KR20240035011A - 로봇 연동 엘리베이터의 운용모드 전환 시스템 - Google Patents

Abstract

건물 내에서 자율 이동하는 로봇과 연동 운행되는 복수의 엘리베이터; 및 복수의 엘리베이터에 대한 군관리를 수행하는 군관리부를 포함하고, 상기 복수의 엘리베이터는 각 호기별로 로봇만 이용 가능한 로봇 전용모드, 로봇의 탑승이 금지되는 일반승객 전용모드, 로봇과 인간의 동승이 허용되는 동승모드 중 어느 하나의 운용모드로 운행되며, 상기 군관리부는 엘리베이터 호기에 대한 운용모드 전환 요청 발생시 로봇과 인간의 조우 가능성을 고려하여 운용모드의 전환을 지연 처리하거나 또는 즉각 전환 처리하는 것을 특징으로 하는, 로봇 연동 엘리베이터의 운용모드 전환 시스템이 개시된다.

Description

로봇 연동 엘리베이터의 운용모드 전환 시스템 {Operation mode conversion system of robot-linked elevator}

본 발명은 건물 내에서 층간 이동하는 로봇과 연동되어 운영되는 엘리베이터에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 로봇 전용모드, 일반승객 전용모드 및 동승모드로 구분되어 운용되는 엘리베이터 호기의 운용모드 전환 요청 발생시, 로봇과 인간의 조우를 최대한 억제하고 서비스 지연을 방지하면서 효과적인 운용모드 전환이 가능하게 하는, 로봇 연동 엘리베이터의 운용모드 전환 시스템에 관한 것이다.

주거용, 업무용 또는 상업용 등으로 건축되는 다양한 건물에는 해당 건물을 출입하는 승객들의 원활한 층간 이동을 위해 엘리베이터가 구비된다. 통상적으로 엘리베이터는 건물 내부에 수직방향으로 형성되는 승강로를 따라 이동하는 엘리베이터 카와 엘리베이터 카를 승강시키기 위한 동력을 발생시키는 모터 및 권상기 등으로 구성되는 기계부 그리고 엘리베이터의 운행과 관련된 제어를 행하는 제어부 등을 포함하여 구성된다.

최근에는 건물 내 로봇에 의한 서비스가 활성화되면서 건물 내 로봇의 층간 이동을 위해 엘리베이터를 이용할 필요성이 높아지고 있다. 예컨대, 건물 내를 이동하면서 물건의 운반, 청소, 고객 안내 등의 업무를 수행하는 서비스 로봇들이 많이 개발되어 실적용되고 있다.

이때, 복수의 층에서 업무를 수행해야 하는 경우 건물 내 로봇의 층간 이동이 필요하게 되는데, 현재로서는 엘리베이터가 로봇의 층간 이동을 위한 가장 바람직한 수단으로 여겨지고 있으며, 로봇을 목적층으로 효과적으로 이동시키기 위한 로봇과 엘리베이터 시스템 간의 다양한 연동 제어기술이 개발되고 있다.

최근 로봇 시장이 급성장하면서 많은 서비스 영역이 로봇에 의해 대체되고 있다. 특히 호텔이나 레지던스와 같이 고객 서비스업을 영위하는 건물에서 로봇을 이용한 무인화가 빠르게 진행되고 있는 추세이다. 로봇을 이용한 무인화 서비스 기능 확장을 위해서는 건물 내 수직 이동(층간 이동)이 가능해야 하며, 이에 따라 로봇과 건물 내 엘리베이터 시스템 간의 연동이 필수불가결한 사항으로 떠오르게 되었다.

한편, 로봇의 엘리베이터 이용은 일반승객(인간)의 불편함을 초래할 수 있다. 안전상의 이유 또는 기술적인 한계로 인해 로봇의 승하차 시간이 일반승객에 비해 더 길게 소요되기 때문이다. 예컨대, 승강장에서 엘리베이터 서비스를 대기하고 있는 로봇과 출발층이 동일한 일반승객은 로봇으로 인해 승차 지연을 경험할 수 있고, 동일 엘리베이터에 탑승하고 있는 로봇과 목적층이 동일한 일반승객은 로봇으로 인해 하차 지연을 경험할 수 있다.

또한, 로봇의 승하차에 긴 시간이 소요됨에 따라 엘리베이터의 주행이 늦어져서 다른 층 승강장에서 해당 엘리베이터를 대기하고 있는 일반승객의 대기시간이 길어질 수 있고, 같은 이유로 동일 엘리베이터에 탑승하고 있는 로봇과 목적층이 다른 일반승객의 목적층 도착 시간이 늦어질 수 있다. 만약 승강장 또는 엘리베이터 내부에서 로봇의 오작동이 발생하거나 일반승객과 로봇 간의 충돌이 발생하는 경우에는 상기한 서비스 지연의 문제가 더욱 심각해질 수 있다.

상기의 문제점에 대응하기 위하여, 건물 내에 설치되는 다수의 엘리베이터의 각 호기별 운용모드를 해당 호기의 목적이나 운행 특성에 따라 로봇 전용모드, 일반승객 전용모드, 로봇과 일반승객의 동시 이용이 가능한 동승모드 등으로 구분하여 운용할 수 있다.

로봇 전용모드로 설정된 엘리베이터는 오직 로봇을 대상으로만 호출 서비스가 이루어지고, 일반승객 전용모드로 설정된 엘리베이터는 오직 일반승객(인간)을 대상으로만 호출 서비스가 이루어지며, 동승모드로 설정된 엘리베이터는 로봇과 일반승객 모두를 대상으로 호출 서비스가 이루어질 수 있다.

이때, 운용모드가 다르게 설정되는 엘리베이터는 이용하는 주체가 다르기 때문에 운용모드에 따른 엘리베이터의 운행 특성 또한 다르게 적용되는 것이 바람직할 것인데, 현재까지는 운용모드와 상관없이 일관적인 기준을 적용하고 있었기에 운용모드에 따른 상이한 운행 특성이 엘리베이터의 제어·운영에 전혀 반영되고 있지 못하며, 따라서 다양한 상황에서 엘리베이터 운행에 차질이 발생하고 효율적인 엘리베이터의 운영을 방해하는 요인이 되고 있다.

이에 본 발명은 로봇 전용모드, 일반승객 전용모드 및 로봇/일반승객 동승모드를 포함하여 로봇과 연동하여 운영되는 엘리베이터 시스템의 각 운용모드 별 단점을 최소화할 수 있는 세부적인 운용 방법 및 지침을 제시함으로써, 일반승객은 물론이고 건물 내에서 제공되는 로봇 서비스를 이용하는 고객에게 보다 편리하고 안락한 서비스를 제공함에 목적이 있다.

또한, 본 발명은 건물 내에 설치되는 각 엘리베이터 호기를 로봇 전용모드, 일반승객 전용모드 및 동승모드로 구분하여 운용함에 있어서, 특정 엘리베이터 호기에 대한 운용모드 전환 요청이 발생하였을 때, 로봇과 일반승객의 조우를 최대한 억제하고 서비스 지연을 방지하면서 효과적으로 운용모드를 전환시킬 수 있는 방법을 제시하고자 한다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 건물 내에서 자율 이동하는 로봇과 연동 운행되는 복수의 엘리베이터; 및 상기 복수의 엘리베이터에 대한 군관리를 수행하는 군관리부를 포함하고, 상기 복수의 엘리베이터는 각 호기별로 상기 로봇만 이용 가능한 로봇 전용모드, 로봇의 탑승이 금지되는 일반승객 전용모드, 로봇과 인간의 동승이 허용되는 동승모드 중 어느 하나의 운용모드로 운행되며, 상기 군관리부는 상기 엘리베이터 호기에 대한 운용모드 전환 요청 발생시 로봇과 인간의 조우 가능성을 고려하여 상기 운용모드의 전환을 지연 처리하거나 또는 즉각 전환 처리하는 것을 특징으로 하는, 로봇 연동 엘리베이터의 운용모드 전환 시스템이 제공될 수 있다.

상기 군관리부는, 타 모드로부터 상기 동승모드로의 전환 요청이 발생한 경우에는 해당 엘리베이터 호기의 운용모드를 즉각 전환시키고, 타 모드로부터 상기 로봇 전용모드로의 전환 요청이 발생하는 경우에는 해당 엘리베이터 호기에 기등록되어 있는 로봇을 제외한 일반승객의 호출에 대한 서비스 수행이 모두 완료될 때까지 운용모드 전환을 지연 처리하며, 타 모드로부터 상기 일반승객 전용모드로의 전환 요청이 발생한 경우에는 해당 엘리베이터 호기에 기등록되어 있는 로봇의 호출에 대한 서비스 수행이 모두 완료될 때가지 운용모드 전환을 지연 처리할 수 있다.

타 모드로부터 상기 동승모드로의 전환 요청이 발생한 경우, 상기 군관리부는 즉각적으로 해당 엘리베이터 호기를 로봇과 일반승객에 대한 호출 요청에 모두 할당 가능하도록 설정할 수 있다.

타 모드로부터 상기 로봇 전용모드로의 전환 요청이 발생하는 경우, 상기 군관리부는 해당 엘리베이터 호기에 기등록되어 있는 일반승객의 호출에 대한 서비스가 모두 완료된 이후 해당 엘리베이터 호기를 로봇에 대한 호출 요청에만 할당 가능하도록 설정할 수 있다.

타 모드로부터 상기 로봇 전용모드로의 전환 요청이 발생하는 경우, 상기 군관리부는 신규로 발생하는 일반승객 호출에 대해 해당 엘리베이터 호기를 할당 배제 처리할 수 있다.

타 모드로부터 상기 일반승객 전용모드로의 전환 요청이 발생하는 경우, 상기 군관리부는 해당 엘리베이터 호기에 기등록되어 있는 로봇의 호출에 대한 서비스가 모두 완료된 이후 해당 엘리베이터 호기를 일반승객에 대한 호출 요청에만 할당 가능하도록 설정할 수 있다.

타 모드로부터 상기 일반승객 전용모드로의 전환 요청이 발생한 경우, 상기 군관리부는 신규로 발생하는 로봇 호출에 대해 해당 엘리베이터 호기를 할당 배제 처리할 수 있다.

이상과 같은 본 발명에 의하면, 로봇 전용모드, 일반승객 전용모드 및 동승모드로 구분되어 운용되는 엘리베이터 시스템에 있어서 각 운용모드 별 단점을 최소화할 수 있는 세부적인 운용 방법 및 지침을 제시함으로써, 일반승객 및 건물 내에서 제공되는 로봇 서비스를 이용하는 고객에게 보다 편리하고 안락한 서비스를 제공할 수 있고, 궁극적으로는 로봇과 연동 제어되는 엘리베이터 시스템의 전반적인 운영 효율을 현저히 향상시키는 효과가 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 연동 엘리베이터 시스템의 개략도이다.

본 발명의 목적과 기술적 구성 및 그에 따른 작용 및 효과에 관한 자세한 사항은 본 발명의 명세서에 첨부된 도면에 의거한 상세한 설명에 의해 보다 명확하게 이해될 것이다.

본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 예컨대, 본 명세서에서 사용되는 "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성요소들 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성요소들 또는 일부 단계들을 포함하지 않거나 또는 추가적인 구성요소들 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써 본 발명을 상세히 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예들은 본 발명의 기술사상을 당업자가 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것으로서, 이에 의하여 본 발명이 한정되는 것으로 해석되어서는 안되며, 본 발명의 실시예들은 이 분야의 통상의 기술자에게 다양한 응용을 가질 수 있음은 당연하다.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 연동 엘리베이터 시스템의 개략도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 연동 엘리베이터 시스템은, 건물 내에서 자율 이동하는 로봇(Robot)의 운행을 제어하고 관리하는 로봇 시스템부(10); 및 건물 내에 설치되는 엘리베이터(Elevator)의 운행을 제어하고 관리하며 로봇과 통신하는 엘리베이터 시스템부(20)를 포함하여 구성될 수 있다.

로봇 시스템부(10)와 엘리베이터 시스템부(20)는 상호 독립적으로 운영되고, 로봇의 건물 내 층간 이동이 필요한 경우 엘리베이터를 이용할 수 있도록 서로 통신할 수 있다.

로봇 시스템부(10)는 건물 내에서 자율 이동하는 모든 로봇을 제어할 수 있고, 이를 위해 각각의 로봇들과 통신할 수 있다. 또한, 로봇 시스템부(10)는 건물 내에서 발생하는 로봇 서비스 요청을 수신하고 수신된 요청에 대응하여 해당 서비스를 제공할 특정 로봇을 지정할 수 있다. 여기서 '로봇 서비스'란 로봇에 의해 수행되는 서비스로서 로봇이 직접 고객을 방문하여 제공하는 서비스를 의미할 수 있다.

본 발명에서 로봇은 건물 내에서 인간의 조작없이 자율적으로 이동할 수 있는 모든 자율이동체를 총칭할 수 있다. 예컨대, 로봇은 건물 내에서 택배 등의 물건을 운반하여 배송하는 업무 또는 청소나 고객 안내 등과 같이 특정 업무를 수행하는 서비스 로봇일 수 있으며, 로봇 시스템부(10)의 제어를 받아 건물 내 고객에게 필요한 서비스를 제공할 수 있다.

로봇은 라이다(Lidar), 근거리센서, 초음파센서 또는 카메라 등을 이용하여 수집한 정보들을 기초로 한 자기위치 추정기법(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM)을 통해 건물 내의 공간을 인지하고 자율적으로 이동할 수 있다.

또한, 로봇은 건물 내/외부 구조 및 건물 내 엘리베이터의 위치에 관한 정보를 자체 데이터베이스를 통해 저장할 수 있고, 자기위치 추정기법을 이용하여 실시간으로 산출된 현재 위치로부터 엘리베이터까지의 최적거리 및 이동경로를 내부 알고리즘을 이용하여 구할 수 있다.

로봇은 원격으로 엘리베이터의 호출을 요청할 수 있다. 건물 내에서 고객의 로봇 서비스 요청이 접수되면 로봇 시스템부(10)는 건물 내에서 운용 중인 다수의 로봇 중에서 해당 서비스를 제공하게 될 특정 로봇을 지정하며, 지정된 로봇은 현재 자신이 위치한 층과 서비스가 요청된 층이 다를 경우 서비스 층으로 이동하기 위하여 엘리베이터 시스템부(20)로 엘리베이터를 호출하는 '탑승요청' 신호를 전송할 수 있다.

상기 '탑승요청'에 포함되는 정보에는 현재 로봇이 위치하고 있는 출발층 정보와 최종적으로 이동하고자 하는 목적층 정보가 포함됨과 아울러, 로봇이 승강장에 도착하는데 소요되는 이동시간에 관한 정보, 로봇의 중량 및 부피, 엘리베이터를 이용하는 목적 등의 정보가 더 포함될 수 있다. 로봇이 승강장에 도착하는데 소요되는 이동시간은 로봇의 현재 위치에 기반하여 산출될 수 있다.

로봇의 원격 호출이 접수되면 후술하는 엘리베이터 시스템부(20)의 군관리부(21)에서 로봇에게 탑승 서비스를 제공할 최적의 엘리베이터 호기를 결정하여 할당한다.

엘리베이터 시스템부(20)는, 건물 내에 설치되는 복수의 엘리베이터의 군관리를 수행하는 군관리부(21); 및 엘리베이터의 동작과 관련된 제어를 수행하는 제어부(22)를 포함하여 구성될 수 있다.

군관리부(21)는 건물 내에 설치되는 다수의 엘리베이터를 보다 효율적으로 운용하기 위해 그룹 제어(group control)를 수행하는 것으로서, 기본적으로 건물 내 각 층 승강장에 설치되는 호출버튼이나 엘리베이터 카 내에 설치되는 행선층 입력버튼을 통해 입력되는 호출, 행선층예약시스템(Destination Selecting System, DSS)과 같은 다른 시스템이나 단말기를 통해 원격으로 입력되는 호출, 로봇에 의한 원격 호출에 대하여 최적의 엘리베이터 호기를 결정하여 할당하는 기능을 수행한다.

참고로, 승강장에서 승객 또는 로봇이 행선층(목적층)으로 가기 위해 요청한 호출에 대해 배정(할당)된 엘리베이터 호기를 해당 승객 또는 로봇이 대기 중인 층으로 이동 지령하는 호출을 홀콜(hall call)이라 하고, 홀콜에 의해 도착한 엘리베이터 호기를 해당 승객 또는 로봇이 가고자하는 행선층으로 이동 지령하는 호출을 카콜(car call)이라 한다.

또한, 군관리부(21)는 로봇의 호출 요청에 대하여 건물 내 교통량과 복수의 가용 엘리베이터 호기 및 로봇의 위치 정보에 대한 상관 분석을 통하여 가장 효율적인 엘리베이터 호기를 결정하여 할당할 수 있다. 보다 구체적으로, 군관리부(21)는 건물 내에서 운행중인 복수의 엘리베이터 호기의 점유율 또는 잔존용량에 관한 상태정보를 검출하고, 로봇으로부터 수신되는 탑승요청 정보에 포함되는 로봇의 중량, 부피 등의 정보를 기반으로 로봇의 탑승 가능한 가용 엘리베이터 호기들을 추출하고, 추출된 가용 엘리베이터 호기들의 위치 및 로봇의 위치를 고려하여 최적의 엘리베이터 호기를 할당할 수 있다. 여기서 로봇의 위치를 고려함에 있어서는 로봇이 탑승을 요청한 호출층(출발층)의 층 위치 뿐만 아니라 로봇이 현재 위치로부터 승강장으로 이동하는데 소요되는 시간에 관한 정보도 함께 고려될 수 있다.

군관리부(21)는 할당된 엘리베이터 호기 및 그에 대응되는 승강장 정보를 호출 서비스를 요청한 로봇 및 로봇 시스템부(10)로 제공할 수 있다.

제어부(22)는 엘리베이터의 전반적인 운행 및 동작을 제어하는 것으로서, 군관리부(21)에 의해 할당된 엘리베이터 호기를 호출이 입력된 층으로 이동시키는 제어를 수행할 수 있다.

제어부(22)는 엘리베이터 카의 주행 동작을 제어하는 주행제어부와, 승객 및 로봇의 승하차를 위해 특정 층에 정차하고 있는 엘리베이터 도어의 개폐를 제어하는 도어제어부 등을 포함할 수 있다.

주행제어부는 건물 내부에 수직방향으로 형성되는 승강로 내에서 엘리베이터 카를 승강시키는 동작을 제어할 수 있으며, 특정 명령 신호에 의해 엘리베이터 카의 주행을 개시하거나 정지시키기 위하여 권상기 모터 및 브레이크 등의 구동 제어를 수행할 수 있다.

도어제어부는 승강장 측에 설치되는 홀 도어(hall door)와 엘리베이터 카 측에 설치되는 카 도어(car door)를 포함하여 엘리베이터 도어의 전반적인 개폐 동작을 제어하며, 이를 위해 도어 모터의 구동을 제어할 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 로봇 연동 엘리베이터 시스템은, 건물 내에 설치되는 엘리베이터의 운용모드를 '로봇 전용모드', '일반승객 전용모드' 그리고 '로봇/일반승객 동승모드'(이하 '동승모드'라 함)로 구분하여 운영할 수 있다.

로봇 전용모드는 엘리베이터 내에 로봇만 탑승 가능하게 설정되는 모드로서, 로봇 전용모드로 설정된 엘리베이터는 오직 로봇만을 대상으로 호출 서비스를 수행할 수 있다.

일반승객 전용모드는 오직 일반승객만을 대상으로 호출 서비스를 수행하도록 설정되는 모드이다. 이때 일반승객이 소지한 물건이나 물체 또는 동물 등이 엘리베이터 내에 합께 탑재될 수 있음은 물론이다.

동승모드는 엘리베이터 내에 로봇과 일반승객(인간)의 동승을 허용하는 모드로서, 동승모드로 설정된 엘리베이터의 경우에는 일반승객과 로봇 모두를 대상으로 호출 서비스를 수행할 수 있다.

건물 내에 설치되는 다수의 엘리베이터들은 각 호기별로 운용모드가 설정될 수 있으며, 각 호기의 운용모드는 필요에 따라 자동으로 또는 수동으로 설정될 수 있다. 예컨대, 건물 내 교통량 특성을 반영하여 엘리베이터 호기의 운용모드를 설정하되, 교통량 모니터링을 통해 운용모드의 전환이 필요한 경우에는 시스템의 자체 판단에 의해 자동으로 또는 관리자에 의해 수동으로 특정 호기의 운용모드가 전환될 수 있다. 또한, 건물 내 시간대별 교통량 특성 등을 반영하여 엘리베이터 호기의 운용모드 설정을 타임 스케쥴(time schedule)에 따라 미리 계획하여 둘 수도 있다.

한편, 이상과 같이 로봇 전용모드, 일반승객 전용모드 및 동승모드로 운용모드가 구분되어 운영되는 엘리베이터 시스템에서, 로봇의 엘리베이터 이용에 따른 일반승객의 불편함을 억제하고 서비스 지연을 방지하기 위해서는, 각 운용모드에 따른 특성을 고려하여 엘리베이터의 운행을 제어할 필요가 있다.

이하에서는 로봇 전용모드, 일반승객 전용모드 및 동승모드를 포함하여 로봇과 연동하여 운영되는 엘리베이터 시스템의 각 운용모드 별 단점을 최소화할 수 있는 세부적인 운용 방법 및 지침을 구체적으로 제시하고자 한다.

1. 로봇 전용모드 설정 방법

건물 내 설치되는 복수대의 엘리베이터 중 일부를 로봇 전용모드로 설정하는 경우, 건물 내에서 한정적인 공유자원이라고 할 수 있는 엘리베이터를 로봇만 이용 가능하게 설정하는 것이므로, 이는 곧 그 만큼 일반승객(인간)을 대상으로 서비스를 수행하는 엘리베이터의 대수가 감소되는 것을 의미한다.

또한, 건물 내 엘리베이터를 로봇 전용모드로 설정할 때 아무런 기준 없이 아무 호기나 무작위로 추출하여 로봇 전용 호기로 지정한다면, 일반승객의 승강장 대기시간 및 엘리베이터 탑승시간을 증가시켜 건물 내 교통량 체증을 유발하는 결과로 이어질 수 있다.

이에 본 발명은 건물 내 엘리베이터를 로봇 전용모드로 설정할 필요성이 발생하였을 때 건물 내 교통량을 고려하여 가장 효율적인 엘리베이터 호기를 로봇 전용 호기로 지정하는 방법을 제안하고자 한다.

구체적으로, 본 발명에 따른 엘리베이터 시스템부(20)의 군관리부(21)는, 건물 내 교통량, 각 엘리베이터 호기의 사용빈도 등의 변수에 대한 분석을 실시하고, 분석에 따라 가장 여유로운 엘리베이터 호기에 우선순위를 두어 로봇 전용모드로 설정할 수 있다.

보다 구체적으로, 군관리부(21)는 건물 내에 설치되는 다수의 엘리베이터의 각 개별 호기 상에 기등록된 홀콜/카콜 정보를 참조하여 해당 호기의 평균 대기시간 및 최대 대기시간 등의 교통량 평가지표를 산출할 수 있다.

여기서 '평균 대기시간'이란 현 시점에서 호기에 기등록되어 있는 각각의 홀콜 및 카콜이 서비스 완료될 때까지의 경과 예정 시간의 평균값을 의미할 수 있다. 그리고 '최대 대기시간'이란 현 시점에서 기등록되어 있는 모든 홀콜 및 카콜이 서비스 완료될 때까지의 경과 예정 시간으로서, 즉 기등록되어 있는 각각의 홀콜 및 카콜에 대한 서비스 완료시까지 경과 예정 시간 중에서 최대값을 의미할 수 있다.

군관리부(21)는 위에서 산출된 개별 호기별 교통량 평가지표를 참조하여 최종 평가값을 도출하고, 평가값이 가장 낮은 호기를 로봇 전용 호기로 지정한다. 여기서 평가값이란 상기 평균 대기시간 및 최대 대기시간을 기반으로 산출된 점수(score)로 표현된 값일 수 있고, 평가값이 낮을수록 교통량이 적은 호기를 의미할 수 있다.

쉽게 이해하자면, 건물 내 교통량 모니터링을 통하여 상대적으로 가장 여유있는(가장 한산한) 엘리베이터 호기를 로봇 전용모드로 설정하겠다는 것이 본 발명의 주요 요지이다.

또한, 군관리부(21)는 상기 교통량 평가지표를 산출함에 있어서 홀콜/카콜을 입력한 주체가 누구인지 즉 입력소스를 고려할 수 있다. 이는 시스템 관리자가 추구하는 가치에 따라 전체 교통량 또는 일반승객 교통량을 대상으로 교통량 평가지표를 산출하고 이를 토대로 로봇 전용 호기를 선정할 수 있음을 의미한다.

예컨대, 만약 입력소스(로봇에 의한 호출인지 사람에 의한 호출인지)에 관계없이) 전체 교통량이 가장 한산한 호기를 로봇 전용 호기로 지정하고자 한다면, 로봇 및 일반승객에 의해 발생 및 등록된 홀콜/카콜 모두를 대상으로 평균 대기시간 및 최대 대기시간을 산출할 수 있고, 만약 로봇을 제외한 일반승객의 교통량이 가장 한산한 호기를 로봇 전용 호기로 지정하고자 한다면, 일반승객에 의해 발생 및 등록된 홀콜/카콜만을 대상으로 평균 대기시간 및 최대 대기시간을 산출할 수 있다.

군관리부(21)는 로봇에 의한 원격 호출이나 로봇 시스템부(10)로부터 입력되는 호출을 제외한 나머지를 일반승객에 의한 홀콜/카콜로 인식할 수 있다.

한편, 군관리부(21)는 현재 시점에서 각 엘리베이터 호기 상에 기등록된 홀콜/카콜 정보를 기반으로 상기 교통량 평가지표 및 평가값을 산출하는 산출부를 더 포함할 수 있다.

또한, 엘리베이터 호기 상에 등록된 홀콜/카콜 정보를 참조하여 산출된 교통량 평가지표 및 실제로 소요된 시간에 관한 정보가 데이터베이스(database) 상에 저장되어 관리될 수 있으며, 상기 산출부는 데이터베이스에 저장된 과거의 누적 데이터에 대한 기계학습을 수행하여, 현재 각 엘리베이터 호기 상에 등록되어 있는 홀콜/카콜 정보로부터 평균 대기시간 및 최대 대기시간을 포함하는 교통량 평가지표를 산출하는 학습모델을 구축할 수 있다.

또한, 산출부는 과거 데이터에 대한 기계학습을 통해 시간대별/요일별/호기별 교통량 특성을 파악할 수 있으며, 군관리부(21)는 기계학습을 통해 수립되는 정보를 토대로 특정 엘리베이터 호기의 로봇 전용모드 설정을 자동 스케쥴링 할 수도 있다.

예를 들어, 과거 데이터에 대한 기계학습을 통해 특정 시간대나 특정 요일에 건물 내에서 엘리베이터를 사용하는 로봇의 수가 적다거나 특정 호기를 이용하는 로봇의 사용빈도가 낮다는 등의 의미있는 데이터가 축적될 수 있고, 이를 토대로 군관리부(21)는 엘리베이터 호기에 대한 로봇 전용모드 설정을 계획하고 수립할 수 있다.

다만, 건물 내 엘리베이터 호기의 로봇 전용모드 설정이 미리 스케쥴링되어 있더라도 특정 이벤트에 의해 평상시와는 다른 교통량이 예상되는 경우에는 수동으로 해당 설정을 변경하여 줄 수 있음은 물론이다. 예컨대, 미리 설정된 스케쥴대로라면 특정 시간대에서 2대의 엘리베이터 호기가 로봇 전용으로 지정될 것이 예정되어 있으나, 건물 내에서 학회나 공연 등의 행사 개최로 인해 방문객이 일시적으로 증가될 것이 예상되는 경우에는 로봇 전용모드로 설정될 엘리베이터 호기를 2대에서 1대로 감소시키는 등의 제어가 수행될 수 있다.

즉, 건물 내 엘리베이터 호기의 로봇 전용모드 지정과 관련하여 자동 설정과 수동 설정의 병행이 가능하다.

한편, 특정 엘리베이터 호기에 대한 로봇 전용모드 지정이 결정된 경우, 군관리부(21)는 해당 엘리베이터 호기에 기등록된(이전 모드에서 등록된) 일반승객의 홀콜/카콜이 모두 서비스 완료된 시점에서부터 로봇 호출에 대한 할당이 가능하도록 하거나, 또는 로봇 전용모드 지정 즉시 바로 해당 엘리베이터 호기를 로봇 호출에 대한 할당이 가능하도록 설정할 수 있다. 후자의 경우에는 기등록되어 있는 일반승객의 홀콜은 클리어(취소하고 다른 호기로 재배정)하여 로봇 대상으로만 서비스가 이루어지도록 할 수 있다.

이는 로봇 전용모드로 전환되는 과정에서 해당 엘리베이터 호기에 탑승 중인 또는 탑승 예정인 일반승객(인간)과 로봇의 조우를 최대한 방지하기 위한 것으로서, 특정 엘리베이터 호기를 로봇 전용모드로 전환하고자 할 때 전환 시점을 언제로 할 것인지는 사전 옵션화를 통해 설정될 수 있으며, 이에 대해서는 아래에서 설명되는 '운용모드 간 전환 방법'에서 보다 자세히 다룬다.

2. 운용모드 간 전환 방법

이상에서 설명한 바와 같이 필요에 의해 또는 미리 지정된 타임 스케쥴에 의해 건물 내 엘리베이터 호기의 운용모드가 전환되는 경우가 있다.

이 경우 로봇 시스템부(10)의 요청에 의해 군관리부(21)는 엘리베이터의 운용모드를 로봇 전용모드에서 일반승객 전용모드 또는 동승모드로, 일반승객 전용모드에서 로봇 전용모드 또는 동승모드로, 동승모드에서 로봇 전용모드 또는 일반승객 전용모드로 전환할 수 있다.

상기와 같은 본 발명의 엘리베이터 운용모드는 각 모드별로 엘리베이터를 이용하는 주체가 다르게 설정된다. 따라서 운용모드 간의 전환이 이루어질 때 해당 엘리베이터 호기를 이용하는 주체 또한 달라지게 되는데, 이러한 이용주체의 변화를 고려하지 않고 엘리베이터의 운용모드를 바로 전환한다면, 전환 과정에서 로봇과 일반 승객이 조우하게 될 가능성이 매우 높아지게 되어 교통량 체증을 유발하는 또 다른 요인이 될 수 있다.

이하, 어떤 모드에서 어떤 모드로 전환되는지에 따라 각 케이스별로 엘리베이터 운용모드의 전환시 제어 로직에 대하여 자세히 살펴본다.

(1) Case 1: 로봇 전용모드 → 일반승객 전용모드

특정 엘리베이터 호기에 대한 로봇 전용모드에서 일반승객 전용모드로 전환 요청이 발생시, 로봇과 일반승객의 상호 조우를 방지하기 위해, 군관리부(21)는 로봇 전용모드(이전 모드) 상에서 등록된 로봇 대상 홀콜/카콜 서비스가 모두 이루어질 때까지 해당 엘리베이터 호기의 일반승객 전용모드 전환을 지연 처리할 수 있다.

또한, 전환 요청 발생시부터 실제로 일반승객 전용모드로 전환이 완료될 때까지 신규로 발생하는 로봇 호출 요청에 대해서는 해당 엘리베이터 호기를 할당 배제 처리함으로써, 일반승객 전용모드로의 늦은 전환을 억제할 수 있다.

물론, 모드 전환이 완료된 이후의 엘리베이터 호기는 일반승객 전용모드로 운용될 것이므로, 로봇 호출 요청에 대해 당연히 할당 배제된다.

(2) Case 2: 로봇 전용모드 → 동승모드

특정 엘리베이터 호기에 대한 로봇 전용모드에서 동승모드로 전환 요청 발생시, 군관리부(21)는 즉각적으로 해당 엘리베이터 호기를 동승모드로 전환하여 로봇과 일반승객의 호출 요청에 모두 할당 가능하도록 할 수 있다.

(3) Case 3: 일반승객 전용모드 → 로봇 전용모드

특정 엘리베이터 호기에 대한 일반승객 전용모드에서 로봇 전용모드로 전환 요청 발생시, 로봇과 일반승객의 상호 조우를 방지하기 위해, 군관리부(21)는 일반승객 전용모드(이전 모드) 상에서 등록된 일반승객 대상 홀콜/카콜 서비스가 모두 이루어질 때까지 해당 엘리베이터 호기의 로봇 전용모드 전환을 지연 처리할 수 있다.

또한, 전환 요청 발생시부터 실제로 로봇 전용모드로 전환이 완료될 때까지 신규로 발생하는 일반승객 호출 요청에 대해서는 해당 엘리베이터 호기를 할당 배제 처리함으로써, 로봇 전용모드로의 늦은 전환을 억제할 수 있다.

물론, 모드 전환이 완료된 이후의 엘리베이터는 로봇 전용모드로 운용될 것이므로, 일반승객의 호출 요청에 대해 당연히 할당 배제된다.

(4) Case 4: 일반승객 전용모드 → 동승모드

특정 엘리베이터 호기에 대한 일반승객 전용모드에서 동승모드로 전환 요청 발생시, 군관리부(21)는 즉각적으로 해당 엘리베이터 호기를 동승모드로 전환하여 로봇과 일반승객의 호출 요청에 모두 할당 가능하도록 할 수 있다.

(5) Case 5: 동승모드 → 로봇 전용모드

특정 엘리베이터 호기에 대한 동승모드에서 로봇 전용모드로 전환 요청 발생시, 운용모드 전환 후 호출 요청을 할 로봇과 현재 호출 서비스 중이거나 서비스 예정 중인 일반승객의 상호 조우를 방지하기 위하여, 군관리부(21)는 동승모드(이전 모드) 상에서 등록된 일반승객 대상 홀콜/카콜 서비스가 모두 이루어질 때까지 해당 엘리베이터 호기의 로봇 전용모드 전환을 지연 처리할 수 있다.

또한, 전환 요청 발생시부터 실제로 로봇 전용모드로 전환이 완료될 때까지 신규로 발생하는 일반승객 호출 요청에 대해서는 해당 엘리베이터 호기를 할당 배제 처리함으로써, 로봇 전용모드로의 늦은 전환을 억제할 수 있다.

물론, 모드 전환이 완료된 이후의 엘리베이터는 로봇 전용모드로 운용될 것이므로, 일반승객의 호출 요청에 대해 당연히 할당 배제된다.

(6) Case 6: 동승모드 → 일반승객 전용모드

특정 엘리베이터 호기에 대한 동승모드에서 일반승객 전용모드로 전환 요청 발생시, 운용모드 전환 후 호출 요청을 할 일반승객과 현재 호출 서비스 중이거나 서비스 예정 중인 로봇의 상호 조우를 방지하기 위하여, 군관리부(21)는 동승모드(이전 모드) 상에서 등록된 로봇 대상 홀콜/카콜 서비스가 모두 이루어질 때까지 해당 엘리베이터 호기의 일반승객 전용모드 전환을 지연 처리할 수 있다.

또한, 전환 요청 발생시부터 실제로 일반승객 전용모드로 전환이 완료될 때까지 신규로 발생하는 로봇 호출 요청에 대해서는 해당 엘리베이터 호기를 할당 배제 처리함으로써, 일반승객 전용모드로의 늦은 전환을 억제할 수 있다.

물론, 모드 전환이 완료된 이후의 엘리베이터는 일반승객 전용모드로 운용될 것이므로, 로봇 호출 요청에 대해 당연히 할당 배제된다.

이상의 내용을 정리하여 보면, 본 발명에 따른 로봇 연동 엘리베이터 시스템은 엘리베이터 호기의 운용모드 전환시, 어떤 모드에서 어떤 모드로 전환되는지에 따라 전환을 지연 처리하거나 또는 즉각 전환 처리할 수 있다.

보다 구체적으로, 본 발명은 로봇과 일반승객(인간)의 혼용이 가능한 동승모드로의 전환시에는 별다른 처리 없이 즉각적으로 엘리베이터의 운용모드를 전환시키는 반면, 엘리베이터의 운용모드 전환시 로봇과 일반승객의 조우 가능성이 발생하는 경우(상기 Case 1, 3, 5, 6)에는 운용모드의 전환을 지연 처리함에 특징이 있다. 운용모드의 전환을 지연 처리하는 경우, 입력소스를 고려하여 기등록되어 있는 홀콜/카콜이 모두 없어지는지를 확인하고, 모든 서비스가 완료되기 전까지는 운용모드의 전환을 수행하지 않는다.

하지만 본 발명이 반드시 이에 제한되는 것은 아니고, 엘리베이터 호기를 동승모드가 아닌 다른 운용모드로 전환할 때에도 즉시 전환이 가능함은 물론이다. 다만, 이 경우에도 로봇과 일반승객의 조우를 최대한 억제하기 위하여 기존의 홀콜을 클리어(취소하고 다른 호기로 재배정)하는 제어가 이루어질 수 있다.

구체적으로는, 일반승객 전용모드나 동승모드에서 로봇 전용모드로 즉시 전환이 이루어지는 경우, 해당 엘리베이터 호기에 이미 탑승하고 있는 일반승객은 어쩔 수 없으나, 기존에 등록되어 있는 일반승객의 홀콜은 클리어하여 일반승객 대상으로 서비스를 제공하고 있는 다른 엘리베이터 호기로 재배정할 수 있다.

반대로 로봇 전용모드나 동승모드에서 일반승객 전용모드로 즉시 전환이 이루어지는 경우, 해당 엘리베이터 호기에 이미 탑승하고 있는 로봇은 어쩔 수 없으나, 기존에 등록되어 있는 로봇의 홀콜은 클리어하여 로봇 대상으로 서비스를 제공하고 있는 다른 엘리베이터 호기로 재배정할 수 있을 것이다.

또한, 엘리베이터의 운용모드의 전환을 지연 처리할 것인지 또는 즉시 전환시킬 것인지는 사전 옵션화를 통해 설정 가능하다.

3. 동승모드의 세분화 및 운용 방법

더 나아가, 본 발명은 로봇과 일반승객(인간)의 동시 승차가 가능한 동승모드를 세 가지 하위 모드로 보다 세분화하여 분류하고, 동승모드로 운용 중인 엘리베이터 호기에 로봇 호출 또는 일반승객 호출이 등록된 이후에 발생하는 신규 호출에 대해서는 로봇과 일반승객의 지위에 차등을 두어 할당을 실시함으로써, 로봇과 일반승객의 동시 이용이 가능한 엘리베이터에서도 로봇과 일반승객의 조우를 최대한 억제할 수 있는, 로봇 연동 엘리베이터 시스템을 제공하고자 한다.

구체적으로, 본 발명에서 동승모드는 '일반 동승모드', '로봇 우위 동승모드' 및 '일반승객 우위 동승모드'의 세 가지 하위 모드로 분류될 수 있으며, 이하 각 모드에 따른 엘리베이터 호기의 할당 제어 로직에 대하여 구체적으로 살펴본다.

(1) 일반 동승모드

일반 동승모드에서는 로봇과 일반승객(인간)을 동등한 객체로 취급한다. 즉, 로봇과 일반승객이 동등한 지위를 가지며, 로봇에 의한 호출과 일반승객에 의한 호출에 차등을 두지 않고 할당을 실시한다. 다만, 이는 로봇과 일반승객에 대한 할당에 차별을 두지 않겠다는 것이고, 로봇과 일반승객에 대한 만원율까지 동일하게 설정되어야 함을 의미하는 것은 아니다. 당연히 로봇과 일반승객에 대한 만원율은 서로 다르게 설정될 수 있다.

(2) 로봇 우위 동승모드

로봇 우위 동승모드로 설정된 엘리베이터 호기는 원칙적으로 로봇과 일반승객 모두에 대한 서비스가 가능하나, 로봇 호출을 서비스하고 있는 경우 일반승객 호출에 대하여 패널티를 부과하여 할당 억제가 이루어지도록 한다.

즉, 로봇 우위 동승모드는 로봇의 지위가 일반승객보다 높게 설정되는 모드로서, 가급적이면 일반승객에 대한 호출을 지양하고 로봇 위주의 호출 서비스를 제공하도록 하는 것이다.

군관리부(21)는 로봇 우위 동승모드로 운용 중인 엘리베이터 호기에 대해서 로봇 호출에 의해 홀콜 또는 카콜이 등록된 호기에 일반승객 호출에 대한 할당 억제 패널티 부과함으로써, 가급적이면 로봇에 대한 호출 서비스가 모두 완료될 때(가장 최종적으로 탑승한 로봇에 대한 카콜 서비스가 완료될 때)까지 로봇과 일반승객의 엘리베이터 혼용이 일어나지 않도록 할 수 있다.

그리고 로봇에 대한 서비스가 모두 완료된 이후에는 일반승객에 대한 할당 억제 페널티를 부과하지 않을 수 있다. 즉, 일반 동승모드로 운용 중인 엘리베이터 호기에 로봇 호출이 등록되는 경우, 해당 엘리베이터 호기를 일시적으로 로봇 우위 동승모드로 자동 설정하고, 이후 로봇에 대한 홀콜/카콜 서비스가 모두 완료된 후 다시 일반 동승모드로 환원할 수 있다.

(3) 일반승객 우위 동승모드

일반승객 우위 동승모드는 상술한 로봇 우위 동승모드와 반대로 제어가 이루어질 수 있다. 로봇 우위 동승모드로 설정된 엘리베이터 호기는 원칙적으로 로봇과 일반승객 모두에 대한 서비스가 가능하나, 일반승객 호출을 서비스하고 있는 경우 로봇 호출에 대하여 패널티를 부과하여 할당 억제가 이루어지도록 한다.

즉, 일반승객 우위 동승모드는 일반승객의 지위가 로봇보다 높게 설정되는 모드로서, 가급적이면 로봇에 대한 호출을 지양하고 일반승객 위주의 호출 서비스를 제공하도록 하는 것이다.

군관리부(21)는 일반승객 우위 동승모드로 운용 중인 엘리베이터 호기에 대해서 일반승객의 호출에 의해 홀콜 또는 카콜이 등록된 호기에 로봇 호출에 대한 할당 억제 패널티 부과함으로써, 가급적이면 일반승객에 대한 호출 서비스가 모두 완료될 때(가장 최종적으로 탑승한 일반승객에 대한 카콜 서비스가 완료될 때)까지 로봇과 일반승객의 엘리베이터 혼용이 일어나지 않도록 할 수 있다.

그리고 일반승객에 대한 서비스가 모두 완료된 이후에는 로봇에 대한 할당 억제 페널티를 부과하지 않을 수 있다. 즉, 일반 동승모드로 운용 중인 엘리베이터 호기에 일반승객 호출이 등록되는 경우, 해당 엘리베이터 호기를 일시적으로 일반승객 우위 동승모드로 자동 설정하고, 이후 일반승객에 대한 홀콜/카콜 서비스가 모두 완료된 후 다시 일반 동승모드로 환원할 수 있다.

상기와 같은 할당 억제 패널티 부과 여부는 사전 설정으로 옵션화될 수 있다.

이상에서 설명된 본 발명에 따른 로봇 연동 엘리베이터 시스템은, 컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 또한, 본 발명은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함하며, 예컨대 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있다.

본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.

10: 로봇 시스템부
20: 엘리베이터 시스템부
21: 군관리부
22: 제어부

Claims (7)

1. 건물 내에서 자율 이동하는 로봇과 연동 운행되는 복수의 엘리베이터; 및
   상기 복수의 엘리베이터에 대한 군관리를 수행하는 군관리부를 포함하고,
   상기 복수의 엘리베이터는 각 호기별로 상기 로봇만 이용 가능한 로봇 전용모드, 로봇의 탑승이 금지되는 일반승객 전용모드, 로봇과 인간의 동승이 허용되는 동승모드 중 어느 하나의 운용모드로 운행되며,
   상기 군관리부는 상기 엘리베이터 호기에 대한 운용모드 전환 요청 발생시 로봇과 인간의 조우 가능성을 고려하여 상기 운용모드의 전환을 지연 처리하거나 또는 즉각 전환 처리하는 것을 특징으로 하는,
   로봇 연동 엘리베이터의 운용모드 전환 시스템.
   
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 군관리부는,
   타 모드로부터 상기 동승모드로의 전환 요청이 발생한 경우에는 해당 엘리베이터 호기의 운용모드를 즉각 전환시키고,
   타 모드로부터 상기 로봇 전용모드로의 전환 요청이 발생하는 경우에는 해당 엘리베이터 호기에 기등록되어 있는 로봇을 제외한 일반승객의 호출에 대한 서비스 수행이 모두 완료될 때까지 운용모드 전환을 지연 처리하며,
   타 모드로부터 상기 일반승객 전용모드로의 전환 요청이 발생한 경우에는 해당 엘리베이터 호기에 기등록되어 있는 로봇의 호출에 대한 서비스 수행이 모두 완료될 때가지 운용모드 전환을 지연 처리하는 것을 특징으로 하는,
   로봇 연동 엘리베이터의 운용모드 전환 시스템.
   
3. 청구항 2에 있어서,
   타 모드로부터 상기 동승모드로의 전환 요청이 발생한 경우, 상기 군관리부는 즉각적으로 해당 엘리베이터 호기를 로봇과 일반승객에 대한 호출 요청에 모두 할당 가능하도록 설정하는 것을 특징으로 하는,
   로봇 연동 엘리베이터의 운용모드 전환 시스템.
   
4. 청구항 2에 있어서,
   타 모드로부터 상기 로봇 전용모드로의 전환 요청이 발생하는 경우, 상기 군관리부는 해당 엘리베이터 호기에 기등록되어 있는 일반승객의 호출에 대한 서비스가 모두 완료된 이후 해당 엘리베이터 호기를 로봇에 대한 호출 요청에만 할당 가능하도록 설정하는 것을 특징으로 하는,
   로봇 연동 엘리베이터의 운용모드 전환 시스템.
   
5. 청구항 4에 있어서,
   타 모드로부터 상기 로봇 전용모드로의 전환 요청이 발생하는 경우, 상기 군관리부는 신규로 발생하는 일반승객 호출에 대해 해당 엘리베이터 호기를 할당 배제 처리하는 것을 특징으로 하는,
   로봇 연동 엘리베이터의 운용모드 전환 시스템.
   
6. 청구항 2에 있어서,
   타 모드로부터 상기 일반승객 전용모드로의 전환 요청이 발생하는 경우, 상기 군관리부는 해당 엘리베이터 호기에 기등록되어 있는 로봇의 호출에 대한 서비스가 모두 완료된 이후 해당 엘리베이터 호기를 일반승객에 대한 호출 요청에만 할당 가능하도록 설정하는 것을 특징으로 하는,
   로봇 연동 엘리베이터의 운용모드 전환 시스템.
   
7. 청구항 6에 있어서,
   타 모드로부터 상기 일반승객 전용모드로의 전환 요청이 발생한 경우, 상기 군관리부는 신규로 발생하는 로봇 호출에 대해 해당 엘리베이터 호기를 할당 배제 처리하는 것을 특징으로 하는,
   로봇 연동 엘리베이터의 운용모드 전환 시스템.

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