KR20240112624A

KR20240112624A - 청소기

Info

Publication number: KR20240112624A
Application number: KR1020230004873A
Authority: KR
Inventors: 선창화; 고정민; 이창건
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2023-01-12
Filing date: 2023-01-12
Publication date: 2024-07-19
Also published as: WO2024150884A1

Abstract

본 발명은 청소기에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시예인 청소기는, 외부의 공기를 흡입하는 청소 모듈, 상기 청소 모듈에 흡입력을 제공하는 본체, 상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 전후 방향으로 배치된 롤링축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제1 조향부, 상기 제1 조향부에 회전 가능하게 결합되고, 좌우 방향으로 배치된 피칭축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제2 조향부 및 상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 피청소면과 접하여 구름 이동하는 한 쌍의 휠을 포함하고, 한 쌍의 상기 휠이 상기 피청소면을 구름 이동하는 상태를 기준으로, 각각의 상기 휠의 회전축의 연장선이 교차하는 지점은 각각의 상기 휠의 중심을 연결한 가상의 직선보다 더 높게 위치하고, 상기 제2 조향부는, 상기 제1 조향부의 회전에 연동되어 한 쌍의 상기 휠 사이에서 왕복 가능하도록 상기 롤링축을 중심으로 회전할 수 있다.

Description

청소기 {CLEANER}

본 발명은 청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 휠의 회전과 연결관의 회전이 독립적으로 이루어지는 청소기에 관한 것이다.

일반적으로 청소기는 전기를 이용하여 공기를 흡입하는 방식으로 작은 쓰레기나 먼지를 빨아들여 제품 속에 있는 먼지통에 채우는 가전기기로, 진공 청소기로 불리는 것이 일반적이다.

이러한 청소기는 사용자가 직접 청소기를 이동시키면서 청소를 수행하기 위한 수동 청소기와, 스스로 주행하면서 청소를 수행하는 자동 청소기로 구분될 수 있다. 수동 청소기는 청소기의 형태에 따라, 캐니스터형 청소기, 업라이트 청소기, 핸디형 청소기 및 스틱형 청소기 등으로 구분될 수 있다.

가정용 청소기에서는 과거 캐니스터형 청소기가 많이 사용되었지만, 최근에는 먼지통과 청소기 본체를 일체로 제공하여 사용 편의성이 좋아진 핸디형 청소기와 스틱 청소기가 많이 사용되는 추세이다.

캐니스티형 청소기는 본체와 흡입구가 고무호스나 파이프로 연결되어 있고 경우에 따라 흡입구에 솔을 끼어서 사용 가능하다.

핸디형 청소기(Hand Vacuum Cleaner)는 휴대성을 극대화시킨 것으로, 무게가 가볍지만 길이가 짧기 때문에 앉아서 청소 영역에 제한이 있을 수 있다. 따라서, 책상 또는 소파 위나, 자동차 안과 같이 국부적인 장소를 청소하는데 사용된다. 핸디형 청소기는 서서 사용할 수 있어 허리를 숙이지 않고도 청소가 가능하다. 따라서 넓은 영역을 이동하면서 청소하는 데 유리하다.

청소기 헤드부는 조향을 위하여 복수 개의 축을 중심으로 회전할 수 있다. 이하 청소기 헤드부의 전진 방향을 전방으로 가정하여 복수 개의 축을 정의한다. 롤링(rolling)은 전후방향 축을 중심으로, 좌측단과 우측단이 위아래로 회전하는 것을 말한다. 피칭(pitching)은 좌우 방향 축을 중심으로, 전단과 후단이 상하로 회전하는 것을 말한다. 요잉(yawing)은 상하방향 축을 중심으로, 좌측단과 우측단이 전후로 회전하는 것을 말한다.

한편, 대한민국 등록특허공보 제10-131134호에는 한 쌍의 휠에 의해 이동되는 청소기 헤드부를 포함하는 청소기가 개시되어 있다.

상기 청소기는 상기 청소기 헤드부로부터 흡입되는 공기가 유동하는 연결관을 포함하고, 한 쌍의 휠이 연결관에 회전 가능하게 부착되어 상기 청소기 헤드부의 이동을 조향할 수 있다.

그러나, 상기와 같은 청소기는 연결관에 한 쌍의 휠이 회전 가능하게 결합된 상태이므로 사용자가 연결관을 회전시키는 경우 각각의 휠은 연결관과 함께 회전하게 된다. 따라서, 사용자가 연결관을 회전시킬 때 한 쌍의 휠 중 한쪽의 휠만 피청소면과 접하거나 휠의 접지면이 피청소면과 맞닿지 않아 청소기의 조향성이 저하될 수 있는 문제점이 있었다.

또한, 상기와 같은 청소기는 피청소면으로부터 흡입되는 공기의 유동량을 증가시키기 위해 연결관 내부 유로의 직경이 증가하는 경우 각각의 휠의 접지면은 감소할 수밖에 없으므로 청소기 헤드부의 이동이 안정적으로 가이드될 수 없다는 문제점도 있었다.

대한민국 등록특허공보 제10-131134호

본 발명은 상기한 바와 같은 종래 청소기가 가지는 문제점들을 개선하기 위해 창출된 것으로 청소 모듈의 조작성이 향상된 청소기를 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.

또한, 본 발명은 한 쌍의 휠에 의한 청소 모듈의 이동이 안정적으로 이루어지는 청소기를 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.

또한, 본 발명은 사용자가 청소 모듈의 이동 방향을 조향함에 있어서 각각의 조향부의 회전 방향을 조합하여 다양한 각도로 꺾을 수 있어 사용자의 편의를 증대시킬 수 있는 청소기를 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.

상기한 바와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명에 의한 청소기는, 외부의 공기를 흡입하는 청소 모듈; 상기 청소 모듈에 흡입력을 제공하는 본체; 상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 전후 방향으로 배치된 롤링축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제1 조향부; 상기 제1 조향부에 회전 가능하게 결합되고, 좌우 방향으로 배치된 피칭축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제2 조향부; 및 상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 피청소면과 접하여 구름 이동하는 한 쌍의 휠;을 포함하고, 한 쌍의 상기 휠이 상기 피청소면을 구름 이동하는 상태를 기준으로, 각각의 상기 휠의 회전축의 연장선이 교차하는 지점은 각각의 상기 휠의 중심을 연결한 가상의 직선보다 더 높게 위치하고, 상기 제2 조향부는, 상기 제1 조향부의 회전에 연동되어 한 쌍의 상기 휠 사이에서 왕복 가능하도록 상기 롤링축을 중심으로 회전할 수 있다.

상기한 바와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명에 의한 청소기는, 외부의 공기를 흡입하는 청소 모듈; 상기 청소 모듈에 흡입력을 제공하는 본체; 상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 상기 본체를 롤링시키는 제1 조향부; 상기 제1 조향부에 회전 가능하게 결합되고, 상기 본체를 피칭시키는 제2 조향부; 및 상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 피청소면과 접하여 구름 이동하는 한 쌍의 휠;을 포함하고, 한 쌍의 상기 휠이 상기 피청소면을 구름 이동하는 상태를 기준으로, 각각의 상기 휠의 회전축의 연장선이 교차하는 지점은 각각의 상기 휠의 중심을 연결한 가상의 직선보다 더 높게 위치하고, 상기 제2 조향부는, 상기 제1 조향부의 롤링에 연동되어 한 쌍의 상기 휠 사이에서 왕복 가능하도록 상기 제1 조향부의 길이 방향 축을 중심으로 회전할 수 있다.

상기 피청소면에 접촉되는 상기 휠의 표면은 상기 피청소면과 대응되게 형성될 수 있다.

상기 휠의 회전과 상기 롤링축을 중심으로 이루어지는 상기 제1 조향부의 회전은 서로 독립적일 수 있다.

상기 제2 조향부의 길이 방향 축의 연장선이 상기 롤링축의 연장선과 교차되도록 상기 피칭축을 중심으로 상기 본체가 회전된 상태에서, 상기 제2 조향부는 상기 롤링축을 중심으로 소정 각도 내에서 회전할 수 있다.

상기 피칭축은, 한 쌍의 상기 휠의 중심을 연결한 가상의 직선과 상기 청소 모듈 사이에 배치될 수 있다.

상기 휠의 회전과 상기 제1 조향부의 롤링은 서로 독립적으로 이루어질 수 있다.

상기 피청소면은 카펫으로 이루어질 수 있다.

한 쌍의 상기 휠은 서로 반대 방향으로 상향 경사지게 배치될 수 있다.

한 쌍의 상기 휠 사이의 이격 거리는 상기 피청소면에서 멀어질수록 증가할 수 있다.

한 쌍의 상기 휠은 돔 형상일 수 있다.

한 쌍의 상기 휠은 구형 곡률의 표면을 가질 수 있다.

상기 휠의 단면은 사다리꼴 형상으로 이루어질 수 있다.

상기한 바와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명에 의한 청소기는, 외부의 공기를 흡입하는 청소 모듈; 상기 청소 모듈에 흡입력을 제공하는 본체; 상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 전후 방향으로 배치된 롤링축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제1 조향부; 상기 제1 조향부에 회전 가능하게 결합되고, 좌우 방향으로 배치된 피칭축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제2 조향부; 및 상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 피청소면과 접하여 구름 이동하는 한 쌍의 휠;을 포함하고, 한 쌍의 상기 휠이 상기 피청소면을 구름 이동하는 상태를 기준으로, 각각의 상기 휠의 회전축의 연장선이 교차하는 지점은 각각의 상기 휠의 중심을 연결한 가상의 직선보다 더 높게 위치하고, 상기 제2 조향부는, 상기 제1 조향부의 회전에 연동되어 상기 청소 모듈 및 상기 휠의 후방에서 상기 롤링축을 중심으로 회전할 수 있다.

상기한 바와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명에 의한 청소기는, 외부의 공기를 흡입하는 청소 모듈; 상기 청소 모듈에 흡입력을 제공하는 본체; 상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 좌우 방향으로 배치된 피칭축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제1 조향부; 상기 제1 조향부에 회전 가능하게 결합되고, 상하 방향으로 배치된 요잉축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제2 조향부; 상기 제2 조향부에 회전 가능하게 결합되고, 전후 방향으로 배치된 롤링축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제3 조향부; 및 상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 피청소면과 접하여 구름 이동하는 한 쌍의 휠;을 포함하고, 한 쌍의 상기 휠이 상기 피청소면을 구름 이동하는 상태를 기준으로, 각각의 상기 휠의 회전축의 연장선이 교차하는 지점은 각각의 상기 휠의 중심을 연결한 가상의 직선보다 더 높게 위치하고, 상기 제2 조향부는, 한 쌍의 상기 휠 사이에서 왕복 가능하도록 상기 요잉축을 중심으로 회전할 수 있다.

상기한 바와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명에 의한 청소기는, 외부의 공기를 흡입하는 청소 모듈; 상기 청소 모듈에 흡입력을 제공하는 본체; 상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 좌우 방향으로 배치된 피칭축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제1 조향부; 상기 제1 조향부에 회전 가능하게 결합되고, 전후 방향으로 배치된 롤링축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제2 조향부; 및 상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 피청소면과 접하여 구름 이동하는 한 쌍의 휠;을 포함하고, 한 쌍의 상기 휠이 상기 피청소면을 구름 이동하는 상태를 기준으로, 각각의 상기 휠의 회전축의 연장선이 교차하는 지점은 각각의 상기 휠의 중심을 연결한 가상의 직선보다 더 높게 위치하고, 한 쌍의 상기 휠은 상기 제1 조향부를 사이에 두고 서로 이격되게 배치될 수 있다.

상기 제2 조향부는, 상기 청소 모듈 및 상기 휠보다 후방에 배치될 수 있다.

상기 제2 조향부는, 한 쌍의 상기 휠이 상기 피청소면을 구름 이동하는 상태를 기준으로, 상기 제1 조향부의 끝단에서 상기 피청소면으로부터 멀어지는 방향으로 절곡될 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 청소기에 의하면, 사용자가 본체를 돌리면서 연결관이 회전하는 경우에도 각각의 휠은 연결관과 함께 회전하지 않고 피청소면과 접하는 상태를 유지하게 되므로 청소 모듈의 조작성이 향상될 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 피청소면으로부터 흡입되는 공기의 유동량을 증가시키기 위해 제1 조향부의 유로 직경이 증가하는 경우에도 각각의 휠이 피청소면과 접하는 면적은 유지되므로 청소 모듈이 안정적으로 가이드될 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 연결관이 복수의 회전축을 통하여 다양한 방향으로 회전하고 꺾일 수 있으므로 복수의 조향부의 회전 방향을 조합하여 다양한 각도로 꺾을 수 있으므로 청소기 조작 시 사용자의 편의를 증대시킬 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 청소기의 사시도이다.
도 2a는 본 발명의 제1 실시예에 따른 청소기에서 제2 조향부가 피칭축을 중심으로 하방으로 회전된 상태를 설명하기 위한 사시도이다.
도 2b는 도 2a에서 제2 조향부가 피칭축을 중심으로 상방으로 회전된 상태를 설명하기 위한 사시도이다.
도 2c는 도 2b에서 롤링축을 중심으로 좌측으로 회전된 상태를 설명하기 위한 사시도이다.
도 3은 도 2a의 평면도이다.
도 4는 도 2a의 저면도이다.
도 5는 도 2a의 측면도이다.
도 6a는 도 2a의 배면도이다.
도 6b는 도 2b의 배면도이다.
도 6c는 도 2c의 배면도이다.
도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 청소기의 사시도이다.
도 8은 도 7의 평면도이다.
도 9는 도 7의 저면도이다.
도 10은 도 7의 측면도이다.
도 11은 도 7의 배면도이다.
도 12는 본 발명의 제3 실시예에 따른 청소기의 사시도이다.
도 13은 도 12의 평면도이다.
도 14는 도 12의 저면도이다.
도 15는 도 12의 측면도이다.
도 16은 도 12의 배면도이다.
도 17은 본 발명의 제4 실시예에 따른 청소기의 사시도이다.
도 18은 도 17의 평면도이다.
도 19는 도 17의 저면도이다.
도 20은 도 17의 측면도이다.
도 21은 도 17의 배면도이다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 의도는 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

도 1에는 본 발명의 실시예에 따른 청소기의 사시도가 도시되어 있고, 도 2a는 본 발명의 제1 실시예에 따른 청소기에서 제2 조향부가 피칭축을 중심으로 하방으로 회전된 상태를 설명하기 위한 사시도가 도시되어 있고, 도 2b에는 도 2a에서 제2 조향부가 피칭축을 중심으로 상방으로 회전된 상태를 설명하기 위한 사시도가 도시되어 있고, 도 2c에는 도 2b에서 롤링축을 중심으로 좌측으로 회전된 상태를 설명하기 위한 사시도가 도시되어 있고, 도 3에는 도 2a의 평면도가 도시되어 있고, 도 4에는 도 2a의 저면도가 도시되어 있고, 도 5에는 도 2a의 측면도가 도시되어 있고, 도 6a에는 도 2a의 배면도가 도시되어 있고, 도 6b에는 도 2b의 배면도가 도시되어 있고, 도 6c에는 도 2c의 배면도가 도시되어 있다.

도 1 내지 도 6c를 참조하여, 본 발명의 제1 실시예에 따른 청소기(1)를 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 제1 실시예의 청소 모듈(100)은 일 예로 핸디형 청소기 또는 캐니스터형 청소기에 연결되어 사용될 수 있다.

또한, 본 명세서에서 "피청소면"은 거실이나 방의 바닥면을 의미할 뿐만 아니라, 카펫이나 마루 등과 같은 피청소면을 의미하는 것으로 이해될 수 있다.

본 발명의 제1 실시예에 따른 청소기(1)는 청소 모듈(100)을 포함할 수 있다.

청소 모듈(100)은 피청소면의 이물질과 공기를 흡입하여 본체(200)로 안내하는 역할을 수행할 수 있다.

청소 모듈(100)은 본체(200) 또는 연장관(300)에 착탈 가능하게 연결될 수 있다.

청소 모듈(100)은 본체(200) 또는 연장관(300)과 연결됨에 따라서, 사용자가 청소 모듈(100)을 이용하여 피청소면을 청소할 수 있다. 이때, 청소 모듈(100)이 연결되는 본체(200)는 단일 싸이클론 방식이나 멀티 싸이클론 방식으로 공기 중의 먼지를 분리할 수 있다.

청소 모듈(100)은 본체(200)로부터 전원을 공급받아 작동될 수 있다. 구체적으로, 청소 모듈(100)은 본체(200)에 구비된 배터리(250)로부터 전원을 공급받아 작동될 수 있다.

청소 모듈(100)은 청소 모듈 하우징(110)을 포함할 수 있다. 청소 모듈 하우징(110)은 하측에 적어도 하나의 아지테이터(112)가 장착되고, 청소 모듈(100)의 외형을 이룰 수 있다. 구체적으로, 아지테이터(112)는 청소 모듈(100)의 하측에서 좌우 방향으로 연장되는 수용 공간에 장착될 수 있으며, 상기 수용 공간의 좌우측 끝단에서 개구된 공간을 통해 분리될 수 있다. 또한, 아지테이터(112)는 원기둥 형상으로 형성될 수도 있으나, 이와 달리 원판 형상으로 형성될 수도 있다.

청소 모듈 하우징(110)에는 흡입구(111)가 형성될 수 있다. 구체적으로, 청소 모듈 하우징(110)의 하측면에는 흡입구(111)가 형성될 수 있다.

흡입구(111)는 먼지가 포함된 공기가 유입될 수 있는 공간을 의미할 수 있다. 이와 같은 구성으로, 본체(200)의 흡입 모터(220)가 작동하면 피청소면 주변에 존재하는 먼지 및 공기가 흡입구(111)를 통하여 청소 모듈(100)의 유로 내부로 흡입될 수 있다.

청소 모듈 하우징(110)에는 흡입관(120)이 결합될 수 있다. 흡입관(120)은 흡입구(111) 또는 청소 모듈(100) 내부의 유로와 연통될 수 있다. 흡입관(120)은 후술할 연결관(500)이 회전하는 경우에도 청소 모듈(100)이 피청소면과 나란한 자세를 유지할 수 있도록 청소 모듈 하우징(110)에 고정 결합될 수 있다.

흡입관(120)은 청소 모듈 하우징(110)의 후단에서 외측으로 연장 형성될 수 있다. 또한, 흡입관(120)의 길이 방향 축은 청소 모듈 하우징(110)의 하측면이 피청소면에 접촉된 상태에서 피청소면과 나란하게 배치될 수 있다. 또한, 흡입관(120)의 일측은 흡입구(111)와 연통될 수 있고, 흡입관(120)의 타측은 연결관(500)과 연통될 수 있다.

청소 모듈(100)은 휠 결합부(130)를 포함할 수 있다.

휠 결합부(130)는 청소 모듈 하우징(110)의 후방에서 외측으로 연장 형성될 수 있다.

일 예로, 휠 결합부(130)는 청소 모듈 하우징(110)의 후방에서 나란하게 연장 형성될 수 있다. 다른 예로, 휠 결합부(130)는 청소 모듈 하우징(110)의 후방에서 연장 형성되고, 파이프(510)의 외측에서 이격된 상태로 파이프(510)를 감싸도록 배치될 수 있다.

휠 결합부(130)의 후단에는 후술할 제1 조향부(520)가 회전 가능하게 결합될 수 있다.

휠 결합부(130)에는 후술할 한 쌍의 휠(400)이 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이때, 한 쌍의 휠(400)은 휠 결합부(130)의 양측에 경사지게 결합될 수 있다. 일 예로, 한 쌍의 휠(400)은 휠 결합부(130)의 양측에 서로 반대 방향으로 상향 경사지게 결합될 수 있다.

청소 모듈 하우징(110)은 실러(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 실러는 흡입구(111)를 향해 흡입되는 먼지가 청소 모듈 하우징(110)과 피청소면 사이로 빠져나가는 것을 방지할 수 있다. 일 예로, 상기 실러는 청소 모듈 하우징(110)의 하측 후단에 결합될 수 있으며, 플라스틱 또는 고무 소재로 형성될 수 있다.

청소 모듈 하우징(110)은 완충 부재(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 완충 부재는 청소 모듈 하우징(110)에 충격이 가해졌을 때 상기 충격을 흡수하기 위한 것으로, 탄성 변형 가능한 소재로 형성될 수 있다. 일 예로, 상기 완충 부재는 청소 모듈 하우징(110)의 전방에 결합될 수 있으며, 고무 소재로 형성될 수 있다.

청소 모듈 하우징(110)은 전방으로 다양한 색상의 광을 조사하는 LED(미도시)를 포함할 수 있다.

청소 모듈 하우징(110)은 캐스터(113)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 캐스터(113)는 청소 모듈 하우징(110)의 하측면에 형성되는 캐스터 수용홀에 수용될 수 있다. 이때, 상기 캐스터 수용홀은 캐스터(113)의 적어도 일부를 외부에 노출시킬 수 있는 공간을 의미할 수 있다.

캐스터(113)는 아지테이터(112)의 좌우 방향 양측 단부에서 소정 거리를 두고 한 쌍 배치될 수 있다. 또한, 한 쌍의 캐스터 수용홀은 흡입구(111)를 중심으로 하여 하측면의 좌우 방향 양 측에 각각 배치될 수 있다.

이와 같은 구성으로, 본 발명의 제1 실시예에 따른 청소기(1)는 한 쌍의 캐스터(113)와 한 쌍의 휠(400)에 의해 4점 지지될 수 있다. 따라서, 청소 작업 중에 외력이 인가되면, 한 쌍의 휠(400)과 한 쌍의 캐스터(113)가 청소 모듈 하우징(110)을 지지할 수 있고 아지테이터(112)에 과대한 외력이 인가되어 아지테이터 모터(미도시)에 인가되는 부하가 상승하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 흡입구(111)와 상기 캐스터 수용홀 사이에 거리를 두어 흡입구(111)를 향하여 유동하는 먼지가 상기 캐스터 수용홀로 유입되는 것을 방지할 수 있는 장점이 있다.

상기 캐스터 수용홀은 캐스터(113)가 상대 회전 가능하도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 상기 캐스터 수용홀은 원형 또는 타원형의 홀 형태로 형성될 수 있다. 따라서, 캐스터(113)가 피청소면과 수직한 회전축을 중심으로 회전하더라도 청소 모듈 하우징(110)의 하측면이 피청소면에 의해 간섭되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 제1 실시예에 따른 청소기(1)는 본체(200)를 포함할 수 있다.

본체(200)는 청소 모듈(100)과 연결될 수 있으며, 청소 모듈(100)에 흡입력을 제공하는 흡입 모터(220)를 포함할 수 있다.

흡입 모터(220)는 흡입부(210)로 먼지를 포함한 공기가 유입될 수 있도록 공기의 흐름을 형성하는 구성이다. 즉, 흡입 모터(220)에 의해서 발생되는 흡입력은 청소 모듈(100)로 인가될 수 있다. 이때, 흡입 모터(220)는 BLDC(Brushless DC) 모터일 수 있다. BLDC 모터는 브러쉬가 없는 타입의 DC 모터이다. BLDC 모터는 마모성 부품인 브러쉬가 없으므로 전기적, 기계적 잡음이 적을 뿐 아니라 고속 회전에 문제가 없고 회전 소음이 적다는 장점이 있다.

한편, 본체(200)는 먼지를 포함하는 공기가 흡입되는 흡입부(210)를 포함할 수 있다.

흡입부(210)는 내부에 중공이 형성된 원통형 형상이고, 먼지가 포함된 공기가 흡입되는 구성이다. 흡입부(210)는 먼지가 포함된 공기가 유동할 수 있는 흡입 유로를 제공할 수 있다. 흡입부(210)를 통해서 먼지를 포함한 공기는 본체(200)로 안내될 수 있다.

손잡이(230)는 사용자가 파지하여 청소기(1)를 이동시킬 수 있도록 하는 구성으로서, 먼지통(240)을 기준으로 흡입부(210)의 반대방향에 배치되며 사용자가 손으로 움켜쥐는 부분인 파지부를 포함할 수 있다. 여기서, 파지부는 대략 원통형의 형태를 가질 수 있다.

본체(200)는 조작부를 포함할 수 있다. 상기 조작부는 사용자가 청소기(1)에 명령을 입력하기 위한 구성요소이다.

상기 조작부는 손잡이(230)의 길이 방향의 연장선 상에 배치될 수 있다. 이러한 배치를 가짐으로써, 사용자는 손잡이(230)를 파지한 채 엄지손가락으로 상기 조작부를 터치하여 명령을 입력할 수 있다.

본체(200)는 공기에서 분리된 먼지를 저장하는 먼지통(240)을 포함할 수 있다. 먼지통(240)은 원통 형상의 집진 바디를 포함할 수 있다. 먼지통(240)은 흡입부(210)와 연통되므로, 흡입부(210)를 통하여 흡입된 공기에 포함된 먼지는 공기로부터 분리되어 먼지통(240)에 집진될 수 있다.

청소기(1)는 배터리(250)를 포함할 수 있다. 배터리(250)는 본체(200)에 전원을 공급하는 구성요소이다. 본체(200)에는 배터리(250)가 수납되기 위한 수납부가 형성될 수 있고, 배터리(250)는 상기 수납부에 삽입되어 설치될 수 있다.

배터리(250)는 손잡이(230)의 하부에 배치될 수 있다. 배터리(250)는 손잡이(230)의 길이 방향 연장선 상에 배치될 수 있다. 이러한 배치를 가짐으로써, 배터리(250)는 좌우방향 중 한쪽으로 치우치지 않게 배치되고, 사용자는 청소기(1)를 파지하여 용이하게 운반할 수 있다.

청소기(1)는 연장관(300)을 포함할 수 있다. 연장관(300)은 본체(200)와 청소 모듈(100)을 연통시키는 구성요소이다. 연장관(300)의 내부에는 공기가 유동할 수 있는 유로가 형성될 수 있으며, 연장관(300)의 하단은 연결관(500)에 탈착 가능하게 결합되고, 상단은 흡입부(210)에 탈착 가능하게 결합될 수 있다.

한편, 본 발명에서는 본체(200)를 기준으로 청소 모듈(100)이 위치하는 방향을 전방이라고 부를 수 있고, 청소 모듈(100)을 기준으로 본체(200)가 위치하는 방향을 후방이라고 부를 수 있다. 달리 말하면, 청소 모듈(100)이 전진 이동하는 방향을 전방이라고 부를 수 있고, 후방은 전방의 반대 방향을 의미할 수 있다.

또한, 청소 모듈(100)이 피청소면 및/또는 바닥면(지면)에 놓여진 상태(아지테이터(112)가 피청소면과 접촉하고 있는 상태)를 기준으로, 피청소면에서 멀어지는 방향을 상방(상측)이라고 부를 수 있고, 피청소면에 가까워지는 방향을 하방(하측)이라고 부를 수 있다.

또한, 청소 모듈(100)이 전방을 바라볼 때를 기준으로 좌측과 우측을 정의할 수 있다. 좌측과 우측은 서로 반대 방향을 바라볼 수 있다.

본 발명의 제1 실시예에 따른 청소기(1)는 휠(400)을 포함할 수 있다.

휠(400)은 피청소면과 접하여 구름 이동할 수 있으며, 청소 모듈(100)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.

휠(400)은 한 쌍이 구비될 수 있으며, 청소 모듈(100)의 하단 양측에 각각 회전 가능하게 결합될 수 있다. 구체적으로, 한 쌍의 휠(400)은 청소 모듈 하우징(110)의 후방 또는 청소 모듈 하우징(110)의 후방에서 연장되는 휠 결합부(130)의 양측에 회전 가능하게 결합될 수 있다.

이때, 한 쌍의 휠(400) 중 제1 휠(410)은 제1 회전축(A1)을 중심으로 회전하고, 제2 휠(420)은 제2 회전축(A2)을 중심으로 회전할 수 있다. 각각의 회전축(A1, A2)은 서로 평행하지 않을 수 있다. 각각의 회전축(A1, A2)은 흡입관(120)의 길이 방향 축에 직각을 이루는 가상의 평면에 놓여 있을 수 있다.

또한, 한 쌍의 휠(400)이 피청소면을 구름 이동하는 상태를 기준으로, 제1 회전축(A1)의 연장선과 제2 회전축(A2)의 연장선이 교차하는 지점은 제1 휠(410)의 중심과 제2 휠(420)의 중심을 연결한 가상의 직선(C)보다 더 높게 위치할 수 있다. 즉, 한 쌍의 휠(400)은 서로 반대 방향으로 상향 경사지게 배치될 수 있다.

구체적으로, 제1 회전축(A1)은 가상의 직선(C)에 대하여 +θ로 경사져 있을 수 있다. 일 예로, 제1 회전축(A1)은 가상의 직선(C)에 대하여 -45도만큼 경사져 있을 수 있다. 또한, 제2 회전축(A2)은 가상의 직선(C)에 대하여 -θ만큼 경사져 있을 수 있다. 일 예로, 제2 회전축(A2)은 가상의 직선(C)에 대하여 -45도만큼 경사져 있을 수 있다.

따라서, 2개의 회전축(A1, A2)은 휠(400) 중심을 통과하는 가상의 직선(C) 위의 이격된 지점에서 서로 교차할 수 있다.

또한, 제1 회전축(A1) 및 제2 회전축(A2)의 경사에 의해 한 쌍의 휠(400) 사이의 이격 거리는 제1 조향부(520)에서 멀어질수록 서로 가까워질 수 있다. 즉, 아지테이터(112)가 피청소면에 접촉된 상태에서 한 쌍의 휠(400) 사이의 이격 거리는 피청소면에서 멀어질수록 증가할 수 있다.

한편, 피청소면에 접촉되는 각각의 휠(410, 420)의 표면(이하 '접지면'이라고 한다)은 피청소면과 대응되게 형성될 수 있다. 즉, 각각의 휠(410, 420)의 접지면(411, 421)이 피청소면과 대응되도록 형성됨으로써 청소 모듈(100)의 안정적인 주행이 가능할 수 있다. 일 예로, 각각의 휠(410, 420)의 접지면(411, 421)은 평탄한 형태일 수 있다.

또한, 각각의 휠(410, 420)은 서로 반대 방향으로 상향 경사지게 배치될 수 있으므로 각각의 휠(410, 420)의 단면은 제1 조향부(520)와 가까워질수록 폭이 넓어지는 사다리꼴 형태일 수 있다.

또한, 각각의 휠(410, 420)의 곡률(curvature)은 구형(spherical)일 수 있다. 또한, 각각의 휠(410, 20)은 돔(dome) 형상일 수 있다.

한편, 한 쌍의 휠(400) 및 한 쌍의 캐스터(113)가 피청소면과 맞닿는 면은 청소 모듈 하우징(110)의 하측면과 평행할 수 있다. 따라서, 각각의 휠(410, 420)이 제1 회전축(A1) 및 제2 회전축(A2)을 중심으로 회전하더라도 청소 모듈 하우징(110)의 하측면이 피청소면에 의해 간섭되는 것을 방지할 수 있다.

도 1 내지 도 6c를 참조하여, 본 발명의 제1 실시예에 따른 연결관(500)을 설명하면 다음과 같다.

연결관(500)은 내부에 공기가 유동할 수 있는 유로가 형성될 수 있고, 청소 모듈(100)과 연장관(300) 또는 청소 모듈(100)과 본체(200)를 물리적 및/또는 유로적으로 연결시킬 수 있다.

일 예로, 연결관(500)은 일측이 청소 모듈(100)의 흡입관(120)과 연통될 수 있으며, 타측이 연장관(300) 또는 본체(200)의 흡입부(210)와 연통될 수 있다. 다른 예로, 연결관(500)은 일측이 청소 모듈(100)의 흡입구(111)와 연통될 수 있으며, 타측이 연장관(300) 또는 본체(200)의 흡입부(210)와 연통될 수 있다.

본 발명의 제1 실시예에 따른 연결관(500)은 파이프(510), 제1 조향부(520) 및 제2 조향부(530)를 포함할 수 있다. 연결관(500)은 제1 조향부(520) 및 제2 조향부(530)를 구비함으로써, 롤링(rolling) 및 피칭(pitching)이 가능하다.

파이프(510)는 흡입구(111) 또는 흡입관(120)과 연통되는 유로가 내부에 형성될 수 있다. 파이프(510)는 청소 모듈 하우징(110)과 결합되어 청소 모듈 하우징(110) 내부의 유로와 연통될 수 있다. 파이프(510)는 변형 가능한 소재로 형성될 수 있다. 구체적으로, 파이프(510)는 휘어질 수 있는 소재로 형성될 수 있다. 따라서, 파이프(510)는 연결관(500)의 제1 조향부(520) 및 제2 조향부(530) 각각의 회전에 따라 휘어지면서 변형될 수 있다.

일 예로, 파이프(510)는 제1 조향부(520) 및 제2 조향부(530)의 내부에 배치되어 제1 조향부(520) 및 제2 조향부(530)를 유로적으로 연결시킬 수 있으며, 흡입관(120)을 통해 유입된 공기가 유동할 수 있는 유로 역할을 수행할 수 있다.

다른 예로, 파이프(510)는 흡입관(120), 제1 조향부(520) 및 제2 조향부(530)의 내부에 배치되어 흡입관(120), 제1 조향부(520) 및 제2 조향부(530)를 유로적으로 연결시킬 수 있으며, 흡입구(111)를 통해 유입된 공기가 유동할 수 있는 유로 역할을 수행할 수 있다.

즉, 파이프(510)는 일측이 청소 모듈(100)과 결합되고, 타측이 흡입부(210) 또는 연장관(300)과 결합됨으로써 청소기(1)의 내부에서 공기 유로는 흡입구(111)-흡입관(120)-연결관(500)-연장관(300)으로 형성될 수 있다.

본 발명의 제1 실시예에 따른 청소기(1)는 조향을 위하여 복수 개의 회전축을 중심으로 회전할 수 있다.

이하에서는, 청소 모듈(100)의 전진 방향을 전방으로 가정하여 복수개의 축을 정의하기로 한다.

본 발명의 제1 실시예에 따른 청소기(1)는 롤링축(X1) 및 피칭축(Y1)을 포함할 수 있다.

롤링축(X1)은 본체(200)가 회전하는 중심축으로, 제2 조향부(530)의 길이 방향으로 배치된 가상의 직선일 수 있다. 또한, 롤링축(X1)은 청소 모듈(100)의 중심을 통과하고 전후 방향으로 연장되는 가상의 직선과 일치할 수 있다. 또한, 롤링축(X1)은 휠 결합부(130)의 돌출 방향과 나란하게 배치된 가상의 직선일 수 있다.

이하에서, '롤링'이란 롤링축(X1)을 중심으로 이루어지는 회전을 의미할 수 있으며, 구체적으로, 롤링축(X1)을 중심으로 좌측단과 우측단이 위아래로 회전하는 것을 말한다.

이때, 롤링축(X1)은 제2 조향부(530)가 하방으로 완전히 회전된 상태에서 연장관(300)의 길이 방향과 일치할 수 있다. 또한, 롤링축(X1)은 제2 조향부(530)가 하방으로 완전히 회전된 상태에서 흡입부(210)의 연장 방향과 일치할 수 있다. 또한, 롤링축(X1)은 제2 조향부(530)가 하방으로 완전히 회전된 상태에서 청소 모듈(100)의 중심과 본체(200)의 중심을 통과하는 중심선과 일치할 수 있다. 하지만, 제2 조향부(530)가 상하 방향으로 회전하는 경우 롤링축(X1)은 상기 중심선과 일치하지 않을 수 있다.

또한, 롤링축(X1)은 피칭축(Y1)을 중심으로 한 제1 조향부(520)의 회전(피칭)에 연동하여 회전될 수 있다. 따라서, 제1 조향부(520)가 피칭축(Y1)을 중심으로 회전할 때마다 롤링축(X1)의 위치도 변경될 수 있다.

피칭축(Y1)은 본체(200)가 상하로 회전할 때의 중심축으로, 청소 모듈(100)의 좌우 방향으로 배치된 가상의 직선일 수 있다.

이하에서, '피칭'이란 피칭축(Y1)을 중심으로 이루어지는 회전을 말하며, 구체적으로, 피칭축(Y1)을 중심으로 후단이 상하로 회전하는 것을 의미할 수 있다.

피칭축(Y1)은 제1 조향부(520)의 전단 또는 흡입관(120)의 후단에 배치될 수 있다. 피칭축(Y1)은 롤링축(X1)과 직교하도록 배치될 수 있다. 피칭축(Y1)은 아지테이터(112)의 회전축과 평행할 수 있으며, 아지테이터(112)가 피청소면에 접촉한 상태에서 피청소면과 나란하게 배치될 수 있다.

또한, 피칭축(Y1)은 롤링축(X1)을 중심으로 한 제1 조향부(520)의 회전(롤링)에 연동하여 회전될 수 있다. 따라서, 제1 조향부(520)가 롤링축(X1)을 중심으로 회전할 때마다 피칭축(Y1)의 위치도 변경될 수 있다.

제1 조향부(520)는 청소 모듈(100)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 구체적으로, 제1 조향부(520)는 흡입관(120)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.

또한, 제1 조향부(520)는 내부에 공기가 유동할 수 있는 유로가 형성될 수 있다. 일 예로, 제1 조향부(520)는 내부에 파이프(510)의 적어도 일부가 관통하도록 중공형으로 형성될 수 있다. 다른 예로, 제1 조향부(520)에는 파이프(510)와 연통되는 공간이 내부에 형성될 수 있다. 따라서, 제1 조향부(520)의 내부를 유동하는 공기는 흡입 모터(220)의 흡입력에 의해 제2 조향부(530)의 내부로 유입될 수 있다.

제1 조향부(520)는 청소 모듈 하우징(110)의 후방에서 나란하게 연장 형성되는 휠 결합부(130) 사이에 배치될 수 있다.

제1 조향부(520)는 한 쌍의 휠(400) 사이에 배치될 수 있다. 구체적으로, 제1 조향부(520)는 제1 휠(410) 및 제2 휠(420)에서부터 각각 소정 거리만큼 이격된 상태로 배치될 수 있다.

제1 조향부(520)는 롤링축(X1)을 중심으로 회전할 수 있다. 제1 조향부(520)는 롤링축(X1)을 중심으로 흡입관(120)에 대하여 회전할 수 있다. 구체적으로, 제1 조향부(520)는 롤링축(X1)을 중심으로 흡입관(120)에 힌지 결합될 수 있다.

즉, 제1 조향부(520)는 일측이 흡입관(120)에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 제2 조향부(530)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.

일 예로, 제1 조향부(520)는 롤링축(X1)을 중심으로 0도 이상 90도 이하 범위 내에서 회전 가능할 수 있다. 다른 예로, 제1 조향부(520)는 롤링축(X1)을 중심으로 0도 이상 180도 이하 범위 내서 회전 가능할 수 있다. 또 다른 예로, 제1 조향부(520)는 롤링축(X1)을 중심으로 0도 이상 270도 이상 범위 내에서 회전 가능할 수 있다. 또는, 제1 조향부(520)는 롤링축(X1)을 중심으로 360도 회전 가능할 수 있다.

이와 같은 구성으로, 사용자가 청소 모듈(100)을 피청소면에 놓고 본체(200)를 돌리는 경우, 침대 또는 가구의 하부와 같이 청소 모듈(100)이 들어갈 수 있는 공간이 좁은 장소를 청소할 때, 사용자가 엎드린 상태에서 본체(200)를 눕혀 바닥면을 청소하는 것이 가능하도록 한다.

한편, 각각의 휠(400)의 회전과 롤링축(X1)을 중심으로 이루어지는 제1 조향부(520)의 회전(롤링)은 서로 독립적으로 이루어질 수 있다.

즉, 한 쌍의 휠(400)은 청소 모듈 하우징(110) 또는 휠 결합부(130)에 부착된 상태에서 회전하고, 제1 조향부(520)는 흡입관(120)에 결합된 상태에서 회전하므로 각각의 휠(400)과 제1 조향부(520)는 서로 간섭받지 않고 독립적으로 회전할 수 있다.

따라서, 본 발명은 사용자가 본체(200)를 돌리면서 연결관(500)이 회전하는 경우에도 각각의 휠(400)은 연결관(500)과 함께 회전하지 않고 피청소면과 접하는 상태를 유지하게 되므로 청소 모듈(100)의 조작성이 유지될 수 있다는 장점이 있다.

또한, 본 발명은 공기 유동량을 증가시키기 위해 제1 조향부(520)의 유로 직경이 증가하는 경우에도 각각의 휠(400)이 피청소면과 접하는 면적은 유지되므로 청소 모듈(100)의 조향성이 유지될 수 있다는 장점이 있다.

제2 조향부(530)는 제1 조향부(520)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.

제2 조향부(530)는 피칭축(Y1)을 중심으로 회전할 수 있다. 제2 조향부(530)는 피칭축(Y1)을 중심으로 제1 조향부(520)에 대하여 상대 회전할 수 있다. 구체적으로, 제2 조향부(530)는 피칭축(Y1)을 중심으로 제1 조향부(520)에 힌지 결합될 수 있다.

또한, 제2 조향부(530)는 한 쌍의 휠(400) 사이에 배치될 수 있다. 즉, 제1 조향부(520)는 한 쌍의 휠(400) 사이에서 피칭축(Y1)을 중심으로 상하 방향으로 회전(피칭)할 수 있다.

또한, 제2 조향부(530)는 일측이 제1 조향부(520)에 회전 가능하게 결합될 수 있고, 타측이 연장관(300)에 탈착 가능하게 결합될 수 있다.

일 예로, 제2 조향부(530)는 피칭축(Y1)을 중심으로 0도 이상 90도 이하 범위 내에서 회전 가능할 수 있다. 다른 예로, 제2 조향부(530)는 피칭축(Y1)을 중심으로 0도 이상 180도 이하 범위 내서 회전 가능할 수 있다. 또 다른 예로, 제2 조향부(530)는 피칭축(Y1)을 중심으로 0도 이상 270도 이상 범위 내에서 회전 가능할 수 있다.

한편, 제2 조향부(530)는 내부에 공기가 유동할 수 있는 유로가 형성될 수 있다. 일 예로, 제2 조향부(530)는 내부에 파이프(510)의 적어도 일부가 관통하도록 중공형으로 형성될 수 있다. 다른 예로, 제2 조향부(530)에는 파이프(510)와 연통되는 공간이 내부에 형성될 수 있다. 따라서, 제2 조향부(530)의 내부를 유동하는 공기는 흡입 모터(220)의 흡입력에 의해 연장관(300) 또는 흡입부(210)로 유입될 수 있다.

또한, 제2 조향부(530)가 제1 조향부(520)에 대하여 회전하는 방향과 제1 조향부(520)가 흡입관(120)에 대하여 회전하는 방향은 서로 교차할 수 있다. 따라서, 본 발명의 청소기(1)에서 연결관(500)은 제1 조향부(520)의 회전 방향과 제2 조향부(530)의 회전 방향을 조합하여 다양한 각도로 꺾일 수 있는 장점이 있다.

이와 같은 구성으로, 사용자가 청소 모듈(100)을 피청소면에 놓고 본체(200)를 들어 올리거나 내릴 경우, 롤링축(X1)을 중심으로 본체(200) 및 연결관(500)이 회전될 수 있다.

결과적으로, 본 발명의 연결관(500)은 2개의 회전축(X1, Y1)을 통하여 회전될 수 있고 다양한 각도로 꺾일 수 있어 사용자의 조작을 용이하게 하는 장점이 있다.

한편, 제2 조향부(530)는 제1 조향부(520)의 회전(롤링)에 연동되어 롤링축(X1)을 중심으로 회전할 수 있다. 제2 조향부(530)는 제1 조향부(520)의 회전(롤링)에 연동되어 한 쌍의 휠(400) 사이에서 좌우 방향으로 왕복 가능하도록 롤링축(X1)을 중심으로 회전할 수 있다.

구체적으로, 제2 조향부(530)의 전단이 제1 조향부(520)의 후단에 힌지 결합될 수 있으므로 제1 조향부(520)가 롤링축(X1)을 중심으로 회전하는 경우, 제2 조향부(530)는 제1 조향부(520)를 전후 방향으로 관통하는 롤링축(X1)을 중심으로 제1 조향부(520)와 함께 회전할 수 있다.

또한, 제2 조향부(530)의 길이 방향 축의 연장선이 롤링축(X1)의 연장선과 교차되도록 피칭축(Y1)을 중심으로 본체(200)가 회전된 상태에서 제2 조향부(530)는 롤링축(X1)을 중심으로 소정 각도 내에서 회전할 수 있다.

일 예로, 상기 소정 각도는 0도 이상 60도 이하일 수 있다. 다른 예로, 상기 소정 각도는 0도 이상 120도 이하일 수 있다. 또 다른 예로, 상기 소정 각도는 0도 이상 180도 이하일 수 있다.

한편, 제2 조향부(530)는 한 쌍의 휠(400) 사이에서 왕복 가능하도록 회전할 수 있다. 구체적으로, 제2 조향부(530)가 휠(400) 또는 휠 결합부(130)에 접촉하게 되는 경우, 제2 조향부(530)는 더 이상 좌우 방향으로 회전할 수 없으므로 롤링축(X1)을 중심으로 한 제2 조향부(530)의 회전 범위는 한 쌍의 휠(400) 사이에서 제한될 수 있다. 즉, 제2 조향부(530)의 회전 범위는 한 쌍의 휠(400) 또는 휠 결합부(130)의 크기, 모양 또는 배치에 따라 달라질 수 있다.

일 예로, 제2 조향부(530)의 회전 범위는 0도 이상 60도 이하일 수 있다. 다른 예로, 제2 조향부(530)의 회전 범위는 0도 이상 90도 이하일 수 있다. 또 다른 예로, 제2 조향부(530)의 회전 범위는 0도 이상 120도 이하일 수 있다.

한편, 피칭축(Y1)은 한 쌍의 휠(400)의 중심을 연결한 가상의 직선(C)과 청소 모듈(100) 사이에 배치될 수 있다. 또는, 아지테이터(112)가 피청소면에 접촉한 상태를 기준으로, 피칭축(Y1)과 가상의 직선(C)은 피청소면에 수직하게 형성되는 동일 평면 상에 배치될 수 있다. 즉, 피칭축(Y1)은 가상의 직선(C)과 수직으로 평행하게 배치되거나 가상의 직선(C)보다 후방에 배치될 수 있다.

이는 가상의 직선(C)이 피칭축(Y1)보다 전방에 배치된다면 제2 조향부(530)가 피칭축(Y1)을 중심으로 상방으로 회전된 상태에서 본체(200)의 무게로 인해 청소기(1)가 후방으로 쓰러질 수 있기 때문이다. 즉, 피칭축(Y1)이 가상의 직선(C)과 수직으로 평행하게 배치되거나 가상의 직선(C)보다 후방에 배치된다면 사용자가 청소기(1)의 본체(200)를 상방으로 들어올려 사용하는 경우에도 청소기(1)가 안정적으로 지지될 수 있다.

도 7에는 본 발명의 제2 실시예에 따른 청소기의 사시도가 도시되어 있고, 도 8에는 도 7의 평면도가 도시되어 있고, 도 9에는 도 7의 저면도가 도시되어 있고, 도 10에는 도 7의 측면도가 도시되어 있고, 도 11에는 도 7의 배면도가 도시되어 있다.

이하에서는, 도 7 내지 도 11을 참조하여, 본 발명의 제2 실시예에 따른 청소기에 대하여 설명하기로 한다.

본 발명의 제2 실시예에 따른 청소기는 청소 모듈(100), 본체(200), 연장관(300), 휠(400) 및 연결관(500)을 포함할 수 있다.

중복된 설명을 피하기 위하여, 제2 실시예는 제1 실시예와 중첩되는 구성에 대하여 제1 실시예의 설명을 원용할 수 있다. 구체적으로, 제2 실시예에서 청소 모듈(1100), 본체(1200), 연장관(1300), 휠(1400) 및 연결관(1500)은 본 발명의 제1 실시예에 따른 청소 모듈(100), 본체(200), 연장관(300), 휠(400) 및 연결관(500)의 내용을 각각 원용할 수 있다.

이하에서는, 제2 실시예에 따른 청소기를 제1 실시예에 따른 청소기와의 차이점을 중심으로 설명한다.

본 발명의 제2 실시예에서는 제1 실시예와 비교하여 제2 조향부(1530)가 제1 조향부(1520)의 회전에 연동되어 청소 모듈(1100) 및 휠(1400)의 후방에서 롤링축(X2)을 중심으로 회전한다는 점에서 차이가 있다.

도 10을 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 청소기의 휠(1400)의 직경은 제1 조향부(1520)의 길이와 같거나 제1 조향부(1520)의 길이보다 짧을 수 있다.

이때, 피칭축(Y2)을 중심으로 제2 조향부(1530)가 완전히 하방으로 회전된 상태에서 사용자가 롤링축(X2)을 중심으로 본체(1200)를 회전시키는 경우, 제2 조향부(1530)가 한 쌍의 휠(1400) 또는 휠 결합부(1130)에 접촉하지 않게 된다. 따라서, 사용자가 롤링축(X2)을 중심으로 본체를 회전시키는 경우, 제1 조향부(1520)와 함께 회전하는 제2 조향부(1530)의 회전 가능 범위가 넓어진다는 장점이 있다.

또한, 본 발명의 제2 실시예에 따른 청소기의 피칭축(Y2)은 한 쌍의 휠(1400)과 청소 모듈(1100) 사이에 배치되거나 한 쌍의 휠(1400)보다 후방에 배치될 수 있다.

이때, 피칭축(Y2)이 한 쌍의 휠(1400)보다 후방에 배치되는 경우, 제2 조향부(1530)가 피칭축(Y2)을 중심으로 상방으로 회전된 상태에서 롤링축(X2)을 중심으로 회전된다면 제2 조향부(1530)는 한 쌍의 휠(1400)과 접촉하지 않고 롤링축(X1)을 중심으로 회전할 수 있다.

즉, 제2 실시예에서는 제2 조향부(1530)가 피칭축(Y2)을 중심으로 상방으로 회전된 상태에서도 롤링축(X2)을 중심으로 한 제2 조향부(1530)의 회전 범위가 한 쌍의 휠(1400)에 의해 제한받지 않고 넓어질 수 있다는 장점이 있다.

일 예로, 제2 조향부(1530)의 회전 범위는 0도 이상 180도 이하일 수 있다. 다른 예로, 제2 조향부(1530)의 회전 범위는 0도 이상 240도 이하일 수 있다. 또 다른 예로, 제2 조향부(1530)의 회전 범위는 0도 이상 300도 이하일 수 있다. 또는, 제2 조향부(1530)는 롤링축(X2)을 중심으로 360도 회전 가능할 수 있다.

도 12에는 본 발명의 제3 실시예에 따른 청소기의 사시도가 도시되어 있고, 도 13에는 도 12의 평면도가 도시되어 있고, 도 14에는 도 12의 저면도가 도시되어 있고, 도 15에는 도 12의 측면도가 도시되어 있고, 도 16에는 도 12의 배면도가 도시되어 있다.

이하에서는, 도 12 내지 도 16을 참조하여, 본 발명의 제3 실시예에 따른 청소기에 대하여 설명하기로 한다.

본 발명의 제3 실시예에 따른 청소기는 청소 모듈(2100), 본체(2200), 연장관(2300), 휠(2400) 및 연결관(2500)을 포함할 수 있다.

중복된 설명을 피하기 위하여, 제3 실시예는 제1 실시예와 중첩되는 구성에 대하여 제1 실시예의 설명을 원용할 수 있다. 구체적으로, 제3 실시예에서 청소 모듈 하우징(2110), 본체(2200), 연장관(2300) 및 휠(2400)은 본 발명의 제1 실시예에 따른 청소 모듈 하우징(110), 본체(200), 연장관(300) 및 휠(400)의 내용을 각각 원용할 수 있다.

이하에서는, 제3 실시예에 따른 청소기를 제1 실시예에 따른 청소기와의 차이점을 중심으로 설명한다.

본 발명의 제3 실시예에서는 제1 실시예와 비교하여 연결관(2500)의 구조에 따른 본체(2200)의 롤링(rolling), 요잉(yawing) 및 피칭(pitching)의 순서가 다르다는 점에서 차이가 있다.

본 발명의 제3 실시예에 따른 청소기의 청소 모듈(2100)은 휠 결합부(2120)를 포함할 수 있다.

휠 결합부(2120)는 청소 모듈 하우징(2110)의 후방에서 외측으로 연장 형성될 수 있다.

일 예로, 휠 결합부(2120)는 청소 모듈 하우징(2110)의 후방에서 나란하게 연장 형성될 수 있다. 다른 예로, 휠 결합부(2120)는 청소 모듈 하우징(2110)의 후방에서 연장 형성되고, 파이프(2510)의 외측에서 이격된 상태로 파이프(2510)를 감싸도록 배치될 수 있다.

또한, 휠 결합부(2120)의 후단에는 제1 조향부(2520)가 결합될 수 있다. 구체적으로, 휠 결합부(130)의 후단에는 좌우 방향으로 피칭축(Y3)이 형성될 수 있으며, 제1 조향부(2520)는 휠 결합부(2120)의 후단에서 피칭축(Y3)을 중심으로 회전(피칭)될 수 있다.

한편, 휠 결합부(2120)에는 한 쌍의 휠(2400)이 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이때, 한 쌍의 휠(2400)은 휠 결합부(2120)의 양측에 경사지게 결합될 수 있다. 일 예로, 한 쌍의 휠(2400)은 휠 결합부(2120)의 양측에 서로 반대 방향으로 상향 경사지게 결합될 수 있다.

본 발명의 제3 실시예에 따른 청소기는 연결관(2500)을 포함할 수 있다.

연결관(2500)은 내부에 공기가 유동할 수 있는 유로가 형성될 수 있고, 청소 모듈(2100)과 연장관(2300) 또는 청소 모듈(2100)과 본체(2200)를 물리적 및/또는 유로적으로 연결시킬 수 있다.

일 예로, 연결관(2500)은 일측이 청소 모듈 하우징(2110) 내부의 유로와 연통될 수 있으며, 타측이 연장관(2300) 또는 본체(2200)의 흡입부(2210)와 연통될 수 있다. 다른 예로, 연결관(2500)은 일측이 청소 모듈(2100)의 흡입구(2111)와 연통될 수 있으며, 타측이 연장관(2300) 또는 본체(2200)의 흡입부(2210)와 연통될 수 있다.

본 발명의 제3 실시예에 따른 연결관(2500)은 파이프(2510), 제1 조향부(2520), 제2 조향부(2530) 및 제3 조향부(2540)를 포함할 수 있다. 연결관(2500)은 제1 조향부(2520), 제2 조향부(2530) 및 제3 조향부(2540)를 구비함으로써, 피칭(pitching), 요잉(yawing) 및 롤링(rolling)이 가능하다.

파이프(2510)는 흡입구(2111) 또는 흡입관(2120)과 연통되는 유로가 내부에 형성될 수 있다. 파이프(2510)는 청소 모듈 하우징(2110)과 결합되어 청소 모듈 하우징(2110) 내부의 유로와 연통될 수 있다. 파이프(2510)는 변형 가능한 소재로 형성될 수 있다. 구체적으로, 파이프(2510)는 휘어질 수 있는 소재로 형성될 수 있다. 따라서, 파이프(2510)는 연결관(2500)의 제1 조향부(2520), 제2 조향부(2530) 및 제3 조향부(2540)의 각각의 회전에 따라 휘어지면서 변형될 수 있다.

일 예로, 파이프(2510)는 제1 조향부(2520) 및 제2 조향부(2530)의 내부에 배치되어 제1 조향부(2520) 및 제2 조향부(2530)를 유로적으로 연결시킬 수 있으며, 흡입구(2111)를 통해 유입된 공기가 유동할 수 있는 유로 역할을 수행할 수 있다.

즉, 파이프(2510)는 일측이 청소 모듈(2100)과 결합되고, 타측이 흡입부(2210) 또는 연장관(2300)과 결합됨으로써 청소기의 내부에서 공기 유로는 흡입구(2111)-연결관(2500)-연장관(2300)으로 형성될 수 있다.

본 발명의 제3 실시예에 따른 청소기는 조향을 위하여 복수 개의 회전축을 중심으로 회전할 수 있다.

이하에서는, 청소 모듈(2100)의 전진 방향을 전방으로 가정하여 복수개의 축을 정의하기로 한다.

본 발명의 제3 실시예에 따른 청소기는 롤링축(X3), 피칭축(Y3) 및 요잉축(Z3)을 포함할 수 있다.

롤링축(X3)은 본체(2200)가 회전하는 중심축으로, 제3 조향부(2540)의 길이 방향으로 배치된 가상의 직선일 수 있다. 또한, 롤링축(X3)은 청소 모듈(2100)의 중심을 통과하고 전후 방향으로 연장되는 가상의 직선과 일치할 수 있다. 또한, 롤링축(X3)은 휠 결합부(2120)의 돌출 방향과 나란하게 배치된 가상의 직선일 수 있다.

이하에서, '롤링'이란 롤링축(X3)을 중심으로 이루어지는 회전을 의미할 수 있으며, 구체적으로, 롤링축(X3)을 중심으로 좌측단과 우측단이 위아래로 회전하는 것을 말한다.

이때, 롤링축(X3)은 연장관(2300)의 길이 방향과 일치할 수 있다. 또한, 롤링축(X3)은 흡입부(2210)의 연장 방향과 일치할 수 있다. 또한, 롤링축(X3)은 제1 조향부(2520)가 피칭축(Y3)을 중심으로 하방으로 완전히 회전된 상태에서 청소 모듈(2100)의 중심과 본체(2200)의 중심을 통과하는 중심선과 일치할 수 있다. 하지만, 제1 조향부(2520)가 피칭축(Y3)을 중심으로 회전(피칭)하거나 제2 조향부(2530)가 요잉축(Z3)을 중심으로 회전(요잉)하는 경우 롤링축(X3)은 상기 중심선과 일치하지 않을 수 있다.

또한, 롤링축(X3)은 피칭축(Y3)을 중심으로 한 제1 조향부(2520)의 회전(피칭) 및/또는 요잉축(Z3)을 중심으로 한 제2 조향부(2530)의 회전(요잉)에 연동하여 회전될 수 있다.

피칭축(Y3)은 본체(2200)가 상하로 회전할 때의 중심축으로, 청소 모듈(2100)의 좌우 방향으로 배치된 가상의 직선일 수 있다. 피칭축(Y3)은 청소 모듈(2100)의 후방에 배치되고, 한 쌍의 휠(2400)의 중심을 통과하는 가상의 직선과 평행할 수 있다.

이하에서, '피칭'이란 피칭축(Y3)을 중심으로 이루어지는 회전을 말하며, 구체적으로, 피칭축(Y3)을 중심으로 후단이 상하로 회전하는 것을 의미할 수 있다.

피칭축(Y3)은 제1 조향부(2520)의 양측을 관통하도록 배치될 수 있다. 피칭축(Y3)은 롤링축(X3)과 직교하도록 배치될 수 있다. 피칭축(Y3)은 아지테이터(2112)의 회전축과 평행할 수 있으며, 아지테이터(2112)가 피청소면에 접촉한 상태에서 피청소면과 나란하게 배치될 수 있다.

요잉축(Z3)은 본체(2200)가 좌우로 회전할 때의 중심축으로, 상하 방향으로 배치된 가상의 직선일 수 있다. 요잉축(Z3)은 롤링축(X3)과 피칭축(Y3) 모두와 직교할 수 있다. 요잉축(Z3)은 피칭축(Y3)을 중심으로 한 제1 조향부(2520)의 회전(피칭)에 연동하여 위치가 변경될 수 있다.

이하에서, '요잉'이란 요잉축(Z3)을 중심으로 이루어지는 회전을 말하며, 구체적으로, 요잉축(Z3)을 중심으로 좌측단과 우측단이 전후로 회전하는 것을 의미할 수 있다.

요잉축(Z3)은 제2 조향부(2530)를 관통하도록 형성될 수 있다. 구체적으로, 요잉축(Z3)은 제2 조향부(2530)의 전단에서 상하 방향으로 형성될 수 있으며, 제2 조향부(2530)는 요잉축(Z3)을 중심으로 제1 조향부(2520)에 대하여 상대 회전할 수 있다. 또한, 요잉축(Z3)은 피칭축(Y3)을 중심으로 한 제1 조향부(2520)의 회전(피칭)에 연동하여 위치가 변경될 수 있다.

제1 조향부(2520)는 청소 모듈(2100)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 구체적으로, 제1 조향부(2520)는 휠 결합부(2120)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.

또한, 제1 조향부(2520)는 청소 모듈 하우징(2110)의 후방에서 나란하게 연장 형성되는 휠 결합부(2120) 사이에 배치될 수 있다.

제1 조향부(2520)는 피칭축(Y3)을 중심으로 회전할 수 있다. 제1 조향부(2520)는 피칭축(Y3)을 중심으로 휠 결합부(2120)에 대하여 회전할 수 있다. 구체적으로, 제1 조향부(2520)는 피칭축(Y3)을 중심으로 휠 결합부(2120)에 힌지 결합될 수 있다.

또한, 제1 조향부(2520)는 일측이 휠 결합부(2120)에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 제2 조향부(2530)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.

일 예로, 제1 조향부(2520)는 피칭축(Y3)을 중심으로 0도 이상 90도 이하 범위 내에서 회전 가능할 수 있다. 다른 예로, 제1 조향부(2520)는 피칭축(Y3)을 중심으로 0도 이상 180도 이하 범위 내서 회전 가능할 수 있다. 또 다른 예로, 제1 조향부(2520)는 피칭축(Y3)을 중심으로 0도 이상 270도 이상 범위 내에서 회전 가능할 수 있다.

이와 같은 구성으로, 사용자가 청소 모듈(2100)을 피청소면에 놓고 본체(2200)를 들어 올리거나 내릴 경우, 피칭축(Y3)을 중심으로 본체(2200) 및 연결관(2500)이 회전될 수 있다.

또한, 제1 조향부(2520)는 내부에 공기가 유동할 수 있는 유로가 형성될 수 있다. 일 예로, 제1 조향부(2520)는 내부에 파이프(2510)의 적어도 일부가 관통하도록 중공형으로 형성될 수 있다. 다른 예로, 제1 조향부(2520)에는 파이프(2510)와 연통되는 공간이 내부에 형성될 수 있다. 따라서, 제1 조향부(2520)의 내부를 유동하는 공기는 흡입 모터(2220)의 흡입력에 의해 제2 조향부(2530)의 내부로 유동할 수 있다.

제1 조향부(2520)는 한 쌍의 휠(2400) 사이에 배치될 수 있다. 즉, 제1 조향부(2520)는 한 쌍의 휠(2400) 사이에서 피칭축(Y3)을 중심으로 상하 방향으로 회전(피칭)할 수 있다.

한편, 각각의 휠(2400)의 회전과 피칭축(Y3)을 중심으로 이루어지는 제1 조향부(2520)의 회전(피칭)은 서로 독립적으로 이루어질 수 있다.

즉, 한 쌍의 휠(2400)은 휠 결합부(2120)의 양단 외측에 회전 가능하게 결합되고, 제1 조향부(2520)는 휠 결합부(2120)의 내측에 회전 가능하게 결합되므로 각각의 휠(2400)과 제1 조향부(2520)는 서로 간섭받지 않고 독립적으로 회전할 수 있다.

따라서, 본 발명은 사용자가 본체(2200)를 돌리면서 연결관(2500)이 회전하는 경우에도 각각의 휠(2400)은 연결관(2500)과 함께 회전하지 않고 피청소면과 접하는 상태를 유지하게 되므로 청소 모듈(2100)의 조작성이 유지될 수 있다는 장점이 있다.

또한, 본 발명은 공기 유동량을 증가시키기 위해 제1 조향부(2520)의 유로 직경이 증가하는 경우에도 각각의 휠(2400)이 피청소면과 접하는 면적은 유지되므로 청소 모듈(2100)의 조향성이 유지될 수 있다는 장점이 있다.

제2 조향부(2530)는 제1 조향부(2520)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.

제2 조향부(2530)는 요잉축(Z3)을 중심으로 회전할 수 있다. 제2 조향부(2530)는 요잉축(Z3)을 중심으로 제1 조향부(2520)에 대하여 상대 회전할 수 있다. 구체적으로, 제2 조향부(2530)는 제1 조향부(2520)에 힌지 결합될 수 있으며, 제2 조향부(2530)는 요잉축(Z3)을 중심으로 좌우 방향으로 회전(요잉)할 수 있다.

또한, 제2 조향부(2530)는 제1 조향부(2520)에 대하여 요잉축(Z3)을 중심으로 소정 각도 범위 내에서 회전할 수 있다.

일 예로, 상기 소정 각도 범위는 0도 이상 60도 이하일 수 있다. 다른 예로, 상기 소정 각도는 0도 이상 120도 이하일 수 있다. 또 다른 예로, 상기 소정 각도는 0도 이상 180도 이하일 수 있다.

이와 같은 구성으로, 사용자가 청소 모듈(2100)을 피청소면에 놓고 본체(2200)를 돌리는 경우, 침대 또는 가구의 하부와 같이 청소 모듈(2100)이 들어갈 수 있는 공간이 좁은 장소를 청소할 때, 사용자가 엎드린 상태에서 본체(2200)를 눕혀 바닥면을 청소하는 것이 가능하도록 한다.

또한, 제2 조향부(2530)는 일측이 제1 조향부(2520)에 회전 가능하게 결합될 수 있고, 타측이 제3 조향부(2540)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.

한편, 제2 조향부(2530)는 내부에 공기가 유동할 수 있는 유로가 형성될 수 있다. 일 예로, 제2 조향부(2530)는 내부에 파이프(2510)의 적어도 일부가 관통하도록 중공형으로 형성될 수 있다. 다른 예로, 제2 조향부(2530)에는 파이프(2510)와 연통되는 공간이 내부에 형성될 수 있다. 따라서, 제2 조향부(2530)의 내부를 유동하는 공기는 흡입 모터(2220)의 흡입력에 의해 연장관(2300) 또는 흡입부(2210)로 유입될 수 있다.

제2 조향부(2530)가 제1 조향부(2520)에 대하여 회전하는 방향과 제1 조향부(2520)가 휠 결합부(2120)에 대하여 회전하는 방향은 서로 교차할 수 있다. 또한, 제2 조향부(2530)가 제1 조향부(2520)에 대하여 회전하는 방향과 제3 조향부(2540)가 제2 조향부(2530)에 대하여 회전하는 방향은 서로 교차할 수 있다. 따라서, 본 발명의 청소기에서 연결관(2500)은 제1 조향부(2520)의 회전 방향, 제2 조향부(2530) 및 제3 조향부(2540)의 회전 방향을 조합하여 다양한 각도로 꺾일 수 있는 장점이 있다.

한편, 휠 결합부(2120)의 외측 양단에는 한 쌍의 휠(2400)이 결합되고, 휠 결합부(2120) 사이에는 제1 조향부(2520)가 배치될 수 있으며, 제2 조향부(2530)는 제1 조향부(2520)에 대하여 요잉축(Z3)을 중심으로 회전할 수 있다. 따라서, 제2 조향부(2530)는 요잉축(Z3)을 중심으로 한 쌍의 휠(2400) 사이에서 왕복 가능하도록 회전(요잉)할 수 있다.

또한, 제2 조향부(2530)는 제1 조향부(2520)의 회전(피칭)에 연동되어 피칭축(Y3)을 중심으로 회전할 수 있다. 즉, 제1 조향부(2520)가 피칭축(Y3)을 중심으로 회전하는 경우, 제1 조향부(2520)에 힌지 결합되는 제2 조향부(2530)는 좌우 방향의 피칭축(Y3)을 중심으로 제1 조향부(2520)와 함께 회전할 수 있다.

일 예로, 제2 조향부(2530)는 요잉축(Z3)을 중심으로 0도 이상 60도 이하의 각도 범위 내에서 회전할 수 있다. 다른 예로, 제2 조향부(2530)는 요잉축(Z3)을 중심으로 0도 이상 120도 이하의 각도 범위 내에서 회전할 수 있다. 또 다른 예로, 제2 조향부(2530)는 요잉축(Z3)을 중심으로 0도 이상 180도 이하의 각도 범위 내에서 회전할 수 있다.

제3 조향부(2540)는 제2 조향부(2530)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.

또한, 제3 조향부(2540)는 관 형태와 유사하게 형성될 수 있고, 제3 조향부(2540)의 일측 내주면은 제2 조향부(2530)의 타측 단부를 수용하여 결합될 수 있다. 이때, 제2 조향부(2530)의 타측 단부에는 턱이 형성되어 제2 조향부(2530)와 제3 조향부(2540)의 분리를 방지할 수 있다.

제3 조향부(2540)는 롤링축(X3)을 중심으로 회전할 수 있다. 구체적으로, 제3 조향부(2540)는 제2 조향부(2530)에 힌지 결합될 수 있으며, 제3 조향부(2540)는 롤링축(X3)을 중심으로 제2 조향부(2530)에 대하여 상대 회전할 수 있다. 이때, 롤링축(X3)은 피칭축(Y3) 및 요잉축(Z3)의 방향과 서로 수직할 수 있다.

즉, 제3 조향부(2540)는 일측이 제2 조향부(2530)에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 연장관(2300) 또는 흡입부(2210)에 탈착 가능하게 결합될 수 있다.

일 예로, 제3 조향부(2540)는 롤링축(X3)을 중심으로 0도 이상 90도 이하 범위 내에서 회전 가능할 수 있다. 다른 예로, 제3 조향부(2540)는 롤링축(X3)을 중심으로 0도 이상 180도 이하 범위 내서 회전 가능할 수 있다. 또 다른 예로, 제3 조향부(2540)는 롤링축(X3)을 중심으로 0도 이상 270도 이상 범위 내에서 회전 가능할 수 있다. 또는, 제3 조향부(2540)는 롤링축(X3)을 중심으로 360도 회전 가능할 수 있다.

결과적으로, 본 발명의 연결관(2500)은 3개의 회전축(X3, Y3, Z3)을 통하여 회전될 수 있고 다양한 각도로 꺾일 수 있어 사용자의 조작을 용이하게 하는 장점이 있다.

또한, 제3 조향부(2540)의 일측은 제2 조향부(2530)에 회전 가능하게 결합되고, 제3 조향부(2540)의 타측은 연장관(2300) 또는 본체(2200)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.

한편, 제3 조향부(2540)는 내부에 공기가 유동할 수 있는 유로가 형성될 수 있다. 일 예로, 제3 조향부(2540)는 내부에 파이프(2510)의 적어도 일부가 관통하도록 중공형으로 형성될 수 있다. 다른 예로, 제3 조향부(2540)에는 파이프(2510)와 연통되는 공간이 내부에 형성될 수 있다.

도 17에는 본 발명의 제4 실시예에 따른 청소기의 사시도가 도시되어 있고, 도 18에는 도 17의 평면도가 도시되어 있고, 도 19에는 도 17의 저면도가 도시되어 있고, 도 20에는 도 17의 측면도가 도시되어 있고, 도 21은 도 17의 배면도가 도시되어 있다.

이하에서는, 도 17 내지 도 21을 참조하여, 본 발명의 제4 실시예에 따른 청소기에 대하여 설명하기로 한다.

본 발명의 제4 실시예에 따른 청소기는 청소 모듈(3100), 본체(3200), 연장관(3300), 휠(3400) 및 연결관(3500)을 포함할 수 있다.

중복된 설명을 피하기 위하여, 제4 실시예는 제1 실시예와 중첩되는 구성에 대하여 제1 실시예의 설명을 원용할 수 있다. 구체적으로, 제4 실시예에서 청소 모듈 하우징(3110), 본체(3200), 연장관(3300) 및 휠(3400)은 본 발명의 제1 실시예에 따른 청소 모듈 하우징(110), 본체(200), 연장관(300) 및 휠(400)의 내용을 각각 원용할 수 있다.

이하에서는, 제4 실시예에 따른 청소기를 제1 실시예에 따른 청소기와의 차이점을 중심으로 설명한다.

본 발명의 제4 실시예에서는 제1 실시예와 비교하여 롤링축(X4)의 배치 및 연결관(3500)의 구조에 따른 본체(3200)의 롤링(rolling) 및 요잉(yawing)의 순서가 다르다는 점에서 차이가 있다.

본 발명의 제4 실시예에 따른 청소기의 청소 모듈(3100)은 휠 결합부(3120)를 포함할 수 있다.

휠 결합부(3120)는 청소 모듈 하우징(3110)의 후방에서 외측으로 연장 형성될 수 있다.

일 예로, 휠 결합부(3120)는 청소 모듈 하우징(3110)의 후방에서 나란하게 연장 형성될 수 있다. 다른 예로, 휠 결합부(3120)는 청소 모듈 하우징(3110)의 후방에서 연장 형성되고, 파이프(3510)의 외측에서 이격된 상태로 파이프(3510)를 감싸도록 배치될 수 있다.

또한, 휠 결합부(3120)의 후단에는 제1 조향부(3520)가 결합될 수 있다. 구체적으로, 휠 결합부(3120)의 후단에는 좌우 방향으로 피칭축(Y4)이 형성될 수 있으며, 제1 조향부(3520)는 휠 결합부(3120)의 후단에서 피칭축(Y4)을 중심으로 회전(피칭)될 수 있다.

한편, 휠 결합부(3120)에는 한 쌍의 휠(3400)이 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이때, 한 쌍의 휠(3400)은 휠 결합부(3120)의 양측에 경사지게 결합될 수 있다. 일 예로, 한 쌍의 휠(3400)은 휠 결합부(3120)의 양측에 서로 반대 방향으로 상향 경사지게 결합될 수 있다.

본 발명의 제4 실시예에 따른 청소기는 연결관(3500)을 포함할 수 있다.

연결관(3500)은 내부에 공기가 유동할 수 있는 유로가 형성될 수 있고, 청소 모듈(3100)과 연장관(3300) 또는 청소 모듈(3100)과 본체(3200)를 물리적 및/또는 유로적으로 연결시킬 수 있다.

일 예로, 연결관(3500)은 일측이 청소 모듈 하우징(3110) 내부의 유로와 연통될 수 있으며, 타측이 연장관(3300) 또는 본체(3200)의 흡입부(3210)와 연통될 수 있다. 다른 예로, 연결관(3500)은 일측이 청소 모듈(3100)의 흡입구(3111)와 연통될 수 있으며, 타측이 연장관(3300) 또는 본체(3200)의 흡입부(3210)와 연통될 수 있다.

본 발명의 제4 실시예에 따른 연결관(3500)은 파이프(3510), 제1 조향부(3520) 및 제2 조향부(3530)를 포함할 수 있다. 연결관(3500)은 제1 조향부(3520) 및 제2 조향부(3530)를 구비함으로써, 피칭(pitching), 요잉(yawing) 및 롤링(rolling)이 가능하다.

파이프(510)는 흡입구(3111) 또는 흡입관(3120)과 연통되는 유로가 내부에 형성될 수 있다. 파이프(3510)는 청소 모듈 하우징(3110)과 결합되어 청소 모듈 하우징(3110) 내부의 유로와 연통될 수 있다. 파이프(3510)는 변형 가능한 소재로 형성될 수 있다. 구체적으로, 파이프(3510)는 휘어질 수 있는 소재로 형성될 수 있다. 따라서, 파이프(3510)는 연결관(3500)의 제1 조향부(3520) 및 제2 조향부(3530) 각각의 회전에 따라 휘어지면서 변형될 수 있다.

일 예로, 파이프(3510)는 제1 조향부(3520) 및 제2 조향부(3530)의 내부에 배치되어 제1 조향부(3520) 및 제2 조향부(3530)를 유로적으로 연결시킬 수 있으며, 흡입구(3111)를 통해 유입된 공기가 유동할 수 있는 유로 역할을 수행할 수 있다.

즉, 파이프(3510)는 일측이 청소 모듈(3100)과 결합되고, 타측이 흡입부(3210) 또는 연장관(3300)과 결합됨으로써 청소기의 내부에서 공기 유로는 흡입구(3111)-연결관(3500)-연장관(3300)으로 형성될 수 있다.

본 발명의 제4 실시예에 따른 청소기는 조향을 위하여 복수 개의 회전축을 중심으로 회전할 수 있다.

이하에서는, 청소 모듈(3100)의 전진 방향을 전방으로 가정하여 복수개의 축을 정의하기로 한다.

본 발명의 제4 실시예에 따른 청소기는 롤링축(X4) 및 피칭축(Y4)을 포함할 수 있다.

롤링축(X4)은 본체(3200)가 회전하는 중심축으로, 제1 조향부(3520)의 길이 방향으로 배치된 가상의 직선일 수 있다. 또한, 롤링축(X4)은 청소 모듈(3100)의 중심을 통과하고 전후 방향으로 연장되는 가상의 직선과 일치할 수 있다. 또한, 롤링축(X4)은 휠 결합부(3120)의 돌출 방향과 나란하게 배치된 가상의 직선일 수 있다.

이하에서, '롤링'이란 롤링축(X4)을 중심으로 이루어지는 회전을 의미할 수 있으며, 구체적으로, 롤링축(X4)을 중심으로 좌측단과 우측단이 위아래로 회전하는 것을 말한다.

롤링축(X4)은 연장관(3300)의 길이 방향과 교차할 수 있다. 또한, 롤링축(X4)은 흡입부(3210)의 연장 방향과 교차할 수 있다. 또한, 롤링축(X4)은 제1 조향부(3520)가 피칭축(Y4)을 중심으로 하방으로 완전히 회전된 상태에서 청소 모듈(3100)의 중심과 본체(3200)의 중심을 통과하는 중심선과 교차할 수 있다. 하지만, 제1 조향부(3520)가 피칭축(Y4)을 중심으로 회전(피칭)하는 경우 롤링축(X4)은 상기 중심선과 교차하지 않을 수 있다.

또한, 롤링축(X4)은 피칭축(Y4)을 중심으로 한 제1 조향부(3520)의 회전(피칭)에 연동하여 회전될 수 있다. 따라서, 제1 조향부(3520)가 피칭축(Y4)을 중심으로 회전할 때마다 롤링축(X4)의 위치도 변경될 수 있다.

피칭축(Y4)은 본체(3200)가 상하로 회전할 때의 중심축으로, 제1 조향부(3520)의 좌우 방향으로 배치된 가상의 직선일 수 있다. 피칭축(Y4)은 청소 모듈(3100)의 후방에 배치되고, 한 쌍의 휠(3400)의 중심을 통과하는 가상의 직선과 평행할 수 있다.

이하에서, '피칭'이란 피칭축(Y4)을 중심으로 이루어지는 회전을 말하며, 구체적으로, 피칭축(Y4)을 중심으로 후단이 상하로 회전하는 것을 의미할 수 있다.

피칭축(Y4)은 제1 조향부(3520)의 양측을 관통하도록 배치될 수 있다. 피칭축(Y4)은 휠 결합부(3120)의 양측을 관통하도록 배치될 수 있다. 피칭축(Y4)은 롤링축(X4)과 직교하도록 배치될 수 있다. 피칭축(Y4)은 아지테이터(3112)의 회전축과 평행할 수 있으며, 아지테이터(3112)가 피청소면에 접촉한 상태에서 피청소면과 나란하게 배치될 수 있다.

제1 조향부(3520)는 청소 모듈(3100)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.

구체적으로, 제1 조향부(3520)는 휠 결합부(3120)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.

또한, 제1 조향부(3520)는 청소 모듈 하우징(3110)의 후방에서 나란하게 연장 형성되는 휠 결합부(3120) 사이에 배치될 수 있다.

제1 조향부(3520)는 피칭축(Y4)을 중심으로 회전할 수 있다. 제1 조향부(3520)는 피칭축(Y4)을 중심으로 휠 결합부(3120)에 대하여 회전할 수 있다. 구체적으로, 제1 조향부(3520)는 휠 결합부(3120)에 힌지 결합될 수 있다.

또한, 제1 조향부(3520)는 일측이 휠 결합부(3120)에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 제2 조향부(3530)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.

일 예로, 제1 조향부(3520)는 피칭축(Y4)을 중심으로 0도 이상 90도 이하 범위 내에서 회전 가능할 수 있다. 다른 예로, 제1 조향부(3520)는 피칭축(Y4)을 중심으로 0도 이상 180도 이하 범위 내서 회전 가능할 수 있다. 또 다른 예로, 제1 조향부(3520)는 피칭축(Y4)을 중심으로 0도 이상 270도 이상 범위 내에서 회전 가능할 수 있다.

이와 같은 구성으로, 사용자가 청소 모듈(3100)을 피청소면에 놓고 본체(3200)를 들어 올리거나 내릴 경우, 피칭축(Y4)을 중심으로 본체(3200) 및 연결관(3500)이 회전될 수 있다.

또한, 제1 조향부(3520)는 내부에 공기가 유동할 수 있는 유로가 형성될 수 있다. 일 예로, 제1 조향부(3520)는 내부에 파이프(3510)의 적어도 일부가 관통하도록 중공형으로 형성될 수 있다. 다른 예로, 제1 조향부(3520)에는 파이프(3510)와 연통되는 공간이 내부에 형성될 수 있다. 따라서, 제1 조향부(3520)의 내부를 유동하는 공기는 흡입 모터(3220)의 흡입력에 의해 제2 조향부(3530)의 내부로 유입될 수 있다.

한편, 제1 조향부(3520)는 한 쌍의 휠(3400) 사이에 배치될 수 있다. 즉, 제1 조향부(3520)는 한 쌍의 휠(3400) 사이에서 피칭축(Y4)을 중심으로 회전(피칭)할 수 있다.

또한, 각각의 휠(3400)의 회전과 피칭축(Y4)을 중심으로 이루어지는 제1 조향부(3520)의 회전(피칭)은 서로 독립적으로 이루어질 수 있다.

즉, 한 쌍의 휠(3400)은 휠 결합부(3120)의 양단 외측에 회전 가능하게 결합되고, 제1 조향부(3520)는 휠 결합부(3120)의 내측에 회전 가능하게 결합되므로 각각의 휠(3400)과 제1 조향부(3520)는 서로 간섭받지 않고 독립적으로 회전할 수 있다.

따라서, 본 발명은 사용자가 본체(3200)를 돌리면서 연결관(3500)이 회전하는 경우에도 각각의 휠(3400)은 연결관(3500)과 함께 회전하지 않고 피청소면과 접하는 상태를 유지하게 되므로 청소 모듈(3100)의 조작성이 유지될 수 있다는 장점이 있다.

또한, 본 발명은 공기 유동량을 증가시키기 위해 제1 조향부(3520)의 유로 직경이 증가하는 경우에도 각각의 휠(3400)이 피청소면과 접하는 면적은 유지되므로 청소 모듈(3100)의 조향성이 유지될 수 있다는 장점이 있다.

제2 조향부(3530)는 제1 조향부(3520)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.

제2 조향부(3530)는 롤링축(X4)을 중심으로 회전할 수 있다. 구체적으로, 제2 조향부(3530)는 제1 조향부(3520)에 힌지 결합될 수 있으며, 롤링축(X4)을 중심으로 제1 조향부(3520)에 대하여 상대 회전할 수 있다.

또한, 제2 조향부(3530)는 제1 조향부(3520)에 대하여 롤링축(X4)을 중심으로 소정 각도 범위 내에서 회전할 수 있다.

즉, 제2 조향부(3530)는 일측이 제1 조향부(3520)에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 연장관(3300) 또는 흡입부(3210)에 탈착 가능하게 결합될 수 있다.

일 예로, 제2 조향부(3530)는 롤링축(X4)을 중심으로 0도 이상 90도 이하 범위 내에서 회전 가능할 수 있다. 다른 예로, 제2 조향부(3530)는 롤링축(X4)을 중심으로 0도 이상 180도 이하 범위 내서 회전 가능할 수 있다. 또 다른 예로, 제2 조향부(3530)는 롤링축(X4)을 중심으로 0도 이상 270도 이상 범위 내에서 회전 가능할 수 있다. 또는, 제2 조향부(3530)는 롤링축(X4)을 중심으로 360도 회전 가능할 수 있다.

이와 같은 구성으로, 사용자가 청소 모듈(3100)을 피청소면에 놓고 본체(3200)를 돌리는 경우, 침대 또는 가구의 하부와 같이 청소 모듈(3100)이 들어갈 수 있는 공간이 좁은 장소를 청소할 때, 사용자가 엎드린 상태에서 본체(3200)를 눕혀 바닥면을 청소하는 것이 가능하도록 한다.

한편, 제2 조향부(3530)는 내부에 공기가 유동할 수 있는 유로가 형성될 수 있다. 일 예로, 제2 조향부(3530)는 내부에 파이프(3510)의 적어도 일부가 관통하도록 중공형으로 형성될 수 있다. 다른 예로, 제2 조향부(3530)에는 파이프(3510)와 연통되는 공간이 내부에 형성될 수 있다. 따라서, 제2 조향부(3530)의 내부를 유동하는 공기는 흡입 모터(3220)의 흡입력에 의해 연장관(3300) 또는 흡입부(3210)로 유입될 수 있다.

또한, 제2 조향부(3530)가 제1 조향부(3520)에 대하여 회전하는 방향과 제1 조향부(3520)가 휠 결합부(3120)에 대하여 회전하는 방향은 서로 교차할 수 있다. 따라서, 본 발명의 청소기에서 연결관(3500)은 제1 조향부(3520)의 회전 방향과 제2 조향부(3530)의 회전 방향을 조합하여 다양한 각도로 꺾일 수 있는 장점이 있다.

한편, 제2 조향부(3530)는 한 쌍의 휠(3400)이 피청소면을 구름 이동하는 상태를 기준으로 제1 조향부(3520)의 끝단에서 피청소면으로부터 멀어지는 방향으로 절곡될 수 있다. 구체적으로, 제2 조향부(3530)는 아지테이터(3112)가 피청소면에 접촉한 상태에서 후방으로 갈수록 상향 절곡될 수 있다. 이와 같은 구성으로, 사용자가 본체 상단에 위치한 손잡이를 보다 쉽게 파지하는 것이 가능하도록 한다.

또한, 제2 조향부(3530)는 청소 모듈(3100) 및 한 쌍의 휠(3400)보다 후방에 배치될 수 있다. 따라서, 제2 조향부(3530)는 롤링축(X4)을 중심으로 가장 후방에서 회전할 수 있으므로 휠 결합부(3120) 또는 휠(3400)과 맞닿지 않고 360도 회전이 가능할 수 있다.

한편, 제2 조향부(3530)는 제1 조향부(3520)의 회전(피칭)에 연동되어 피칭축(Y4)을 중심으로 회전할 수 있다. 즉, 제1 조향부(3520)가 피칭축(Y4)을 중심으로 회전하는 경우, 제1 조향부(3520)에 힌지 결합되는 제2 조향부(3530)는 좌우 방향의 피칭축(Y4)을 중심으로 제1 조향부(3520)와 함께 회전할 수 있다.

일 예로, 제2 조향부(530)는 피칭축(Y4)을 중심으로 0도 이상 60도 이하의 각도 범위 내에서 회전할 수 있다. 다른 예로, 제2 조향부(530)는 피칭축(Y4)을 중심으로 0도 이상 120도 이하의 각도 범위 내에서 회전할 수 있다. 또 다른 예로, 제2 조향부(530)는 피칭축(Y4)을 중심으로 0도 이상 180도 이하의 각도 범위 내에서 회전할 수 있다.

결과적으로, 본 발명의 연결관(3500)은 2개의 회전축(X4, Y4)을 통하여 회전될 수 있고 다양한 각도로 꺾일 수 있어 사용자의 조작을 용이하게 하는 장점이 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

1: 청소기 100: 청소 모듈
110: 청소 모듈 하우징 111: 흡입구
112: 아지테이터 113: 캐스터
120: 흡입관 130: 휠 결합부
200: 본체 210: 흡입부
220: 흡입 모터 230: 손잡이
240: 먼지통 250: 배터리
300: 연장관 400: 한 쌍의 휠
500: 연결관

Claims

외부의 공기를 흡입하는 청소 모듈;
상기 청소 모듈에 흡입력을 제공하는 본체;
상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 전후 방향으로 배치된 롤링축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제1 조향부;
상기 제1 조향부에 회전 가능하게 결합되고, 좌우 방향으로 배치된 피칭축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제2 조향부; 및
상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 피청소면과 접하여 구름 이동하는 한 쌍의 휠;을 포함하고,
한 쌍의 상기 휠이 상기 피청소면을 구름 이동하는 상태를 기준으로, 각각의 상기 휠의 회전축의 연장선이 교차하는 지점은 각각의 상기 휠의 중심을 연결한 가상의 직선보다 더 높게 위치하고,
상기 제2 조향부는,
상기 제1 조향부의 회전에 연동되어 한 쌍의 상기 휠 사이에서 왕복 가능하도록 상기 롤링축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 청소기.
외부의 공기를 흡입하는 청소 모듈;
상기 청소 모듈에 흡입력을 제공하는 본체;
상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 상기 본체를 롤링시키는 제1 조향부;
상기 제1 조향부에 회전 가능하게 결합되고, 상기 본체를 피칭시키는 제2 조향부; 및
상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 피청소면과 접하여 구름 이동하는 한 쌍의 휠;을 포함하고,
한 쌍의 상기 휠이 상기 피청소면을 구름 이동하는 상태를 기준으로, 각각의 상기 휠의 회전축의 연장선이 교차하는 지점은 각각의 상기 휠의 중심을 연결한 가상의 직선보다 더 높게 위치하고,
상기 제2 조향부는,
상기 제1 조향부의 롤링에 연동되어 한 쌍의 상기 휠 사이에서 왕복 가능하도록 상기 제1 조향부의 길이 방향 축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 청소기.
제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 피청소면에 접촉되는 상기 휠의 표면은 상기 피청소면과 대응되게 형성되는 것을 특징으로 하는 청소기.
제 1항에 있어서,
상기 휠의 회전과 상기 롤링축을 중심으로 이루어지는 상기 제1 조향부의 회전은 서로 독립적인 것을 특징으로 하는 청소기.
제 1항에 있어서,
상기 제2 조향부의 길이 방향 축의 연장선이 상기 롤링축의 연장선과 교차되도록 상기 피칭축을 중심으로 상기 본체가 회전된 상태에서,
상기 제2 조향부는 상기 롤링축을 중심으로 소정 각도 내에서 회전하는 것을 특징으로 하는 청소기.
제 1항에 있어서,
상기 피칭축은,
한 쌍의 상기 휠의 중심을 연결한 가상의 직선과 상기 청소 모듈 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 청소기.
제 2항에 있어서,
상기 휠의 회전과 상기 제1 조향부의 롤링은 서로 독립적으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 청소기.
제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 피청소면은 카펫으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 청소기.
제 1항 또는 제 2항에 있어서,
한 쌍의 상기 휠은 서로 반대 방향으로 상향 경사지게 배치되는 것을 특징으로 하는 청소기.
제 1항 또는 제 2항에 있어서,
한 쌍의 상기 휠 사이의 이격 거리는 상기 피청소면에서 멀어질수록 증가하는 것을 특징으로 하는 청소기.
제 1항 또는 제 2항에 있어서,
한 쌍의 상기 휠은 돔 형상인 것을 특징으로 하는 청소기.
제 1항 또는 제 2항에 있어서,
한 쌍의 상기 휠은 구형 곡률의 표면을 가지는 것을 특징으로 하는 청소기.
제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 휠의 단면은 사다리꼴 형상으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 청소기.
외부의 공기를 흡입하는 청소 모듈;
상기 청소 모듈에 흡입력을 제공하는 본체;
상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 전후 방향으로 배치된 롤링축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제1 조향부;
상기 제1 조향부에 회전 가능하게 결합되고, 좌우 방향으로 배치된 피칭축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제2 조향부; 및
상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 피청소면과 접하여 구름 이동하는 한 쌍의 휠;을 포함하고,
한 쌍의 상기 휠이 상기 피청소면을 구름 이동하는 상태를 기준으로, 각각의 상기 휠의 회전축의 연장선이 교차하는 지점은 각각의 상기 휠의 중심을 연결한 가상의 직선보다 더 높게 위치하고,
상기 제2 조향부는,
상기 제1 조향부의 회전에 연동되어 상기 청소 모듈 및 상기 휠의 후방에서 상기 롤링축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 청소기.
제 14항에 있어서,
상기 피청소면에 접촉되는 상기 휠의 표면은 상기 피청소면과 대응되게 형성되는 것을 특징으로 하는 청소기.
외부의 공기를 흡입하는 청소 모듈;
상기 청소 모듈에 흡입력을 제공하는 본체;
상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 좌우 방향으로 배치된 피칭축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제1 조향부;
상기 제1 조향부에 회전 가능하게 결합되고, 상하 방향으로 배치된 요잉축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제2 조향부;
상기 제2 조향부에 회전 가능하게 결합되고, 전후 방향으로 배치된 롤링축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제3 조향부; 및
상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 피청소면과 접하여 구름 이동하는 한 쌍의 휠;을 포함하고,
한 쌍의 상기 휠이 상기 피청소면을 구름 이동하는 상태를 기준으로, 각각의 상기 휠의 회전축의 연장선이 교차하는 지점은 각각의 상기 휠의 중심을 연결한 가상의 직선보다 더 높게 위치하고,
상기 제2 조향부는,
한 쌍의 상기 휠 사이에서 왕복 가능하도록 상기 요잉축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 청소기.
제 16항에 있어서,
상기 피청소면에 접촉되는 상기 휠의 표면은 상기 피청소면과 대응되게 형성되는 것을 특징으로 하는 청소기.
외부의 공기를 흡입하는 청소 모듈;
상기 청소 모듈에 흡입력을 제공하는 본체;
상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 좌우 방향으로 배치된 피칭축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제1 조향부;
상기 제1 조향부에 회전 가능하게 결합되고, 전후 방향으로 배치된 롤링축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제2 조향부; 및
상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 피청소면과 접하여 구름 이동하는 한 쌍의 휠;을 포함하고,
한 쌍의 상기 휠이 상기 피청소면을 구름 이동하는 상태를 기준으로, 각각의 상기 휠의 회전축의 연장선이 교차하는 지점은 각각의 상기 휠의 중심을 연결한 가상의 직선보다 더 높게 위치하고,
한 쌍의 상기 휠은 상기 제1 조향부를 사이에 두고 서로 이격되게 배치되는 것을 특징으로 하는 청소기.
제 18항에 있어서,
상기 피청소면에 접촉되는 상기 휠의 표면은 상기 피청소면과 대응되게 형성되는 것을 특징으로 하는 청소기.
제 18항에 있어서,
상기 제2 조향부는,
상기 청소 모듈 및 상기 휠보다 후방에 배치되는 것을 특징으로 하는 청소기.
제 18항에 있어서,
상기 제2 조향부는,
한 쌍의 상기 휠이 상기 피청소면을 구름 이동하는 상태를 기준으로, 상기 제1 조향부의 끝단에서 상기 피청소면으로부터 멀어지는 방향으로 절곡되는 것을 특징으로 하는 청소기.