CN110340883A - 信息处理装置、信息处理方法以及计算机可读存储介质 - Google Patents

信息处理装置、信息处理方法以及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

提供信息处理装置、信息处理方法以及计算机可读存储介质。课题在于，提供能够适当地进行三维计测的信息处理装置等。信息处理装置具备：确定部，其确定3D计测传感器进行三维计测的多个计测位置和/或方向；控制部，其使所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；计测部，其使用所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据；以及数据整合部，其对所述多个3D计测数据进行整合。

Description

信息处理装置、信息处理方法以及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及信息处理装置、信息处理方法以及计算机可读存储介质。
背景技术
近年来，利用3D传感器等拍摄对象物，在根据该拍摄结果判别部件位置的基础上，利用机械臂进行抓握或组装该对象物等操作的产业机器人正在普及。3D传感器通常根据被对象物表面反射的反射光来计测从3D传感器到对象物表面的距离。然而，当对象物是由金属构成的部件时等，在表面会发生镜面反射，因此难以获得适合的反射光。此外，根据对象物形状的不同，有时会产生难以得到反射光的死角。其结果是，难以对产生镜面反射等的部件或复杂形状的对象物进行3D计测，容易在3D传感器的检测范围的一部分中产生无法进行3D计测的区域。
在此，例如，专利文献1中公开了一种使用投影仪和三台以上的摄像单元在多个位置进行3D计测的三维计测装置。在该三维计测装置中，通过在规定的坐标系中对在多个位置拍摄的3D计测结果进行整合来进行三维计测。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许第5633058号
发明内容
然而，在专利文献1记载的方法中，由于摄像单元的位置被固定，因此，有时根据对象物的形状或部件等的不同，仍然留有由于死角或镜面反射等而无法进行3D计测的区域。此外，由于使用多台摄像装置，因此需要进行各个装置的校正(校准)或摄像时机的控制，因此装置结构复杂。
本发明的几个方式是鉴于上述课题而完成的，提供能够适当地进行死角或镜面反射等导致的未计测区域较少的三维计测的信息处理装置、信息处理方法以及计算机可读存储介质是本发明的目的之一。
本发明的一个方式的信息处理装置具备：确定部，其确定3D计测传感器进行三维计测的多个计测位置和/或方向(orientation)；控制部，其使所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；计测部，其使用所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据；以及数据整合部，其对所述多个3D计测数据进行整合。
在该结构中，即使在由于死角、镜面反射等的影响而无法从特定的计测位置对计测对象物进行三维计测的情况下，只要能够从不同的计测位置进行三维计测，通过对二者进行整合，就能够缩小3D计测数据中的缺损区域。
在上述结构中，也可以构成为，当对于在所述多个计测位置和/或方向中的第一计测位置和/或方向上无法进行三维计测的缺损区域，在计测位置和/或方向不同于该第一计测位置和/或方向的第二计测位置和/或方向上能够进行三维计测时，所述数据整合部对所述缺损区域应用在所述第二计测位置和/或方向上计测出的3D计测数据。
在该结构中，通过用在第二计测位置和/或方向上计测出的3D计测数据补足在第一计测位置和/或方向上无法进行计测的缺损区域，能够缩小缺损区域。
在上述结构中，也可以构成为，所述数据整合部对于在所述第一计测位置和/或方向以及所述第二计测位置和/或方向中的任何一方都能够进行三维计测的区域应用距计测对象物的距离近的计测位置和/或方向上的计测结果。
在三维计测中，从较近的位置进行计测通常精度较高，因此，在该结构中，通过应用从距离较近的位置得到的三维计测结果，能够提高作为整合结果的3D计测数据的精度。
在上述结构中，也可以构成为，并行执行所述数据整合部进行的所述多个3D计测数据的整合和所述控制部进行的所述3D计测传感器的移动。
在该结构中，通过并行执行3D计测数据的整合和3D计测传感器的移动，能够减少整体的处理时间。
在上述结构中，也可以构成为，所述控制部利用机器人所具有的机械手使所述3D计测传感器移动。
在该结构中，可以使用进行抓持等操作的机械手来移动3D计测传感器。其结果是，无需在进行操作的机械手之外另设使3D计测传感器移动的机构，此外，可以从进行操作的机械手的位置进行3D计测。
在上述结构中，也可以构成为，所述控制部对安装于所述机械手的所述3D计测传感器进行手眼校准。
在该结构中，在多个3D计测数据的整合中，能够精密地进行位置对准。
在上述结构中，也可以构成为，所述数据整合部计算所述多个计测位置和/或方向之间的相对位置和相对旋转角度，由此将所述多个3D计测数据的坐标系转换为同一坐标系，在此基础上对所述多个3D计测数据进行整合。
特别在使用机械手使3D计测传感器移动时，可以从具有机械手的机器人的编码器取得计测位置和/或方向的情况较多，因此在该结构中，可以使用它们容易且适当地进行3D计测数据的整合。
在本发明的一个方式的信息处理方法中，信息处理装置进行如下处理：确定3D计测传感器进行三维计测的多个计测位置和/或方向；使所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；使用所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据；以及对所述多个3D计测数据进行整合。
在该结构中，即使在由于死角、镜面反射等的影响而无法从特定的计测位置对计测对象物进行三维计测的情况下，只要能够从不同的计测位置进行三维计测，通过对二者进行整合，就能够缩小3D计测数据中的缺损区域。
本发明的一个方式的计算机可读存储介质，其存储有用于使信息处理装置执行如下处理的程序：确定3D计测传感器进行三维计测的多个计测位置和/或方向；使所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；使用所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据；以及对所述多个3D计测数据进行整合。
在该结构中，即使在由于死角、镜面反射等的影响而无法从特定的计测位置对计测对象物进行三维计测的情况下，只要能够从不同的计测位置进行三维计测，通过对二者进行整合，就能够缩小3D计测数据中的缺损区域。
另外，在本发明中，“部”、“单元”、“装置”、“系统”并不仅仅意味着物理部件，还包括通过软件来实现该“部”、“单元”、“装置”、“系统”所具有的功能的情况。此外，可以通过两个以上的物理意义上的部件或装置来实现一个“部”、“单元”、“装置”、“系统”所具有的功能，也可以通过一个物理意义上的部件或装置来实现两个以上的“部”、“单元”、“装置”、“系统”的功能。
附图说明
图1A是用于说明实施方式的3D位置检测系统的处理的一例的图。
图1B是用于说明实施方式的3D位置检测系统的处理的一例的图。
图2是用于示意性地例示实施方式的3D位置检测系统的结构的一例的图。
图3是例示实施方式的信息处理装置的处理步骤的一例的流程图。
图4是例示实施方式的信息处理装置的处理步骤的一例的流程图。
图5是例示实施方式的信息处理装置的处理步骤的一例的流程图。
图6是用于示意性地例示实施方式的信息处理装置的硬件结构的一例的图。
标号说明
1：3D位置检测系统；10：产业机器人；11：机械手；13：3D计测传感器；100：信息处理装置；101：机器人控制部；103：3D计测部；105：传感器位置确定部；107：3D计测数据整合部；109：输出部；111：数据库(DB)；113：3D计测数据；115：机器人姿势数据；601：控制部；603：RAM；605：存储部；607：控制程序；611：通信接口(I/F)部；613：输入部；615：输出部；617：总线。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。但是，以下说明的实施方式仅仅是例示，并不试图排除以下未明确示出的各种变形和技术的应用。即，本发明可以在不脱离本发明宗旨的范围内进行各种变形而实施。此外，在以下的附图记载中，同一或累似的部分标注同一或类似的标号表示。附图是示意性的，未必与实际的尺寸和比率等一致。附图相互之间也包含相互的尺寸关系、比率不同的部分。
[1应用例]
参照图1A和图1B，对实施方式的整体概要进行说明。实施方式的信息处理装置例如用于使用3D计测传感器13来计测对象物O的三维位置，其中，该3D计测传感器13安装在具有机械手(robot hand)11的产业机器人10的前端。
3D计测传感器13通过检测来自对象物O的表面的反射光L来计测距对象物O的表面的距离。通过在一定范围内进行该操作，可以计测对象物O的表面的三维坐标。另外，在图1A和图1B的示例中，3D计测传感器13对对象物O照射光，但是不限于此，通过利用3D计测传感器13检测来自3D计测传感器13以外的光源的光的反射光L，也可以计测出距对象物O的表面的距离。另外，对于3D计测传感器13，可以应用立体相机、TOF(Time of Flight；飞行时间)传感器、相移型传感器等各种传感器，3D计测传感器13进行3D计测的方法是任意的。
然而，在对象物O由金属构成时等，在对象物O的表面会发生镜面反射，其结果是，难以获得适宜的反射光L。此外，根据对象物O的形状的不同，也存在局部产生了难以获得反射光L的死角的情况。在无法获得适宜的反射光L的区域中无法计测三维位置。下面，由于死角或镜面反射等的影响而无法计测三维位置的区域也被称为“未计测区域”或“缺损区域”。
如图1A和图1B所示，在本实施方式的3D位置检测系统中，利用机械手11改变3D计测传感器13的位置和方向(orientation)，从多个位置和方向计测对象物O的三维位置。例如，即使是从图1A的3D计测传感器13的位置无法计测对象物O的三维位置的区域，只要能够从图1B的3D计测传感器13的位置和方向计测对象物O的三维位置，就可以通过对两者进行整合来缩小未计测区域。这样，通过对从多个位置和方向计测出的三维位置进行整合，可以缩小由于死角或镜面反射等产生的未计测区域，同时，相比于仅一个位置和方向上的三维位置计测，提高了精度。
另外，在以下说明中，通过驱动产业机器人10的机械手11来改变3D计测传感器13的位置和方向，但是移动3D计测传感器13的位置和方向的方法不限于机械手11。例如，还可以想到3D计测传感器13被设置为能够在轨道上任意移动、或者将3D计测传感器13安装在车辆型移动机器人或无人机上。
此外，在以下说明中，以变更3D计测传感器13的位置和方向双方的情况为例进行说明，但是不限于此，也可以仅改变位置和方向中的一方。
[2结构例]
参照图2对本实施方式的3D位置检测系统1的动作结构例进行说明。本实施方式的3D位置检测系统1主要包括产业机器人10和信息处理装置100。另外，信息处理装置100和产业机器人10无需作为物理意义上的不同的装置来实现，产业机器人10和信息处理装置100也可以作为一台装置来实现。
[2.1产业机器人10]
产业机器人10包括机械手11和3D计测传感器13。机械手11是用于根据信息处理装置100的机器人控制部101的控制来任意改变3D计测传感器13的三维位置和方向的机构。也可以在机械手11设置对对象物O进行任意操作的机构。
3D计测传感器13是如下机构：该机构用于根据信息处理装置100进行的3D计测部103的控制，对对象物O照射光并检测其反射光L，由此计测距对象物O的表面的距离。
[2.2信息处理装置100]
信息处理装置100包括机器人控制部101、3D计测部103、传感器位置确定部105、3D计测数据整合部107、输出部109以及数据库(DB)111。
机器人控制部101通过在与产业机器人10的机械手11之间发送/接收各种控制信号来使机械手11移动。特别是，机器人控制部101控制机械手11，使得3D计测传感器13位于后述的传感器位置确定部105所确定的位置和方向上。由此，机械手11能够改变3D计测传感器13的三维位置。另外，机器人控制部101从产业机器人10所具有的编码器取得3D计测传感器13进行计测时的机械手11的姿势信息作为机器人姿势数据115并将其存储在DB111中。这里，在机器人控制部101从产业机器人10所具有的编码器取得的机器人姿势数据115中可以包括以机器人的底座的设置位置为基准的机械手11的相对旋转角度R和相对位置t的信息。机器人控制部101是本发明的“控制部”的一例。
3D计测部103通过在与产业机器人10的3D计测传感器13之间发送/接收各种控制信号来计测对象物O表面的三维位置。在从传感器位置确定部105确定出的多个位置和方向进行三维位置的计测时，3D计测部103可以在机器人控制部101的控制下，在3D计测传感器13移动到各个位置和方向的时刻进行三维位置的计测。三维位置的计测结果作为3D计测数据113存储在DB111中。另外，为了提高三维位置的计测精度，3D计测部103也可以在三维位置计测之前执行手眼校准(校正)处理。3D计测部103是本发明的“计测部”的一例。
传感器位置确定部105确定多个用于3D计测传感器13计测对象物O的表面的三维位置的3D计测传感器13的位置和方向。虽然进行计测的3D计测传感器13的位置和方向的确定方法是任意的，但是，可以考虑到例如通过使3D计测传感器13在同一圆弧上或同一球面上每移动一定角度(例如15度)并且朝向对象物O的方向的方式来确定计测位置和方向、或者通过使3D计测传感器13随机移动的方式来确定计测位置和方向。或者，还可以考虑，传感器位置确定部105以使得三维位置的计测范围中的死角尽可能少的方式来确定3D计测传感器13的位置和方向。传感器位置确定部105是本发明的“确定部”的一例。
3D计测数据整合部107执行作为在多个位置和方向上计测出的3D计测结果的3D计测数据113的整合处理。在整合处理中，3D计测数据整合部107可以例如首先使用机器人姿势数据115进行转换使得3D计测数据113的坐标系相同，在此基础上进行整合。更具体来说，3D计测数据整合部107使用机器人姿势数据115来计算3D计测数据113生成时的3D计测传感器13的各个位置和方向之间的相对旋转角度和相对位置。在此基础上，3D计测数据整合部107进行转换使得3D计测数据113的坐标系相同，而对二者进行整合。可以考虑各种整合方法，但是，例如对于在第1位置和方向上未能计测出三维位置而在第2位置和方向上计测出三维位置的区域，3D计测数据整合部107可以应用后者来确定三维位置。此外，当在第1位置和方向以及第2位置和方向中的任何一方都计测出三维位置时，可以考虑应用在第1位置和方向以及第2位置和方向中的、在距对象物O表面的计测对象的位置的直线距离较近的位置处计测出的三维位置计测结果。更具体来说，例如，如果在从第1位置和第2位置计测出的3D计测数据113中，(x，y)坐标相同，则可以采用z坐标值更小的一方。
或者，还可以考虑，3D计测数据整合部107使用TSDF(Truncated Signed DistanceFunction，截断符号距离函数)等算法对3D计测数据113进行整合。此外，这时，也可以利用周围的三维位置的信息来补足未计测区域的三维位置。稍后将参照图4描述3D计测数据整合部107进行的处理流程的具体例。3D计测数据整合部107是本发明的“数据整合部”的一例。
输出部109将由3D计测数据整合部107整合后的3D计测数据113输出至外部。可以想到各种输出目的地，例如，可以考虑从输出部109向用于控制产业机器人10以对对象物O等进行抓持操作等的控制模块输出3D计测数据113等。另外，控制模块可以是软件模块或硬件模块。
DB(数据库)111存储和管理示出在各个位置计测出的对象物O表面的位置的3D计测数据113、以及示出那时的机械手11的姿势信息的机器人姿势数据115。3D计测数据113中可以包括计测范围内的各个三维坐标信息。此外，机器人姿势数据115中可以包括3D计测传感器13的坐标和旋转角度的信息。
[3处理的流程]
参照图3至图5，将信息处理装置100的处理流程分为两个示例进行说明。图3和图4是示出与处理例1相关的流程图，图5是示出与处理例2相关的信息处理装置100的处理流程的流程图。
另外，后述的各处理步骤也可以在处理内容不产生矛盾的范围内任意地变更顺序或并行地执行。此外，也可以在各处理步骤间添加执行其它的步骤。此外，为了方便而作为1个步骤记载的步骤能够分成多个步骤来执行，为了方便而分成多个步骤记载的步骤能够作为1个步骤来执行。
[3.1处理例1]
参照图3，对与处理例1相关的信息处理装置100的处理流程进行说明。
在三维位置的计测之前，首先，3D计测部103为了在与计测位置对应的3D计测数据113的坐标转换中使用而对3D计测传感器13执行手眼校准(校正)处理(S301)。另外，手眼校准处理无需在每次计测时执行，只要在安装3D计测传感器13之后执行一次就足够。
传感器位置确定部105确定多个由3D计测传感器13进行三维位置计测的位置和方向(S303)。
机器人控制部101控制产业机器人10的机械手11，使得3D计测传感器13向传感器位置确定部105确定出的位置和方向移动。
当3D计测传感器13移动到传感器位置确定部105确定出的位置和方向时，3D计测部103计测计测范围内(包括对象物O的表面)的三维位置(S307)。
机器人控制部101和3D计测部103分别取得示出机械手11的姿势位置的机器人姿势数据115以及3D计测部103计测出的3D计测数据113，并将它们存储在DB111中(S309)。
机器人控制部101和3D计测部103针对传感器位置确定部105确定出的全部位置和方向反复执行S305至S309的处理(S311的“否”)。
当针对全部位置和方向的处理结束时(S311的“是”)，3D计测数据整合部107使用机器人姿势数据115执行3D计测数据113的整合处理(S313)。
输出部109输出整合后的3D计测数据113(S315)。
参照图4，对S313所示的通过3D计测数据整合部107进行的3D计测数据113的整合处理的流程进行说明。这里，设为对位置和方向0上的3D计测数据113整合其它位置和方向上的3D计测数据113。
首先，3D计测数据整合部107从存储在DB111中的任意的3D计测数据113中选择3D计测数据i(S401)。其中，i是自然数。
接下来，3D计测数据整合部107使用机器人姿势数据115来计算相对于位置和方向0上的3D计测传感器13的位置和旋转角度的、位置和方向i上的3D计测传感器13的相对旋转角度R和相对位置t。位置和方向i上的相对旋转角度R和相对位置t可以利用下式来计算。
【数式1】
其中，
【数式2】
示出以3D计测传感器13的位置和方向0为基准的、3D计测传感器13的位置和方向i上的相对旋转角度和相对位置t，
【数式3】
示出图3的S301所示的手眼校准中的、3D计测传感器13相对于机械手11的相对旋转角度R和位置t，
【数式4】
示出位置和方向0时的、以机器人10的底座的设置位置为基准的机械手11的相对旋转角度R和位置t，
【数式5】
示出位置和方向i时的、以机器人10的底座的设置位置为基准的机械手11的相对旋转角度R和相对位置t。
3D计测数据整合部107进行3D计测数据0和3D计测数据i之间的精密位置对准(S405)。虽然可以考虑各种精密位置对准的方法，但是例如可以考虑基于在S403中计算出的位置和方向i上的初始相对旋转角度R和相对位置t，利用ICP(Iterative ClosestPoint，迭代最近点)来进行位置对准。另外，在认为产业机器人10的机械手11的驱动精度以及手眼校准的精度足够高的情况下，也可以省略S405的精密位置对准的处理。
这样求出相对于位置和方向0以及位置和方向i的相对旋转角度R和相对位置t，使两者的坐标系一致，在此基础上，3D计测数据整合部107执行3D计测数据0和3D计测数据i之间的整合处理(S407)。如上所述，可以考虑各种整合方法。例如对于在第1位置和方向上未能计测出三维位置而在第2位置和方向上计测出三维位置的区域，3D计测数据整合部107可以应用后者来确定三维位置。此外，当在第1位置和方向以及第2位置和方向中的任何一个处都计测出三维位置时，可以考虑应用在直线距离更近的位置和方向上计测出的三维位置计测结果。此外，这时，也可以利用周围的三维位置的信息来补足未计测区域的三维位置。由此能够提高三维位置的计测精度。
这样，当整合处理结束时，3D计测数据整合部107利用整合后的3D计测数据来更新位置和方向0上的3D计测数据0(S409)。
3D计测数据整合部107对全部位置和方向上的3D计测数据113同样地执行其与位置和方向0上的3D计测数据的整合处理(S411的“否”)。
[3.2处理例2]
接着，参照图5，对关于3D计测数据113的生成的处理例2进行说明。在上述处理例1中，在全部计测位置进行了三维位置的计测之后执行作为计测结果的3D计测数据的整合处理，但是在处理例2中，从完成计测的3D计测数据113开始依次执行整合处理。如果并行处理3D计测处理(图5的S505至S509)和整合处理(图5的S513)，则能够实现处理时间的缩短。
由于S501至S509的处理与参照图3说明的处理例1的S301至S309的处理相同，因此省略说明。
当未处理的3D计测数据113被生成时(S511的“是”)，3D计测数据整合部107进行位置和方向0上的3D计测数据113和该未处理的3D计测数据113之间的整合处理(S513)。
由于3D计测数据113的整合处理与参照图4说明的S403至S409相同，因此省略说明。
机器人控制部101、3D计测部103和3D计测数据整合部107对传感器位置确定部105确定出的全部位置和方向反复执行S505至S513的处理(S515的“否”)。
针对传感器位置确定部105确定出的全部位置和方向的处理结束时(S515的“是”)，输出部109输出整合后的3D计测数据113(S517)。
[3.3变形例]
另外，在参照图3至图5说明的上述处理例1和2中，传感器位置确定部105对预先确定出的全部的位置和方向执行处理，但是不限于此。例如，当在整合后的3D计测数据113中计测出的区域的密度达到规定值以上时、或者在对整合后的3D计测数据113进行物体识别并且识别出的物体数量达到规定数目以上时等，也可以考虑结束处理。
[4硬件结构]
参照图6对能够实现信息处理装置100的硬件结构进行说明。图6示意性地例示出本实施方式的信息处理装置100的硬件结构的一例。
图6的示例所示的信息处理装置100包括控制部601、存储部605、通信接口(I/F)部611、输入部613和输出部615，各部可以以能够经由总线617相互通信的方式进行连接。
控制部601包括CPU(Central Processing Unit；中央处理单元)、RAM(RandomAccess Memory；随机存取存储器)603、ROM(Read Only Memory；只读存储器)等，根据信息处理进行各个构成要素的控制。更具体来说，例如，包括在控制部601中的CPU将控制程序607从存储部605读入RAM603并执行该控制程序607，由此可以执行与机器人控制部101、3D计测部103、传感器位置确定部105、3D计测数据整合部107以及输出部109相关的上述各种处理。
存储部605例如是硬盘驱动器(HDD)、固态驱动器(SSD)等辅助存储装置，存储有由控制部601执行的控制程序607以及数据库(DB)111等。如上所述，在DB111中可以对3D计测数据113、机器人姿势数据115等进行管理。
控制程序607是用于使执行参照图1至图5说明的信息处理装置100的处理的程序。特别是，图2所示的机器人控制部101、3D计测部103、传感器位置确定部105、3D计测数据整合部107以及输出部109的各个结构可以作为控制程序607来实现。
通信I/F部611例如是用于通过有线或无线方式与其它装置、例如产业机器人10进行通信的通信模块。通信I/F部611与其它装置进行通信所使用的通信方式是任意的，但是可以举出例如LAN(Local Area Network，局域网)、USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)等。例如，可以考虑经由通信I/F部611进行与产业机器人10的机械手11和3D计测传感器13之间的控制信号的发送/接收。
输入部613例如是用于受理可以利用例如鼠标、键盘、触摸面板等实现的、来自用户的各种输入操作等的设备。输出部615例如是用于利用显示器、扬声器等的显示、语音等向使用信息处理装置100的用户等通知各种信息的装置。例如，可以考虑通过使输出部109使显示装置进行显示的方式向用户提示由3D计测数据整合部107整合后的3D计测数据113。
[5实施方式的效果]
如以上说明的那样，在本实施方式的3D位置检测系统1中，在将3D计测传感器13搭载于机械手11的基础上，利用机械手11自由地变更3D计测传感器13的位置，由此从多个位置和方向生成与对象物O的三维位置相关的3D计测数据113。3D计测数据整合部107对它们进行整合，由此，对于在某个位置和方向上无法计测出三维位置的区域，也应用在其它位置和方向上计测出的三维位置，从而能够生成缺损(未计测区域)较少的3D计测数据113。
此外，通过对多个位置和方向上的3D计测数据113进行整合，相比于仅在一个位置和方向上计测出的3D计测数据113，能够提高计测精度。
[6附记]
以上说明的实施方式旨在使本发明易于理解，而并不是对本发明进行限定解释。实施方式所具备的各要素以及其配置、材料、条件、形状及大小等并不限于例示的内容，能够进行适当的变更。此外，能够将不同的实施方式中示出的结构之间部分地替换或组合。
[附记1]一种信息处理装置(100)，其中，该信息处理装置(100)具备：
确定部(105)，其确定3D计测传感器(13)进行三维计测的多个计测位置和/或方向；
控制部(101)，其使所述3D计测传感器(13)分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；
计测部(103)，其使用所述3D计测传感器(13)分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据(113)；以及
数据整合部(107)，其对所述多个3D计测数据进行整合。
[附记2]根据附记1所述的信息处理装置(100)，其中，
当对于在所述多个计测位置和/或方向中的第一计测位置和/或方向上无法进行三维计测的缺损区域，在计测位置和/或方向不同于该第一计测位置和/或方向的第二计测位置和/或方向上能够进行三维计测时，所述数据整合部(107)对所述缺损区域应用在所述第二计测位置和/或方向上计测出的3D计测数据。
[附记3]根据附记2所述的信息处理装置(100)，其中，
所述数据整合部(107)对于在所述第一计测位置和/或方向以及所述第二计测位置和/或方向中的任何一方都能够进行三维计测的区域应用距计测对象物的距离近的计测位置和/或方向上的计测结果。
[附记4]根据附记1至附记3中的任一项所述的信息处理装置(100)，其中，
并行执行所述数据整合部(107)进行的所述多个3D计测数据(113)的整合和所述控制部(101)进行的所述3D计测传感器(13)的移动。
[附记5]根据附记1至附记4中的任一项所述的信息处理装置(100)，其中，
所述控制部(101)利用所述机器人(10)所具有的机械手(11)使所述3D计测传感器(13)移动。
[附记6]根据附记5所述的信息处理装置(100)，其中，
所述控制部(101)对安装于所述机械手(11)的所述3D计测传感器(13)进行手眼校准。
[附记7]根据附记1至附记6中的任一项所述的信息处理装置(100)，其中，
所述数据整合部(107)计算所述多个计测位置和/或方向之间的相对位置和相对旋转角度，由此将所述多个3D计测数据(113)的坐标系转换为同一坐标系，在此基础上对所述多个3D计测数据(113)进行整合。
[附记8]一种信息处理方法，其中，信息处理装置(100)执行以下处理：
确定3D计测传感器(13)进行三维计测的多个计测位置和/或方向；
使所述3D计测传感器(13)分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；
使用所述3D计测传感器(13)分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据(113)；以及
对所述多个3D计测数据(113)进行整合。
[附记9]一种计算机可读存储介质，其存储有用于使信息处理装置(100)执行如下处理的程序(907)：
确定3D计测传感器(13)进行三维计测的多个计测位置和/或方向；
使所述3D计测传感器(13)分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；
使用所述3D计测传感器(13)分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据(113)；以及
对所述多个3D计测数据(113)进行整合。

Claims (9)

1.一种信息处理装置，其中，该信息处理装置具备：
确定部，其确定3D计测传感器进行三维计测的多个计测位置和/或方向；
控制部，其使所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；
计测部，其使用所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据；以及
数据整合部，其对所述多个3D计测数据进行整合。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
当对于在所述多个计测位置和/或方向中的第一计测位置和/或方向上无法进行三维计测的缺损区域，在计测位置和/或方向不同于该第一计测位置和/或方向的第二计测位置和/或方向上能够进行三维计测时，所述数据整合部对所述缺损区域应用在所述第二计测位置和/或方向上计测出的3D计测数据。
3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，
所述数据整合部对于在所述第一计测位置和/或方向以及所述第二计测位置和/或方向中的任何一方都能够进行三维计测的区域应用距计测对象物的距离近的计测位置和/或方向上的计测结果。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的信息处理装置，其中，
并行执行所述数据整合部进行的所述多个3D计测数据的整合和所述控制部进行的所述3D计测传感器的移动。
5.根据权利要求1至3中的任一项所述的信息处理装置，其中，
所述控制部利用机器人所具有的机械手使所述3D计测传感器移动。
6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，
所述控制部对安装于所述机械手的所述3D计测传感器进行手眼校准。
7.根据权利要求1至3中的任一项所述的信息处理装置，其中，
所述数据整合部计算所述多个计测位置和/或方向之间的相对位置和相对旋转角度，由此将所述多个3D计测数据的坐标系转换为同一坐标系，在此基础上对所述多个3D计测数据进行整合。
8.一种信息处理方法，其中，信息处理装置执行如下处理：
确定3D计测传感器进行三维计测的多个计测位置和/或方向；
使所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；
使用所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据；以及
对所述多个3D计测数据进行整合。
9.一种计算机可读存储介质，其存储有用于使信息处理装置执行如下处理的程序：
确定3D计测传感器进行三维计测的多个计测位置和/或方向；
使所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；
使用所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据；以及
对所述多个3D计测数据进行整合。
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