, 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
간략하게 설명하자면, 먼저, S610에서, 이미지 획득부(130)는 강재의 표면 이미지를 획득할 수 있다.
그리고, S620에서, 제어부(150)의 결함 탐지 모듈(151)은 강재의 표면 이미지에서 결함을 탐지할 수 있다.
그리고, S630에서, 제어부(150)의 좌표 산출 모듈(152)은 결함의 위치 좌표를 산출하여 레이저 센서에 측정 좌표를 지시할 수 있다.
그 후, S640에서, 레이저 센서부(140)는 측정 좌표를 이용하여 강재의 표면상의 결함의 크기 및 깊이를 측정할 수 있다.
그리고, S650에서, 제어부(150)의 판정 모듈(153)은 측정된 결함의 크기 및 깊이 정보를 이용하여 강재의 합격 또는 불합격 여부를 판정할 수 있다.
이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10: 강재 표면 검사 시스템
100: 강재 표면 검사 장치
110: 롤러부
120: 조명부
130: 이미지 획득부
140: 레이저 센서부
150: 제어부
200: 사용자 단말

Claims (7)

  1. 진행 방향으로 이동하는 강재의 표면 이미지를 획득하는 이미지 획득부;
    객체 탐지 모델을 이용하여 상기 강재의 표면 이미지에서 결함을 탐지하는 결함 탐지 모듈;
    상기 탐지된 결함의 위치 좌표를 산출하여, 레이저 센서의 측정 좌표를 지시하는 좌표 산출 모듈;
    강재의 폭 방향으로 이동하여 상기 측정 좌표를 기반으로 결함의 크기 및 깊이를 측정하는 레이저 센서부; 및
    상기 측정된 결함의 크기 및 깊이를 이용하여 상기 강재의 합격 또는 불합격 여부를 판정하는 판정 모듈을 포함하는,
    강재 표면 검사 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 좌표 산출 모듈은
    상기 강재의 이동 속도, 상기 이미지 획득부와 상기 레이저 센서의 이격 거리, 및 상기 결함의 실시간 좌표 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 레이저 센서의 측정 좌표를 산출하도록 구성되는,
    강재 표면 검사 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 판정 모듈은
    상기 결함의 크기가 설정 크기 이상, 상기 결함의 깊이가 설정 깊이 이상, 또는 상기 결함의 밀도가 설정 밀도 이상 중 적어도 하나인 경우, 상기 강재를 불합격으로 판정하도록 설정되는,
    강재 표면 검사 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 강재의 폭 길이가 상기 레이저 센서의 측정 가능한 폭 길이보다 큰 경우, 상기 강재는 복수개의 영역으로 분할되는,
    강재 표면 검사 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 강재는 길이 방향으로 제1 영역, 및 제2 영역으로 분할되고,
    상기 레이저 센서부는
    상기 제1 영역을 측정하는 제1 레이저 센서; 및
    상기 제2 영역을 측정하는 제2 레이저 센서를 포함하는,
    강재 표면 검사 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    강재의 표면과 예각을 이루도록 조명광을 조사하는 조명부를 더 포함하는,
    강재 표면 검사 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 조명부는
    상기 강재의 상부 표면을 조사하는 상부 조명; 및
    상기 강재의 하부 표면을 조사하는 하부 조명을 포함하고,
    상기 이미지 획득부는
    강재의 상부 표면 이미지를 획득하는 상부 카메라, 및
    강재의 하부 표면 이미지를 획득하는 하부 카메라를 포함하는,
    강재 표면 검사 장치.
KR1020240150701A 2024-10-30 강재 표면 검사 장치 Pending KR20260063243A (ko)

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