KR20240056157A - 선박의 내부에 대한 이동경로 및 정밀지도를 생성하는 장치 및 방법 - Google Patents

선박의 내부에 대한 이동경로 및 정밀지도를 생성하는 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시예들에 따른 선박의 내부에 대한 이동경로 및 정밀지도를 생성하는 이동경로 및 정밀지도 생성 장치에서, 링크 경로 생성부는 선박의 내부에 대한 도로 네트워크 데이터베이스를 이용하여 현재 위치로부터 목적지까지의 도로 링크 경로를 생성하고, 차선 정보 생성부는 선박의 내부에 대한 정밀지도 데이터베이스를 이용하여 도로 링크 경로에 위치한 차선에 대한 차선 정보를 생성하고, 측위 객체 생성부는 선박의 내부에 대한 정밀지도 데이터베이스를 이용하여 도로 링크 경로의 주변에 위치한 측위 객체에 대한 측위 객체 정보를 생성하고, 선박 변위 계산부는 선박의 현재 위치 정보를 수신하고, 도로 네트워크 데이터베이스 및 정밀지도 데이터베이스의 구축 시의 선박의 위치와 현재 위치 정보가 나타내는 선박의 현재 위치의 차이에 상응하는 선박 변위 정보를 생성하고, 위치 보정 계산부는 선박 변위 정보에 기초하여 도로 링크 경로, 차선 정보 및 측위 객체 정보를 보정한다.

Description

선박의 내부에 대한 이동경로 및 정밀지도를 생성하는 장치 및 방법{DEVICE AND METHOD FOR GENERATING A MOVING ROUTE AND A HIGH DEFINITION MAP FOR INSIDE OF VESSEL}
본 발명은 경로 생성 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 선박의 내부에 대한 이동경로 및 정밀지도를 생성하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
기존의 이동경로 및 정밀지도 제공 시스템은 고정적인 차로 및 도로를 대상으로 고정된 좌표를 가지는 이동경로 및 정밀지도를 제공한다. 따라서 이동경로 및 정밀지도 제공을 위해 사용되는 지도 데이터를 원도 그대로 보정 없이 적용할 수 있다.
그러나 선박 내부의 차선 및 객체의 좌표는 선박의 현 위치에 따라 변경된다. 따라서, 이동경로 및 정밀지도 제공 시스템이 선박에 적용되는 경우, 최초에 구축된 지도 데이터의 좌표 정보를 그대로 사용할 수 없으며 좌표 정보가 현재 위치에 맞도록 보정되어야 한다.
본 발명의 일 목적은 선박의 내부에 대한 이동경로 및 정밀지도를 생성하는 이동경로 및 정밀지도 생성 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 선박의 내부에 대한 이동경로 및 정밀지도를 생성하는 이동경로 및 정밀지도 생성 방법을 제공하는 것이다.
다만, 본 발명의 목적은 상술한 목적들로 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예들에 따른 선박의 내부에 대한 이동경로 및 정밀지도를 생성하는 이동경로 및 정밀지도 생성 장치는 상기 선박의 내부에 대한 도로 네트워크 데이터베이스를 이용하여 현재 위치로부터 목적지까지의 도로 링크 경로를 생성하는 링크 경로 생성부, 상기 선박의 내부에 대한 정밀지도 데이터베이스를 이용하여 상기 도로 링크 경로에 위치한 차선에 대한 차선 정보를 생성하는 차선 정보 생성부, 상기 선박의 내부에 대한 상기 정밀지도 데이터베이스를 이용하여 상기 도로 링크 경로의 주변에 위치한 측위 객체에 대한 측위 객체 정보를 생성하는 측위 객체 생성부, 상기 선박의 현재 위치 정보를 수신하고, 상기 도로 네트워크 데이터베이스 및 상기 정밀지도 데이터베이스의 구축 시의 상기 선박의 위치와 상기 현재 위치 정보가 나타내는 상기 선박의 현재 위치의 차이에 상응하는 선박 변위 정보를 생성하는 선박 변위 계산부, 및 상기 선박 변위 정보에 기초하여 상기 도로 링크 경로, 상기 차선 정보 및 상기 측위 객체 정보를 보정하는 위치 보정 계산부를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 도로 네트워크 데이터베이스는 상기 선박의 내부에 대한 복수의 도로 링크들을 저장하고, 상기 링크 경로 생성부는 상기 복수의 도로 링크들 중 최적 도로 링크를 선택하고, 상기 최적 도로 링크를 포함하는 상기 도로 링크 경로를 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 차선 경로 생성부는, 상기 정밀지도 데이터베이스로부터 상기 도로 링크 경로에 위치한 상기 차선의 위치, 종류, 색상 및 연결정보를 나타내는 상기 차선 정보를 획득할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 측위 객체 생성부는, 상기 정밀지도 데이터베이스로부터 상기 측위 객체로서 상기 도로 링크 경로의 주변에 위치한 구조물 및 시설물의 위치 및 형태를 나타내는 상기 측위 객체 정보를 획득할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 선박 변위 계산부는, 상기 현재 위치 정보로서 상기 선박의 위도(Latitude), 경도(Longitude), 방위각(Heading) 및 상기 선박의 내부 층별 고도(Height)를 수신할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 선박이 정박된 상태에서, 상기 선박의 내부에 대한 상기 도로 네트워크 데이터베이스 및 상기 정밀지도 데이터베이스가 구축되고, 상기 상기 선박 변위 계산부는 상기 도로 네트워크 데이터베이스 및 상기 정밀지도 데이터베이스의 구축 시 상기 선박의 기준점들의 위치들을 나타내는 구축 위치 정보를 저장할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 선박이 정박된 상태에서, 상기 도로 네트워크 데이터베이스 및 상기 정밀지도 데이터베이스의 구축 후, 상기 선박 변위 계산부는 상기 선박의 상기 기준점들의 현재 위치들을 나타내는 상기 현재 위치 정보를 수신하고, 상기 구축 위치 정보가 나타내는 상기 선박의 상기 기준점들의 상기 위치들과 상기 현재 위치 정보가 나타내는 상기 기준점들의 상기 현재 위치들의 차이를 측정하여 상기 선박 변위 정보를 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 위치 보정 계산부는, 상기 선박 변위 정보가 적용된 빈센트 방정식(Vincenty's formula) 또는 하버사인 방정식(Haversine's formula)을 이용하여 상기 도로 링크 경로, 상기 차선 정보 및 상기 측위 객체 정보의 좌표들을 보정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 보정된 도로 링크 경로, 상기 보정된 차선 정보 및 상기 보정된 측위 객체 정보는 자율 주행 차량에 제공될 수 있다.
본 발명의 다른 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예들에 따른 선박의 내부에 대한 이동경로 및 정밀지도를 생성하는 이동경로 및 정밀지도 생성 방법에서, 상기 선박의 내부에 대한 도로 네트워크 데이터베이스를 이용하여 현재 위치로부터 목적지까지의 도로 링크 경로가 생성되고, 상기 선박의 내부에 대한 정밀지도 데이터베이스를 이용하여 상기 도로 링크 경로에 위치한 차선에 대한 차선 정보가 생성되며, 상기 선박의 내부에 대한 상기 정밀지도 데이터베이스를 이용하여 상기 도로 링크 경로의 주변에 위치한 측위 객체에 대한 측위 객체 정보가 생성되고, 상기 선박의 현재 위치 정보가 수신되고, 상기 도로 네트워크 데이터베이스 및 상기 정밀지도 데이터베이스의 구축 시의 상기 선박의 위치와 상기 현재 위치 정보가 나타내는 상기 선박의 현재 위치의 차이에 상응하는 선박 변위 정보가 생성되고, 상기 선박 변위 정보에 기초하여 상기 도로 링크 경로, 상기 차선 정보 및 상기 측위 객체 정보가 보정된다.
일 실시예에서, 상기 도로 네트워크 데이터베이스는 상기 선박의 내부에 대한 복수의 도로 링크들을 저장하고, 상기 도로 링크 경로를 생성하도록, 상기 복수의 도로 링크들 중 최적 도로 링크가 선택되고, 상기 최적 도로 링크를 포함하는 상기 도로 링크 경로를 생성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 차선 정보를 생성하도록, 상기 정밀지도 데이터베이스로부터 상기 도로 링크 경로에 위치한 상기 차선의 위치, 종류, 색상 및 연결정보를 나타내는 상기 차선 정보가 획득될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 측위 객체 정보를 생성하도록, 상기 정밀지도 데이터베이스로부터 상기 측위 객체로서 상기 도로 링크 경로의 주변에 위치한 구조물 및 시설물의 위치 및 형태를 나타내는 상기 측위 객체 정보가 획득될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 현재 위치 정보는 상기 선박의 위도(Latitude), 경도(Longitude), 방위각(Heading) 및 상기 선박의 내부 층별 고도(Height)를 나타낼 수 있다.
일 실시예에서, 상기 선박이 정박된 상태에서, 상기 선박의 내부에 대한 상기 도로 네트워크 데이터베이스 및 상기 정밀지도 데이터베이스가 구축되고, 상기 도로 네트워크 데이터베이스 및 상기 정밀지도 데이터베이스의 구축 시 상기 선박의 기준점들의 위치들을 나타내는 구축 위치 정보가 저장될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 현재 위치 정보는, 상기 선박이 정박된 상태에서, 상기 도로 네트워크 데이터베이스 및 상기 정밀지도 데이터베이스의 구축 후, 상기 선박의 상기 기준점들의 현재 위치들을 나타내고, 상기 선박 변위 정보를 생성하도록, 상기 구축 위치 정보가 나타내는 상기 선박의 상기 기준점들의 상기 위치들과 상기 현재 위치 정보가 나타내는 상기 기준점들의 상기 현재 위치들의 차이를 측정하여 상기 선박 변위 정보가 생성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 도로 링크 경로, 상기 차선 정보 및 상기 측위 객체 정보의 좌표들이 상기 선박 변위 정보가 적용된 빈센트 방정식(Vincenty's formula) 또는 하버사인 방정식(Haversine's formula)을 이용하여 보정될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 보정된 도로 링크 경로, 상기 보정된 차선 정보 및 상기 보정된 측위 객체 정보는 자율 주행 차량에 제공될 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 이동경로 및 정밀지도 생성 장치 및 이동경로 및 정밀지도 생성 방법에서, 링크 경로 생성부가 도로 네트워크 데이터베이스를 이용하여 도로 링크 경로를 생성하고, 차선 정보 생성부가 정밀지도 데이터베이스를 이용하여 차선 정보를 생성하고, 측위 객체 생성부가 상기 정밀지도 데이터베이스를 이용하여 측위 객체 정보를 생성하고, 선박 변위 계산부가 선박의 현재 위치 정보를 수신하고, 상기 도로 네트워크 데이터베이스 및 상기 정밀지도 데이터베이스의 구축 시의 상기 선박의 위치와 상기 현재 위치 정보가 나타내는 상기 선박의 현재 위치의 차이에 상응하는 선박 변위 정보를 생성하고, 위치 보정 계산부가 상기 선박 변위 정보에 기초하여 상기 도로 링크 경로, 상기 차선 정보 및 상기 측위 객체 정보를 보정한다. 이에 따라, 상기 선박의 현재 위치에 따라 좌표가 보정된 선박 내부 이동경로 및 정밀지도가 제공될 수 있다.
다만, 본 발명의 효과는 상술한 효과에 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 이동경로 및 정밀지도 생성 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예들에 따른 이동경로 및 정밀지도 생성 방법을 나타내는 순서도이다.
도 3은 선박의 위치 정보의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 선박 변위 정보의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
본문에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성 요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 본문에 기재된 "~부" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 도면상의 동일한 구성 요소에 대해서는 동일하거나 유사한 참조 부호를 사용한다.
도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 이동경로 및 정밀지도 생성 장치를 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 선박의 내부에 대한 이동경로 및 정밀지도를 생성하는 이동경로 및 정밀지도 생성 장치(100)는 링크 경로 생성부(110), 차선 정보 생성부(120), 측위 객체 생성부(130), 선박 변위 계산부(140) 및 위치 보정 계산부(150)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 이동경로 및 정밀지도 생성 장치(100)는 자율 주행 차량의 외부의 서버에 위치할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 다른 실시예에서, 이동경로 및 정밀지도 생성 장치(100)는 상기 자율 주행 차량에 장착될 수 있다.
링크 경로 생성부(110)는 도로 네트워크 데이터베이스(160)에 저장된 상기 선박의 내부에 대한 도로 네트워크 데이터에 기초하여 현재 위치로부터 목적지까지의 도로 링크 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 상기 자율 주행 차량 내부의 사용자 또는 상기 자율 주행 차량 외부의 관리자가 상기 목적지를 입력하면서 이동경로 및 정밀지도 생성 장치(100)에 경로 탐색을 요청하면, 링크 경로 생성부(110)는 상기 자율 주행 차량의 상기 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 상기 도로 링크 경로를 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 도로 네트워크 데이터베이스(160)는 상기 선박의 내부에 대한 복수의 도로 링크들을 저장하고, 링크 경로 생성부(110)는 상기 복수의 도로 링크들 중 최적 도로 링크들을 선택하고, 상기 최적 도로 링크들을 포함하는 상기 도로 링크 경로, 즉 상기 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 상기 최적 도로 링크들이 이어진 상기 도로 링크 경로를 생성할 수 있다. 여기서, 각 도로 링크는 차선이 구분되지 않은 도로선을 의미할 수 있다. 일 실시예에서, 링크 경로 생성부(110)는, 종래의 내비게이션 장치와 동일한 방식으로, 상기 최적 도로 링크들을 선택하고, 상기 최적 도로 링크들이 이어진 상기 도로 링크 경로를 생성할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 또한, 실시예에 따라, 도로 네트워크 데이터베이스(160)는 이동경로 및 정밀지도 생성 장치(100)에 포함되거나, 이동경로 및 정밀지도 생성 장치(100)의 외부에 위치할 수 있다.
차선 경로 생성부(120)는 상기 선박의 내부에 대한 정밀지도 데이터베이스(170)를 이용하여 상기 도로 링크 경로에 위치한 차선에 대한 차선 정보를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 차선 경로 생성부(120)는 정밀지도 데이터베이스(170)로부터 링크 경로 생성부(110)에 의해 생성된 상기 도로 링크 경로에 위치한 모든 차선, 경계선 및 시설물 외곽선 정보를 수집하고, 수집된 정보에 기초하여 상기 차선의 위치, 종류, 색상, 연결정보 등의 자율 주행 시 참조 가능한 상기 차선 정보를 생성할 수 있다. 상기 차선 경로는 상기 자율 주행 차량에 제공되고, 상기 자율 주행 차량은 자율 주행을 수행하는 데에 상기 차선 경로를 활용할 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 정밀지도 데이터베이스(170)는 이동경로 및 정밀지도 생성 장치(100)에 포함되거나, 이동경로 및 정밀지도 생성 장치(100)의 외부에 위치할 수 있다.
측위 객체 생성부(130)는 상기 선박의 내부에 대한 정밀지도 데이터베이스(170)를 이용하여 상기 도로 링크 경로의 주변에 위치한 측위 객체에 대한 측위 객체 정보를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 측위 객체 생성부(130)는 정밀지도 데이터베이스(170)로부터 상기 측위 객체로서 상기 도로 링크 경로의 주변에 위치한 구조물(예를 들어, 기둥) 및 시설물(예를 들어, 램프, 데크 등)에 대한 정보를 수집하고, 수집된 정보에 기초하여 상기 측위 객체의 위치 및 형태를 나타내는 자율 주행 시 참조 가능한 상기 측위 객체 정보를 생성할 수 있다. 상기 측위 객체 정보는 상기 자율 주행 차량에 제공되고, 상기 자율 주행 차량은 상기 측위 객체 정보를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 위치를 판단할 수 있다.
선박 변위 계산부(140)는 도로 네트워크 데이터베이스(160) 및 정밀지도 데이터베이스(170)의 구축 시의 상기 선박의 위치를 나타내는 구축 위치 정보를 저장하고, 상기 선박의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보를 수신할 수 있다. 일 실시예에서, 선박 변위 계산부(140)는 상기 현재 위치 정보로서 상기 선박의 위도(Latitude), 경도(Longitude), 방위각(Heading) 및 상기 선박의 내부 층별 고도(Height)를 수신할 수 있다. 또한, 일 실시예에서, 상기 선박은 상기 선박의 위치를 측정하는 측위 장치를 포함하고, 선박 변위 계산부(140)는 상기 선박의 상기 측위 장치로부터 상기 선박의 상기 현재 위치 정보를 수신할 수 있다. 다른 실시예에서, 상기 선박이 정박된 항구의 관리 서버는 상기 선박의 위치를 측정하는 측위 장치를 포함하고, 선박 변위 계산부(140)는 상기 관리 서버의 상기 측위 장치로부터 상기 선박의 상기 현재 위치 정보를 수신할 수 있다.
또한, 선박 변위 계산부(140)는 도로 네트워크 데이터베이스(160) 및 정밀지도 데이터베이스(170)의 구축 시의 상기 선박의 위치와 상기 현재 위치 정보가 나타내는 상기 선박의 현재 위치의 차이에 상응하는 선박 변위 정보를 생성할 수 있다. 여기서, 상기 선박의 상기 현재 위치는, 이동경로 및 정밀지도 생성 장치(100)에 (예를 들어, 상기 자율 주행 차량에 의해) 상기 이동경로 및 상기 정밀지도가 요청된 시점에서의 상기 선박의 위치일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
일 실시예에서, 상기 선박이 정박된 상태에서, 상기 선박의 내부에 대한 도로 네트워크 데이터베이스(160) 및 정밀지도 데이터베이스(170)가 구축되고, 선박 변위 계산부(140)는 도로 네트워크 데이터베이스(160) 및 정밀지도 데이터베이스(170)의 구축 시 상기 선박의 기준점들의 위치들을 나타내는 구축 위치 정보를 저장할 수 있다. 한편, 상기 선박이 정박된 상태이더라도, 상기 선박의 위치는 파도, 바람 등에 의해 변경될 수 있다. 상기 선박이 정박된 상태에서, 도로 네트워크 데이터베이스(160) 및 정밀지도 데이터베이스(170)의 구축 후, 선박 변위 계산부(140)는 상기 선박의 상기 기준점들의 현재 위치들을 나타내는 상기 현재 위치 정보를 수신하고, 상기 구축 위치 정보가 나타내는 상기 선박의 상기 기준점들의 상기 위치들과 상기 현재 위치 정보가 나타내는 상기 기준점들의 상기 현재 위치들의 차이를 측정하여 상기 선박 변위 정보를 생성할 수 있다.
위치 보정 계산부(150)는 선박 변위 계산부(140)에 의해 생성된 상기 선박 변위 정보에 기초하여 링크 경로 생성부(110)에 의해 생성된 상기 도로 링크 경로, 차선 경로 생성부(120)에 의해 생성된 상기 차선 정보 및 측위 객체 생성부(130)에 의해 생성된 상기 측위 객체 정보를 보정할 수 있다. 일 실시예에서, 위치 보정 계산부(150)는, 상기 선박 변위 정보가 적용된 또는 대입된 빈센트 방정식(Vincenty's formula) 또는 하버사인 방정식(Haversine's formula)을 이용하여 상기 도로 링크 경로, 상기 차선 정보 및 상기 측위 객체 정보의 좌표들을 보정할 수 있다. 상기 보정된 좌표들을 가지는 상기 도로 링크 경로, 상기 차선 정보 및 상기 측위 객체 정보는 상기 선박의 상기 현재 위치에 부합할 수 있다.
일 실시예에서, 위치 보정 계산부(150)에 의해 보정된 상기 도로 링크 경로, 상기 차선 정보 및 상기 측위 객체 정보는 상기 자율 주행 차량에 제공될 수 있다. 이에 따라, 상기 자율 주행 차량이 자율 주행을 할 때(예를 들어, 상기 자율 주행 차량이 상기 선박에 선적될 때)의 상기 선박의 상기 현재 위치가 파도, 바람 등에 의해 도로 네트워크 데이터베이스(160) 및 정밀지도 데이터베이스(170)의 구축 시의 상기 선박의 위치로부터 변경되더라도, 위치 보정 계산부(150)에 의해 보정된 상기 도로 링크 경로, 상기 차선 정보 및 상기 측위 객체 정보는 상기 선박의 상기 현재 위치에 부합할 수 있고, 상기 자율 주행 차량이 안전하게 자율 주행을 수행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예들에 따른 이동경로 및 정밀지도 생성 방법을 나타내는 순서도이고, 도 3은 선박의 위치 정보의 일 예를 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 선박 변위 정보의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예들에 따른 선박의 내부에 대한 이동경로 및 정밀지도를 생성하는 이동경로 및 정밀지도 생성 방법에서, 링크 경로 생성부(110)는 상기 선박의 내부에 대한 도로 네트워크 데이터베이스(160)를 이용하여 현재 위치로부터 목적지까지의 도로 링크 경로를 생성할 수 있다(S210). 일 실시예에서, 도로 네트워크 데이터베이스(160)는 상기 선박의 내부에 대한 복수의 도로 링크들을 저장하고, 링크 경로 생성부(110)는 상기 복수의 도로 링크들 중 최적 도로 링크를 선택하고, 상기 최적 도로 링크를 포함하는 상기 도로 링크 경로를 생성할 수 있다.
차선 정보 생성부(120)는 상기 선박의 내부에 대한 정밀지도 데이터베이스(170)를 이용하여 상기 도로 링크 경로에 위치한 차선에 대한 차선 정보를 생성할 수 있다(S220). 일 실시예에서, 차선 정보 생성부(120)는 정밀지도 데이터베이스(170)로부터 상기 도로 링크 경로에 위치한 상기 차선의 위치, 종류, 색상 및 연결정보를 나타내는 상기 차선 정보를 획득할 수 있다.
측위 객체 생성부(130)는 상기 선박의 내부에 대한 정밀지도 데이터베이스(170)를 이용하여 상기 도로 링크 경로의 주변에 위치한 측위 객체에 대한 측위 객체 정보를 생성할 수 있다(S230). 일 실시예에서, 측위 객체 생성부(130)는 정밀지도 데이터베이스(170)로부터 상기 측위 객체로서 상기 도로 링크 경로의 주변에 위치한 구조물 및 시설물의 위치 및 형태를 나타내는 상기 측위 객체 정보를 획득할 수 있다.
선박 변위 계산부(140)는 도로 네트워크 데이터베이스(160) 및 정밀지도 데이터베이스(170)의 구축 시의 상기 선박의 위치를 나타내는 구축 위치 정보를 미리 저장하고, 상기 선박의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보를 수신할 수 있다(S240). 일 실시예에서, 상기 구축 위치 정보 및 상기 현재 위치 정보 각각은 상기 선박의 위도(Latitude), 경도(Longitude), 방위각(Heading) 및 상기 선박의 내부 층별 고도(Height)를 포함할 수 있다. 도 3은 도로 네트워크 데이터베이스(160) 및 정밀지도 데이터베이스(170)의 구축 시의 선박(300)을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 구축 위치 정보는 선박(300)의 기준점들(310, 320, 330)의 위치들(예를 들어, 위도 및 경도 정보), 진북에 대한 선박(300)의 선두가 향하는 방향의 각도를 나타내는 방위각 정보, 및 선박(300)의 각 층의 고도 정보를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 선박 변위 계산부(140)는 도로 네트워크 데이터베이스(160) 및 정밀지도 데이터베이스(170)의 구축 시의 상기 선박의 위치와 상기 현재 위치 정보가 나타내는 상기 선박의 현재 위치의 차이에 상응하는 선박 변위 정보를 생성할 수 있다(S250). 예를 들어, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 선박이 정박된 상태이더라도, 도로 네트워크 데이터베이스(160) 및 정밀지도 데이터베이스(170)의 구축 시의 선박(300)의 위치와, 현재의 선박(350)의 위치는 바람, 파도 등에 의해 변경될 수 있다. 상기 선박 변위 정보는 도로 네트워크 데이터베이스(160) 및 정밀지도 데이터베이스(170)의 구축 시의 선박(300)의 위치와 현재의 선박(350)의 위치의 차이에 상응하는 선박 변위 정보를 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 도 3에 도시된 바와 같이, 선박(300)이 정박된 상태에서, 선박(300)의 내부에 대한 도로 네트워크 데이터베이스(160) 및 정밀지도 데이터베이스(170)가 구축되고, 선박 변위 계산부(140)는 도로 네트워크 데이터베이스(160) 및 정밀지도 데이터베이스(170)의 구축 시 선박(300)의 기준점들(310, 320, 330)의 위치들을 나타내는 구축 위치 정보를 저장할 수 있다. 선박(300)이 정박된 상태이더라도, 선박(300)의 위치는 바람, 파도 등에 의해 변경될 수 있다. 선박 변위 계산부(140)에 의해 수신되는 상기 현재 위치 정보는, 도 4에 도시된 바와 같이, 선박(350)이 정박된 상태에서, 도로 네트워크 데이터베이스(160) 및 정밀지도 데이터베이스(170)가 구축된 시점으로부터 일정 시간 후 선박(350)의 기준점들(360, 370, 380)의 현재 위치들을 나타낼 수 있다. 즉, 상기 현재 위치 정보는 도 3의 선박(300)의 기준점들(310, 320, 330)로부터 이동된 도 4의 선박(350)의 기준점들(360, 370, 380)의 현재 위치들을 나타낼 수 있다. 선박 변위 계산부(140)는 상기 구축 위치 정보가 나타내는 선박(300)의 기준점들(310, 320, 330)의 상기 위치들과 상기 현재 위치 정보가 나타내는 선박(350)의 기준점들(360, 370, 380)의 상기 현재 위치들의 차이를 측정하여 상기 선박 변위 정보를 생성할 수 있다.
위치 보정 계산부(150)는 선박 변위 계산부(140)에 의해 생성된 상기 선박 변위 정보에 기초하여 링크 경로 생성부(110)에 의해 생성된 상기 도로 링크 경로, 차선 경로 생성부(120)에 의해 생성된 상기 차선 정보 및 측위 객체 생성부(130)에 의해 생성된 상기 측위 객체 정보를 보정할 수 있다(S260). 일 실시예에서, 위치 보정 계산부(150)는, 상기 선박 변위 정보가 적용된 또는 대입된 빈센트 방정식(Vincenty's formula) 또는 하버사인 방정식(Haversine's formula)을 이용하여 상기 도로 링크 경로, 상기 차선 정보 및 상기 측위 객체 정보의 좌표들을 보정할 수 있다. 상기 보정된 좌표들을 가지는 상기 도로 링크 경로, 상기 차선 정보 및 상기 측위 객체 정보는 상기 선박의 상기 현재 위치에 부합할 수 있다.
일 실시예에서, 위치 보정 계산부(150)에 의해 보정된 상기 도로 링크 경로, 상기 차선 정보 및 상기 측위 객체 정보는 상기 자율 주행 차량에 제공될 수 있다. 이에 따라, 상기 자율 주행 차량이 자율 주행을 할 때(예를 들어, 상기 자율 주행 차량이 상기 선박에 선적될 때)의 상기 선박의 상기 현재 위치가 파도, 바람 등에 의해 도로 네트워크 데이터베이스(160) 및 정밀지도 데이터베이스(170)의 구축 시의 상기 선박의 위치로부터 변경되더라도, 위치 보정 계산부(150)에 의해 보정된 상기 도로 링크 경로, 상기 차선 정보 및 상기 측위 객체 정보는 상기 선박의 상기 현재 위치에 부합할 수 있고, 상기 자율 주행 차량이 안전하게 자율 주행을 수행할 수 있다.
이상, 본 발명의 실시예들에 따른 이동경로 및 정밀지도 생성 장치, 및 이동경로 및 정밀지도 생성 방법에 대하여 도면을 참조하여 설명하였지만, 상기 설명은 예시적인 것으로서 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 수정 및 변경될 수 있을 것이다.
본 발명은 이동경로 및 정밀지도 생성 장치, 시스템 및 방법에 적용될 수 있다. 이상에서는 본 발명의 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 이동경로 및 정밀지도 생성 장치
110: 링크 경로 생성부
120: 차선 정보 생성부
130: 측위 객체 생성부
140: 선박 변위 계산부
150: 위치 보정 계산부
160: 도로 네트워크 데이터베이스
170: 정밀지도 데이터베이스

Claims (18)

  1. 선박의 내부에 대한 이동경로 및 정밀지도를 생성하는 이동경로 및 정밀지도 생성 장치에 있어서,
    상기 선박의 내부에 대한 도로 네트워크 데이터베이스를 이용하여 현재 위치로부터 목적지까지의 도로 링크 경로를 생성하는 링크 경로 생성부;
    상기 선박의 내부에 대한 정밀지도 데이터베이스를 이용하여 상기 도로 링크 경로에 위치한 차선에 대한 차선 정보를 생성하는 차선 정보 생성부;
    상기 선박의 내부에 대한 상기 정밀지도 데이터베이스를 이용하여 상기 도로 링크 경로의 주변에 위치한 측위 객체에 대한 측위 객체 정보를 생성하는 측위 객체 생성부;
    상기 선박의 현재 위치 정보를 수신하고, 상기 도로 네트워크 데이터베이스 및 상기 정밀지도 데이터베이스의 구축 시의 상기 선박의 위치와 상기 현재 위치 정보가 나타내는 상기 선박의 현재 위치의 차이에 상응하는 선박 변위 정보를 생성하는 선박 변위 계산부; 및
    상기 선박 변위 정보에 기초하여 상기 도로 링크 경로, 상기 차선 정보 및 상기 측위 객체 정보를 보정하는 위치 보정 계산부를 포함하는 이동경로 및 정밀지도 생성 장치.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 도로 네트워크 데이터베이스는 상기 선박의 내부에 대한 복수의 도로 링크들을 저장하고,
    상기 링크 경로 생성부는 상기 복수의 도로 링크들 중 최적 도로 링크를 선택하고, 상기 최적 도로 링크를 포함하는 상기 도로 링크 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 이동경로 및 정밀지도 생성 장치.
  3. 제1 항에 있어서, 상기 차선 경로 생성부는,
    상기 정밀지도 데이터베이스로부터 상기 도로 링크 경로에 위치한 상기 차선의 위치, 종류, 색상 및 연결정보를 나타내는 상기 차선 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 이동경로 및 정밀지도 생성 장치.
  4. 제1 항에 있어서, 상기 측위 객체 생성부는,
    상기 정밀지도 데이터베이스로부터 상기 측위 객체로서 상기 도로 링크 경로의 주변에 위치한 구조물 및 시설물의 위치 및 형태를 나타내는 상기 측위 객체 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 이동경로 및 정밀지도 생성 장치.
  5. 제1 항에 있어서, 상기 선박 변위 계산부는,
    상기 현재 위치 정보로서 상기 선박의 위도(Latitude), 경도(Longitude), 방위각(Heading) 및 상기 선박의 내부 층별 고도(Height)를 수신하는 것을 특징으로 하는 이동경로 및 정밀지도 생성 장치.
  6. 제1 항에 있어서, 상기 선박이 정박된 상태에서, 상기 선박의 내부에 대한 상기 도로 네트워크 데이터베이스 및 상기 정밀지도 데이터베이스가 구축되고, 상기 상기 선박 변위 계산부는 상기 도로 네트워크 데이터베이스 및 상기 정밀지도 데이터베이스의 구축 시 상기 선박의 기준점들의 위치들을 나타내는 구축 위치 정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 이동경로 및 정밀지도 생성 장치.
  7. 제6 항에 있어서, 상기 선박이 정박된 상태에서, 상기 도로 네트워크 데이터베이스 및 상기 정밀지도 데이터베이스의 구축 후, 상기 선박 변위 계산부는 상기 선박의 상기 기준점들의 현재 위치들을 나타내는 상기 현재 위치 정보를 수신하고, 상기 구축 위치 정보가 나타내는 상기 선박의 상기 기준점들의 상기 위치들과 상기 현재 위치 정보가 나타내는 상기 기준점들의 상기 현재 위치들의 차이를 측정하여 상기 선박 변위 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 이동경로 및 정밀지도 생성 장치.
  8. 제1 항에 있어서, 상기 위치 보정 계산부는,
    상기 선박 변위 정보가 적용된 빈센트 방정식(Vincenty's formula) 또는 하버사인 방정식(Haversine's formula)을 이용하여 상기 도로 링크 경로, 상기 차선 정보 및 상기 측위 객체 정보의 좌표들을 보정하는 것을 특징으로 하는 이동경로 및 정밀지도 생성 장치.
  9. 제1 항에 있어서, 상기 보정된 도로 링크 경로, 상기 보정된 차선 정보 및 상기 보정된 측위 객체 정보는 자율 주행 차량에 제공되는 것을 특징으로 하는 이동경로 및 정밀지도 생성 장치.
  10. 선박의 내부에 대한 이동경로 및 정밀지도를 생성하는 이동경로 및 정밀지도 생성 방법에 있어서,
    상기 선박의 내부에 대한 도로 네트워크 데이터베이스를 이용하여 현재 위치로부터 목적지까지의 도로 링크 경로를 생성하는 단계;
    상기 선박의 내부에 대한 정밀지도 데이터베이스를 이용하여 상기 도로 링크 경로에 위치한 차선에 대한 차선 정보를 생성하는 단계;
    상기 선박의 내부에 대한 상기 정밀지도 데이터베이스를 이용하여 상기 도로 링크 경로의 주변에 위치한 측위 객체에 대한 측위 객체 정보를 생성하는 단계;
    상기 선박의 현재 위치 정보를 수신하는 단계;
    상기 도로 네트워크 데이터베이스 및 상기 정밀지도 데이터베이스의 구축 시의 상기 선박의 위치와 상기 현재 위치 정보가 나타내는 상기 선박의 현재 위치의 차이에 상응하는 선박 변위 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 선박 변위 정보에 기초하여 상기 도로 링크 경로, 상기 차선 정보 및 상기 측위 객체 정보를 보정하는 단계를 포함하는 이동경로 및 정밀지도 생성 방법.
  11. 제10 항에 있어서, 상기 도로 네트워크 데이터베이스는 상기 선박의 내부에 대한 복수의 도로 링크들을 저장하고,
    상기 도로 링크 경로를 생성하는 단계는,
    상기 복수의 도로 링크들 중 최적 도로 링크를 선택하는 단계; 및
    상기 최적 도로 링크를 포함하는 상기 도로 링크 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동경로 및 정밀지도 생성 방법.
  12. 제10 항에 있어서, 상기 차선 정보를 생성하는 단계는,
    상기 정밀지도 데이터베이스로부터 상기 도로 링크 경로에 위치한 상기 차선의 위치, 종류, 색상 및 연결정보를 나타내는 상기 차선 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동경로 및 정밀지도 생성 방법.
  13. 제10 항에 있어서, 상기 측위 객체 정보를 생성하는 단계는,
    상기 정밀지도 데이터베이스로부터 상기 측위 객체로서 상기 도로 링크 경로의 주변에 위치한 구조물 및 시설물의 위치 및 형태를 나타내는 상기 측위 객체 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동경로 및 정밀지도 생성 방법.
  14. 제10 항에 있어서, 상기 현재 위치 정보는 상기 선박의 위도(Latitude), 경도(Longitude), 방위각(Heading) 및 상기 선박의 내부 층별 고도(Height)를 나타내는 것을 특징으로 하는 이동경로 및 정밀지도 생성 방법.
  15. 제10 항에 있어서,
    상기 선박이 정박된 상태에서, 상기 선박의 내부에 대한 상기 도로 네트워크 데이터베이스 및 상기 정밀지도 데이터베이스가 구축되는 단계; 및
    상기 도로 네트워크 데이터베이스 및 상기 정밀지도 데이터베이스의 구축 시 상기 선박의 기준점들의 위치들을 나타내는 구축 위치 정보를 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동경로 및 정밀지도 생성 방법.
  16. 제15 항에 있어서, 상기 현재 위치 정보는, 상기 선박이 정박된 상태에서, 상기 도로 네트워크 데이터베이스 및 상기 정밀지도 데이터베이스의 구축 후, 상기 선박의 상기 기준점들의 현재 위치들을 나타내고,
    상기 선박 변위 정보를 생성하는 단계는,
    상기 구축 위치 정보가 나타내는 상기 선박의 상기 기준점들의 상기 위치들과 상기 현재 위치 정보가 나타내는 상기 기준점들의 상기 현재 위치들의 차이를 측정하여 상기 선박 변위 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동경로 및 정밀지도 생성 방법.
  17. 제10 항에 있어서, 상기 도로 링크 경로, 상기 차선 정보 및 상기 측위 객체 정보의 좌표들이 상기 선박 변위 정보가 적용된 빈센트 방정식(Vincenty's formula) 또는 하버사인 방정식(Haversine's formula)을 이용하여 보정되는 것을 특징으로 하는 이동경로 및 정밀지도 생성 방법.
  18. 제10 항에 있어서, 상기 보정된 도로 링크 경로, 상기 보정된 차선 정보 및상기 보정된 측위 객체 정보는 자율 주행 차량에 제공되는 것을 특징으로 하는 이동경로 및 정밀지도 생성 방법.
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