KR20240055137A - 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

본 출원은 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법 및 장치를 제공한다. 본 출원 중, 라인 레이저 디바이스가 캘리브레이션 물체를 스캔한 후 출력한 스캔 데이터를 획득하고, 다음에 스캔 데이터, 및 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기반하여 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하며, 이어서 예측 사이즈 및 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈에 기반하여 시스템에 의해 캘리브레이션된 타깃 캘리브레이션 파라미터를 결정할 수 있다.

Description

라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법 및 장치

본 출원은 2021년 9월 16일에 제출되고, 출원 번호가 202111088009.9인 중국 특허 신청에 대한 우선권을 주장하며, 당해 출원은 인용의 방식을 통해 본원에 통합된다.

본 출원은 인공지능 분야에 관한 것으로, 특히 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법 및 장치에 관한 것이다.

라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션은 라인 레이저 디바이스와 모션 메커니즘 사이의 관계 캘리브레이션을 가리키는 바, 예컨대 라인 레이저 디바이스와 모션 메커니즘 사이의 좌표계 변환, 모션 메커니즘의 움직임 속도 등을 캘리브레이트하는 것이다. 선택 가능하게, 여기에서의 모션 메커니즘은 움직이는 컨베이어 벨트일 수 있다.

현재, 일반적으로 사용되는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법은 캘리브레이션 플레이트를 이용하여 완성한다. 예를 들면, 이 방법은: 광학 카메라를 이용하여 모션 메커니즘을 따라 움직일 때 전후 두 개 위치의 캘리브레이션 플레이트 이미지를 촬영하고, 사전에 결정된 카메라 고유 파라미터에 기반하여, 캘리브레이션 플레이트 상의 여러 개의 지정된 포인트의 카메라 좌표계에서의 좌표 값을 계산하고; 또한, 당해 두 장의 이미지가 촬영될 때, 측정 툴을 이용하여 지정된 포인트의 모션 메커니즘 좌표계에서의 좌표 값을 결정하며; 다음에 당해 여러 개의 지정된 포인트 각각의 카메라 좌표계 및 모션 메커니즘 좌표계에서의 여러 세트의 좌표 값에 기반하여, 두 개의 좌표계 사이의 변환 매트릭스를 결정함으로써, 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션을 구현한다.

하지만, 현재 일반적으로 사용하는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법에, 많은 불편함이 존재한다. 예를 들면, 상술한, 캘리브레이션 플레이트를 사용하는 방법 중, 일반적으로 측정 툴, 및 캘리브레이션 플레이트의 그리드를 이용하여 지정된 포인트의 좌표 값을 예측하는 바, 만약 캘리브레이션 플레이트의 정밀도, 또는 측정 툴의 정밀도가 낮으면, 측정하여 얻은 좌표 값의 오차가 큼으로써, 캘리브레이션 결과의 신뢰성에 영향을 준다.

이를 감안하여, 본 출원의 실시예는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법을 제공하는 바, 다른 대안적인 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방식을 제공함으로써, 관련 기술 중 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법에 존재하는 상술한 불편한 점을 피한다.

구체적으로, 본 출원은 아래 기술적 해결방안을 통해 구현된다:

본 출원의 실시예의 제1 양태에 있어서, 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법을 제공하는 바, 상기 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법은 라인 레이저 디바이스와 모션 메커니즘 사이의 관계를 캘리브레이트하는 데에 사용되고, 상기 모션 메커니즘 위에 적어도 하나의 캘리브레이션 물체가 설치되며, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 제1 좌표계에서의 캘리브레이션 사이즈는 이미 알려져 있고, 상기 제1 좌표계는 상기 모션 메커니즘이 소재하는 좌표계이며, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 상기 모션 메커니즘에서의 초기 위치는 상기 라인 레이저 디바이스에 의해 출력되는 레이저 라인이 처하는 레이저 라인 영역 범위 밖에 처하고, 상기 방법은:

상기 모션 메커니즘이 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체를 드라이브하여 상기 레이저 라인 영역 범위를 통과하는 과정 중, 상기 라인 레이저 디바이스가 상이한 스캔 시간 포인트에서 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체를 스캔할 때의 스캔 데이터를 획득하는 단계 - 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체에 대해, 상기 스캔 데이터는 스캔 시간 정보, 및 상기 라인 레이저 디바이스가 스캔한 상기 캘리브레이션 물체 상의 적어도 하나의 위치 포인트의 제2 좌표계에서의 좌표 정보를 포함하고; 상기 제2 좌표계는 상기 라인 레이저 디바이스가 처한 좌표계임 -;

이미 획득된 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 예측된 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기반하여, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하고, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈, 및 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터로부터 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 타깃 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 단계를 포함한다.

본 출원의 실시예의 제2 양태에 있어서, 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 장치를 제공하는 바, 상기 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 장치는 상기 라인 레이저 디바이스와 모션 메커니즘 사이의 관계를 캘리브레이트하는 데에 사용되고, 상기 모션 메커니즘 위에 적어도 하나의 캘리브레이션 물체가 설치되며, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 제1 좌표계에서의 캘리브레이션 사이즈는 이미 알려져 있고, 상기 제1 좌표계는 상기 모션 메커니즘이 소재하는 좌표계이며, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 상기 모션 메커니즘에서의 초기 위치는 상기 라인 레이저 디바이스에 의해 출력되는 레이저 라인이 처하는 레이저 라인 영역 범위 밖에 처하고, 상기 장치는:

상기 모션 메커니즘이 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체를 드라이브하여 상기 레이저 라인 영역 범위를 통과하는 과정 중, 상기 라인 레이저 디바이스가 상이한 스캔 시간 포인트에서 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체를 스캔할 때의 스캔 데이터를 획득하기 위한 스캔 데이터 획득 유닛 - 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체에 대해, 상기 스캔 데이터는 스캔 시간 포인트에 대응하는 스캔 시간 정보, 및 상기 라인 레이저 디바이스가 스캔한 상기 캘리브레이션 물체 상의 적어도 하나의 위치 포인트의 제2 좌표계에서의 좌표 정보를 포함하고; 상기 제2 좌표계는 상기 라인 레이저 디바이스가 처한 좌표계임 -;

이미 획득된 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 예측된 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기반하여, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하고, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈, 및 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터로부터 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 타깃 캘리브레이션 파라미터를 결정하기 위한 캘리브레이션 파라미터 결정 유닛을 포함한다.

본 출원의 실시예의 제3 양태에 있어서, 전자 기기를 제공하는 바, 프로세서;

기계 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 메모리를 포함하며;

여기서, 상기 메모리에 저장된 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 로직에 대응하는 기계 실행 가능한 명령을 읽고 실행하여, 상기 프로세서가 상술한 제1 양태 중 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법을 구현하게 한다.

본 출원의 하나의 실시예는, 라인 레이저 디바이스가 캘리브레이션 물체를 스캔한 후 출력한 스캔 데이터를 획득하고, 다음에 스캔 데이터, 및 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기반하여 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하며, 이어서 예측 사이즈 및 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈에 기반하여 시스템에 의해 캘리브레이션된 타깃 캘리브레이션 파라미터를 결정할 수 있다. 본 실시예의 방법에 기반하여, 측정 툴 및 인공 측정을 필요로 하지 않음으로써, 툴의 정밀도 및 인공 측정으로 인한 오차를 피하고, 시스템 캘리브레이션의 신뢰성을 향상시킨다.

도 1은 일 예시적 실시예에서 제공하는, 캘리브레이션 플레이트를 이용하여 시스템 캘리브레이션을 구현하는 장면 모식도이다.
도 2a는 일 예시적 실시예에서 제공하는 응용 장면 모식도이다.
도 2b는 일 예시적 실시예에서 제공하는 다른 응용 장면 모식도이다.
도 3은 일 예시적 실시예에서 제공하는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법의 흐름 모식도이다.
도 4는 일 예시적 실시예에서 제공하는, 다른 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법의 흐름 모식도이다.
도 5는 일 예시적 실시예에서 제공하는, 또 다른 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법의 흐름 모식도이다.
도 6은 일 예시적 실시예에서 제공하는, 예측 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 방법의 흐름 모식도이다.
도 7은 일 예시적 실시예에서 제공하는, 예측 사이즈를 결정하는 흐름 모식도이다.
도 8은 본 출원의 일 예시적 실시예에서 제공하는 라인 레이저 디바이스에 사용되는 시스템 캘리브레이션 장치의 일 구조 모식도이다.
도 9는 본 출원일 예시적 실시예에서 제공하는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 장치의 블록도이다.

예시적인 실시예들이 도면들에서 그 예시들이 표현되어, 이하에서 상세히 설명될 것이다. 다음 설명들이 도면들을 포함할 때, 상이한 도면들에서의 유사한 번호들은 달리 표시되지 않는 한 유사하거나 비슷한 요소들을 지칭한다. 이하의 예시적인 실시예들에서 설명되는 특정 방식은 본 출원에 따른 모든 실시예들을 나타내지는 않는다. 오히려, 이들은 첨부된 청구항들에 전술된 바와 같은 본 출원의 일부 양태들에 따른 장치들 및 방법들의 예들에 불과하다.

본 개시내용에서 사용되는 용어들은 단지 특정 예들을 설명하기 위한 것이며, 본 개시내용을 제한하려는 의도는 아니다. 본 개시내용 및 첨부된 청구항들에서 단수 형태의 용어들은, 문맥상 명확히 달리 지시되지 않는 한, 복수 형태를 포함하도록 또한 의도된다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 "및/또는"이라는 용어는 하나 이상의 상관된 열거된 항목들 중 임의의 또는 모든 가능한 조합을 포함한다는 것을 이해해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 "적어도 하나" 용어는 여러 가지 중의 임의의 한 가지 또는 여러 가지 중의 적어도 두 가지의 임의의 조합을 나타낸다.

비록 본 개시에서 "제1", "제2", "제3" 등 용어를 사용하여 여러 가지 정보를 설명할 수 있으나 이러한 정보는 이러한 용어에 한정되지 말아야 한다는 것을 이해해야 한다. 이러한 용어는 단지 동일한 유형의 정보를 서로 구별하기 위한 것이다. 예를 들어, 본 개시의 범위를 벗어나지 않을 경우, 제1 정보가 제2 정보로 불릴 수도 있고, 유사하게, 제2 정보는 제1 정보로 불릴 수도 있다. 또한, 문맥에 따라, 본 명세서에서 사용되는 바와 같은 단어 "~한 경우"는 "~할 때" 또는 "~할 시" 또는 "결정에 응답하여"로서 해석될 수 있다.

3차원 재구성은 인공지능 분야에서 아주 중요한 기술이며, 라인 레이저 디바이스를 이용하여 물체를 스캔하는 것을 통해 물체 좌표를 결정하고, 물체 좌표에 기반하여 3차원 재구성을 구현하는 것은 일반적인 방법이다.

라인 레이저 디바이스에는 일반적으로 하나의 카메라 및 하나의 라인 레이저 센서가 포함된다. 여기서, 라인 레이저 센서는 레이저를 출력하고 또한 하나의 레이저 평면을 형성할 수 있으며, 물체가 당해 레이저 평면을 통과하는 과정 중, 카메라는 물체로부터 반사되는 레이저를 수신할 수 있다. 따라서, 라인 레이저 디바이스는 센서가 발사하는 레이저 및 카메라에 의해 수신된 반사 레이저에 기반하고, 또한 삼각 분할의 원리(principle of triangulation)를 이용하여, 스캔된 물체 상의 각 위치 포인트의 좌표를 결정할 수 있다.

이해할 수 있다시피, 라인 레이저 디바이스에 의해 결정된 좌표는, 라인 레이저 디바이스가 자신이 구축한 좌표계인 바, 예를 들면 레이저 소스를 원점으로 하고, 레이저 평면을 xOz 평면으로 하여 구축된 좌표계일 수 있다.

실제 응용 중, 일반적으로 물체의 라인 레이저 디바이스에 의해 구축된 좌표계에서의 좌표를, 사용자에 의해 지정된 좌표계로 전환해야 하는 바, 일반적으로, 사용자에 의해 지정된 좌표계는 물체 모션 상황에 기반하여 구축된 좌표계일 수 있는 바, 예를 들면 물체가 움직이는 방향은 하나의 좌표 축일 수 있고, 물체가 움직이는 평면은 좌표 평면일 수 있다. 관련 기술 중, 일반적으로 시스템 캘리브레이션의 캘리브레이션 파라미터를 결정할 수 있고, 후속으로 직접 당해 캘리브레이션 파라미터에 기반하여, 라인 레이저 디바이스에 의해 출력되는 좌표를 사용자에 의해 지정된 좌표계로 전환한다.

관련 기술 중, 일반적으로 사용하는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법은 캘리브레이션 플레이트를 이용하여 완성되는 바, 예를 들면, 도 1에 도시된 측정 시스템 중, 모션 메커니즘이 컨베이어 벨트이고, 캘리브레이션 플레이트는 컨베이어 벨트 상에 설치될 수 있으며, 컨베이어 벨트가 움직일 때 캘리브레이션 플레이트를 드라이브하여 움직이게 한다. 우선, 라인 레이저 디바이스는 카메라를 이용하여 컨베이어 벨트를 따라 움직일 때 전후 두 개 위치의 캘리브레이션 플레이트의 이미지를 촬영하고, 다음에 사전에 얻은 카메라 고유 파라미터를 빌어, 캘리브레이션 플레이트 상 여러 개의 지정된 포인트의 카메라 좌표계에서의 좌표를 계산한다. 동시에, 당해 두 장의 이미지를 촬영할 때, 측정 툴(예를 들면 스케일(scale))을 이용하여 당해 지정된 포인트의 컨베이어 벨트 좌표계에서의 좌표 값을 결정한다. 따라서, 당해 여러 개의 지정된 포인트의 카메라 좌표계, 및 컨베이어 벨트 좌표계에서의 여러 세트의 좌표 값에 기반하여, 두 개의 좌표계 사이의 변환 파라미터를 결정한다. 하지만, 당해 방법에는 여러 가지 불편함이 존재하는 바, 예컨대 사용자가 측정 툴을 사용하여 인공으로 측정을 수행해야 하며, 조작이 번거롭고, 또한 툴 정밀도 및 인공 측정으로 인한 오차를 유발하여, 시스템 캘리브레이션 신뢰성이 낮음을 초래할 수 있다.

이를 감안하여, 본 출원은 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션의 방법을 제공하는 바, 상술한 관련 기술 중 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법에 존재하는 불편함을 피할 수 있고, 또한 본 출원에서 제공된 방법은 조작이 간단하고, 신뢰성이 높다.

도 2a는 본 출원의 실시예의 응용 장면 모식도이며, 도 2a 중, 모션 메커니즘은 컨베이어 벨트이고, 캘리브레이션 물체는 직육면체 ABCDEFGH이다. 당해 캘리브레이션 물체는 컨베이어 벨트 상에 설치되고, 또한 당해 캘리브레이션 물체의 초기 위치는 상기 라인 레이저 디바이스에 의해 출력되는 레이저 라인이 처하는 레이저 라인의 영역 범위 밖에 처한다. 이해할 수 있다시피, 여기서 라인 레이저 라인의 영역 범위는 하나의 레이저 평면으로 볼 수 있는 바, 즉 도 2a에 도시된 O2PQ 평면이다. 컨베이어 벨트가 움직일 때, 당해 캘리브레이션 물체를 드라이브하여 레이저 라인 영역 범위를 통과하게 할 수 있는 바, 예를 들면, 도 2b에 도시된 바와 같이, 라인 레이저 디바이스에 의해 발사되는 레이저 라인은 당해 캘리브레이션 물체가 레이저 라인 영역 범위를 완전히 통과할 때까지 캘리브레이션 물체를 스캔할 수 있다.

물론, 도 2a에 도시된 응용 장면은 단지 예시적 설명일 뿐, 모션 메커니즘은 기타 모션 디바이스일 수도 있고, 캘리브레이션 물체도 기타 형태의 물체 일 수도 있으며, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.

도 2a에 도시된 응용 장면에 기초하여, 본 출원의 실시예는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법을 제공하는 바, 당해 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법은 라인 레이저 디바이스와 모션 메커니즘 사이의 관계를 캘리브레이트하는 데에 사용되고, 여기서, 모션 메커니즘 위에 적어도 하나의 캘리브레이션 물체가 설치되고, 당해 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 제1 좌표계에서의 캘리브레이션 사이즈는 이미 알려져 있고, 상기 제1 좌표계가 모션 메커니즘이 소재하는 좌표계이고, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 상기 모션 메커니즘에서의 초기 위치는 상기 라인 레이저 디바이스에 의해 출력되는 레이저 라인이 처하는 레이저 라인 영역 범위 밖에 처한다.

도 3을 참조하면, 이는 당해 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법의 흐름 모식도인 바, 당해 방법은 전자 기기에 응용될 수 있는 바, 예를 들면 서버, PC 등에 응용될 수 있으며, 당해 전자 기기는 라인 레이저 디바이스와 인터랙션할 수 있으며, 라인 레이저 디바이스로부터 관련된 데이터를 획득할 수 있다. 본 실시예에서, 당해 방법은 이하 단계를 포함할 수 있다:

단계 S301: 상기 모션 메커니즘이 상기 캘리브레이션 물체를 드라이브하여 상기 레이저 라인 영역 범위를 통과하는 과정 중, 상기 라인 레이저 디바이스가 상이한 스캔 시간 포인트 하에 상기 캘리브레이션 물체를 스캔할 때의 스캔 데이터를 획득한다.

여기서, 상기 스캔 데이터는 스캔 시간 포인트에 대응하는 스캔 시간 정보, 및 상기 라인 레이저 디바이스가 스캔한 상기 캘리브레이션 물체 상의 적어도 하나의 위치 포인트의 제2 좌표계에서의 좌표 정보를 포함하고; 상기 제2 좌표계는 상기 라인 레이저 디바이스가 처한 좌표계이다.

본 실시예에서, 제1 좌표계는 모션 메커니즘에 기반하여 구축된 좌표계일 수 있다. 예를 들어 설명하면, 당해 제1 좌표계 중, 모션 메커니즘의 움직임 평면을 xOy 평면으로 간주하고, 또한 모션 메커니즘의 움직임 방향을 y 축으로 간주할 수 있다. 예를 들면 도 2a에 도시된 좌표계 O1X1Y1Z1이며, 당해 좌표 축은 컨베이어 벨트 상의 하나의 포인트 O1를 원점으로 지정하고, 수평 오른쪽을 y 축으로 지정하며, 수직 위를 z 축으로 지정한다.

물론, 제1 좌표계는 기타 방식을 통해 설정될 수 도 있으며, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.

이해할 수 있다시피, 캘리브레이션 물체의 당해 제1 좌표계에서의 캘리브레이션 사이즈와 캘리브레이션 물체의 세계 좌표계에서의 실제 사이즈는 일치하며, 전자 기기는 사전에 당해 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈를 획득할 수 있는 바, 예를 들면 전자 기기는 사용자의 명령에 따라 캘리브레이션 사이즈를 결정할 수 있다.

본 실시예에서, 캘리브레이션 사이즈는 캘리브레이션 물체 중 각 변의 변 길이를 포함할 수 있다. 일반적으로, 조작의 편의를 위해, 일반적으로 모양이 비교적 규칙적인 캘리브레이션 물체를 선정할 수 있는 바, 예를 들면 캘리브레이션 물체가 직육면체일 수 있으며, 이의 세 변의 변 길이를 획득할 수 있거나; 또는 캘리브레이션 물체가 정육면체일 수도 있으며, 한 변의 변 길이만 획득할 수 있다.

본 실시예에서, 모션 메커니즘은 캘리브레이션 물체를 드라이브하여 움직이게 하고, 또한 레이저 라인 영역 범위를 통과하게 하여, 캘리브레이션 물체가 레이저 라인 영역 범위 밖으로부터, 레이저 라인 영역 범위에 진입하도록 움직이게 하고, 다시 레이저 라인 영역 범위를 이탈하도록 움직이게 한다. 상기 캘리브레이션 물체가 상기 레이저 라인 영역 범위를 통과하는 과정 중, 라인 레이저 디바이스가 상이한 스캔 시간 포인트 하에 캘리브레이션 물체에 대해 스캔을 수행하고, 또한 스캔 시간 포인트에 대응하는 스캔 시간 정보, 및 당해 시간 정보에 대응하는 스캔된 당해 캘리브레이션 물체 상의 여러 개의 위치 포인트의 좌표 정보를 출력한다.

본 실시예에서, 라인 레이저 디바이스에 의해 출력되는 스캔 시간 정보는 구체적인 타임 스탬프일 수도 있고, 스캔된 프레임 번호일 수도 있다. 전자 기기는 라인 레이저 디바이스로부터 스캔 데이터를 획득한 후, 스캔 시간 정보에 기반하여, 당해 차례의 스캔 데이터와 라인 레이저 디바이스가 처음으로 당해 캘리브레이션 물체를 스캔할 때 출력한 스캔 데이터 사이의 시간 차이를 결정할 수 있는 바, 예를 들면, 타임 스탬프의 차이 값에 기반하여 시간 차이를 결정하거나, 또는 프레임 번호 차이와 사전에 획득된 프레임 간격의 승적에 기반하여 시간 차이를 결정할 수 있다.

또는, 라인 레이저 디바이스에 의해 출력되는 스캔 시간 정보는, 첫 번째로 캘리브레이션 물체를 스캔한 시간과의 차이일 수도 있다. 예를 들면 첫 번째로 캘리브레이션 물체를 스캔했을 때, 라인 레이저 디바이스는 시간 정보를 0으로 기록하고 출력하며, 후속으로 당해 캘리브레이션 물체를 스캔했을 때, 라인 레이저 디바이스는 직접 전자 기기로 첫 번째로 캘리브레이션 물체를 스캔한 시간과의 차이를 출력할 수 있다. 따라서, 전자 기기는 직접 시간 차이를 획득할 수 있으며, 추가로 계산할 필요가 없다.

본 실시예에서, 라인 레이저 디바이스에 의해 출력되는 스캔 데이터 중의 좌표 정보는, 라인 레이저 디바이스 자신에 의해 구축된 좌표계에 대응한다. 예를 들면, 당해 좌표계는 라인 레이저 디바이스가 레이저 소스를 원점으로 하고, 레이저 평면을 xOz면으로 하여 구축된 좌표계일 수 있다. 예를 들면 도 2a 중, 레이저 소스가 O2이고, O2를 원점으로 좌표계 O2X2Y2Z2를 구축할 수 있다.

단계 S302: 이미 획득된 상기 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 예측된 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기반하여, 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하고, 또한 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈, 및 상기 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈에 기반하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터로부터 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 타깃 캘리브레이션 파라미터를 결정한다.

본 실시예에서, 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 캘리브레이션 파라미터는 여러 가지 타입을 포함할 수 있는 바, 설명의 편의를 위해, 당해 여러 가지 타입의 캘리브레이션 파라미터를 한 세트의 캘리브레이션 파라미터로 지칭할 수 있다.

본 실시예에서, 한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터는 이하 7개 타입의 파라미터 값: 제1 좌표계 및 제2 좌표계 사이의 x축 회전 변환 파라미터 α, y축 회전 변환 파라미터 β, z축 회전 변환 파라미터 γ, x축 평행이동 변환 파라미터 tx, y축 평행이동 변환 파라미터 ty, z축 평행이동 변환 파라미터 tz, 상기 모션 메커니즘의 움직임 속도 speed 중 하나 또는 복수 개를 포함할 수 있다.

본 실시예에서, 전자 기기는 먼저 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 예측할 수 있고, 또한 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 통해, 스캔 데이터와 지정된 연산을 수행할 수 있으며, 따라서 스캔 데이터 중의 좌표 정보를 제1 좌표계로 전환하며, 또한 전환된 좌표 정보에 기반하여 당해 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측한다.

예를 들면, 전환된 좌표 정보에 기반하여 당해 캘리브레이션 물체를 재구축할 수 있으며, 다음에 당해 캘리브레이션 물체의 각 정점의 좌표에 기반하여 당해 캘리브레이션 물체의 변 길이, 겉넓이(surface area), 체적 등 정보를 결정할 수 있다.

본 실시예에서, 전자 기기는 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 각 캘리브레이션 물체의 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 예측 사이즈를 계산하고, 다음에 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈 및 캘리브레이션 사이즈에 기반하여, 각 캘리브레이션 물체와 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값을 결정할 수 있다. 본 실시예에서, 캘리브레이션 물체는 하나 또는 복수 개일 수 있다.

하나의 예제에서, 상기 모션 메커니즘 상에 하나의 캘리브레이션 물체가 설치되어 있을 경우, 전자 기기는 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기반하여 결정된 당해 캘리브레이션 물체에 대응하는 편차 값을, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값으로 간주할 수 있다. 하나의 예제에서, 상기 모션 메커니즘 상에 복수 개의 캘리브레이션 물체가 설치되어 있을 경우, 전자 기기는 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기반하여 결정된 복수 개의 캘리브레이션 물체 각각에 대응하는 편차 값을 종합할 수 있는 바, 예를 들면 복수 개의 캘리브레이션 물체와 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값의 합을, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값으로 간주할 수 있다.

예측 캘리브레이션 파라미터 세트 1을 예로 든다:

만약 하나의 캘리브레이션 물체 ABCDEFGH가 설치되면, 예측 캘리브레이션 파라미터 세트 1 하에, 당해 캘리브레이션 물체 ABCDEFGH의 예측 사이즈 p1을 계산하고, 또한 당해 예측 사이즈와 캘리브레이션 사이즈의 편차 값 q1을 계산하며, 당해 예측 캘리브레이션 파라미터 세트 1에 대응하는 편차 값을 q1로 결정할 수 있다.

만약 복수 개의 캘리브레이션 물체가 설치되면, 예를 들면 캘리브레이션 물체 ABCDEFGH 및 캘리브레이션 물체A'B'C'D'E'F'G'H'가 설치되면, 예측 캘리브레이션 파라미터 세트 1 하에, 캘리브레이션 물체 ABCDEFGH의 예측 사이즈 p1을 계산하고, 또한 당해 예측 사이즈와 캘리브레이션 사이즈의 편차 값 q1을 계산하며; 캘리브레이션 물체A'B'C'D'E'F'G'H'의 예측 사이즈 p'1을 계산하고, 또한 당해 예측 사이즈와 캘리브레이션 사이즈의 편차 값 q'1을 계산하며, 따라서, 당해 예측 캘리브레이션 파라미터 세트 1에 대응하는 편차 값을 (q1+q'1)로 결정할 수 있다.

본 실시예에서, 전자 기기는 상술한 방법에 기반하여 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터의 편차 값을 결정할 수 있으며, 후속으로, 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터의 편차 값에 기초하여 타깃 캘리브레이션 파라미터를 결정할 수 있는 바, 예를 들면, 최소 편차 값에 대응하는 한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 타깃 캘리브레이션 파라미터로 간주할 수 있다. 물론, 기타 방법을 이용하여 결정할 수도 있는 바, 구체적인 내용은 아래 도 4 내지 도 5에 도시된 실시예를 참조하고, 여기서 더 이상 설명하지 않는다. 여기까지, 도 3에 도시된 실시예에 대한 설명을 마친다. 도 3에 도시된 실시예에 기반하여, 전자 기기는 라인 레이저 디바이스가 캘리브레이션 물체를 스캔한 후 출력한 스캔 데이터를 획득하고, 다음에 스캔 데이터, 및 예측 캘리브레이션 파라미터에 기반하여 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하고, 계속해서 예측 사이즈 및 캘리브레이션 사이즈에 기반하여 시스템 캘리브레이션에 사용되는 타깃 캘리브레이션 사이즈를 결정할 수 있다. 본 실시예의 방법에 기반하면, 측정 툴 및 인공 측정을 필요로 하지 않음으로써, 툴의 정밀도 및 인공 측정으로 인한 오차를 피하고, 시스템 캘리브레이션의 신뢰성을 향상시킨다.

도 4는 일 예시적 실시예에서 도시한 다른 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법의 흐름 모식도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 상술한 단계 S302 중 "이미 획득된 상기 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 예측된 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기반하여, 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하고, 또한 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈, 및 상기 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈에 기반하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터로부터 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 타깃 캘리브레이션 파라미터를 결정하는" 단계는 아래 단계를 포함할 수 있다:

단계 S401: 이미 획득된 상기 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기초하여, 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측한다.

본 실시예에서, 라인 레이저 디바이스가 각 상이한 스캔 시간 포인트 하에 캘리브레이션 물체에 대해 스캔을 수행하고, 또한 당해 스캔 시간 포인트에서 스캔하여 얻은 캘리브레이션 물체의 스캔 좌표, 및 스캔 시간 정보를 출력한다. 예를 들어 설명하면, 스캔 시간 정보는 타임 스탬프일 수도 있거나, 또는 프레임 번호 등일 수도 있다.

하나의 실시예에서, 전자 기기는 라인 레이저 디바이스로부터 획득된 스캔 데이터에 기반하여, 캘리브레이션 물체의 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 예측 사이즈를 계산할 수 있다. 예를 들어 설명하면, 전자 기기는 먼저 캘리브레이션 물체의 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 제1 좌표계에 기초한 예측 좌표를 계산하고, 따라서 예측 사이즈를 계산할 수 있다. 선택 가능하게, 예측 사이즈는 캘리브레이션 물체 중 여러 변의 변 길이, 면적, 체적 등일 수 있다.

여기서, 전자 기기가 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 계산하는 방법은 아래 도 7에서 구체적인 실시예를 통해 설명하며, 여기서 더 이상 설명하지 않는다.

단계 S402: 상기 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 상기 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값을 계산한다.

본 실시예에서, 전자 기기는 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값을 계산할 수 있는 바, 예를 들면 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에, 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값에 기반하여 결정할 수 있다.

본 실시예에서, 전자 기기는 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 각 캘리브레이션 물체의 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 예측 사이즈와 당해 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값을 계산할 수 있다.

하나의 예제에서, 상기 모션 메커니즘 상에 하나의 캘리브레이션 물체가 설치되어 있을 경우, 당해 하나의 캘리브레이션 물체의 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 편차 값을, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값으로 간주할 수 있다. 하나의 예제에서, 상기 모션 메커니즘 상에 복수 개의 캘리브레이션 물체가 설치되어 있을 경우, 당해 복수 개의 캘리브레이션 물체의 동일한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 편차 값의 합을, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값으로 간주할 수 있다.

이하 예측 캘리브레이션 파라미터 세트 GP1을 예로 든다:

만약 하나의 캘리브레이션 물체 H가 설치되면, 예측 캘리브레이션 파라미터 세트 GP1 하에, 당해 캘리브레이션 물체 H의 예측 사이즈 p1을 계산하여 얻을 수 있고, 따라서 예측 사이즈와 캘리브레이션 사이즈의 편차 값 q1을 결정할 수 있다. 즉, 당해 예측 캘리브레이션 파라미터 세트 GP1에 대응하는 편차 값이 q1이다.

만약 복수 개의 캘리브레이션 물체(예를 들면 캘리브레이션 물체 H 및 H') 가 설치되면, 예측 캘리브레이션 파라미터 세트 GP1 하에: 캘리브레이션 물체 H의 예측 사이즈 p1, 당해 예측 사이즈와 캘리브레이션 사이즈의 편차 값 q1을 계산하여 얻을 수 있으며; 캘리브레이션 물체 H'의 예측 사이즈 p'1, 및 당해 예측 사이즈와 캘리브레이션 사이즈의 편차 값 q'1을 계산하여 얻을 수 있다. 따라서, 당해 예측 캘리브레이션 파라미터 세트 GP1에 대응하는 편차 값이 (q1+q'1)이다.

하나의 실시예에서, 캘리브레이션 물체는 적어도 하나의 지정된 변을 포함하며, 캘리브레이션 사이즈는 각 지정된 변의 캘리브레이션 변 길이를 포함할 수 있고, 예측 사이즈는 각 지정된 변의 예측 변 길이를 포함할 수 있다. 따라서, 전자 기기가 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값을 결정하는 방법은 아래 내용을 포함할 수 있다:

상기 각 캘리브레이션 물체에 대해, 당해 캘리브레이션 물체의 각 지정된 변의 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 예측 변 길이와 당해 지정된 변의 캘리브레이션 변 길이 사이의 편차 값을 각각 계산하고, 또한 당해 캘리브레이션 물체의 각 지정된 변에 대응하는 편차 값의 합을 당해 캘리브레이션 물체에 대응하는 편차 값으로 간주할 수 있다.

예를 들어 설명하면, 지정된 변은 캘리브레이션 물체의 N개 변일 수 있는 바, 당해 N개 변 중의 각 변에 대해, 당해 변의 예측 변 길이와 캘리브레이션 변 길이 사이의 편차 값을 각각 계산하는 바, 예를 들면, 편차 값은 예측 변 길이와 캘리브레이션 변 길이의 차이의 절대 값을 각각 계산하고; 다음에, 당해 N개 변 각각에 대응하는 N개 편차 값을 더하여 얻은 총합을 당해 캘리브레이션 물체의 당해 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 편차 값으로 간주할 수 있다.

캘리브레이션 물체가 하나의 직육면체인 것을 예로 들면, 지정된 변은 직육면체의 길이, 너비 및 높이일 수 있으며, 사전에 당해 직육면체의 길이, 너비, 높이가 각각 a, b, c임을 결정할 수 있고, 만약 예측 캘리브레이션 파라미터 세트 GP1 하의 예측 사이즈의 길이, 너비, 높이가 각각 a1, b1, c1이면, 당해 직육면체의 당해 예측 캘리브레이션 파라미터 세트 GP1하의 대응하는 편차 값을 |a-a1|+|b-b1|+|c-c1|로 결정할 수 있다.

설명해야 할 것은, 캘리브레이션 플레이트를 이용하여 시스템 캘리브레이션을 수행하는 관련 기술 중, 캘리브레이션 플레이트를 모션 메커니즘에 놓은 후, 일반적으로 캘리브레이션 플레이트의 두께를 무시하는 바, 즉 캘리브레이션 플레이트 상의 지정된 포인트의 카메라 좌표계에서의 좌표를 결정할 때, z 축 좌표를 0으로 간주한다. 하지만, 캘리브레이션 플레이트의 두께가 크지 않지만, 직접 무시하면 오차를 초래할 수 있으며, 시스템 캘리브레이션의 신뢰성에 영향을 줄 수 있다. 반면, 본 출원 중의 캘리브레이션 물체는 일반적으로 직육면체 등 입방체이고, 또한 캘리브레이션 물체의 높이를 무시하지 않음으로써, 오차를 줄이고, 시스템 캘리브레이션의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

단계 S403: 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값 중 최소 편차 값을 결정하고, 상기 최소 편차 값에 대응하는 한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 타깃 캘리브레이션 파라미터로 간주한다.

하나의 실시예에서, 전자 기기는 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값을 결정한 후, 각 편차 값의 크기를 비교하여, 그 중 수치가 가장 작은 편차 값을 결정한다. 따라서, 전자 기기는 당해 수치가 가장 작은 편차 값에 대응하는 한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 타깃 캘리브레이션 파라미터로 간주할 수 있다.

하나의 실시예에서, 도 4에 도시된 방법 외에, 전자 기기는 도 5에 도시된 방법을 이용하여 상술한 단계 S302 중 이미 획득된 상기 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 예측된 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기반하여, 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하고, 또한 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈, 및 상기 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈에 기반하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터로부터 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 타깃 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 단계를 구현할 수 있다. 이하 구체적으로 설명한다.

도 5는 일 예시적 실시예에서 도시한 다른 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법의 흐름 모식도이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 당해 방법은 아래 단계를 포함할 수 있다:

단계 S501: 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 값 범위 및 제1 기설정된 보폭에 기초하여, 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 결정한다. 여기서, 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터는 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터 각각에 대응하는 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 포함한다.

본 실시예에서, 결정될 타깃 캘리브레이션 파라미터의 타입에 따라, 예측 캘리브레이션 파라미터의 타입을 결정할 수 있다. 결정될 타깃 캘리브레이션 파라미터가 이하 7개 타입: 제1 좌표계 및 제2 좌표계 사이의 x축 회전 변환 파라미터 α, y축 회전 변환 파라미터 β, z축 회전 변환 파라미터 γ, x축 평행이동 변환 파라미터 tx, y축 평행이동 변환 파라미터 ty, z축 평행이동 변환 파라미터 tz, 모션 메커니즘의 움직임 속도 speed를 포함하는 것을 예로 들면, 예측 캘리브레이션 파라미터도 상술한 7개 타입을 포함한다.

예측 캘리브레이션 파라미터를 결정할 때, 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 대응하는 값 범위 및 제1 기설정된 보폭을 결정하고, 따라서 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 결정할 수 있다.

선택 가능하게, 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 값 범위 및 제1 기설정된 보폭은, 사용자가 실제 응용 상황에 기반하여 사전에 설정할 수 있다. 예를 들어 설명하면, 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터의 값 범위는 라인 레이저 디바이스와 모션 메커니즘의 배치 방식에 기반하여 결정될 수 있다. 도 2a에 도시된 응용 장면을 예로 들면, 라인 레이저가 반드시 물체 표면에 조사되어야 하므로, 라인 레이저 디바이스가 레이저 평면을 xOz 평면으로 할 경우, x축 회전 변환 파라미터 α, y축 회전 변환 파라미터 β의 값 범위는 모두 (-pi/2, pi/2)이고, z축 회전 변환 파라미터 γ는 (-pi, pi)일 수 있다. 기타 파라미터에 대해, 실제 경우에 따라 결정될 수 있는 바, 예를 들면 모션 메커니즘의 움직임 속도 speed는, 컨베이어 벨트 움직임 속도에 따라, 그 값 범위를 (1m/s, 2m/s)로 결정할 수 있고; x축 평행이동 변환 파라미터 tx, y축 평행이동 변환 파라미터 ty, z축 평행이동 변환 파라미터 tz에 대해, 모두 (0, 10)로 결정할 수 있다. 물론, 상술한 값 범위은 단지 예시적 설명일 뿐, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.

이하 도 6와 결부하여 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 구체적인 실시예를 설명한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 값 범위 및 제1 기설정된 보폭에 기초하여, 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 단계는 아래 단계를 포함할 수 있다:

단계 S5011: 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터의 값 범위 및 제1 기설정된 보폭을 결정하고, 당해 제1 기설정된 보폭에 기반하여 당해 값 범위 내에서 적어도 하나의 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 선택하여, 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합을 형성한다.

본 실시예에서, 전자 기기는 사전에 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터의 값 범위 및 제1 기설정된 보폭을 결정할 수 있으며, 따라서 당해 값 범위 내에서, 당해 제1 기설정된 보폭에 기반하여 파라미터 값을 하나하나씩 선택하여 파라미터 값 집합을 형성한다.

x축 회전 변환 파라미터 α를 예로 들면, 값 범위는 (-pi/2, pi/2)일 수 있고, 제1 기설정된 보폭은 pi/8일 수 있다. 따라서, 당해 값 범위 내에서 7개 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 선택할 수 있는 바, 각각 -3pi/8, -pi/4, -pi/8, 0, pi/8, pi/4, 3pi/8이다. 마찬가지로, 값 범위가 (-pi/2, pi/2)인 y축 회전 변환 파라미터 β에 대해, 보폭 pi/8에 따라 7개 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 선택하고; 값 범위가 (-pi, pi)인 z축 회전 변환 파라미터 γ에 대해, 보폭 pi/8에 따라 15개 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 선택할 수 있다. 기타 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 유사한 방법을 이용하여 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 결정할 수 있으며, 여기서 더 이상 설명하지 않는다.

단계 S5012: 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합에 기초하여, 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 형성하며; 여기서, 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 포함되는 예측 캘리브레이션 파라미터 값은 완전히 동일하지 않다.

하나의 실시예에서, 전자 기기가 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 결정할 때, 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합으로부터 각각 하나의 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 선택하여, 한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 형성할 수 있다.

하나의 실시예에서, 전자 기기는 동일한 방법을 이용하여 모든 조합의 경우를 트래버스하여, 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 형성할 수 있다.

예를 들어 설명하면, 만약 예측 캘리브레이션 파라미터가 모두 N 타입이면, 제i 타입 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합에 포함된 파라미터 값의 수량은 Ai(i=1, 2, …, N)이다. 예를 들면, 제1 타입 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합에 A1개의 파라미터 값이 포함되고; 제2 타입 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합에 A2개의 파라미터 값이 포함되며; 제N 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합에 AN개의 파라미터 값이 포함된다. 물론, 여기에서의 제i 타입은 단지 상이한 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터를 구분하기 위함일 뿐, 순서에 대해 한정하지 않는다. 이에 기초하여, 전자 기기는 N 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합에 기초하여, M 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 형성할 수 있으며, 여기서, M=A1*A2*...*AN이다.

상술한 실시예 중의 x축 회전 변환 파라미터 α, y축 회전 변환 파라미터 β, z축 회전 변환 파라미터 γ를 예로 들면, 설명의 편의를 위해, 예를 들면, 한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 단지 당해 3 타입만 포함되고, 여기서 x축 회전 변환 파라미터 α에 7개의 예측 캘리브레이션 파라미터 값이 포함되고, y축 회전 변환 파라미터 β에 7개의 예측 캘리브레이션 파라미터 값이 포함되며, z축 회전 변환 파라미터 γ에 15개의 예측 캘리브레이션 파라미터 값이 포함된다. 각 타입에 대응하는 파라미터 값 집합으로부터 각각 하나의 파라미터 값을 선택하는 바, 예를 들면 x축 회전 변환 파라미터 α에 대응하는 파라미터 값 집합으로부터 -3pi/8을 선택하고, y축 회전 변환 파라미터 β에 대응하는 파라미터 값 집합으로부터 -3pi/8을 선택하며, z축 회전 변환 파라미터 γ에 대응하는 파라미터 값 집합으로부터 -7pi/8을 선택하여, 한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 {-3pi/8, -3pi/8, -7pi/8}를 형성한다. 동일한 방법을 이용하여, 모든 파라미터 값 조합의 경우를 트래버스하여, 7*7*15세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 얻을 수 있다.

설명해야 할 것은, 여기서 오로지 한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 단지 3 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터가 포함된 것을 예로 들며, 7 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터가 포함되거나, 또는 기타 수량의 예측 캘리브레이션 파라미터가 포함되는 경우에 대해, 유사한 방법을 통해 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 얻을 수 있으며, 여기서 더 이상 설명하지 않는다.

여기까지, 도 6에 도시된 실시예의 설명을 마친다. 도 6에 도시된 실시예에 기반하면, 전자 기기는 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터의 값 범위 및 제1 기설정된 보폭에 기반하여, 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합을 결정할 수 있으며, 따라서 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합에 기초하여, 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 형성할 수 있다.

단계 S502: 이미 획득된 상기 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기초하여, 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측한다.

단계 S503: 상기 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 상기 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값을 계산한다.

본 실시예에서, 전자 기기가 예측 사이즈를 결정하고, 또한 편차 값을 결정하는 방법은 도 4에 도시된 실시예를 참조할 수 있으며, 여기서 더 이상 설명하지 않는다.

단계 S504: 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값 중 최소 편차 값을 결정하고, 상기 최소 편차 값에 대응하는 한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 후보 캘리브레이션 파라미터 세트로 간주한다.

본 실시예에서, 전자 기기는 도 4에 도시된 실시예의 방법을 참조하여 최소 편차 값을 결정할 수 있다. 도 4에 도시된 실시예와 상이한 것은, 본 실시예는 최소 편차 값에 대응하는 예측 캘리브레이션 파라미터를 직접 타깃 캘리브레이션 파라미터로 간주하는 것이 아니라, 당해 최소 편차 값에 대응하는 예측 캘리브레이션 파라미터의 기초 상에, 다시 한 세트의 새로운 예측 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 것이다.

예를 들어 설명하면, 전자 기기는 당해 최소 편차 값에 대응하는 한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 후보 캘리브레이션 파라미터 세트로 간주하며, 다음에 단계 S505 내지 S506의 방법에 따라 멀티 세트의 새로운 예측 캘리브레이션 파라미터를 결정한다.

단계 S505: 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 후보 캘리브레이션 파라미터 세트 중 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 예측 캘리브레이션 파라미터 값, 및 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 제2 기설정된 보폭에 기초하여, 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합을 결정한다. 여기서, 상기 제2 기설정된 보폭은 상기 제1 기설정된 보폭보다 작다.

하나의 실시예에서, 전자 기기는 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 상기 후보 캘리브레이션 파라미터 세트 중 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 기준으로, 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 제2 기설정된 보폭을 간격으로, 각각 수치 증대 및 수치 감소 방향으로 값을 취하여, 기설정된 수량의 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 얻어, 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합으로 간주할 수 있다.

한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 상술한 실시예에서 언급한 x축 회전 변환 파라미터 α, y축 회전 변환 파라미터 β, z축 회전 변환 파라미터 γ가 포함되는 것을 예로 들면, 만약 결정된 후보 캘리브레이션 파라미터가 {-pi/8(α에 대응함), pi/8(β에 대응함), pi/4(γ에 대응함)}이면, 각각 "-pi/8"을 기초로 하여 α에 대응하는 파라미터 값 집합을 결정하고, "pi/8"을 기초로 하여 β에 대응하는 파라미터 값 집합을 결정하며, 또한 "pi/4"을 기초로 하여 γ에 대응하는 파라미터 값 집합을 결정한다.

각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 후보 캘리브레이션 파라미터 세트 중의 참조 외에, 전자 기기는 각 타입의 후보 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 제2 기설정된 보폭, 및 각 타입의 후보 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 기설정된 수량을 사전에 설정한다. 여기서, 제2 기설정된 보폭이 제1 기설정된 보폭보다 작은 바, 예를 들면 제1 기설정된 보폭의 1/10, 1/5, 1/2 등일 수 있으며; 기설정된 수량은 사용자에 의해 설정될 수 있는 바, 예를 들면 5, 10 등일 수 있다. 따라서, 후보 캘리브레이션 파라미터 세트 중 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 예측 캘리브레이션 파라미터 값에 기초하여, 당해 타입에 대응하는 제2 기설정된 보폭을 간격으로, 각각 수치가 증대하는 방향 및 수치가 감소하는 방향으로 값을 취하여, 기설정된 수량의 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 얻을 수 있다. 여기서, 상이한 타입 후보 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 기설정된 수량은 동일할 수도 있고 상이할 수도 있다.

예측 캘리브레이션 파라미터 "x축 회전 변환 파라미터 α"를 예로 들면, 후보 캘리브레이션 파라미터 중 대응하는 파라미터 값은 -pi/8이다. 예를 들면 제2 기설정된 보폭이 pi/16, 기설정된 수량 M이 5(당해 후보 캘리브레이션 파라미터 중의 파라미터 값을 포함함)일 수 있으며, 각각 수치가 증대하는 방향 및 수치가 감소하는 방향으로 2개의 파라미터 값을 취하여, 당해 후보 캘리브레이션 파라미터 중의 파라미터 값을 포함한 5개 파라미터 값을 얻고, 파라미터 값 집합 {-4pi/16, -3pi/16, -2pi/16, -pi/16, 0}을 얻는다. 기타 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 유사한 방법을 사용하여 대응하는 파라미터 값 집합을 결정할 수 있으며, 여기서 더 이상 설명하지 않는다.

단계 S506: 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합에 기초하여, 멀티 세트의 새로운 예측 캘리브레이션 파라미터를 형성하고; 여기서, 상기 멀티 세트의 새로운 예측 캘리브레이션 파라미터에 포함되는 예측 캘리브레이션 파라미터 값은 완전히 동일하지 않다.

하나의 실시예에서, 전자 기기가 파라미터 값 집합에 기반하여 멀티 세트의 새로운 예측 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 방법은, 단계 S5012와 유사하다. 즉, 각 세트의 새로운 예측 캘리브레이션 파라미터를 결정할 때, 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합으로부터 각각 하나의 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 선택하고, 또한 유사한 방법에 따라 모든 조합의 경우를 트래버스하여, 멀티 세트의 새로운 예측 캘리브레이션 파라미터를 형성한다.

단계 S507: 상기 멀티 세트의 새로운 예측 캘리브레이션 파라미터에 기초하여, 이미 획득된 상기 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기초하여, 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하는 단계; 및 상기 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 상기 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값을 계산하고, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값 중 최소 편차 값을 결정하는 단계를 재실행하고; 만약 결정된 최소 편차 값이 기설정된 임계 값보다 작으면, 상기 최소 편차 값에 대응하는 예측 캘리브레이션 파라미터를 타깃 캘리브레이션 파라미터로 간주한다.

하나의 실시예에서, 단계 S507에 기초하여 새로운 예측 캘리브레이션 파라미터를 결정한 후, 단계 S502: 이미 획득된 상기 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기초하여, 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하는 단계; 및 단계 S503: 상기 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 상기 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값을 계산하는 단계를 재수행할 수 있다.

하나의 실시예에서, 제2 차로 단계 S503를 수행하여 멀티 세트의 새로운 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값을 결정한 후, 멀티 세트의 새로운 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값 중 최소 편차 값을 재결정할 수 있고, 또한 당해 최소 편차 값을 기설정된 임계 값과 비교한다. 만약 당해 최소 편차 값이 기설정된 임계 값보다 작으면, 당해 최소 편차 값에 대응하는 한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 타깃 캘리브레이션 파라미터로 결정하고; 만약 당해 최소 편차 값이 기설정된 임계 값보다 크거나 또는 같으면, 본 차례의 시스템 캘리브레이션 오차가 너무 큰 것으로 간주할 있으며, 시스템 캘리브레이션을 재수행한다. 예를 들면, 캘리브레이션 물체의 배치 위치, 모션 메커니즘의 움직임 속도 등을 조정한 후, 다시 상술한 실시예에서 설명한 방법에 따라 시스템 캘리브레이션을 수행할 수 있다.

이하 도 7와 결부하여 "한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에, 하나의 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측"하는 방법의 하나의 구체적인 실시예를 설명한다. 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 이미 획득된 상기 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기초하여, 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하는 단계는 아래 단계를 포함할 수 있다:

단계 S4011: 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터, 및 이미 획득된 상기 라인 레이저 디바이스가 각 캘리브레이션 물체를 스캔할 때 출력한 각 스캔 데이터에 대해, 각각 지정된 연산을 수행하여, 각 캘리브레이션 물체의 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 대응하는 예측 좌표를 얻으며, 상기 예측 좌표는 제1 좌표계에 기초한 좌표이다.

하나의 실시예에서, 전자 기기는 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 지정된 연산 중의 연산 파라미터로 간주하고, 다음에 스캔 데이터에 대해 지정된 연산을 수행하여, 각 캘리브레이션 물체의 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 대응하는 예측 좌표를 얻는다.

예를 들어 설명하면, 각 세트의 상기 예측 캘리브레이션 파라미터는: 제1 좌표계 및 제2 좌표계 사이의 x축 회전 변환 파라미터 α, y축 회전 변환 파라미터 β, z축 회전 변환 파라미터 γ, x축 평행이동 변환 파라미터 tx, y축 평행이동 변환 파라미터 ty, z축 평행이동 변환 파라미터 tz, 상기 모션 메커니즘의 움직임 속도 speed를 포함할 수 있다.

우선, 전자 기기는 예측 캘리브레이션 파라미터 중의 x 축의 회전 변환 파라미터 α, y 축의 회전 변환 파라미터 β 및 z 축의 회전 변환 파라미터 γ를 통해 하나의 회전 변환 매트릭스R를 결정할 수 있으며, 아래 수학식 (1)에 도시된 바와 같다.

각 스캔 데이터에 대해, 예를 들면 스캔 데이터 중의 좌표 정보를 (x1, y1, z1)로 기록하고, 상술한 수학식(1)에 기초하여 결정된 회전 변환 매트릭스 중의 각 수 r11, r12, r13, r21, r22, r23, r31, r32, r33에 기초하여, 예측 캘리브레이션 파라미터 중의 x축 평행이동 변환 파라미터 tx, y축 평행이동 변환 파라미터 ty, z축 평행이동 변환 파라미터 tz와 동시에 결부하여, 아래 수학식(2)을 통해 계산하여, 하나의 후보 예측 좌표x2, y20 및 z2를 얻을 수 있다.

상술한 후보 예측 좌표 중의 x2 및 z2가 바로 예측 좌표 중 x 축 및 z 축의 좌표 값이다.

설명해야 할 것은, 라인 레이저 디바이스가 고정적이기에, 이에 의해 결정된 모션 메커니즘 움직임 방향(즉 모션 메커니즘 중 y 축 방향)에서의 좌표가 고정적이고, 추가로 스캔 데이터 중의 시간 정보 및 예측 캘리브레이션 파라미터 중의 모션 메커니즘 속도와 결부하여, 추가로 예측 좌표 중 y 축의 좌표 값 y2를 결정할 필요가 있는 바, 예를 들면 수학식(3)을 통해 계산할 수 있다.

여기서, y20은 수학식(2)을 통해 계산하여 얻은 수치이고; ΔT는 스캔 데이터에 대응하는 시간 정보와 제1 세트의 스캔 데이터에 대응하는 시간 정보 사이의 시간 차이인 바, 예를 들면 전자 기기가 스캔 데이터에 대응하는 타임 스탬프에 기반하여 계산할 수 있거나, 또는 전자 기기가 프레임 번호 및 프레임 간격에 기반하여 계산할 수도 있으며; speed는 예측 캘리브레이션 파라미터 중의 모션 메커니즘의 움직임 속도이다. 여기서, 제1 세트의 스캔 데이터는 라인 레이저 디바이스가 캘리브레이션 물체의 첫 번째 위치를 스캔했을 때 출력한 스캔 데이터이다.

설명해야 할 것은, 상술한 수학식은 모션 메커니즘의 좌표계 중 y 축 방향이 모션 메커니즘의 움직임 방향과 일치한 경우에 적용된다. 기타 경우, 움직임 방향과 좌표계의 각도 차이에 기반하여 각 방향에서의 속도 컴포넌트를 계산할 수도 있으며, 다시 상술한 수학식과 결부하여 캘리브레이션 물체에 대응하는 예측 좌표를 결정할 수 있다. 따라서, 실제 응용 중, 전자 기기는 실제 경우에 기반하여 기타 캘리브레이션 물체의 예측 좌표를 결정하는 방법을 선택할 수 있으며, 여기서 더 이상 설명하지 않는다.

단계 S4012: 각 캘리브레이션 물체에 대응하는 예측 좌표에 기반하여, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측한다.

본 실시예에서, 단계 S4011 중, 각 스캔 데이터에 대응하는 예측 좌표를 결정할 수 있다. 라인 레이저 디바이스의 스캔 범위가 평면이기에, 얻은 스캔 데이터가 라인 레이저 평면과 사귀는 라인 상의 각 포인트의 데이터(즉 캘리브레이션 물체의 윤곽 상의 포인트)이고, 따라서 얻은 예측 좌표도 캘리브레이션 물체의 윤곽 상의 포인트의 좌표이다. 따라서, 스캔 과정 중 얻은 각 윤곽 포인트의 좌표에 기초하여, 캘리브레이션 물체의 완전한 윤곽을 결정할 수 있다. 예를 들면, 만약 캘리브레이션 물체는 직육면체이면, 직육면체 각 정점의 좌표를 결정할 수 있다.

본 실시예에 따르면, 상술한 예측 좌표에 기반하여, 당해 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 결정할 수 있다. 예를 들어 설명하면, 만약 캘리브레이션 물체가 직육면체이면, 직육면체의 각 정점의 좌표에 기반하여 당해 직육면체의 길이, 너비, 높이의 변 길이를 결정할 수 있다.

설명해야 할 것은, 상술한 단계는 한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해 하나의 캘리브레이션 물체에 대응하는 예측 좌표를 계산하는 단계이다. 만약 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 추가로 기타 캘리브레이션 물체, 및 기타 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 계산할 경우, 동일한 방법을 사용하여 계산할 수도 있으며, 여기서 더 이상 설명하지 않는다.

설명해야 할 것은, 본 실시예 중 모션 메커니즘의 움직임 속도 speed도 시스템 캘리브레이션의 캘리브레이션 파라미터로 간주할 수 있는 바, 즉 결정된, 시스템 캘리브레이션에 사용되는 타깃 캘리브레이션 파라미터는 좌표 축의 변환 파라미터 및 모션 메커니즘의 움직임 속도를 포함할 수 있다. 즉, 본 실시예를 통해 타깃 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 동시에, 좌표 축의 변환 파라미터 및 움직임 속도를 결정할 수도 있다. 관련 기술 중 캘리브레이션 플레이트를 사용하여 시스템 캘리브레이션을 수행할 경우, 모션 메커니즘에 따라 움직이는 캘리브레이션 플레이트가 적어도 두 장의 이미지를 수집해야 하며, 당해 두 장의 이미지를 수집할 때 캘리브레이션 플레이트 상의 지정된 포인트의 모션 메커니즘 좌표계에서의 좌표 값을 따로 측정해야 하며, 따라서 모션 메커니즘의 움직임 속도를 결정하고; 또한 지정된 포인트의 모션 메커니즘 좌표계에서의 좌표 값, 및 라인 레이저 디바이스 좌표계에서의 좌표 값에 기반하여 좌표 축의 변환 파라미터를 결정한다. 반면, 본 실시예 방법은 좌표 축의 변환 파라미터 및 모션 메커니즘의 움직임 속도를 별도로 계산할 필요가 없으며, 시스템 캘리브레이션의 프로세스를 간소화하고, 효율을 향상시킨다.

여기까지, 도 7에 도시된 실시예에 대한 설명을 마친다. 본 실시예에 도시된 방법에 따라, 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 결정할 수 있다. 후속으로 도 4 또는 도 5에 도시된 실시예를 이용하여, 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값을 계산하고, 따라서 타깃 캘리브레이션 파라미터를 결정할 수 있다.

상술한 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법의 실시예와 대응하게, 본 출원은 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 장치의 실시예를 제공한다.

본 출원의 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 장치의 실시예는 전자 기기에 응용될 수 있다. 장치의 실시예들은 소프트웨어, 하드웨어 또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어에 의해 구현되는 것을 예로서 취하면, 장치가 위치하는 전자 기기의 프로세서에 의해 비휘발성 저장 컴포넌트로부터의 대응하는 컴퓨터 프로그램 명령어들을 메모리로 판독하고 실행하는 논리 장치를 형성하는 것이다. 하드웨어 관점에서, 도 8에 도시된 바와 같이, 이는 본 출원의 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 장치가 소재하는 전자 기기의 하드웨어 구조도이며, 도 8에 도시된 프로세서, 메모리, 네트워크 인터페이스, 및 비휘발성 저장 컴포넌트에 더하여, 장치가 위치하는 전자 기기는 일반적으로 전자 기기의 임의의 실제 기능에 기초한 다른 하드웨어를 포함할 수 있으며, 이는 여기서 반복되지 않을 것이다.

도 9는 본 출원의 일 예시적 실시예에서 제공하는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 장치의 블록도이다.

도 9를 참조하면, 상기 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 장치(900)는 상술한 도 8에 도시된 전자 기기에 사용될 수 있으며, 상기 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법은 라인 레이저 디바이스와 모션 메커니즘 사이의 관계를 캘리브레이트하는 데에 사용되고, 상기 모션 메커니즘 위에 적어도 하나의 캘리브레이션 물체가 설치되고, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 제1 좌표계에서의 캘리브레이션 사이즈는 이미 알려져 있고, 상기 제1 좌표계는 상기 모션 메커니즘이 소재하는 좌표계이며, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 상기 모션 메커니즘에서의 초기 위치는 상기 라인 레이저 디바이스에 의해 출력되는 레이저 라인이 처하는 레이저 라인 영역 범위 밖에 처하고, 상기 장치는:

상기 모션 메커니즘이 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체를 드라이브하여 상기 레이저 라인 영역 범위를 통과하는 과정 중, 상기 라인 레이저 디바이스가 상이한 스캔 시간 포인트에서 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체를 스캔할 때의 스캔 데이터를 획득하는 데에 사용되는 스캔 데이터 획득 유닛(901) - 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체에 대해, 상기 스캔 데이터는 스캔 시간 정보, 및 상기 라인 레이저 디바이스가 스캔한 상기 캘리브레이션 물체 상의 적어도 하나의 위치 포인트의 제2 좌표계에서의 좌표 정보를 포함하고; 상기 제2 좌표계는 상기 라인 레이저 디바이스가 처한 좌표계임;

이미 획득된 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 예측된 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기반하여, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하고, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈, 및 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터로부터 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 타깃 캘리브레이션 파라미터를 결정하기 위한 캘리브레이션 파라미터 결정 유닛(902)을 포함한다.

선택 가능하게, 상기 캘리브레이션 파라미터 결정 유닛(902)은 구체적으로:

상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체에 대해, 당해 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하며;

상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 및 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체에 대해, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 상기 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값을 계산하고, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 대응하는 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값에 기초하여, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값을 결정하며;

상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값 중 최소 편차 값을 결정하고, 상기 최소 편차 값에 대응하는 한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 타깃 캘리브레이션 파라미터로 간주하는 데에 사용된다.

선택 가능하게, 상기 캘리브레이션 파라미터 결정 유닛(902)은 구체적으로:

각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 값 범위 및 제1 기설정된 보폭에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 결정하고 - 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터는 상기 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터 각각에 대응하는 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 포함함 -;

상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체에 대해, 당해 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하며;

상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 상기 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값을 계산하고, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 대응하는 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값에 기초하여, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값을 결정하며;

상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값 중 최소 편차 값을 결정하고, 상기 최소 편차 값에 대응하는 한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 후보 캘리브레이션 파라미터 세트로 간주하며;

상기 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 상기 후보 캘리브레이션 파라미터 세트 중 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 예측 캘리브레이션 파라미터 값, 및 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 제2 기설정된 보폭에 기초하여, 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합을 결정하고 - 상기 제2 기설정된 보폭은 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 상기 제1 기설정된 보폭보다 작음 -;

상기 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합에 기초하여, 멀티 세트의 새로운 예측 캘리브레이션 파라미터를 형성하며 - 상기 멀티 세트의 새로운 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 포함되는 예측 캘리브레이션 파라미터 값은 완전히 동일하지 않음 -;

상기 멀티 세트의 새로운 예측 캘리브레이션 파라미터에 기초하여, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체에 대해, 당해 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 당해 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하는 것; 및 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 상기 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 상기 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값을 계산하고, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 대응하는 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값에 기초하여, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값을 결정하며, 또한 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값 중 최소 편차 값을 결정하는 것; 만약 새로 결정된 최소 편차 값이 기설정된 임계 값보다 작으면, 상기 새로 결정된 최소 편차 값에 대응하는 한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 타깃 캘리브레이션 파라미터로 간주하는 것을 재수행하는 데에 사용된다.

선택 가능하게, 상기 캘리브레이션 파라미터 결정 유닛(902)은, 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 값 범위 및 제1 기설정된 보폭에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 것을 구현할 경우, 구체적으로:

상기 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터의 값 범위 및 제1 기설정된 보폭을 결정하고, 당해 제1 기설정된 보폭에 기반하여 당해 값 범위 내에서 적어도 하나의 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 선택하여, 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합을 형성하며;

상기 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 형성하는 데에 사용되고, 여기서 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 포함되는 예측 캘리브레이션 파라미터 값은 완전히 동일하지 않다.

선택 가능하게, 상기 캘리브레이션 파라미터 결정 유닛(902)은, 후보 캘리브레이션 파라미터 세트 중 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 예측 캘리브레이션 파라미터 값, 및 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 제2 기설정된 보폭에 기초하여, 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합을 결정하는 것을 구현할 경우, 구체적으로:

각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 상기 후보 캘리브레이션 파라미터 세트 중 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 기준으로, 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 제2 기설정된 보폭을 간격으로, 각각 수치 증대 및 수치 감소 방향으로 값을 취하여, 기설정된 수량의 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 얻어, 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합으로 간주하는 데에 사용되고; 여기서, 상기 제2 기설정된 보폭은 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 제1 기설정된 보폭보다 작다.

선택 가능하게, 상기 캘리브레이션 파라미터 결정 유닛(902)은, 상기 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 형성하는 것을 구현할 경우, 구체적으로:

N 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합에 기초하여, M 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 형성하고, M=A1*A2*...*AN이며, Ai(i=1, 2, …, N)는 제i 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합에 포함되는 파라미터 값 수량이고;

상기 M 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터는 아래 방법: 상기 N 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합으로부터 각각 하나의 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 선택하는 방법을 통해 형성하는 데에 사용된다.

선택 가능하게, 상기 캘리브레이션 파라미터 결정 유닛(902)은, 당해 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 당해 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하는 것을 구현할 경우, 구체적으로:

상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터, 및 이미 획득된 상기 라인 레이저 디바이스가 당해 캘리브레이션 물체를 스캔할 때 출력한 스캔 데이터에 대해, 지정된 연산을 수행하여, 당해 캘리브레이션 물체의 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 대응하는 예측 좌표를 얻고 - 상기 예측 좌표는 상기 제1 좌표계에 기초한 좌표임 -;

당해 캘리브레이션 물체에 대응하는 예측 좌표에 기반하여, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 당해 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하는 데에 사용된다.

선택 가능하게, 상기 캘리브레이션 파라미터 결정 유닛(902)은, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 대응하는 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값에 기초하여, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값을 결정하는 것을 구현할 경우, 구체적으로:

상기 모션 메커니즘 상에 하나의 캘리브레이션 물체가 설치되어 있을 경우, 상기 하나의 캘리브레이션 물체의 편차 값을 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값으로 간주하고;

상기 모션 메커니즘 상에 복수 개의 캘리브레이션 물체가 설치되어 있을 경우, 상기 복수 개의 캘리브레이션 물체에 대응하는 편차 값의 합을 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값으로 간주하는 데에 사용된다.

선택 가능하게, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체에는 적어도 하나의 지정된 변이 포함되고; 상기 캘리브레이션 사이즈는 상기 적어도 하나의 지정된 변 중 각 지정된 변의 캘리브레이션 변 길이를 포함하며; 상기 예측 사이즈는 상기 적어도 하나의 지정된 변 중 각 지정된 변의 예측 변 길이를 포함하고; 상기 캘리브레이션 파라미터 결정 유닛(902)은, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 당해 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 당해 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값을 계산하는 것을 구현할 경우, 구체적으로:

당해 캘리브레이션 물체의 상기 적어도 하나의 지정된 변 중 각 지정된 변의 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 예측 변 길이와 당해 지정된 변의 캘리브레이션 변 길이 사이의 편차 값을 각각 계산하고, 당해 캘리브레이션 물체의 상기 적어도 하나의 지정된 변에 대응하는 편차 값의 합을 당해 캘리브레이션 물체에 대응하는 편차 값으로 간주하는 데에 사용된다.

선택 가능하게, 상기 캘리브레이션 물체는 직육면체이고, 상기 지정된 변은 직육면체의 길이, 너비 및 높이를 포함한다.

선택 가능하게, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 상기 예측 캘리브레이션 파라미터는: 상기 제1 좌표계 및 상기 제2 좌표계 사이의 x축 회전 변환 파라미터 α, y축 회전 변환 파라미터 β, z축 회전 변환 파라미터 γ, x축 평행이동 변환 파라미터 tx, y축 평행이동 변환 파라미터 ty, z축 평행이동 변환 파라미터 tz, 상기 모션 메커니즘의 움직임 속도 speed를 포함한다.

상기 캘리브레이션 파라미터 결정 유닛(902)은, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터, 및 이미 획득된 상기 라인 레이저 디바이스가 당해 캘리브레이션 물체를 스캔할 때 출력한 스캔 데이터에 대해, 지정된 연산을 수행하여, 당해 캘리브레이션 물체의 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 대응하는 예측 좌표를 얻는 것을 구현할 경우, 구체적으로:

당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 아래 수학식을 통해 회전 변환 매트릭스를 결정하고:

당해 캘리브레이션 물체에 대응하는 스캔 데이터에 대해, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 결정된 상기 회전 변환 매트릭스에 기초하여, 아래 수학식을 통해 예측 좌표(x2, y2, z2)를 결정하는 데에 사용되며:

여기서, (x1, y1, z1)은 당해 캘리브레이션 물체에 대응하는 스캔 데이터 중의 좌표 정보이고;

ΔT가 당해 캘리브레이션 물체에 대응하는 스캔 데이터에 대응하는 시간 정보와 제1 세트의 스캔 데이터에 대응하는 시간 정보 사이의 시간 차이이다.

상술한 장치 중 각 유닛의 기능 및 작용의 구현 과정은 구체적으로 상술한 방법 중 대응하는 단계의 구현 과정을 참조하고, 여기서 더 이상 설명하지 않는다.

장치 실시예의 경우, 기본적으로 방법 실시예에 대응하기 때문에, 관련 부분은 방법 실시예의 부분 설명을 참조하면 된다. 상술한 장치 실시예는 단지 모식적인 것일 뿐, 그 중의 분리 부품으로 설명된 유닛은 물리적으로 분리되거나 물리적으로 분리되지 않을 수 있으며, 유닛으로 나타낸 부품은 물리적 부품이거나 물리적 부품이 아닐 수 있는 바, 즉 한 곳에 위치할 수도 있고, 복수의 네트워크 유닛에 분포될 수도 있다. 실제 수요에 따라 그 중의 일부 또는 전부 모듈을 선택하여 본 실시예 솔루션의 목적을 구현할 수 있다. 당업자는 창조적인 노동없이 이해하고 실시할 수 있다.

위의 실시예들에서 설명된 시스템들, 장치들, 모듈들, 또는 유닛들은 컴퓨터 칩들 또는 엔티티들에 의해 구현되거나, 특정 기능들을 갖는 제품들에 의해 구현될 수 있다. 전형적인 구현 장치는 컴퓨터이고, 컴퓨터의 특정 형태는 개인용 컴퓨터, 랩톱 컴퓨터, 셀룰러 폰, 카메라 폰, 스마트 폰, 개인 휴대 정보 단말(personal digital assistant), 미디어 플레이어, 내비게이션 디바이스, 이메일 송수신기 디바이스, 게임 콘솔, 태블릿 컴퓨터, 웨어러블 디바이스, 또는 이러한 디바이스들 중 임의의 것의 조합일 수 있다.

전술한 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법의 실시예와 대응하게, 본 출원은 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 디바이스를 더 제공하는 바, 당해 디바이스는 프로세서 및 기계 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 메모리를 포함한다. 여기서, 프로세서 및 메모리는 일반적으로 내부 버스를 통해 서로 연결된다. 기타 가능한 구현 방식에서, 상기 기기는 외부 인터페이스를 더 포함하여, 기타 디바이스 또는 부품과 통신을 진행할 수 있다.

본 실시예에서, 상기 메모리에 저장된 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 로직에 대응하는 기계 실행 가능한 명령을 읽고 실행하여, 상기 프로세서로 하여금:

상기 모션 메커니즘이 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체를 드라이브하여 상기 레이저 라인 영역 범위를 통과하는 과정 중, 상기 라인 레이저 디바이스가 상이한 스캔 시간 포인트에서 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체를 스캔할 때의 스캔 데이터를 획득하게 하고; 여기서, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체에 대해, 상기 스캔 데이터는 스캔 시간 정보, 및 상기 라인 레이저 디바이스에 의해 스캔된 당해 캘리브레이션 물체 상의 적어도 하나의 위치 포인트의 제2 좌표계에서의 좌표 정보를 포함하고; 상기 제2 좌표계는 상기 라인 레이저 디바이스가 처한 좌표계이며;

이미 획득된 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 예측된 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기반하여, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하고, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈, 및 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터로부터 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 타깃 캘리브레이션 파라미터를 결정하게 한다.

전술한 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법의 실시예와 대응하게, 본 출원은 컴퓨터 판독가능 저장매체를 더 제공하는 바, 상기 컴퓨터 판독가능 저장매체에 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 당해 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우 아래 단계:

상기 모션 메커니즘이 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체를 드라이브하여 상기 레이저 라인 영역 범위를 통과하는 과정 중, 상기 라인 레이저 디바이스가 상이한 스캔 시간 포인트에서 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체를 스캔할 때의 스캔 데이터를 획득하는 단계 - 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체에 대해, 상기 스캔 데이터는 스캔 시간 정보, 및 상기 라인 레이저 디바이스가 스캔한 상기 캘리브레이션 물체 상의 적어도 하나의 위치 포인트의 제2 좌표계에서의 좌표 정보를 포함하고; 상기 제2 좌표계는 상기 라인 레이저 디바이스가 처한 좌표계임 -;

이미 획득된 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 예측된 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기반하여, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하고, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈, 및 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터로부터 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 타깃 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 단계를 구현한다.

전술한 것은 본 출원의 특정 예들을 설명하였다. 다른 예들은 첨부된 청구항들의 범위 내에 있다. 일부 경우들에서, 청구항들에 설명된 액션들 또는 단계들은 예들에서와 상이한 순서로 수행될 수 있고, 여전히 원하는 결과들을 달성할 수 있다. 또한, 도면들에 도시된 프로세스들은 원하는 결과를 달성하기 위해 도시된 특정 순서 또는 순차적 순서를 반드시 요구하지 않는다. 일부 예들에서, 멀티태스킹 및 병렬 처리가 또한 가능하거나 유리할 수 있다.

상술한 것은 본 출원의 바람직한 예일 뿐이고, 본 출원을 한정하기 위해 사용되지 않는다. 본 출원의 사상 및 원리 내의 임의의 수정, 등가의 대체, 개선 등은 본 출원의 보호 범위에 포함될 것이다.

Claims (12)

1. 라인 레이저(line laser) 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법으로서,
   상기 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법은 상기 라인 레이저 디바이스와 모션 메커니즘 사이의 관계를 캘리브레이트하는 데에 사용되고, 상기 모션 메커니즘 위에 적어도 하나의 캘리브레이션 물체가 설치되며, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 제1 좌표계에서의 캘리브레이션 사이즈는 이미 알려져 있고, 상기 제1 좌표계는 상기 모션 메커니즘이 소재하는 좌표계이며, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 상기 모션 메커니즘에서의 초기 위치는 상기 라인 레이저 디바이스에 의해 출력되는 레이저 라인이 처하는 레이저 라인 영역 범위 밖에 처하고, 상기 방법은:
   상기 모션 메커니즘이 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체를 드라이브하여 상기 레이저 라인 영역 범위를 통과하는 과정 중, 상기 라인 레이저 디바이스가 상이한 스캔 시간 포인트에서 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체를 스캔할 때의 스캔 데이터를 획득하는 단계 - 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체에 대해, 상기 스캔 데이터는 스캔 시간 정보, 및 상기 라인 레이저 디바이스에 의해 스캔된 당해 캘리브레이션 물체 상의 적어도 하나의 위치 포인트의 제2 좌표계에서의 좌표 정보를 포함하고; 상기 제2 좌표계는 상기 라인 레이저 디바이스가 처한 좌표계임 -;
   이미 획득된 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 예측된 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기반하여, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하고, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈, 및 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터로부터 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 타깃 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법.
2. 제1항에 있어서,
   이미 획득된 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 예측된 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기반하여, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하고, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈, 및 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터로부터 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 타깃 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 단계는:
   상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체에 대해, 당해 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 당해 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하는 단계;
   상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 및 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체에 대해, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 당해 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 당해 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값을 계산하고, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 대응하는 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값에 기초하여, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값을 결정하는 단계;
   상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값 중 최소 편차 값을 결정하고, 상기 최소 편차 값에 대응하는 한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 타깃 캘리브레이션 파라미터로 간주하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법.
3. 제1항에 있어서,
   이미 획득된 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 예측된 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기반하여, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하고, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈, 및 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터로부터 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 타깃 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 단계는:
   각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터 각각에 대응하는 값 범위 및 제1 기설정된 보폭에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 단계 - 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터는 상기 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터 각각에 대응하는 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 포함함 -;
   상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체에 대해, 당해 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 당해 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하는 단계;
   상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 당해 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 당해 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값을 계산하고, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 대응하는 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값에 기초하여, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값을 결정하는 단계;
   상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값 중 최소 편차 값을 결정하고, 상기 최소 편차 값에 대응하는 한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 후보 캘리브레이션 파라미터 세트로 간주하는 단계;
   상기 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 상기 후보 캘리브레이션 파라미터 세트 중 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 예측 캘리브레이션 파라미터 값, 및 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 제2 기설정된 보폭에 기초하여, 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합을 결정하는 단계 - 상기 제2 기설정된 보폭은 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 제1 기설정된 보폭보다 작음 -;
   상기 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합에 기초하여, 멀티 세트의 새로운 예측 캘리브레이션 파라미터를 형성하는 단계 - 상기 멀티 세트의 새로운 예측 캘리브레이션 파라미터에 포함되는 예측 캘리브레이션 파라미터 값은 완전히 동일하지 않음 -;
   상기 멀티 세트의 새로운 예측 캘리브레이션 파라미터에 기초하여, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체에 대해, 당해 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 당해 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하는 단계; 및 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 당해 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 당해 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값을 계산하고, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 대응하는 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값에 기초하여, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값을 결정하고, 또한 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값 중 최소 편차 값을 결정하는 단계를 재실행하는 단계;
   만약 새로 결정된 최소 편차 값이 기설정된 임계 값보다 작으면, 상기 새로 결정된 최소 편차 값에 대응하는 한 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 타깃 캘리브레이션 파라미터로 간주하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법.
4. 제3항에 있어서,
   상기 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 값 범위 및 제1 기설정된 보폭에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 단계는:
   상기 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터의 값 범위 및 제1 기설정된 보폭을 결정하고, 당해 제1 기설정된 보폭에 기반하여 당해 값 범위 내에서 적어도 하나의 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 선택하여, 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합을 형성하는 단계;
   상기 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 형성하는 단계 - 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 포함되는 예측 캘리브레이션 파라미터 값은 완전히 동일하지 않음 -;
   상기 후보 캘리브레이션 파라미터 세트 중 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 예측 캘리브레이션 파라미터 값, 및 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 제2 기설정된 보폭에 기초하여, 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합을 결정하는 단계는:
   상기 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 상기 후보 캘리브레이션 파라미터 세트 중 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 기준으로, 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 제2 기설정된 보폭을 간격으로, 각각 수치 증대 및 수치 감소 방향으로 값을 취하여, 기설정된 수량의 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 얻어, 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합으로 간주하는 단계 - 상기 제2 기설정된 보폭은 당해 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 제1 기설정된 보폭보다 작음-;를 포함하는 것을 특징으로 하는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법.
5. 제3항 또는 제4항에 있어서,
   상기 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 형성하는 단계는:
   N 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합에 기초하여, M 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터를 형성하고, M=A1*A2*...*AN인 단계 - Ai(i=1, 2, …, N)는 제i 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합에 포함되는 파라미터 값 수량임 -;
   상기 M 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터는 아래 방법: 상기 N 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 타입의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 파라미터 값 집합으로부터 각각 하나의 예측 캘리브레이션 파라미터 값을 선택하는 방법을 통해 형성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법.
6. 제2항 또는 제3항에 있어서,
   당해 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 당해 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하는 단계는:
   상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터, 및 이미 획득된 상기 라인 레이저 디바이스가 당해 캘리브레이션 물체를 스캔할 때 출력한 스캔 데이터에 대해, 지정된 연산을 수행하여, 당해 캘리브레이션 물체의 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 대응하는 예측 좌표를 얻는 단계 - 상기 예측 좌표는 상기 제1 좌표계에 기초한 좌표임 -;
   당해 캘리브레이션 물체의 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 대응하는 예측 좌표에 기반하여, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 당해 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법.
7. 제2항 또는 제3항에 있어서,
   당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 대응하는 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값에 기초하여, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값을 결정하는 단계는:
   상기 모션 메커니즘 상에 하나의 캘리브레이션 물체가 설치되어 있을 경우, 상기 하나의 캘리브레이션 물체의 편차 값을 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값으로 간주하는 단계;
   상기 모션 메커니즘 상에 복수 개의 캘리브레이션 물체가 설치되어 있을 경우, 상기 복수 개의 캘리브레이션 물체에 대응하는 편차 값의 합을 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대응하는 편차 값으로 간주하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체에는 적어도 하나의 지정된 변이 포함되고; 상기 캘리브레이션 사이즈는 상기 적어도 하나의 지정된 변 중 각 지정된 변의 캘리브레이션 변 길이를 포함하며; 상기 예측 사이즈는 상기 적어도 하나의 지정된 변 중 각 지정된 변의 예측 변 길이를 포함하고;
   당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 예측된 당해 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈와 당해 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈 사이의 편차 값을 계산하는 단계는:
   당해 캘리브레이션 물체의 상기 적어도 하나의 지정된 변 중 각 지정된 변의 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 예측 변 길이와 당해 지정된 변의 캘리브레이션 변 길이 사이의 편차 값을 각각 계산하고, 당해 캘리브레이션 물체의 상기 적어도 하나의 지정된 변에 대응하는 편차 값의 합을 당해 캘리브레이션 물체에 대응하는 편차 값으로 간주하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법.
9. 제8항에 있어서,
   상기 캘리브레이션 물체는 직육면체(cuboid)이고, 상기 지정된 변은 직육면체의 길이, 너비 및 높이를 포함하는 것을 특징으로 하는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법.
10. 제6항에 있어서,
    상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 중 각 세트의 상기 예측 캘리브레이션 파라미터는:
    상기 제1 좌표계 및 상기 제2 좌표계 사이의 x축 회전 변환 파라미터 α, y축 회전 변환 파라미터 β, z축 회전 변환 파라미터 γ, x축 평행이동 변환 파라미터 tx, y축 평행이동 변환 파라미터 ty, z축 평행이동 변환 파라미터 tz, 상기 모션 메커니즘의 움직임 속도 speed를 포함하고;
    당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터, 및 이미 획득된 상기 라인 레이저 디바이스가 당해 캘리브레이션 물체를 스캔할 때 출력한 스캔 데이터에 대해, 지정된 연산을 수행하여, 당해 캘리브레이션 물체의 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하의 대응하는 예측 좌표를 얻는 단계는:
    당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 대해, 아래 수학식을 통해 회전 변환 매트릭스를 결정하는 단계:
    
    당해 캘리브레이션 물체에 대응하는 스캔 데이터에 대해, 당해 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터 하에 결정된 상기 회전 변환 매트릭스에 기초하여, 아래 수학식을 통해 예측 좌표(x2, y2, z2)를 결정하는 단계를 포함하되:
    
    여기서, (x1, y1, z1)은 당해 캘리브레이션 물체에 대응하는 스캔 데이터 중의 좌표 정보이고;
    ΔT가 당해 캘리브레이션 물체에 대응하는 스캔 데이터에 대응하는 시간 정보와 제1 세트의 스캔 데이터에 대응하는 시간 정보 사이의 시간 차이인 것을 특징으로 하는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법.
11. 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 장치로서,
    상기 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 장치는 상기 라인 레이저 디바이스와 모션 메커니즘 사이의 관계를 캘리브레이트하는 데에 사용되고, 상기 모션 메커니즘 위에 적어도 하나의 캘리브레이션 물체가 설치되며, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 제1 좌표계에서의 캘리브레이션 사이즈는 이미 알려져 있고, 상기 제1 좌표계는 상기 모션 메커니즘이 소재하는 좌표계이며, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 상기 모션 메커니즘에서의 초기 위치는 상기 라인 레이저 디바이스에 의해 출력되는 레이저 라인이 처하는 레이저 라인 영역 범위 밖에 처하고, 상기 장치는:
    상기 모션 메커니즘이 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체를 드라이브하여 상기 레이저 라인 영역 범위를 통과하는 과정 중, 상기 라인 레이저 디바이스가 상이한 스캔 시간 포인트에서 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체를 스캔할 때의 스캔 데이터를 획득하기 위한 스캔 데이터 획득 유닛 - 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체에 대해, 상기 스캔 데이터는 스캔 시간 포인트에 대응하는 스캔 시간 정보, 및 상기 라인 레이저 디바이스에 의해 스캔된 당해 캘리브레이션 물체 상의 적어도 하나의 위치 포인트의 제2 좌표계에서의 좌표 정보를 포함하고; 상기 제2 좌표계는 상기 라인 레이저 디바이스가 처한 좌표계임 -;
    이미 획득된 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체의 스캔 데이터, 및 예측된 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터에 기반하여, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈를 예측하고, 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 예측 사이즈, 및 상기 적어도 하나의 캘리브레이션 물체 중 각 캘리브레이션 물체의 캘리브레이션 사이즈에 기초하여, 상기 멀티 세트의 예측 캘리브레이션 파라미터로부터 상기 라인 레이저 디바이스 시스템 캘리브레이션에 사용되는 타깃 캘리브레이션 파라미터를 결정하기 위한 캘리브레이션 파라미터 결정 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 장치.
12. 전자 기기로서,
    프로세서;
    기계 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 메모리를 포함하되;
    상기 메모리에 저장된 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션에 대응하는 기계 실행 가능한 명령을 읽고 수행하는 것을 통해, 상기 프로세서가 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 상기 라인 레이저 디바이스의 시스템 캘리브레이션 방법을 구현하게 하는 전자 기기.