KR20240045685A - 슬라이드 유압 자동연결장치 - Google Patents

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KR20240045685A
KR20240045685A KR1020220125298A KR20220125298A KR20240045685A KR 20240045685 A KR20240045685 A KR 20240045685A KR 1020220125298 A KR1020220125298 A KR 1020220125298A KR 20220125298 A KR20220125298 A KR 20220125298A KR 20240045685 A KR20240045685 A KR 20240045685A
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김형길
오재준
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선린대학 산학협력단
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Abstract

본 발명은 래들 슬라이드 게이트에 유압을 공급하여 래들에 담긴 용강을 출강시키기 위해 래들의 하부에 설치된 유압연결구의 위치를 검출하고, 검출된 신호를 기초로 연산하여 유압호스를 이동시켜 연결하기 위한 슬라이드 유압 자동연결장치에 관한 것이다.

Description

슬라이드 유압 자동연결장치{SLIDE HYDRAULIC AUTOMATIC COUPLING DEVICE}
본 발명은 슬라이드 유압 자동연결장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 래들 슬라이드 게이트에 유압을 공급하여 래들에 담긴 용강을 출강시키기 위해 래들의 하부에 설치된 유압연결구에 유압호스를 이동시켜 연결하기 위한 슬라이드 유압 자동연결장치에 관한 것이다.
일반적으로 연속 주조시 래들은 래들터렛에 안착된 후, 유압 및 에어용 플렉시블 호스가 래블 하부의 유압 및 에어라인에 연결된 다음 유압 호스를 통해 공급되는 유압에 의해 슬라이딩 게이트가 개방되어 래들 내부의 용강이 출강되게 된다.
이때, 유압 및 에어호스는 래들과 근접된 위치에서 작업자가 직접 연결하게 되는데 슬라이딩 게이트가 개방됨에 따라 용강의 유출 및 비산 등으로 인해 작업자가 화상을 입는 등의 안전사고가 빈번하게 발생되고 있는 실정이다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 한국등록특허 제10-1632439호에는 래들이 래들 터렛에 안착될 때 자동으로 터렛측 유압 배관(110)과 래들측 유압 배관이 연결될 수 있고, 안전한 잔압 제거가 이루어질 수 있는 래들 슬라이딩 게이트 유압 연결 장치가 개시되어 있다.
특히, 상기 래들 슬라이딩 게이트 유압 연결 장치는 래들이 래들 터렛에 안착될 때 자동으로 터렛측 유압 배관과 래들측 유압 배관이 연결될 수 있고, 안전한 잔압 제거가 이루어질 수 있도록 유압 펌프와 연결되는 터렛측 유압 배관과 이 터렛측 유압 배관의 일측과 연결되고 그 외주를 승하강하는 탈착 방지용 록킹 부재가 구비된 배관 연결용 커플링 소켓과 상기 록킹 부재에 연결되어 상기 록킹 부재를 승하강시키는 커플링 유압 실린더를 포함하는 터렛측 유압 연결 유니트와, 래들의 슬라이딩 게이트를 개폐하는 게이트 유압 실린더와 연결되는 래들측 유압 배관과 이 래들측 유압 배관과 연결되는 배관 연결용 커플링 플러그를 포함하는 래들측 유압 연결 유니트를 포함한다.
그러나 래들에 구비되는 유압 연결라인은 용강의 고온으로 인한 영향으로 설비의 위치 및 형상 변화가 발생할 뿐만 아니라 위치를 기준으로 단순히 왕복 이송되어 호스의 연결 및 해제를 반복하게 됨에 따라 설비의 위치 및 형상 변화에 따른 오차로 인해 제대로 유압 호스를 연결하지 못하는 문제점이 여전히 있었다.
이로 인해 작업자는 수작업으로 유압 호스를 연결해야 하는 안전사고 위험에 노출되어 있는 실정이다.
한국등록특허 제10-1632439호(2016.06.15.등록, 현재 소멸) 한국등록특허 제10-1485034호(2015.01.15.등록, 현재 소멸)
본 발명은 래들 슬라이드 게이트에 유압을 공급하여 래들에 담긴 용강을 출강시키기 위해 래들의 하부에 설치된 유압연결구의 위치를 검출하고, 검출된 신호를 기초로 연산하여 유압호스를 이동시켜 연결하기 위한 슬라이드 유압 자동연결장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 래들 슬라이드 게이트에 유압을 공급하여 래들에 담긴 용강을 출강시키기 위해 래들의 하부에 설치된 유압연결구의 위치를 검출하고, 검출된 신호를 기초로 연산하여 유압호스를 이동시켜 연결하기 위한 슬라이드 유압 자동연결장치에 관한 것으로서, 래들(10) 하부 일측에 설치된 유압연결구(11, 12)에 래들터렛암(20)의 장착대(21)에 거치된 유압호스(30)를 연결하기 위한 슬라이드 유압 자동연결장치에 있어서, 상기 유압연결구(11, 12)가 위치한 방향을 따라 길이방향으로 설치된 이송레일(40) 상에 주행 가능하게 구비되는 대차(100); 상기 대차(100) 상에 고정 설치되어 상기 대차(100)와 일체로 전후진 이동되며, 전후좌우로 이동 가능한 다관절암으로 이루어지는 로봇암(200); 상기 로봇암(200)의 다관절암 전단에 설치되고, 상기 유압호스(30)를 클램핑하며 클램핑된 유압호스(30)를 전방으로 슬라이드 이동시키는 클램프(300); 상기 클램프(300)에 설치되어 상기 클램프(300)에 의해 클램핑된 유압호스(30)를 상기 유압연결구(11, 12)에 연결할 수 있도록 상기 유압연결구(11, 12)와의 이격 거리 및 이격 각도를 검출하는 비전센서(400); 및 상기 비전센서(400)로부터 상기 클램프(300)에 클램핑된 유압호스(30)와 상기 유압연결구(11, 12)와의 이격 거리 및 이격 각도 검출신호를 전송받고, 전송받은 검출신호를 연산하여 상기 대차(100), 상기 로봇암(200) 및 상기 클램프(300)에 각각 동작 신호를 전송하는 제어유닛(500);를 포함한다.
특히, 상기 클램프(300)는, 다관절암의 각도를 조절 가능하도록 연결 설치되는 암연결부(310); 상기 암연결부(310)의 일측에 설치되는 설치블록(320); 상기 설치블록(320)의 하부에 설치되어 상기 유압호스(30) 외주면 둘레 양측을 클램핑하여 고정하는 제1클램프(330); 상기 설치블록(320)의 전방에 설치되어 슬라이딩 이동 가능하게 구비되는 슬라이드블록(340); 및 상기 슬라이드블록(340)에 설치되어 상기 유압호스(30)의 퀵커플러(32)를 클램핑하는 제2클램프(350);를 포함한다.
그리고 상기 제어유닛(500)은, 상기 래들터렛암(20)의 장착대(21)에 거치된 유압호스(30)가 위치한 위치에 상기 대차(100)가 근접할 수 있도록 상기 대차(100)의 전원부에 동작 신호를 전송하는 제1제어부(510); 상기 래들터렛암(20)의 장착대(21)에 거치된 유압호스(30)를 상기 클램프(300)가 클램핑할 수 있도록 상기 로봇암(200) 및 상기 클램프(300)의 전원부에 동작 신호를 순차적으로 전송하는 제2제어부(520); 및 상기 클램프(300)에 의해 클램핑된 유압호스(30)를 상기 유압연결구(11, 12)와 대향하는 위치에 근접 배치되도록 상기 로봇암(300)의 전원부에 동작 신호를 전송하고, 이 동작신호에 따라 동작이 완료된 이후 상기 슬라이드블록(340)을 전방으로 슬라이드 이동시키는 동시에 상기 제2클램프(350)의 클램핑을 해제하여 오픈된 상기 유압호스(30)의 퀵커플러(32)를 상기 유압연결구(11, 12)에 연결되도록 상기 로봇암(200) 및 상기 클램프(300)의 전원부에 동작 신호를 순차적으로 전송하는 제3제어부(530);를 포함한다.
한편, 상기 비전센서(400)가 상기 유압연결구(11, 12)를 식별하기 용이하도록 상기 유압연결구(11, 12)에는 백플레이트(13, 14)가 고정 설치되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 유압 자동연결장치는 고온의 용강에 의해 유압연결구가 일부 변형되거나 위치 변화가 있다하더라도 변형된 유압연결구의 위치 및 이격거리를 검출하여 유압호스를 연결할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 유압 자동연결장치는 유압연결구에 백플레이트가 고정 설치됨에 따라 비전센서가 백플레이트를 통해 유압연결구의 정확한 위치 및 이격거리를 용이하게 검출할 수 있고, 검출되는 위치나 이격거리 오차로 인한 오작동을 예방할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 유압 자동연결장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 유압 자동연결장치가 동작하여 상호 연결하는 래들의 하부에 유압연결구 및 래들터렛암의 장착대에 거치된 유압호스를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 유압 자동연결장치의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 유압 자동연결장치의 확대 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 유압 자동연결장치의 클램프 및 비전센서를 도시한 사시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 유압 자동연결장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 유압 자동연결장치가 동작하여 상호 연결하는 래들의 하부에 유압연결구 및 래들터렛암의 장착대에 거치된 유압호스를 도시한 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 유압 자동연결장치의 측면도이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 유압 자동연결장치의 확대 사시도이며, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 유압 자동연결장치의 클램프 및 비전센서를 도시한 사시도이다.
도 1 내지 5에 도시된 바와 같이, 본 발명은 래들 슬라이드 게이트에 유압을 공급하여 래들(10)에 담긴 용강을 출강시키기 위해 래들(10)의 하부에 설치된 유압연결구(11, 12)의 위치를 검출하고, 검출된 신호를 기초로 연산하여 유압호스(30)를 이동시켜 연결하기 위한 슬라이드 유압 자동연결장치에 관한 것으로서, 래들(10) 하부 일측에 설치된 유압연결구(11, 12)에 래들터렛암(20)의 장착대(21)에 거치된 유압호스(30)를 연결하기 위한 슬라이드 유압 자동연결장치에 관한 것으로서, 상기 유압연결구(11, 12)가 위치한 방향을 따라 길이방향으로 설치된 이송레일(40) 상에 주행 가능하게 구비되는 대차(100)와, 상기 대차(100) 상에 고정 설치되어 상기 대차(100)와 일체로 전후진 이동되며, 전후좌우로 이동 가능한 다관절암으로 이루어지는 로봇암(200)과, 상기 로봇암(200)의 다관절암 전단에 설치되고 상기 유압호스(30)를 클램핑하며 클램핑된 유압호스(30)를 전방으로 슬라이드 이동시키는 클램프(300)와, 상기 클램프(300)에 설치되어 상기 클램프(300)에 의해 클램핑된 유압호스(30)를 상기 유압연결구(11, 12)에 연결할 수 있도록 상기 유압연결구(11, 12)와의 이격 거리 및 이격 각도를 검출하는 비전센서(400)와, 상기 비전센서(400)로부터 상기 클램프(300)에 클램핑된 유압호스(30)와 상기 유압연결구(11, 12)와의 이격 거리 및 이격 각도 검출신호를 전송받고, 전송받은 검출신호를 연산하여 상기 대차(100), 상기 로봇암(200) 및 상기 클램프(300)에 각각 동작 신호를 전송하는 제어유닛(500)을 포함한다.
상기 대차(100)는 상기 유압연결구(11, 12)가 위치한 방향을 따라 길이방향으로 설치된 이송레일(40) 상에 안착되어 상기 래들(10)이 위치한 방향을 따라 전후진 가능하게 구비되는 직선 왕복 이동수단으로서, 상면에 고정 설치된 상기 로봇암(200)과 일체로 상기 래들의 하부에 설치되는 유압연결구가 위치한 방향을 따라 전진하거나 반대방향으로 후진할 수 있도록 구성되는데, 바람직하게는 직육면체 형체의 베이스판과, 상기 베이스판의 저면 모서리부에 구비되는 이송바퀴와, 상기 대차(200)의 감속수단을 통해 상기 이송레일(40)의 랙기어(43)와 맞물리는 피니언기어를 회전 구동시키는 모터(M)가 설치된다.
특히, 상기 이송레일(40)은 바닥으로부터 일정 높이를 가지도록 설치되는 사각 단면 모양의 설치프레임(41)과, 상기 설치프레임(41)의 상면 길이방향을 따라 폭방향 양측에 설치되는 한 쌍의 가이드프레임(42)을 포함할 수 있다.
특히, 상기 한 쌍의 가이드프레임(42)이 서로 대향하는 측면에는 랙기어(43) 형성되며, 상기 랙기어(43)의 양단 쪽에는 각각 리미트스위치가 설치되어 이송레일(40)을 따라 전,후진 이동하게 되는 상기 대차(100)의 전,후진 이동거리를 제한하도록 설치되는 것이 바람직할 것이다.
예를 들어 기설정된 이동거리 보다 더 많이 이동하거나 더 적게 이동하는 경우, 이를 감지하여 자동으로 비상 정지되도록 구성될 수 있을 것이다.
한편, 상기 대차(100)의 후방에는 필요에 따라 견인구조물(50)이 추가로 연결 설치될 수도 있을 것이다.
상기 로봇암(200)은 상기 대차(100)와 일체로 전후진 이동되며 전후좌우(X, Y, Z축)으로 다관절암으로 이루어지는 수단으로서, 상기 다관절암의 전단에 설치되는 상기 클램프(300)에 의해 상기 유압호스(30)을 클램핑할 수 있도록 상기 유압호스(30)가 위치한 곳으로 근접 이동하거나, 상기 클램프(300)에 클램핑된 유압호스(30)가 래들터렛암(20)의 장착대(21)에 거치되는 위치로 이동하거나, 상기 클램프(300)에 클램핑된 유압호스(30)를 상기 유압연결구(11, 12)에 근접 이동시킬 수 있도록 구성된다.
상기 클램프(300)는 상기 로봇암(200)의 다관절암 전단에 설치되고, 상기 유압호스(30)를 클램핑하며 클램핑된 유압호스(30)를 전방으로 슬라이드 이동시키거나, 상기 유압연결구(11, 12)에 연결되거나, 상기 장착대(21)에 거치된 유압호스(30)를 클래핑하여 후방으로 슬라이드 이동시키는 수단으로서, 다관절암의 각도를 조절 가능하도록 연결 설치되는 암연결부(310)와, 상기 암연결부(310)의 일측에 설치되는 설치블록(320)과, 상기 설치블록(320)의 하부에 설치되어 상기 유압호스(30) 외주면 둘레 양측을 클램핑하여 고정하는 제1클램프(330)와, 상기 설치블록(320)의 전방에 설치되어 슬라이딩 이동 가능하게 구비되는 슬라이드블록(340)과, 상기 슬라이드블록(340)에 설치되어 상기 유압호스(30)의 퀵커플러(32)를 클램핑하는 제2클램프(350)를 포함한다.
특히, 상기 제1클램프(330)에는 상기 유압호스(30) 외주면 둘레 양측을 클램핑할 수 있도록 상기 유압호스의 직경보다 긴 길이만큼 이격되는 한 쌍의 고정클램프(331)가 설치되고, 상기 한 쌍의 고정클램프(331)는 유압호스(30)의 파지부(31) 양측을 가압하여 고정하게 된다.
그리고 상기 제2클램프(350)에는 상기 유압호스의 직경보다 긴 길이만큼 이격되는 한 쌍의 고정클램프(351)가 설치되고, 상기 한 쌍의 고정클램프(351)는 상기 한 쌍의 고정클램프(331)에 의해 가압 고정된 유압호스(30)의 전방의 퀵커플러의 외측면을 가압하여 고정하게 되며, 상기 슬라이드블록(340)의 슬라이드 동작에 의해 상기 유압호스(30)의 퀵커플러(32)가 연동하여 상기 유압연결구(11, 12)에 상기 유압호스(30)를 연결되거나, 상기 유압연결구(11, 12)에 연결된 유압호스(30)를 분리할 수 있다.
상기 비전센서(400)는 상기 클램프(300)에 의해 클램핑된 유압호스(30)를 상기 유압연결구(11, 12)에 연결할 수 있도록 상기 유압연결구(11, 12)와의 이격 거리 및 이격 각도를 검출하는 수단으로서, 검출된 신호는 상기 제어유닛(500)으로 전송하고, 상기 비전센서(400)는 이미지 분석을 통해 상기 유압연결구(11, 12)와의 이격 거리 및 이격 각도, 상기 유압호스(40)와의 이격 거리 및 이격 각도를 검출할 수 있도록 구성된다.
한편, 상기 유압연결구(11, 12)에는 상기 비전센서(400)가 상기 유압연결구(11, 12)를 식별하기 용이하도록 백플레이트(13, 14)가 고정 설치되는 것이 바람직하다.
상기 제어유닛(500)은 상기 비전센서(400)로부터 전송받은 신호를 연산하여 상기 유압호스(30)와, 상기 유압연결구(11, 12)와의 이격 거리 및 이격 각도 검출신호를 전송받고, 전송받은 검출신호를 연산하여 상기 대차(100), 상기 로봇암(200) 및 상기 클램프(300)에 각각 동작 신호를 전송하는 수단으로서, 상기 래들터렛암(20)의 장착대(21)에 거치된 유압호스(30)가 위치한 위치에 상기 대차(100)가 근접할 수 있도록 상기 대차(100)의 전원부에 동작 신호를 전송하는 제1제어부(510)와, 상기 래들터렛암(20)의 장착대(21)에 거치된 유압호스(30)를 상기 클램프(300)가 클램핑할 수 있도록 상기 로봇암(200) 및 상기 클램프(300)의 전원부에 동작 신호를 순차적으로 전송하는 제2제어부(520)와, 상기 클램프(300)에 의해 클램핑된 유압호스(30)를 상기 유압연결구(11, 12)와 대향하는 위치에 근접 배치되도록 상기 로봇암(300)의 전원부에 동작 신호를 전송하고 이 동작신호에 따라 동작이 완료된 이후 상기 슬라이드블록(340)을 전방으로 슬라이드 이동시키는 동시에 상기 제2클램프(350)의 클램핑을 해제하여 오픈된 상기 유압호스(30)의 퀵커플러(32)를 상기 유압연결구(11, 12)에 연결되도록 상기 로봇암(200) 및 상기 클램프(300)의 전원부에 동작 신호를 순차적으로 전송하는 제3제어부(530)를 포함한다.
즉, 상기 제1제어부(510)는 상기 비전센서(400)로부터 유압호스(30)의 위치 신호를 전송받고, 이 전송받은 신호를 기초로 상기 유압호스(30)와 상기 대차(100) 사이 이격 거리를 연산하며, 연산된 이격거리 만큼 상기 대차(100)가 이동할 수 있도록 상기 대차(100)의 전원부(모터, M)에 동작 신호를 전송하게 되고, 이에 따라 상기 대차(100)는 상기 래들터렛암(20)의 장착대(21)에 거치된 유압호스(30)가 위치한 위치에 근접하게 배치되게 된다.
상기 제2제어부는(520)는 상기 비전센서(400)로부터 유압호스(30)의 위치 신호를 전송받고, 이 전송받은 신호를 기초로 상기 로봇암(200) 및 상기 클램프(300)와의 이격 거리를 연산하여 연산된 거리만큼 이동하여 상기 유압호스(30)를 클램핑할 수 있도록 상기 상기 로봇암(200) 및 상기 클램프(300)의 전원부에 동작 신호를 순차적으로 전송하게 되고, 이에 따라 상기 로봇암(200)은 다관절암을 회동시켜 그 전단이 상기 유압호스(30)의 전단부에 근접 배치되게 이동된 후, 상기 클램프(300)가 상기 유압호스(30)의 외주면 양측 가압하여 고정하게 된다.
상기 제3제어부(530)는 상기 비전센서(400)로부터 유압연결구(11, 12)의 위치 신호를 전송받고, 이 전송받은 신호를 기초로 상기 클램프(300)에 의해 클램핑된 유압호스(30)가 상기 유압연결구(11, 12)와 대향하는 위치에 근접 배치되도록 상기 로봇암(300)의 전원부에 동작 신호를 전송하고 이 동작신호에 따라 동작이 완료된 이후 상기 슬라이드블록(340)을 전방으로 슬라이드 이동시키는 동시에 상기 제2클램프(350)의 클램핑을 해제하여 오픈된 상기 유압호스(30)의 퀵커플러(32)를 상기 유압연결구(11, 12)에 연결되도록 상기 로봇암(200) 및 상기 클램프(300)의 전원부에 동작 신호를 순차적으로 전송하게 되며, 이에 따라 상기 클램프(300)에 의해 클램핑된 유압호스(30)가 상기 유압연결구(11, 12)와 대향하는 위치에 근접 배치된 다음 상기 슬라이드블록(340)이 전방으로 슬라이드 이동되는 동시에 상기 제2클램프(350)의 클램핑이 해제되어 오픈된 상기 유압호스(30)의 퀵커플러(32)가 상기 유압연결구(11, 12)에 연결되게 된다.
상기 제1제어부(510), 상기 제2제어부(520) 및 상기 제3제어부(530)를 순차적으로 정방향 제어할 경우, 상기 유압호스(30)를 상기 유압연결구(11, 12)에 연결할 수 있다.
반대로 상기 제3제어부(530), 상기 제2제어부(520) 및 상기 제1제어부(510)의 동작을 순차적으로 역방향 제어할 경우, 상기 유압연결구(11, 12)에 연결된 상기 유압호스(30)를 분리할 수 있다.
발명을 첨부 도면과 전술된 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였으나, 본 발명은 그에 한정되지 않으며, 후술되는 청구범위에 의해 한정된다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 후술되는 청구범위의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 변형 및 수정할 수 있다.
10: 래들 11, 12: 유압연결구
13, 14: 백플레이트 20: 래들터렛암
21: 장착대 30: 유압호스
31: 파지부 32: 퀵커플러
40: 이송레일 41: 설치프레임
42: 가이드프레임 43: 랙기어
100: 대차 200: 로봇암
300: 클램프 310: 암연결부
320: 설치블록 330: 제1클램프
340: 슬라이드블록 350: 제2클램프
400: 비전센서 500: 제어유닛
510: 제1제어부 520: 제2제어부
530: 제3제어부

Claims (4)

  1. 래들(10) 하부 일측에 설치된 유압연결구(11, 12)에 래들터렛암(20)의 장착대(21)에 거치된 유압호스(30)를 연결하기 위한 슬라이드 유압 자동연결장치에 관한 것으로서,
    상기 유압연결구(11, 12)가 위치한 방향을 따라 길이방향으로 설치된 이송레일(40) 상에 주행 가능하게 구비되는 대차(100);
    상기 대차(100) 상에 고정 설치되어 상기 대차(100)와 일체로 전후진 이동되며, 전후좌우로 이동 가능한 다관절암으로 이루어지는 로봇암(200);
    상기 로봇암(200)의 다관절암 전단에 설치되고, 상기 유압호스(30)를 클램핑하며 클램핑된 유압호스(30)를 전방으로 슬라이드 이동시키는 클램프(300);
    상기 클램프(300)에 설치되어 상기 클램프(300)에 의해 클램핑된 유압호스(30)를 상기 유압연결구(11, 12)에 연결할 수 있도록 상기 유압연결구(11, 12)와의 이격 거리 및 이격 각도를 검출하는 비전센서(400); 및
    상기 비전센서(400)로부터 상기 클램프(300)에 클램핑된 유압호스(30)와 상기 유압연결구(11, 12)와의 이격 거리 및 이격 각도 검출신호를 전송받고, 전송받은 검출신호를 연산하여 상기 대차(100), 상기 로봇암(200) 및 상기 클램프(300)에 각각 동작 신호를 전송하는 제어유닛(500);를 포함하는 슬라이드 유압 자동연결장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 클램프(300)는,
    다관절암의 각도를 조절 가능하도록 연결 설치되는 암연결부(310);
    상기 암연결부(310)의 일측에 설치되는 설치블록(320);
    상기 설치블록(320)의 하부에 설치되어 상기 유압호스(30) 외주면 둘레 양측을 클램핑하여 고정하는 제1클램프(330);
    상기 설치블록(320)의 전방에 설치되어 슬라이딩 이동 가능하게 구비되는 슬라이드블록(340); 및
    상기 슬라이드블록(340)에 설치되어 상기 유압호스(30)의 퀵커플러(32)를 클램핑하는 제2클램프(350);를 포함하는 것을 특징으로 하는 슬라이드 유압 자동연결장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어유닛(500)은
    상기 래들터렛암(20)의 장착대(21)에 거치된 유압호스(30)가 위치한 위치에 상기 대차(100)가 근접할 수 있도록 상기 대차(100)의 전원부에 동작 신호를 전송하는 제1제어부(510);
    상기 래들터렛암(20)의 장착대(21)에 거치된 유압호스(30)를 상기 클램프(300)가 클램핑할 수 있도록 상기 로봇암(200) 및 상기 클램프(300)의 전원부에 동작 신호를 순차적으로 전송하는 제2제어부(520); 및
    상기 클램프(300)에 의해 클램핑된 유압호스(30)를 상기 유압연결구(11, 12)와 대향하는 위치에 근접 배치되도록 상기 로봇암(300)의 전원부에 동작 신호를 전송하고, 이 동작신호에 따라 동작이 완료된 이후 상기 슬라이드블록(340)을 전방으로 슬라이드 이동시키는 동시에 상기 제2클램프(350)의 클램핑을 해제하여 오픈된 상기 유압호스(30)의 퀵커플러(32)를 상기 유압연결구(11, 12)에 연결되도록 상기 로봇암(200) 및 상기 클램프(300)의 전원부에 동작 신호를 순차적으로 전송하는 제3제어부(530);를 포함하는 것을 특징으로 하는 슬라이드 유압 자동연결장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 비전센서(400)가 상기 유압연결구(11, 12)를 식별하기 용이하도록 상기 유압연결구(11, 12)에는 백플레이트(13, 14)가 고정 설치되는 것을 특징으로 하는 슬라이드 유압 자동연결장치.



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