KR20240083900A - 센서 클리닝 시스템 - Google Patents

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KR20240083900A
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이승현
정해준
조윤근
김제연
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 센서 클리닝 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 환경센서의 클리닝을 위한 센서 클리닝 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일부 실시형태에 따르면, 센서 클리닝 시스템은 압축공기의 분사를 통해 환경센서의 클리닝을 실행하도록 구성되는 에어 클리닝 시스템; 상기 환경센서에 워셔액의 분사를 통해 환경센서의 클리닝을 실행하도록 구성되는 워셔액 클리닝 시스템; 상기 환경센서 주위를 흡입하도록 구성되는 흡입 클리닝 시스템; 및 상기 에어 클리닝 시스템, 워셔액 클리닝 시스템 및 흡입 클리닝 시스템의 작동을 제어하도록 구성되는 제어기를 포함한다.

Description

센서 클리닝 시스템{SENSOR CLEANING SYSTEM}
본 발명은 센서 클리닝 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 환경센서의 클리닝을 위한 센서 클리닝 시스템에 관한 것이다.
최근 차량에는 여러 주행 상황에서 안전운행의 확보를 위하여 차량의 운전자를 보조하는 운전자 보조 시스템이 탑재되고 있다. 그리고 운전자 보조 시스템에서 더 나아가, 운전자의 개입없이 차량이 스스로 주행할 수 있는 자율주행차량에 관한 연구개발이 활발하게 이루어지고 있다.
이러한 운전자 보조 시스템이나 자율주행차량에서는 주위의 환경을 다양한 방식으로 감지할 수 있는 다양한 종류의 환경센서들이 차량에 장착된다. 차량에 장착되는 환경센서로서 레이더(radar), 라이더(LiDar), 카메라 등을 꼽을 수 있다.
이러한 센서들은 차량의 외부에 장착되므로 먼지 등 이물질이나 비, 눈 등에 의해 센싱 부위가 쉽게 더러워질 수 있다. 센서 성능의 유지를 위해서는 이들 센서는 일정 수준 이상 깨끗이 유지되어야 하므로 차량에는 센싱 부위의 오염 시 센서를 세척할 수 있는 센서 클리닝 시스템이 마련되고 있다.
공개특허공보 제10-2018-0136981호 (공개일자: 2018.12.26)
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서,
효과적이고 만족스러운 클리닝 성능을 제공할 수 있는 센서 클리닝 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자(이하 '통상의 기술자')에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하고, 후술하는 본 발명의 특징적인 기능을 수행하기 위한, 본 발명의 특징은 다음과 같다.
본 발명의 일부 실시형태에 따르면, 센서 클리닝 시스템은 압축공기의 분사를 통해 환경센서의 클리닝을 실행하도록 구성되는 에어 클리닝 시스템; 상기 환경센서에 워셔액의 분사를 통해 환경센서의 클리닝을 실행하도록 구성되는 워셔액 클리닝 시스템; 상기 환경센서 주위를 흡입하도록 구성되는 흡입 클리닝 시스템; 및 상기 에어 클리닝 시스템, 워셔액 클리닝 시스템 및 흡입 클리닝 시스템의 작동을 제어하도록 구성되는 제어기를 포함한다.
본 발명의 일부 실시형태에 따르면, 차량은 상기 센서 클리닝 시스템을 포함한다.
본 발명의 일부 실시형태에 따르면, 제어기에 의해 실행되는 하기의 단계들을 포함하는 센서 클리닝 시스템의 제어방법은 환경센서에 대한 제1 클리닝 요청을 수신하는 단계; 에어 클리닝 시스템으로 하여금 상기 환경센서에 압축공기의 분사를 실행시키는 단계; 상기 에어 클리닝 시스템에 의한 분사 후, 워셔액 클리닝 시스템으로 하여금 상기 환경센서에 워셔액에 의한 클리닝을 실행시키는 단계; 및 상기 워셔액 클리닝 시스템에 의한 클리닝 후, 흡입 클리닝 시스템으로 하여금 상기 환경센서 주위를 흡입하도록 지시하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 효과적이고 만족스러운 클리닝 성능을 제공할 수 있는 센서 클리닝 시스템이 제공된다.
본 발명의 효과는 전술한 것으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 인식될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일부 실시예에 따른 센서 클리닝 시스템의 구성도를 도시하고,
도 2는 환경센서가 장착되는 차량을 개략적으로 도시하고,
도 3은 도 1의 상세도이고,
도 4는 본 발명의 일부 실시예에 따른 센서 클리닝 시스템의 구성도를 도시하고,
도 5는 도 4의 상세도이고,
도 6은 본 발명의 일부 실시형태에 따른 센서 클리닝 시스템의 제어 흐름도를 도시한다.
발명의 실시예에서 제시되는 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다. 또한 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
한편, 본 발명에서 제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소들과 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.
어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다거나 "접속되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다거나 또는 "직접 접촉되어"있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하기 위한 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 인접하는"과 "~에 직접 인접하는"등의 표현도 마찬가지로 해석되어야 한다.
명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급되지 않는 한 복수형도 포함된다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
앞서 설명한 바와 같이, 차량의 주변 환경을 감지하는 환경센서들의 성능을 유지하기 위해서는 센서 표면에 대한 주기적인 세척이 필요하다. 예를 들어, 환경센서는 먼지, 모래 등에 의한 고체에 의해 오염될 수 있고, 강수 시 빗방울, 눈 등 액체에 의하여 얼룩이 생길 수도 있다.
특히, 능동적 자율주행 차량에서는 환경센서에 의해 인지되는 신호등, 보행자, 도로 형태, 건물, 주위 차량 등의 주변환경 정보를 토대로 차량의 주행이 수행된다. 환경센서의 표면이 오염될 경우 주변환경의 인지가 불가능하게 되며 능동적 자율주행이 불가능하게 된다. 따라서, 차량의 센서 클리닝 시스템은 주변환경에 대한 환경센서의 왜곡 없는 명확한 인지를 돕고, 센서 표면의 오염물을 제거함으로써 주행을 가능하게 하는 중요한 기능을 수행하고 있다.
이러한 환경센서의 세척은 워셔액을 이용하거나 고압의 공기를 이용한 방식이 있을 수 있다. 전자에서는 워셔액을 이용하여 센서가 세척되고 공기 분사를 통해 센서 상의 물기가 제거될 수 있다. 후자에서는 고압의 공기만을 분사하여 센서 표면의 이물질이 제거된다. 또한, 이들 방식을 다르게 병용한 센서 클리닝 시스템도 있을 수 있다.
워셔액에 의한 클리닝을 실행한 뒤, 워셔액이 환경센서 주위의 차량 표면에 튀는 경우가 종종 발생한다. 또한, 워셔액에 의한 클리닝이 완료된 뒤 고압의 공기가 분사될 때 환경센서에 잔존하는 워셔액이나 이물질이 주변으로 튀어 차량과 주위의 보행자에게 피해가 발생할 수 있다.
이에 본 발명은 센서 클리닝 완료 후 차량의 외관을 깨끗이 유지하고 차량 주위에 잔류 워셔액, 오염물 등에 의한 피해를 발생시키지 않고, 효과적으로 환경센서를 세척할 수 있는 센서 클리닝 시스템을 제공하고자 한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일부 실시예에 따르면, 센서 클리닝 시스템은 에어 클리닝 시스템(10), 워셔액 클리닝 시스템(20) 및 흡입 클리닝 시스템(30)을 포함한다. 센서 클리닝 시스템의 각 시스템, 즉, 에어 클리닝 시스템(10), 워셔액 클리닝 시스템(20) 및 흡입 클리닝 시스템(30)은 제어기(40)에 의해 구동이 각각 제어될 수 있다. 제어기(40)는 센서 클리닝 시스템의 각 구성요소들의 작동을 제어할 수 있다.
센서 클리닝 시스템은 환경센서(50)의 클리닝을 실행하도록 구성된다. 환경센서(50)는 차량(V)의 주변 환경을 감지하도록 구성되는 센서들을 포함하고, 비제한적인 예로서, 라이다(L), 레이다, 카메라 등을 포함할 수 있다. 여기에서 환경센서(50)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 차량(V)의 전방(FR), 후방(RR), 루프(R) 등에 설치될 수 있다. 도면에는 세 개의 환경센서(50a, 50b, 50c: 집합적으로, 50)가 도시되어 있지만, 이 개수에 제한되는 것은 아니며 그 수는 가감될 수 있다.
센서 클리닝 시스템은 환경센서(50)의 오염이 감지되었을 때 클리닝을 실행하도록 구성될 수 있다. 일부 구현예에서, 환경센서(50)의 오염은 차량(V)의 자율주행 컴퓨터(60)에 의해 감지되고, 제어기(40)에 이 사실이 통지될 수 있다. 예를 들어, 환경센서(50)에서 오염이 발생하면 차량(V)의 자율주행 컴퓨터(60)가 환경센서(50)의 클리닝이 필요함을 인식한다. 그러면 자율주행 컴퓨터(60)는 제어기(40)로 하여금 센서 클리닝 시스템을 구동시키도록 지시할 수 있다. 예를 들어, 자율주행 컴퓨터(60)는 환경센서(50)의 면적의 일정 비율, 예를 들어, 25%, 이상 오염되었을 때, 클리닝이 필요한 것으로 판단할 수 있다. 자율주행 컴퓨터(60)는 차량(V)의 자율주행을 관장하는 컴퓨팅 장치일 수 있다. 일부 구현예에서는, 자율주행 컴퓨터(60)는 생략되고, 센서 클리닝 시스템의 제어기(40)가 환경센서(50)의 오염을 직접 인식하고 센서 클리닝을 실행할 수도 있다.
도 3에는 도 1에 도시된 센서 클리닝 시스템이 보다 상세하게 도시되어 있다.
도 3을 참조하면, 에어 클리닝 시스템(10)은 압축공기를 생성하고 이를 환경센서(50)에 분사하여 클리닝을 실행할 수 있다. 먼저, 압축공기 생성을 위해 필요한 공기가 흡입된다. 흡입된 공기는 에어필터(110)에서 불순물이 여과된다. 여과된 공기는 압축기(120)로 지향된다. 여과된 공기는 압축기(120)의 입구(122)를 통해 압축기(120)로 유입되고, 압축기(120)는 압축공기를 생성하며, 출구(124)를 통해 생성된 압축공기를 에어탱크(130)에 충진한다.
에어탱크(130)의 하류에는 에어용 밸브(140)가 마련된다. 에어용 밸브(140)는, 예를 들어, 솔레노이드 밸브일 수 있다. 또한, 에어용 밸브(140)는 에어용 분배기(150)와 일체로 형성되거나 연통가능하게 구성될 수 있다. 에어용 분배기(150)는 차량(V)의 곳곳에 배치되는 환경센서(50) 각각에 에어탱크(130)로부터의 압축공기를 지향시킬 수 있고, 이를 위해 에어용 밸브(140)는 제어기(40)에 의해 그 작동이 제어될 수 있다. 각 환경센서(50)에는 에어노즐(160a, 160b, 160c: 집합적으로, 160)이 구비되어 지향된 압축공기가 에어노즐(160)을 통해 분사되면서 환경센서(50)는 클리닝될 수 있다.
워셔액 클리닝 시스템(20)은 환경센서(50)에 워셔액을 분사하여 클리닝을 실행하도록 구성된다. 워셔액탱크(210)에는 환경센서(50)에 공급될 워셔액이 수용된다. 워셔액탱크(210)의 하류에는 워셔액용 밸브(220)가 연결될 수 있고, 워셔액용 밸브(220)의 작동은 제어기(40)에 의해 제어될 수 있다. 워셔액용 밸브(220)가 개방되면 워셔액용 분배기(230)를 통해 각 환경센서(50a, 50b, 50c: 50)를 향해 워셔액이 유동한다. 일부 구현예에서, 워셔액용 밸브(220)와 워셔액용 분배기(230)는 일체로 형성될 수 있다. 각 환경센서(50a, 50b, 50c: 50)에 마련되는 워셔액용 노즐(240a, 240b, 240c: 집합적으로, 240)을 통해 환경센서(50)에 워셔액이 분사되면서 워셔액에 의한 클리닝이 이루어진다. 특히, 워셔액 클리닝 시스템(20)은 에어 클리닝 후 제거되지 않은 환경센서(50) 상의 오염물을 이차적으로 제거하는 기능을 수행할 수 있다.
흡입 클리닝 시스템(30)은 환경센서(50) 주위를 빨아들일 수 있다. 이를 위해, 환경센서(50)의 주위 내지 일 측에는 흡입노즐(32a, 32b, 32c: 집합적으로, 32)이 배치된다. 흡입노즐(32)에 의해 흡입된 물질은 에어필터(110)가 구비되는 저장탱크(36)로 지향된다. 저장탱크(36)는 흡입된 오염물 등의 물질이 저장탱크(36) 외부로 빠져나가는 것을 방지할 수 있다. 저장탱크(36)와 흡입노즐(32) 사이에는 제어기(40)에 의해 작동이 제어될 수 있는 흡입용 밸브(34)가 설치된다. 흡입 클리닝을 위하여 흡입용 밸브(34)가 개방되면 환경센서(50) 상에 잔존하는 워셔액, 이물질 등이 흡입되어 저장탱크(36)로 이동하여 에어필터(110)에 의해 여과될 수 있다. 또한, 이때 제어기(40)는 압축기(120)를 작동시킬 수 있다. 압축기(120)가 작동되면 흡입노즐(32), 저장탱크(36) 및 압축기(120)의 입구(122)에 부압이 형성되며, 에어탱크(130)에 공기가 충진된다. 즉, 본 실시예에서, 흡입 클리닝 시스템(30)은 에어 클리닝 시스템(10)에 통합될 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 센서 클리닝 시스템의 흡입 클리닝 시스템(300)은 에어 클리닝 시스템(10)과 별도로 마련될 수 있다. 도 1의 실시예와 작동에 있어서는 거의 유사하지만, 에어 클리닝 시스템(10)의 압축기(120)와는 별도의 흡입용 압축기(310), 흡입용 에어필터(320), 저장탱크(320) 및 흡입용 밸브(340)를 가진다는 점에서 도 1의 실시예와 구별될 수 있다. 흡입 클리닝을 위해서 흡입용 밸브(340)가 개방되고 흡입용 압축기(310)가 구동되면, 흡입 노즐(32)을 통해 환경센서(50) 주위의 공기가 이물질등과 함께 빨려 들어간다. 흡입된 이물질 등은 저장탱크(330)로 이동하여 흡입용 에어필터(320)에 의해 여과될 수 있다. 그 밖에 에어 클리닝 시스템(10)과 워셔액 클리닝 시스템(20)의 작동은 도 1의 실시예에서와 동일하므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 실시예에서는 에어 클리닝 시스템(10)과 흡입 클리닝 시스템(300)의 물리적 연결관계가 없다. 즉, 흡입 클리닝 시에 흡입용 압축기(310)의 출구의 공기는 대기로 방출된다. 도 1의 실시예에서 압축기(120)의 경우 에어탱크(130)에 충진될 압축공기를 생성하는 것과 비교될 수 있다. 본 실시예는 별개의 흡입용 압축기(310)가 추가되는 점에서 원가와 중량 측면과 에어필터 교체 비용 측면에서는 다소 불리할 수 있다. 그러나 압축기의 사양 선택, 제어 방식의 변화 등 설계적인 측면에서는 자유도가 증가하여 유리한 점이 있다.
도 6에는 본 발명의 일부 실시형태에 따른 센서 클리닝 시스템의 작동 흐름도가 도시되어 있다. 오염 감지와 센서 클리닝 시스템의 작동은 차량(V)은 주행 중 또는 정차 중 모든 경우에 함께 수행될 수 있고, 차량 시동 켜짐 등 차량이 온(On)될 때 개시된다.
단계 S600에서 자율주행 컴퓨터(60)는 환경센서(50)의 오염을 감지 중에 놓인다. 자율주행 컴퓨터(60)는 환경센서(50)의 오염도가 기 설정된 기준값 이상인지 판단한다(S610). 만일 오염도가 기준값 이상인 것으로 판단되면 자율주행 컴퓨터(60)는 제어기(40)에 센서 클리닝을 요청한다. 일부 구현예에서, 환경센서(50)의 오염은 제어기(40)에 의해 곧바로 감지되고, 제어기(40)가 스스로 센서 클리닝을 실행할 수도 있다.
단계 S620에서, 먼저, 센서 클리닝 시스템의 에어 클리닝 시스템(10)이 작동된다. 제어기(40)는 압축공기가 에어노즐(160)을 통해 오염된 환경센서(50)에 분사되도록 에어용 밸브(140)를 제어할 수 있다.
에어 클리닝이 실행된 후, 자율주행 컴퓨터(60)는 클리닝된 환경센서(50)가 제대로 클리닝되었는지 판단한다. 이를 위하여 제어기(40)는 에어 클리닝의 종료를 자율주행 컴퓨터(60)에 통지하고, 자율주행 컴퓨터(60)는 환경센서(50)의 오염도를 다시 판단하게 된다. 구체적으로, 자율주행 컴퓨터(60)는 환경센서(50)의 오염도가 기준값 이상인지 다시금 판단한다(S630). 에어 클리닝 후 환경센서(50)의 오염도가 기준값에 미달하는 경우에는 자율주행 컴퓨터(60)는 더 이상의 클리닝을 요청하지 않고 단계 S600으로 복귀한다. 제어기(40)는 에어탱크(130)의 압력을 확인하여 기준 압력에 미달인 경우, 압축기(120)를 작동하여 에어탱크(130)에 압축공기를 보충할 수 있다.
반대로, 환경센서(50)의 오염도가 기준값 이상이라면 자율주행 컴퓨터(60)는 제어기(40)에 다시 클리닝 실행 요청을 할 수 있다. 요청에 응답하여, 제어기(40)는 워셔액 클리닝 시스템(20)을 구동시킨다(S640). 제어기(40)는 워셔액용 밸브(220)를 제어하여 오염이 잔존하는 환경센서(50)에 워셔액이 분사되도록 한다. 그리고 제어기(40)는 흡입 클리닝이 이루어지도록 한다(S650). 도 1과 3에 도시된 실시예에서는 흡입 클리닝 시 제어기(40)는 압축기(120)를 구동시켜 환경센서(50) 상의 이물을 저장탱크(36)에 운반함과 동시에 에어탱크(130)의 공기를 보충할 수 있다. 도 4와 5에 도시된 실시예에서는, 제어기(40)는 흡입 클리닝 시스템(300)을 구동시킨다. 구체적으로, 제어기(40)는 흡입용 밸브(340)를 개방하고 흡입용 압축기(310)를 구동시킨다. 그러면 환경센서(50) 주위의 이물은 저장탱크(330)로 운반되고, 흡입용 에어필터(320)에 의해 여과될 수 있다.
클리닝이 완료되면, 클리닝 완료 신호는 다시 자율주행 컴퓨터(60)에 전달된다.
본 발명에 따른 센서 클리닝 시스템은 차량의 외관 오염을 방지할 수 있다. 본 발명은 흡입 클리닝 시스템을 포함하여 환경센서 상에 잔존하는 워셔액, 오염물이 이차적으로 차량 외관을 오염시키는 것을 방지할 수 있다. 또한, 이로 인해 본 발명에 따른 센서 클리닝 시스템은 주변 차량과 보행자에 대한 이물질 피해를 방지할 수 있다.
본 발명에 따르면, 공기 보충을 위한 압축기 작동 시간 및 사용 전력량을 감소시킬 수 있다. 흡입 클리닝 시 오염물 흡입과 동시에 에어탱크의 공기 보충을 할 수 있도록 구성되므로 압축공기의 충진을 위한 압축기의 작동 횟수가 감소하고 작동 주기도 연장될 수 있다. 따라서, 에어 클리닝 횟수가 절반으로 줄어 공기 사용량을 줄일 수 있다. 또한, 사용 전력량이 감소하여 자율주행차의 전비 향상에 도움을 줄 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.
10: 에어 클리닝 시스템 20: 워셔액 클리닝 시스템
30: 흡입 클리닝 시스템 32: 흡입노즐
34: 흡입용 밸브 36: 저장탱크
40: 제어기 50, 50a, 50b, 50c: 환경센서
60: 자율주행 컴퓨터 110: 에어필터
120: 압축기 122: 입구
124: 출구 130: 에어탱크
140: 에어용 밸브 150: 에어용 분배기
160, 160a, 160b, 160c: 에어노즐
210: 워셔액탱크 220: 워셔액용 밸브
230: 워셔액용 분배기 240, 240a, 240b, 240c: 워셔액용 노즐
300: 흡입 클리닝 시스템 310: 흡입용 압축기
320: 흡입용 에어필터 330: 저장탱크
340: 흡입용 밸브

Claims (18)

  1. 압축공기의 분사를 통해 환경센서의 클리닝을 실행하도록 구성되는 에어 클리닝 시스템;
    상기 환경센서에 워셔액의 분사를 통해 환경센서의 클리닝을 실행하도록 구성되는 워셔액 클리닝 시스템;
    상기 환경센서 주위를 흡입하도록 구성되는 흡입 클리닝 시스템; 및
    상기 에어 클리닝 시스템, 워셔액 클리닝 시스템 및 흡입 클리닝 시스템의 작동을 제어하도록 구성되는 제어기;
    를 포함하는 것인 센서 클리닝 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 제어기는 상기 환경센서의 오염도를 판단하고 상기 오염도에 기초하여 상기 에어 클리닝 시스템, 워셔액 클리닝 시스템 및 흡입 클리닝 시스템 중 적어도 하나를 작동시키도록 구성되는 것인 센서 클리닝 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 환경센서의 오염도를 판단하고 상기 제어기와 통신가능하게 구성되는 자율주행 컴퓨터를 더 포함하는 것인 센서 클리닝 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 에어 클리닝 시스템은,
    공기를 흡입하여 압축공기를 생성하도록 구성되는 압축기;
    상기 압축기와 유체연통하고, 상기 압축공기를 환경센서에 분사하도록 구성되는 에어노즐; 및
    상기 압축기와 에어노즐 사이에 배치되는 개폐가능한 에어용 밸브;
    를 포함하는 것인 센서 클리닝 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서, 상기 에어 클리닝 시스템은,
    상기 에어용 밸브를 통해 공급되는 압축공기를 복수의 방향으로 분배하도록 구성되는 에어용 분배기;
    를 더 포함하고, 분배된 압축공기는 복수의 환경센서로 지향되는 것인 센서 클리닝 시스템.
  6. 청구항 4에 있어서, 상기 에어 클리닝 시스템은,
    상기 압축기에 흡입되는 공기를 여과하도록 구성되는 에어필터;
    를 더 포함하는 것인 센서 클리닝 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서, 상기 흡입 클리닝 시스템은 상기 환경센서 주위에 배치되는 흡입노즐을 포함하고,
    상기 흡입노즐은 상기 에어필터와 연통하도록 구성되고, 상기 압축기의 작동에 의해 흡입노즐에 의한 흡입이 실행되는 것인 센서 클리닝 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서, 상기 흡입 클리닝 시스템은,
    상기 에어필터와 흡입 노즐 사이에 배치되는, 개폐가능한 흡입용 밸브;
    를 더 포함하는 것인 센서 클리닝 시스템.
  9. 청구항 4에 있어서, 상기 흡입 클리닝 시스템은,
    상기 환경센서 주위에 배치되는 흡입노즐;
    상기 흡입노즐을 통해 공기를 빨아들이도록 구성되는 흡입용 압축기; 및
    상기 흡입노즐로부터 흡입된 흡입공기를 여과하도록 상기 흡입노즐 및 흡입용 압축기 사이에 배치되는 흡입용 에어필터;
    를 포함하는 것인 센서 클리닝 시스템.
  10. 청구항 1에 있어서, 상기 워셔액 클리닝 시스템은,
    상기 워셔액이 저장되는 워셔액탱크;
    상기 워셔액탱크와 유체연통하고, 상기 워셔액을 환경센서에 분사하도록 구성되는 워셔액용 노즐; 및
    상기 워셔액탱크와 워셔액용 노즐 사이에 배치되는, 개폐가능한 워셔액용 밸브;
    를 포함하는 것인 센서 클리닝 시스템.
  11. 청구항 10에 있어서, 상기 워셔액 클리닝 시스템은,
    상기 워셔액용 밸브를 통해 공급되는 워셔액을 복수의 방향으로 분배하도록 구성되는 워셔액용 분배기를 더 포함하고, 분배된 워셔액은 복수의 환경센서로 지향되는 것인 센서 클리닝 시스템.
  12. 청구항 1에 있어서, 상기 환경센서는 상기 환경센서의 주변 환경을 감지하도록 구성되는 라이다, 레이다 및 카메라 중 적어도 하나를 포함하는 것인 센서 클리닝 시스템.
  13. 청구항 1에 있어서, 상기 환경센서는 차량에 장착되는 것인 센서 클리닝 시스템.
  14. 청구항 1에 따른 센서 클리닝 시스템을 포함하는 것인 차량.
  15. 제어기에 의해 실행되는 하기의 단계들을 포함하는 센서 클리닝 시스템의 제어방법으로서,
    환경센서에 대한 제1 클리닝 요청을 수신하는 단계;
    에어 클리닝 시스템으로 하여금 상기 환경센서에 압축공기의 분사를 실행시키는 단계;
    상기 에어 클리닝 시스템에 의한 분사 후, 워셔액 클리닝 시스템으로 하여금 상기 환경센서에 워셔액에 의한 클리닝을 실행시키는 단계; 및
    상기 워셔액 클리닝 시스템에 의한 클리닝 후, 흡입 클리닝 시스템으로 하여금 상기 환경센서 주위를 흡입하도록 지시하는 단계;
    를 포함하는 것인 제어방법.
  16. 청구항 15에 있어서, 상기 워셔액 클리닝 시스템에 의한 클리닝은 상기 환경센서에 대한 제2 클리닝 요청을 수신하는 경우 실행되는 것인 제어방법.
  17. 청구항 16에 있어서, 상기 제2 클리닝 요청은 상기 압축공기 분사 후 상기 환경센서의 오염도에 기초하여 생성되는 것인 제어방법.
  18. 청구항 15에 있어서, 상기 흡입 클리닝 시스템의 흡입 작동은 상기 에어 클리닝 시스템의 압축기를 이용하여 실행되는 것인 제어방법.
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