KR20240028525A - 다중 자유도 라이드 차량을 위한 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

라이드 시스템은 라이드 차량 및 라이드 경로를 따라 배치되고 외부 파라미터를 측정하도록 구성된 외부 센서 어셈블리를 포함한다. 라이드 차량은 내부 파라미터를 측정하도록 구성된 내부 센서 어셈블리, 섀시, 캐빈, 및 섀시와 캐빈 사이에 배치된 모션 베이스를 포함하여, 모션 베이스는 턴테이블 및 복수의 액추에이터를 포함한다. 또한, 라이드 차량은 (i) 턴테이블에게 회전할 것을 지시하고 (ii) 복수의 액추에이터에게, 회전, 확장 또는 후퇴할 것을 지시하여, 섀시에 대한 캐빈의 6개 이상의 자유도(DOF) 모션을 제어하도록 구성된 컨트롤러를 포함하되, 컨트롤러는 외부 파라미터, 내부 파라미터 또는 둘 다에 기초하여 턴테이블 및 복수의 액추에이터에게 지시하도록 구성된다.

Description

다중 자유도 라이드 차량을 위한 시스템 및 방법

관련 출원에 대한 상호 참조

본 출원은 2021년 7월 6일에 "다중 자유도 라이드 차량을 위한 시스템 및 방법"이라는 제목으로 출원된 미국 가출원 일련번호 63/218,657호에 대한 우선권을 주장하며, 이는 모든 목적을 위해 그 전체가 본 명세서에 참조로 통합된다.

배경기술

본 개시는 일반적으로 놀이 공원식 라이드에 관한 것이며, 보다 상세하게는 다중 자유도(DOF) 모션 베이스 시스템을 통해 놀이 공원식 라이드의 라이드 차량 모션 제어를 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.

놀이 공원식 라이드는, 예를 들어, 트랙에 의해 정의된 라이드 경로를 따라 승객을 운반하는 라이드 차량을 포함할 수 있다. 라이드 과정 동안, 차량 라이드 경로는 터널, 회전, 오르막, 내리막, 루프 등을 포함하는 다수의 특징을 포함할 수 있다. 라이드 차량의 롤러가 차량 라이드 경로를 정의하는 트랙 또는 기타 특징과 접촉함에 따라, 라이드 차량의 진행 방향은 차량 라이드 경로에 의해 정의될 수 있다. 놀이 공원식 라이드는 또한 다양한 방향(예컨대, 6개 이상의 자유도)으로 라이드 차량 또는 캐빈(cabin)을 움직이게 할 수 있는 모션 베이스(예컨대, 스튜어트 플랫폼)를 포함할 수 있다. 모션 베이스는 시각 효과와 함께 사용되어 체험에 대한 몰입도를 높이고 탑승객의 움직임에 대한 인식을 향상시킬 수 있다. 일부 놀이 공원식의 라이드에는 라이드 경로 상호작용과 모션 베이스 상호작용이 결합되어 있을 수 있다. 더 좋고 더 몰입감 있는 라이드 경험을 제공하기 위해, 라이드 시스템 상호작용 시스템 및 방법의 개선이 바람직하다는 것이 인식되고 있다.

이 섹션은 아래에 설명되고/되거나 청구되는 본 기술의 다양한 양태와 관련될 수 있는 기술의 다양한 양태를 독자에게 소개하기 위한 것이다. 이러한 논의는 본 개시의 다양한 양태의 더 나은 이해를 가능하게 하는 배경 정보를 독자에게 제공하는 데 도움이 될 것으로 믿어진다. 따라서, 이러한 설명은 이와 같은 관점에서 해석되어야 하며, 선행 기술을 인정하는 것으로 해석되어서는 안 된다는 것을 이해해야 한다.

최초 청구된 청구대상의 범위에 상응하는 특정 실시예가 아래에 요약되어 있다. 이러한 실시예는 청구대상의 범위를 제한하려는 것이 아니라, 오히려 이러한 실시예는 청구대상의 가능한 형태에 대한 간략한 개요를 제공하기 위한 것일 뿐이다. 실제로, 청구대상은 이하에 설명되는 실시예와 유사할 수도 있고 상이할 수도 있는 다양한 형태를 포함할 수 있다.

실시예에서, 라이드 차량은 섀시, 캐빈, 및 섀시와 캐빈 사이에 배치되고, 섀시에 대한 캐빈의 6개 이상의 자유도(DOF) 모션을 제어하도록 구성되는 모션 베이스를 포함한다. 모션 베이스는 회전하도록 구성된 턴테이블 및 회전, 연장 또는 후퇴하도록 구성된 복수의 액추에이터를 포함한다.

실시예에서, 라이드 차량의 6개 이상의 자유도(DOF) 모션을 제어하는 방법은, 제어 시스템의 프로세서를 통해, 내부 센서 어셈블리 및 라이드 차량과 관련된 외부 센서 어셈블리로부터 센서 데이터를 수신하는 단계를 포함한다. 이 방법은 프로세서를 통해, 센서 데이터를 기반으로 라이드 차량의 내부 파라미터 및 외부 파라미터를 결정하는 단계를 포함한다. 방법은 프로세서를 통해, 내부 파라미터 및 외부 파라미터에 기초하여 라이드 경로를 따라 이동하는 라이드 차량의 6개 이상의 DOF 모션을 활성화 및 제어하도록 라이드 차량의 모션 베이스에 지시하는 단계를 포함하며, 여기서 모션 베이스는 라이드 차량의 캐빈과 라이드 차량의 섀시 사이에 배치되고, 모션 베이스는 턴테이블 및 복수의 액추에이터를 포함한다.

실시예에서, 라이드 시스템은 라이드 차량 및 라이드 경로를 따라 배치되고 외부 파라미터를 측정하도록 구성된 외부 센서 어셈블리를 포함한다. 라이드 차량은 내부 파라미터를 측정하도록 구성된 내부 센서 어셈블리, 섀시, 캐빈, 및 섀시와 캐빈 사이에 배치된 모션 베이스를 포함하며, 모션 베이스는 턴테이블 및 복수의 액추에이터를 포함한다. 라이드 차량은 또한 섀시에 대한 캐빈의 6개 이상의 자유도(DOF) 모션을 제어하기 위해, (i) 턴테이블에게 회전할 것을 지시하고 (ii) 복수의 액추에이터에게 회전, 확장 또는 수축할 것을 지시하는 컨트롤러를 포함하며, 컨트롤러는 외부 파라미터, 내부 파라미터 또는 둘 다에 기초하여 턴테이블 및 복수의 액추에이터에게 지시하도록 구성된다.

본 개시의 이들 및 다른 특징, 양상 및 장점은 첨부 도면을 참조하여 다음의 상세한 설명을 읽을 때 더 잘 이해될 것이고, 도면 전반에 걸쳐 유사한 문자는 유사한 부분을 나타낸다.
도 1은 본 개시의 양상에 따른, 놀이 공원의 다양한 컴포넌트의 실시예에 대한 블록도이다.
도 2는 본 개시의 양상에 따른, 도 1의 놀이 공원에서 작동하는 라이드 시스템의 실시예의 개략도이다.
도 3은 본 개시의 양상에 따른, 도 2의 라이드 시스템에서 작동하는 라이드 차량의 실시예의 개략도이다.
도 4는 본 개시의 양상에 따른, 도 2의 라이드 시스템에서 작동하는 라이드 차량의 실시예의 개략도이다.
도 5는 본 개시의 양상에 따른, 도 2의 라이드 시스템에서 작동하는 도 3 또는 도 4의 라이드 차량의 모션 베이스를 제어하기 위한 프로세스의 흐름도이다.

본 개시의 다양한 실시예의 요소를 소개할 때, 단수형 용어는 해당 요소가 하나 이상 존재한다는 것을 의미하도록 의도된다. "포함하는" 및 "갖는"이라는 용어는 포괄적인 것으로 의도되며, 나열된 요소 외에 추가 요소가 존재할 수 있음을 의미한다. 또한, 본 개시의 "일 실시예" 또는 "실시예"에 대한 언급은 기재된 특징을 또한 통합하는 추가적인 실시예의 존재를 배제하는 것으로 해석되도록 의도되지 않는다는 것이 이해되어야 한다.

본 발명의 하나 이상의 특정 실시예가 아래에 설명될 것이다. 본 실시예에 대한 간결한 설명을 제공하기 위한 노력의 일환으로, 실제 구현의 모든 특징이 본 명세서에 설명되지는 않을 수 있다. 설명을 용이하게 하기 위해, 예시된 실시예의 양상이 실제 축적대로 그려지지 않을 수 있도록 특정 특징은 그 크기가 증폭되거나 축소될 수 있다. 임의의 엔지니어링 또는 설계 프로젝트에서와 같이 임의의 이러한 실제 구현을 개발할 때, 구현마다 다를 수 있는 시스템 관련 및 비즈니스 관련 제약 조건 준수와 같은 개발자의 특정 목표를 달성하기 위해 수많은 구현별 결정이 이루어져야 한다는 점을 이해해야 한다. 또한, 이러한 개발 노력은 복잡하고 시간 소모적일 수 있지만, 그럼에도 불구하고 본 개시의 이점을 누리는 당업자에게는 설계, 제작 및 제조의 일상적인 동작일 것임을 이해해야 한다.

후속하는 설명은 일반적으로 6 자유도(DOF) 모션을 달성하도록 구성된 모션 베이스를 포함하는 라이드 차량을 포함할 수 있는 놀이 공원식 라이드의 맥락에서 제공되지만, 본원에 개시된 실시예들은 그러한 오락적 맥락에 한정되지 않는다는 것을 이해해야 한다. 실제로, 이러한 엔터테인먼트 애플리케이션에서 예시 및 설명을 제공하는 것은 실제 세계의 구현 및 애플리케이션의 예를 제공함으로써 설명을 용이하게 하기 위한 것이다. 따라서, 본원에 개시된 실시예들은 교통 시스템(예컨대, 열차 시스템, 건물 및 바닥 연결 시스템), 우주 탐사 시스템 및/또는 기타 산업, 상업, 및/또는 레크리에이션 인간 운송 시스템과 같은 다른 맥락에서 유용할 수 있음을 이해해야 한다.

놀이 공원식 라이드는 라이드 차량과 분리되는 별도의 모션 베이스를 포함할 수 있다. 별도의 모션 베이스는 차량 라이드 경로와 교차할 수 있는 각각의 모션 베이스 라이드 경로를 따라 이동할 수 있거나, 라이드 경로를 따라 고정된 위치에 위치하여 라이드 차량과 관계하도록 작동할 수 있다. 이러한 접근 방식에서, 라이드 차량은 차량 라이드 경로로부터 분리되고, 별도의 모션 베이스에 결합된 다음, 일련의 움직임(예를 들어, 미리 프로그램된 움직임)을 통해 및/또는 모션 베이스 라이드 경로를 따라 별도의 모션 베이스를 통해 운반될 수 있다.

차량 라이드 경로를 따라 이동하는 동안, 승객은 라이드 경로를 따라 위치하거나 모션 베이스 라이드 경로를 따라 이동하는 별도의 모션 베이스를 관찰할 수 있고, 따라서 모션의 변화(예를 들어, 차량 라이드 경로로부터 모션 베이스 라이드 경로로의 변화)를 예측할 수 있으며, 따라서 승객이 경험하는 전반적인 스릴 및 흥분을 감소시킬 수 있다. 또한, 반복적으로 탑승하는 승객의 경우 움직임이 예측 가능할 수 있다. 즉, 모션 베이스를 사용하는 접근 방식은 승객의 인식과 기대에 거역하는 예상치 못한 모션과 관련된 스릴이 없을 수 있다. 또한, 라이드 차량과 모션 베이스를 위한 별도의 트랙을 사용하는 접근 방식은 추가 트랙과 기능을 수용하기 위해 더 큰 놀이공원 공간이 필요할 수 있다. 따라서, 라이드 차량과 관련하여 별도의 모션 베이스를 사용하는 것이 바람직할 수 있지만, 특정 모션 기반 놀이 공원식 라이드는 승객의 지각 및 예상 모션에 거역하는 수준의 스릴 및 흥분을 제공하지 못할 수 있다.

전술한 내용을 염두에 두고, 본 실시예들은 라이드 시스템 내에서 작동하는 라이드 차량의 모션을 제어하기 위한 시스템 및 방법을 포함한다. 예를 들어, 놀이 공원식 라이드와 같은 라이드 시스템은, 예를 들어, 트랙에 의해 정의되는 라이드 경로를 따라 승객을 운반하는 하나 이상의 라이드 차량을 포함할 수 있다. 라이드 경로에는 터널, 회전, 오르막, 내리막, 루프 등 여러 가지 특징이 포함될 수 있다. 예를 들어, 라이드 차량의 롤러가 라이드 경로를 정의하는 트랙과 지속적으로 접촉할 수 있으므로 라이드 차량의 이동 방향은 라이드 경로에 의해 정의될 수 있다. 라이드 차량은 또한 라이드 경로를 따라 이동하는 모션 베이스를 포함할 수 있다. 예를 들어, "내부 데이터" 및 "외부 데이터"에 기초하여, 라이드 경로를 따라 스릴을 향상시키기 위해, 라이드 경로와 함께 모션 베이스를 사용하여 6개의 자유도(DOF)를 따라 라이드 차량의 모션을 제어하는 것이 바람직할 수 있다.

본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "내부 데이터"는 제어 시스템으로 통신될 수 있고, 라이드 차량과 관련된 내부 파라미터(예컨대, 실시간 내부 파라미터)를 결정하기 위해 사용될 수 있는 센서 데이터(예컨대, 실시간 센서 데이터)를 지칭할 수 있다. 내부 센서 어셈블리는 라이드 차량 상에 또는 라이드 차량 내에 장착되거나 라이드 차량 외부에 장착될 수 있다. 내부 센서 어셈블리는 내부 데이터를 기반으로 내부 파라미터를 결정 및/또는 측정할 수 있다. 내부 데이터는 라이드 차량과 연관될 수 있는 위치, 방향, 속도(예컨대, 선형 및/또는 회전), 가속도(예컨대, 선형 및/또는 회전), 저크(jerk)(예컨대, 선형 및/또는 회전) 및/또는 기타 적합한 내부 파라미터를 결정하기 위해 처리된 센서 신호를 포함할 수 있다.

본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "외부 데이터"는 제어 시스템으로 통신될 수 있고, 라이드 차량과 연관된 외부 파라미터(예컨대, 실시간 외부 파라미터)를 결정하기 위해 사용될 수 있는 센서 데이터(예컨대, 실시간 센서 데이터)를 의미할 수 있다. 외부 센서 어셈블리는 라이드 차량 외부에 장착되거나 라이드 차량 내부 또는 온보드에 장착될 수 있다. 외부 센서 어셈블리는 외부 데이터를 기반으로 외부 파라미터를 결정 및/또는 측정할 수 있다. 외부 데이터는 쇼 요소(예컨대, 애니메이션 피규어, 오프보드 캐릭터 등)의 모션, 조명 파라미터, 음성 파라미터, 바람 파라미터(예컨대, 바람의 속도), 지형 텍스처, 타임 스탬프 및/또는 임의의 적절한 환경 파라미터(예컨대, 습도 레벨, 비 조건, 공기 습도 등)를 결정하도록 처리된 센서 신호를 포함할 수 있다.

어느 경우든, 내부 데이터 및/또는 외부 데이터는 승객으로부터 수신된 입력(입력은 내부 데이터로 간주될 수 있음)에 기초하여 또는 라이드 차량이 작동하는 라이드 시스템과 관련된 궤적에 기초하여 변경될 수 있다. 예를 들어, 라이드 차량에는 승객이 라이드 차량의 속도를 높이거나 낮추기 위해 누를 수 있는 가속 페달이 포함될 수 있다. 이러한 방식으로, 라이드 차량의 속도(예컨대, 내부 파라미터)는 (예컨대, 내부 데이터에 따라) 변경될 수 있다. 다른 예로서, 라이드 시스템은 사용자가 라이드 경로의 조명(예컨대, 외부 데이터)을 변경하기 위해 (예를 들어, 포인터 장치를 통해) 관여할 수 있는 복수의 타겟(예컨대, 라이드 경로를 따라 배치됨)과 같은 사용자 입력 디바이스를 포함할 수 있다. 이러한 방식으로, 라이드 차량과 관련된 조명 파라미터(예컨대, 외부 데이터에 기반함)가 변경될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "센서 데이터"는 "내부 데이터" 및 "외부 데이터"를 모두 지칭할 수 있다.

제어 시스템은 내부 데이터 및/또는 외부 데이터를 수신하여 라이드 시스템 또는 라이드 차량의 상태를 계산하거나 결정하기 위해 사용되는 내부 파라미터 및/또는 외부 파라미터를 결정할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "상태"는 동적 시스템을 나타내는 모델(예컨대, 수학적 모델)을 설명하는 데 사용되는 변수들의 집합을 지칭할 수 있다. 제어 시스템의 맥락에서, 상태는 시스템에 영향을 미치는 외부 힘이 없을 때 미래의 동작(예컨대, 시간 대비 물리적 위치)을 결정하기 위해 시스템(예컨대, 라이드 차량의 캐빈)에 대해 충분히 설명하는 데 사용될 수 있다. 이를 위해, 미래의 "목표 상태"를 달성하기 위해 "현재 상태"에 제어 알고리즘을 적용할 수 있다. 예시적인 제어 알고리즘은, 목표 상태를 달성하기 위해 실시간(또는 실시간에 가까운 실시간) 피드백 루프를 사용할 수 있는 비례-적분-미분(PID) 제어기, 비례-미분(PD) 제어기, 선형-이차 조절기(linear-quadratic regulator) 및/또는 기타 적합한 제어 기법을 포함한다.

본원에 개시된 시스템 및 방법의 특정 실시예에 따라, 라이드 차량은 본원에 논의된 6개의 DOF 모션을 달성하기 위해 라이드 차량과 함께 이동하는(예컨대, 고정된) 모션 베이스를 포함할 수 있다. 또한, 본 실시예들은 원하는 모션 프로파일을 달성하기 위해 라이드 경로를 따른 이동 및 모션 베이스의 작동을 조정할 수 있다. 예를 들어, 라이드 경로를 따른 움직임은 모션 베이스의 움직임에 고려되어 승객에게 놀라움이나 스릴을 주는 결과를 얻을 수 있다. 또한, 센서 데이터는 라이드 경로를 따른 움직임과 함께 모션 베이스를 사용하여 그러한 모션 프로파일을 생성하기 위해 고려될 수도 있다.

본원에 개시된 시스템 및 방법의 특정 실시예에 따라, 모션 베이스는 라이드 차량의 섀시와 라이드 차량의 하나 이상의 승객을 수용하거나 둘러싸는(예를 들어, 완전히 또는 부분적으로 둘러싸는) 캐빈 사이에 위치할 수 있다. 모션 베이스는 외부 파라미터 및/또는 내부 파라미터에 기초하여 턴테이블 및/또는 복수의 액추에이터가 작동하도록 지시할 수 있는 제어 시스템에 통신적으로 결합되는 턴테이블 및/또는 액추에이터를 포함할 수 있다. 이러한 방식으로, 제어 시스템은 턴테이블 및/또는 액추에이터가 작동하도록 지시하여, 아래에 설명된 바와 같이, 3개의 직교 축 각각을 따라 또는 그를 중심으로 섀시에 대한 캐빈의 위치, 속도 및/또는 가속도를 제어할 수 있다. 따라서, 턴테이블 및/또는 액추에이터의 작동은, 예를 들어, 탑승객을 수용하는 캐빈에 가해지는 특정 힘을 감소, 제거 또는 강화시키기 위해, 라이드 차량의 캐빈에 대한 광범위한 제어(예를 들어, 6개의 DOF를 따라)를 제공하여 탑승객의 기대에 역행함으로써 스릴을 향상시킬 수 있다.

설명에 도움을 주기 위해, 도 1은 본 개시의 양상에 따른 놀이 공원(8)의 다양한 컴포넌트의 실시예에 대한 블록 다이어그램이다. 놀이 공원(8)은 라이드 시스템(10)을 포함할 수 있으며, 이 라이드 시스템(10)은 예를 들어, 라이드 차량(20)의 타이어 또는 롤러에 관여함으로써 라이드 차량(20)을 수용 및 안내하는 라이드 경로(12)를 포함하고, (예를 들어, 어트랙션을 통과하는) 라이드 차량(20)의 이동을 용이하게 할 수 있다. 이러한 방식으로, 라이드 경로(12)는 회전, 상승 경사, 하강 경사, 상승, 하강, 뱅크, 루프 등을 포함할 수 있는 이동 궤적 및 이동 방향을 정의할 수 있다. 일 실시예에서, 라이드 차량(20)은 공압 시스템, 모터 시스템, 타이어 구동 시스템, 롤러 시스템, 전자기 구동 시스템에 결합된 핀(fin), 캐터펄트 시스템 등을 통해 수동적으로 구동되거나 능동적으로 구동될 수 있다. 예를 들어, 라이드 차량(20)은 능동 구동 또는 수동 구동 타이어, 트랙, 또는 작동 가능한 컴포넌트와 같은 임의의 적절한 구동 메커니즘 및/또는 모션 활성화 기능을 포함할 수 있다. 실시예에서, 라이드 경로(12)는 임의의 적절한 표면을 포함할 수 있다.

라이드 경로(12)는 둘 이상의 라이드 차량(20)을 수용할 수 있다. 라이드 차량(20)은 도 5와 관련하여 아래에서 설명하는 바와 같이, 서로 분리될 수 있어, 각각의 라이드 차량(20)이 독립적으로 제어되도록 하고, 또는 라이드 차량(20)은 임의의 적절한 연결부를 통해 서로 결합될 수 있어, 라이드 차량(20)의 모션이 결합되거나 연결되도록 한다. 예를 들어, 하나의 라이드 차량(20)의 전방 부분은 다른 라이드 차량(20)의 후방 부분에 결합될 수 있다. 이러한 구성 및 다른 구성의 각 라이드 차량(20)은 예를 들어, 캐빈(22)에 하나 이상의 승객을 수용할 수 있다. 캐빈(22)은 하나 이상의 승객을 부분적으로 또는 전체적으로 둘러싸거나 수용할 수 있다.

라이드 차량(20)은 모션 베이스(24)를 포함할 수 있으며, 이 모션 베이스(24)는 하나 이상의 액추에이터(26), 턴테이블(28), 또는 라이드 차량(20)의 섀시(30)에 대해 승객을 수용하는 캐빈(22)의 스릴 향상 모션을 실행하도록 구성된 임의의 적절한 경험 향상 모션 기반 디바이스를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 모션 베이스(24)는 라이드 차량(20)의 작동 중에 라이드 차량(20)에 고정된다(예를 들어, 라이드 차량(20)으로부터 제거할 수 없다). 모션 베이스(24)는 캐빈(22)과 섀시(30) 사이에 위치할 수 있다. 예를 들어, 모션 베이스(24)의 액추에이터(26), 턴테이블(28), 또는 둘 다는 섀시(30), 캐빈(22), 또는 둘 다에 회전 가능하게 또는 이동 가능하게 결합될 수 있다. 이러한 방식으로, 액추에이터(26) 및 턴테이블(28)의 작동은 섀시(30) 또는 라이드 경로(12)에 대한 캐빈(22)의 6개의 DOF를 제어하여 기존의 라이드 차량 디바이스를 사용하여 가능한 것보다 더 넓은 범위의 제어를 제공할 수 있다. 따라서, 캐빈(22)의 상태(예컨대, 라이드 경로(12)에 대한 캐빈(22)의 모션)는 섀시(30)의 상태(예컨대, 라이드 경로(12)에 대한 섀시(30)의 모션)와 상이할 수 있다. 모션 베이스(24)는 캐빈(22)이 임의의 적절한 주파수로 진동하게 하도록 구성된 햅틱 장치와 같은 임의의 적절한 모션 향상 기능을 포함할 수 있다는 것을 이해해야 한다.

일 실시예에서, 모션 베이스(24)는 라이드 차량(20)으로부터 탈착 가능할 수 있다. 예를 들어, 오프보드 장비는 모션 베이스(24)에 결합되어 모션 베이스(24)를 라이드 차량(20)으로부터 제거할 수 있다. 오프보드 장비는, 라이드 차량(20)으로부터 분리된 모션 베이스(24)를 운반하도록 오프보드 장비에 전력을 공급하기 위해 라이드 경로(12)와 분리되거나 라이드 경로(12)와 동일한 각각의 오프보드 라이드 경로 상에서, 타이어 드라이브, 선형 동기화 모터(LSM), 선형 유도 모터(LIM) 등에 의해 구동될 수 있다. 일 실시예에서, 모션 베이스(24)는 라이드 차량(20)과 결합 및 분리하기 위한 잠금 메커니즘을 포함할 수 있다. 모션 베이스(24)가 라이드 차량(20)으로부터 분리될 때, 캐빈(22)은 섀시(30)에 고정될 수 있다.

섀시(30)는 전원(32), 모터, 공압 구동 시스템, 전기 시스템, 캐빈(22) 등을 지지할 수 있다. 전원(32)은 배터리(예컨대, 200 kWh 배터리), 버스 바 슬립 디바이스, 플라이휠 제너레이터, 울트라 커패시터, 또는 이들의 임의의 조합과 같은 임의의 적합한 전원 디바이스를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 전원(32)은 에어 갭을 통해 전하를 생성하는 유도 충전 디바이스(예컨대, 분할 변압기)를 포함할 수 있다.

섀시(30)는 라이드 차량(20)의 다양한 컴포넌트 및 탑승객의 하중을 지지할 수 있다. 또한, 섀시(30)는 섀시(30)와 캐빈(22) 사이에 위치할 수 있는 모션 베이스(24)(예컨대, 액추에이터(26) 및 턴테이블(28))를 지지할 수 있다. 일 실시예에서, 턴테이블(28)은 캐빈(22)에 단단히 결합될 수 있으며, 제어 지시에 응답하여 턴테이블(28)의 회전이 섀시(30)에 대한 캐빈(22)의 유사한 회전을 초래하여 라이드 경험을 더욱 향상시킬 수 있다. 예를 들어, 턴테이블(28)은 아래에서 논의되는 바와 같이, 캐빈(22)이 섀시(30)에 대해 요 축(yaw axis)을 중심으로 회전하도록 허용할 수 있다.

섀시(30)는 섀시(30)와 캐빈(22) 사이에 위치할 수 있는 액추에이터(26)를 지지할 수 있다. 일 실시예에서, 액추에이터(26)는 턴테이블(28)에 일체형일 수 있다(예컨대, 턴테이블(28) 위에 배치되고 고정될 수 있다). 예를 들어, 액추에이터(26)의 제1 단부는 턴테이블(28)에 결합될 수 있고, 액추에이터의 제2 단부는 캐빈(22)(예컨대, 캐빈(22)의 밑면)에 결합될 수 있다. 액추에이터(26)는 아래에서 논의되는 바와 같이, 제어 지시에 따라 캐빈(22)이 롤 축, 피치 축 및/또는 요 축을 따라 회전하거나 이동/변위되도록 할 수 있다. 예를 들어, 액추에이터(26)는 선형 액추에이터, 회전 액추에이터, 유압 액추에이터, 공압 액추에이터, 전기 액추에이터, 열 및/또는 자기 액추에이터, 슈퍼코일 폴리머 액추에이터, 또는 모션(예를 들어, 섀시(30) 또는 라이드 경로(12)에 대한 캐빈(22)의 모션)을 제어하도록 변위하도록 구성된 임의의 적합한 디바이스를 포함할 수 있다. 또한, 모션 베이스(24)는 캐빈(22)이 임의의 적절한 방향으로 섀시(30)에 대해 상대적으로 이동하도록 할 수 있다. 이를 위해, 모션 베이스(24)는 캐빈(22)이 요 축, 피치 축 또는 롤 축을 따라 회전하거나 진동할 수 있도록 할 수 있다. 이러한 방식으로, 모션 베이스(24)는 섀시(30)에 대한 캐빈(22)의 6개의 DOF 모션을 가능하게 할 수 있다.

또한, 라이드 차량(20)은 라이드 차량(20)의 내부 파라미터를 결정하기 위한 내부 데이터를 결정 및/또는 측정하도록 구성된 하나 이상의 내부 센서 어셈블리(34)를 포함할 수 있다. 내부 센서 어셈블리(34)는 라이드 차량(20) 상에 위치 및 고정될 수도 있고, 또는 라이드 차량(20)의 외부에 위치할 수도 있다. 내부 센서 어셈블리(34)는 아래에서 상세히 논의되는 바와 같이 제어 시스템에 통신적으로 결합될 수 있다. 내부 데이터는 라이드 차량(20)과 관련된 위치, 방향, 속도(예컨대, 선형 및/또는 회전), 가속도(예컨대, 선형 및/또는 회전), 저크(예컨대, 선형 및/또는 회전) 등을 나타내는 데이터(예컨대, 센서 신호)를 포함할 수 있다.

예를 들어, 내부 센서 어셈블리(34)는 아래에서 논의되는 바와 같이 롤 축, 피치 축, 또는 요 축을 따라 또는 그 부근에서 라이드 차량(20)의 위치, 속도, 및 가속도를 결정하기 위해 사용되는 적외선 센서 또는 임의의 적절한 센서를 포함할 수 있다. 센서 어셈블리(34)는 라이드 차량(20)의 임의의 부분(예를 들어, 캐빈(22))의 모션, 예를 들어, 라이드 차량(20)의 3개의 직교 축에 대한 선형 모션 및 회전 모션을 결정하는 데 사용하기 위한 피드백을 제공하도록 구성된 자이로스코프 및/또는 가속도계와 같은 방향 센서를 포함할 수 있다.

라이드 차량(20)은 롤러 어셈블리(36)를 포함할 수 있으며, 이 롤러 어셈블리(36)는 라이드 경로(12)를 정의하는 트랙과 맞물리는 하나 이상의 롤러를 포함할 수 있다. 예를 들어, 롤러 어셈블리(36)는 라이드 경로(12)를 따라 라이드 차량(20)의 모션을 구동 및/또는 안내하기 위한 주행 롤러 또는 능동 구동 롤러와, 트랙의 하부에 결합하는 업스톱 롤러와, 트랙의 측면에 결합하는 측면 마찰 롤러와, 또는 이들의 임의의 조합을 포함할 수 있다.

또한, 라이드 시스템(10)은 라이드 차량(20)의 외부 파라미터를 결정하기 위해 외부 데이터를 결정 및/또는 측정하도록 구성된 하나 이상의 외부 센서 어셈블리(40)를 포함할 수 있다. 도 1에서 외부 센서 어셈블리(40)는 라이드 차량(20)의 외부에 도시되어 있지만, 일 실시예에서, 외부 센서 어셈블리(40)는 라이드 차량(20) 상에 위치 및 고정될 수 있다. 일 실시예에서, 외부 센서 어셈블리(40)는 라이드 차량(20)의 외부에 위치할 수 있다. 외부 센서 어셈블리(40)는 아래에서 상세히 논의되는 바와 같이 제어 시스템에 통신적으로 결합될 수 있다. 외부 데이터는 쇼 요소(예컨대, 애니메이션 피규어, 오프보드 캐릭터 등)의 모션에 대한 표시, 조명 파라미터, 음성 파라미터, 환경 파라미터(예컨대, 습도 레벨, 비 조건, 공기 수분 등), 바람 파라미터(예컨대, 바람의 속도), 지형 텍스처, 타임 스탬프 등을 포함할 수 있다.

예를 들어, 외부 센서 어셈블리(40)는 외부 파라미터를 결정하고/하거나 승객 또는 라이드 시스템 직원으로부터의 입력을 결정하기 위한 임의의 적절한 센서를 포함할 수 있다. 외부 센서 어셈블리(40)는 임의의 적절한 조명 속성(예컨대, 밝기, 그레이스케일, 색조 및 광 에너지)을 측정 및/또는 결정하도록 구성되는 광 센서를 포함할 수 있다. 외부 센서 어셈블리(40)는 음성 패턴 또는 사운드를 측정 및/또는 결정하기 위한 마이크 또는 다른 사운드 감지 디바이스를 포함할 수 있다. 외부 센서 어셈블리(40)는 예를 들어, 라이드 차량(20)이 작동할 수 있는 지형과 관련된 진동 또는 압력을 측정하도록 구성된 햅틱 센서를 포함할 수 있다. 외부 센서 어셈블리(40)는 라이드(20)의 동작의 타이밍 또는 지속 시간을 측정 및/또는 결정하기 위한 타이밍 디바이스를 포함할 수 있다(예컨대, 라이드 차량의 동작의 시작부터 종료까지 측정).

놀이 공원(8)은 라이드 차량(20), 내부 센서 어셈블리(34), 외부 센서 어셈블리(40) 및/또는 라이드 시스템(10)과 관련된 특징들에 (예를 들어, 트랜시버와 같은 유선 또는 무선 특징을 통해) 통신 가능하게 결합되는 제어 시스템(50)을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 놀이 공원(8)은 둘 이상의 제어 시스템(50)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 놀이 공원(8)은 라이드 차량(20)과 연관된 하나의 제어 시스템(50), 라이드 경로(12)와 연관된 또 다른 제어 시스템(50), 기지국 제어 시스템(50) 등을 포함할 수 있다. 또한, 제어 시스템(50)은 (예를 들어, 각각의 트랜시버 또는 유선 연결을 통해) 서로 통신적으로 결합될 수 있다. 일 실시예에서, 제어 시스템(50)은 라이드 시스템(10) 또는 라이드 시스템(10)의 특정 측면(예컨대, 라이드 차량(20))의 일부일 수 있다(예컨대, 물리적으로 라이드 시스템(10) 상에 또는 그 내에 위치할 수 있다).

제어 시스템(50)은 놀이 공원(8)의 다양한 양상을 제어할 수 있다. 예를 들어, 라이드 경로(12)의 일부 부분에서, 제어 시스템(50)은 라이드 차량(20)의 진행 방향, 속도 및 가속도를 제어하거나 조정할 수 있다. 제어 시스템(50)은 (예컨대, 내부 센서 어셈블리(34) 및 외부 센서 어셈블리(40)로부터) 센서 데이터를 수신하여 라이드 차량(20)의 현재 상태를 결정하기 위해 사용되는 내부 파라미터 및 외부 파라미터를 결정할 수 있다. 제어 시스템은 캐빈(22) 및/또는 라이드 차량(20)의 목표 상태를 달성하기 위해 라이드 차량(20) 및 라이드 시스템(10)의 컴포넌트에 제어 알고리즘(예컨대, 도 5와 관련하여 설명된 바와 같음)을 적용할 수 있다. 예를 들어, 제어 시스템(50)은 제어 알고리즘을 적용하고, 내부 파라미터, 외부 파라미터, 또는 둘 다에 기초하여 모션 베이스(24)를 작동시켜 라이드 차량(20)의 목표 상태(예를 들어, 라이드 차량(20)의 현재 상태와 다른 상태)를 달성하도록 액추에이터(26) 및/또는 턴테이블(28)에 각각의 제어 신호(예를 들어, 명령어)를 전송할 수 있다.

제어 시스템(50)은 메모리 회로(52), 및 마이크로프로세서와 같은 처리 회로(54)를 포함할 수 있다. 제어 시스템(50)은 또한 하나 이상의 저장 디바이스(56) 및/또는 다른 적절한 컴포넌트를 포함할 수 있다. 처리 회로(54)는 메모리 회로(52)에 저장된 소프트웨어와 같은 소프트웨어를 실행하여 라이드 차량(들)(20) 및 라이드 차량(20)과 관련된 임의의 컴포넌트(예컨대, 캐빈(22), 모션 베이스(24), 액추에이터(26) 및/또는 턴테이블(28))를 제어하기 위해 사용될 수 있다. 또한, 처리 회로(54)는 복수의 마이크로프로세서, 하나 이상의 "범용" 마이크로프로세서, 하나 이상의 특수 목적 마이크로프로세서, 및/또는 하나 이상의 애플리케이션별 집적 회로(ASIC), 또는 이들의 일부 조합을 포함할 수 있다. 예를 들어, 처리 회로(54)는 하나 이상의 축소 명령어 세트(RISC) 프로세서를 포함할 수 있다.

메모리 회로(52)는 랜덤 액세스 메모리(RAM)와 같은 휘발성 메모리 및/또는 읽기 전용 메모리(ROM)와 같은 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리 회로(52)는 다양한 정보를 저장할 수 있으며, 다양한 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 메모리 회로(52)는 처리 회로(54)가 실행하기 위한 프로세서 실행 명령어(예컨대, 펌웨어 또는 소프트웨어), 예를 들어, 라이드 시스템(10)의 컴포넌트를 제어하기 위한 명령어를 저장할 수 있다. 명령어는, 처리 회로(54)에 의해 실행되는 경우, 처리 회로(54)로 하여금 섀시(30)에 대한 캐빈(22)의 모션을 구동하도록 액추에이터(26), 턴테이블(28), 또는 임의의 적절한 컴포넌트를 활성화함으로써 캐빈(22)의 모션을 제어하여 승객에게 예상치 못한 힘을 가하거나 승객이 예상하는 힘을 줄임으로써 전반적인 라이드 경험을 더욱 향상시킬 수 있는 스릴 강화 모션을 승객에게 적용하게 할 수 있다. 예를 들어, 명령어에 따라, 처리 회로(54)는 라이드 차량이 회전을 수행할 때 캐빈 상의 한 지점을 변위 및/또는 가속하도록 액추에이터(26)에 지시하여 회전을 수행하는 것과 관련된 중력(G-포스)을 감소시키거나 제거할 수 있다.

저장 디바이스(들)(56)(예컨대, 비휘발성 저장소)는 ROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 또는 임의의 다른 적합한 광학, 자기, 또는 고체 상태 저장 매체, 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 저장 디바이스(들)(56)는 라이드 시스템 데이터(예컨대, 승객 정보, 놀이 공원(8)과 관련된 데이터, 라이드 경로 궤적과 관련된 데이터), 명령어(예컨대, 캐빈(22), 모션 베이스(24), 액추에이터(26), 턴테이블(28) 및/또는 라이드 차량(20) 제어를 위한 소프트웨어 또는 펌웨어) 및/또는 임의의 다른 적합한 정보를 저장할 수 있다.

라이드 시스템(10)은 다수의 상이한 환경 조합을 포함할 수 있는 라이드 환경(60)을 추가적으로 또는 대안적으로 포함할 수 있다. 라이드 환경(60)은 라이드의 유형(예컨대, 다크 라이드, 워터 코스터, 롤러 코스터, 가상 현실[V/R] 경험, 또는 이들의 임의의 조합) 및/또는 라이드의 유형의 관련 특성(예컨대, 테마)에 대응할 수 있다. 예를 들어, 라이드 환경(60)은 라이드 시스템(10)과 관련된 전반적인 테마 및/또는 경험에 추가되는 라이드 시스템(10)의 양상을 포함할 수 있다. 내부 센서 어셈블리(34) 및/또는 외부 센서 어셈블리(40)는 라이드 환경(60)과 관련된 내부 및/또는 외부 파라미터를 측정하고 제어 시스템(50)에 전달할 수 있다.

라이드 시스템(10)은, 승객이 라이드 시스템(10)에 의해 이송되거나 이동되는 모션 기반 환경(62)을 추가적으로 또는 대안적으로 포함할 수 있다. 예를 들어, 모션 기반 환경(62)은 평평한 라이드(64)(예를 들어, 라이드 경로(12)를 따라 이동하는 라이드 차량(20)에 의해 일반적으로 지면과 정렬된 평면 내에서 승객을 실질적으로 이동시키는 라이드)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 평평한 라이드(64)는 회전을 포함할 수 있으며, 그 효과는 예를 들어, 라이드 차량(20)의 회전에 의해 캐빈(22)이 받을 수 있는 중력을 감소시키거나 강화시킴으로써 모션 베이스(24)에 의해 왜곡될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 모션 기반 환경(62)은 중력 라이드(66)(예를 들어, 라이드 차량(20)의 모션이 적어도 중력 벡터를 따른 컴포넌트를 갖는 라이드 시스템, 예를 들어, 라이드 차량(20)이 언덕길 위로 또는 언덕길 아래로 라이딩하는 경우)를 포함할 수 있다. 추가적으로, 또는 대안적으로, 모션 기반 환경(62)은 수직 라이드(68)(예컨대, 수직 평면에서 승객을 이동시키는 라이드)를 포함할 수 있다.

라이드 시스템(10)은 추가적으로 또는 대안적으로, 승객이 라이드 시스템(10)에 의해 실질적으로 운반되거나 변위되지 않는 고정 베이스 환경(70) 또는 움직이지 않는 환경으로 지칭될 수 있는 것을 포함할 수 있다. 이 경우, "움직이지 않는다"는 용어는 실질적으로 움직임이 없는 것을 의미하며, 반드시 움직임이 완전히 없는 것을 의미하지는 않는다. 예를 들어, 고정 베이스 환경(70)은 가상 현실(V/R) 기능(예컨대, 승객은 액추에이터(26) 또는 턴테이블(28)에 의해 수신된 제어 신호에 기초하여 진동하는 캐빈(22)의 좌석에 앉거나, 가상 현실(V/R) 환경 또는 경험을 표시하는 가상 현실(V/R) 헤드셋을 착용한 상태에서 고정된 상태로 있을 수 있음) 및/또는 다른 종류의 시뮬레이션(74)을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 라이드 차량(20)은 라이드 경로(12)를 따라 정차할 수 있으며, 이에 따라 라이드 경험은 라이드 경험의 지속 시간의 일부 동안 고정 베이스 환경(70)의 양상을 포함할 수 있다. 고정 베이스 환경(70)이 승객을 실질적으로 변위시키지 않을 수 있지만, V/R 및/또는 시뮬레이션 효과는 승객의 인식을 수정할 수 있으며, 이는 모션 베이스(24)에 의해 제공되는 모션 기반 왜곡에 의해 향상 및 대비될 수 있다. 이를 위해, 라이드 시스템(10)은 모션 기반 및 고정 베이스 환경(62 및 70)을 모두 포함할 수 있으며, 이는 적어도 라이드 승객을 부분적으로 또는 완전히 둘러싸는 구조물(예컨대, 캐빈(22))의 6 DOF 제어를 가능하게 함으로써 라이드 경험을 향상시키는 데 있어 모션 베이스(24)를 바람직한 특징으로 만든다는 것을 이해해야 한다.

도 2는 본 개시의 양상에 따른 라이드 시스템(10)의 실시예에 대한 개략도이다. 라이드 시스템(10)은 공통의 라이드 경험에서 상응하는 라이드 차량(20)에 탑승하는 승객들(80)을 결합하기 위해 연결부를 통해 함께 결합된 복수의 라이드 차량(20)을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 라이드 차량(20)은 서로 분리될 수 있고, 예를 들어, 각각의 및/또는 별도의 라이드 경로(12)를 따라 함께 이동하는 대신에 서로 독립적으로 이동할 수 있다. 다른 실시예에서, 라이드 차량(20)은 세트로서 이동할 수 있다. 라이드 차량(20) 각각은 액추에이터(26) 및 턴테이블(28)을 포함하는 모션 베이스(24)를 포함할 수 있다.

제어 시스템(50)은 센서 데이터(예컨대, 내부 센서 어셈블리(34)로부터의 내부 데이터 및 외부 센서 어셈블리(40)로부터의 외부 데이터)를 수신하여 센서 데이터에 기초하여 내부 파라미터 및/또는 외부 파라미터를 결정할 수 있다. 제어 시스템은 라이드 차량(20)의 목표 상태를 결정할 수 있다. 내부 및/또는 외부 파라미터에 기초하여, 제어 시스템(50)은 액추에이터(26) 및 턴테이블(28)에 지시하여 캐빈으로 하여금 목표 상태에 도달하게 할 수 있다. 일 실시예에서, 라이드 경로(12)는 하나 이상의 회전(82)을 포함할 수 있으며, 회전을 수행하는 라이드 차량(20)은 전형적으로 캐빈(22)에 구심력(예컨대, 중력)이 작용하게 한다. 회전의 개시는 (예를 들어, 센서 어셈블리들(34, 40)로부터의 센서 데이터를 통해) 제어 시스템(50)에 의해 감지될 수 있으며, 이는 턴테이블(28) 및 액추에이터(26)가 회전 실행과 관련된 구심력이 예를 들어, 캐빈(22) 상에 동일한 크기의 반대 힘에 의해 제거되는 방식으로 작동하도록 지시할 수 있다. 마찬가지로, 다른 라이드 차량 궤적과 관련된 힘, 예를 들어 언덕이 있는 트랙을 올라가기, 언덕이 있는 트랙으로부터 내려가기, 울퉁불퉁한 트랙과 관련된 진동 등은, 캐빈(22)에 동일한 크기의 반대 힘이 가해지는 방식으로 가속하도록 모션 베이스(24), 액추에이터(26), 턴테이블(28) 또는 라이드 차량(20) 또는 라이드 시스템(10)의 다른 컴포넌트에 지시하는 제어 시스템(50)을 통해 감소 또는 강화될 수 있다. 따라서, 본 실시예들은 사용자(예컨대, 승객(80))가 서로 다른 라이드 경험을 갖는 다른 사용자들과 동일한 고정된 라이드 경로(12)를 활용하면서 라이드 경험의 양상들(예컨대, 격렬하거나 온화한 움직임)을 정의할 수 있게 할 수 있다. 일 실시예에서, 사용자는 라이드 경험 동안 라이드 경험의 성격을 동적으로 변경할 수 있다. 예를 들어, 중력이 너무 높다고 생각되면, 승객은 라이드 중에 동일한 고정된 라이드 경로(12)를 따라 계속 주행하는 동안 (예를 들어, 스크린, 버튼, 마이크 등과 같은 적절한 사용자 입력 디바이스와 상호 작용하는 방식으로) 더 낮은 중력을 요청할 수 있다.

도 3은 본 개시의 양상에 따라, 도 2의 라이드 시스템(10)에서 작동하는 라이드 차량(20)의 실시예에 대한 개략도이다. 설명을 용이하게 하기 위해, 도 3은 롤 축(92), 피치 축(94) 및 요 축(96)을 포함하는 좌표계(90)를 포함하며, 롤(98)이 롤 축(92)에 대한 회전으로 정의될 수 있고, 피치(100)는 피치 축(94)에 대한 회전으로 정의될 수 있으며, 요(102)는 요 축(96)에 대한 회전으로 정의될 수 있다. 요 축(96)은 중력 벡터를 따라 배향될 수 있다. 롤 축(92), 피치 축(94) 및 요 축(96)은 서로 직교한다.

일 실시예에서, 라이드 차량(20)은 섀시(30)에 의해 지지되는 캐빈(22)을 포함한다. 라이드 차량(20)은 라이드 경로(12)를 따라 라이드 차량(20)의 움직임을 제어하기 위해 라이드 경로(12)와 접촉하도록 구성된 롤러 어셈블리(36)를 포함할 수 있다. 전술한 바와 같이, 라이드 차량(20)은 섀시(30)에 대한 캐빈(22)의 6개의 DOF 동작을 제어하도록 구성되는 모션 베이스(24)를 포함할 수 있다. 모션 베이스(24)는 캐빈(22)과 섀시(30) 사이에 위치할 수 있다. 모션 베이스(24)는 액추에이터(26) 및 턴테이블(28)을 포함할 수 있으며, 제어 시스템(50)에 통신적으로 결합될 수 있다.

모션 베이스(24)는 임의의 적절한 수의 액추에이터(26) 및/또는 턴테이블(28)을 포함할 수 있다. 모션 베이스(24)는 헥사포드(hexapod)로 배열된 6개의 액추에이터(26)를 포함할 수 있고, 모션 베이스(24)는 옥타포드로 배열된 8개의 액추에이터(26) 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 액추에이터들(26)은 캐빈(22)의 하부 및 턴테이블(28) 또는 섀시(30)의 상부 부분에 작동 가능하게 결합될 수 있다. 실시예에서, 적어도 하나의 액추에이터(26)는 턴테이블(28) 또는 섀시(30)의 상부 부분의 단부에 결합되는 제1 단부 및 캐빈(22)의 밑면의 단부에 결합되는 제2 단부를 포함할 수 있으며, 턴테이블(28) 또는 섀시(30)의 상부 부분의 단부가 캐빈(22)의 밑면의 단부에 반대되도록 할 수 있다.

라이드 시스템(10)은 라이드 차량(20)의 내부 파라미터를 나타내는 내부 데이터를 결정 및/또는 측정하도록 구성된 내부 센서 어셈블리(34)를 포함할 수 있다. 라이드 시스템(10)은 라이드 차량(20)의 외부 파라미터를 나타내는 외부 데이터를 결정 및/또는 측정하도록 구성되는 외부 센서 어셈블리(40)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 라이드 차량(20)의 내부 파라미터는 캐빈 높이(106) 및 섀시 높이(108)를 포함할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "캐빈 높이"(106)는 캐빈(22)의 목표 지점(예컨대, 하단, 질량 중심 등)에 대한 섀시(30) 상의 목표 지점(예컨대, 상단, 질량 중심 등) 사이의 거리 차이를 지칭할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "섀시 높이"(108)는 지면 레벨(110)에 대한 섀시의 위치를 지칭할 수 있다. 제어 시스템(50)은 내부 센서 어셈블리(34) 및 외부 센서 어셈블리(40)에 통신적으로 결합될 수 있다. 제어 시스템(50)은 적어도 캐빈 높이(106) 및/또는 섀시 높이(108)에 기초하여 라이드 차량(20) 및 모션 베이스(24)의 모션을 제어할 수 있다.

모션 베이스(24)의 액추에이터(26), 턴테이블(28), 또는 둘 다는 섀시(30), 캐빈(22), 또는 둘 다에 회전 가능하게 또는 이동 가능하게 결합될 수 있다. 이러한 방식으로, 액추에이터(26) 및 턴테이블(28)의 작동은 섀시(30)에 대한 캐빈(22)의 6개의 DOF를 제어하여 기존의 라이드 차량을 사용하는 것보다 더 넓은 범위의 제어를 제공할 수 있다. 예를 들어, 제어 시스템(50)은 섀시(30)에 대한 캐빈(22)의 모션을 제어하기 위해 액추에이터(26)에 변위(예를 들어, 액추에이터의 길이를 따라 수직 변위, 접촉점을 중심으로 회전, 또는 둘 다)를 지시할 수 있다. 예를 들어, 제어 시스템(50)은 캐빈(22)이 롤 축(92), 피치 축(94) 및/또는 요 축(96)을 따라 또는 이를 중심으로 섀시(30)에 대해 상대적으로 이동하도록 액추에이터들(26)을 변위시킬 수 있다. 액추에이터(26) 및/또는 턴테이블(28)의 작동은 캐빈 높이(106) 및/또는 섀시 높이(108)와 같은 내부 파라미터 또는 라이드 경로(12)를 따라 특징과 라이드 승객 간 상호 작용과 같은 외부 파라미터에 기초할 수 있다.

도 4는 본 개시의 양상에 따라, 도 2의 라이드 시스템(10)에서 작동하는 라이드 차량(20)의 실시예의 개략도이다. 도 4에 도시된 실시예는, 예를 들어, 도 4의 라이드 차량(20)이 캐빈(22)의 모서리 또는 그 부근에 위치할 수 있는 수직 방향 액추에이터(26)를 포함한다는 점에서 도 3의 실시예와 상이하다. 또한, 도 4는 캐빈(22)의 중앙부(122)를 섀시(30)에 결합시키는 볼 조인트와 같은 안정화 부재(120)를 포함한다. 중앙부(122)는 캐빈(22)의 밑면(즉, 라이드 경로(12) 및/또는 섀시(30)를 향하는 캐빈(22)의 측면)에 위치할 수 있고, 이에 따라 안정화 부재(120)는 섀시(30)를 캐빈(22)의 밑면 상의 중앙부(122)에 결합시킬 수 있다. 안정화 부재(120)가 볼 조인트인 맥락에서, 볼 조인트는 수직 배향 액추에이터(26)에 가해지는 응력을 감소시킬 수 있다.

실시예에서, 안정화 부재(120)는 캐빈(22)(예를 들어, 중앙부(122))에 회전 가능하게 결합되고, 섀시(30)에 견고하게 결합되어, 제어 시스템(50)이 액추에이터(26)에게, 롤 축(92)을 따라 또는 그를 중심으로, 및/또는 피치 축(94)을 따라 또는 그를 중심으로 섀시(30)에 대한 캐빈(22)의 동작을 제어하도록 지시할 수 있다. 일 실시예에서, 요 축(96)에 대한 요 회전(102)(도 3)은 안정화 부재(120)를 통해 캐빈(22)과 섀시(30) 사이의 커플링에 기초하여 제한될 수 있다. 임의의 적절한 작동 가능한 디바이스는 임의의 적절한 설계 기반 목적을 위해 모션 베이스(24)에 추가되거나 제거될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 예를 들어, 일 실시예에서, 턴테이블(28)은 예를 들어 공간을 절약하고 라이드 차량(20)의 중량을 감소시키기 위해 모션 베이스(24)에서 생략될 수 있으며, 이에 따라 요 축(96)에 대한 요 회전(102)이 제한될 수 있다. 따라서, 일 실시예에서, 모션 베이스(24)의 제어는 6 DOF 미만을 따라 이루어질 수 있다.

도 5는 본 개시의 양상에 따라, 라이드 시스템(10)(도 1-4)에서 동작하는 라이드 차량(20)(도 1-4) 및 라이드 차량(20)의 모션 베이스(24)(도 1-4)를 제어하기 위한 프로세스(200)의 흐름도이다. 프로세스(200)는 라이드 시스템(10)에 의해 구현될 수 있다. 비제한적인 실시예에서, 제어 시스템(50)(도 1-4)의 프로세서 기반 회로(예컨대, 도 1-4의 프로세서(54))는 프로세스(200)의 구현을 용이하게 할 수 있다. 일 실시예에서, 프로세스(200)는 복수의 라이드 차량(20)의 각 라이드 차량(20)에 의해 독립적으로 구현될 수 있다. 전술한 내용을 염두에 두고, 제어 시스템(50)은 위에서 설명한 내부 데이터(212), 외부 데이터(214) 또는 양쪽 모두와 같은 센서 데이터를 수신할 수 있다(프로세스 블록(210)). 제어 시스템(50)은 센서 데이터를 처리하여 센서 데이터에 기초하여 내부 파라미터 및/또는 외부 파라미터를 결정할 수 있다(프로세스 블록(220)). 제어 시스템(50)은 라이드 차량(20)의 목표 상태를 결정할 수 있다(프로세스 블록(230)). 제어 시스템(50)은 목표 상태를 달성하기 위해 내부 파라미터 및/또는 외부 파라미터에 기초하여 액추에이터(26)(도 1-4) 및/또는 턴테이블(28)이 작동하도록 지시할 수 있다(프로세스 블록(240)).

위에서 논의된 바와 같이, 내부 데이터(212)는 라이드 차량(20)과 연관될 수 있는 내부 센서 어셈블리(34)(도 1-4)에 의해 측정 및/또는 결정될 수 있다. 내부 센서 어셈블리(34)로부터의 내부 데이터(212)는 제어 시스템(50)에 의해 처리되어, 라이드 차량(20)과 연관될 수 있는 위치, 방향, 속도(예컨대, 선형 및/또는 회전), 가속도(예컨대, 선형 및/또는 회전), 저크(예컨대, 선형 및/또는 회전) 등과 같은 내부 파라미터를 결정할 수 있다(프로세스 블록(220)). 예를 들어, 내부 파라미터는 캐빈(22)의 임의의 적절한 부분(예컨대, 질량 중심 또는 무게 중심) 또는 라이드 차량(20)의 임의의 특징의 위치, 방향, 속도(예컨대, 선형 및/또는 회전), 가속도(예컨대, 선형 및/또는 회전), 저크(예컨대, 선형 및/또는 회전) 등을 포함할 수 있다. 실시예에서, 내부 파라미터는 (예를 들어, 라이드 경로(12)를 따라) 회전을 수행하는 라이드 차량(20)과 관련된 구심력을 포함할 수 있다.

위에서 논의된 바와 같이, 외부 데이터(214)는 라이드 차량(20)과 연관될 수 있는 외부 센서 어셈블리(40)(도 1 내지 도 4)에 의해 측정 및/또는 결정될 수 있다. 외부 센서 어셈블리(40)로부터의 외부 데이터(214)는 제어 시스템(50)에 의해 처리되어, 쇼 요소의 동작, 조명 파라미터, 음성 파라미터, 바람 파라미터(예컨대, 바람의 속도), 지형의 텍스처, 외부 라이드 특징의 동작, 시간 파라미터, 환경 파라미터(예컨대, 습도 레벨, 비 조건, 공기 습도 등) 등과 같은 외부 파라미터를 결정할 수 있다(프로세스 블록(220)). 예를 들어, 라이드 경로(12)(도 1-4)는 승객(80)(도 2-4)이 (예를 들어, 트랜시버 디바이스, 햅틱 센서 등을 통해) 조작할 수 있는 다양한 라이드 특징을 포함할 수 있다. 따라서, 외부 데이터(214)는 라이드 승객(80)이 외부 라이드 특징과 결합했는지 여부의 표시를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 외부 센서 어셈블리(40)는 라이드 시스템(10)과 연관된 시간을 측정하도록 구성된 타이머를 포함할 수 있다. 예를 들어, 외부 파라미터는 제어 시스템(50)이 라이드 차량(20)의 작동 중 회전, 경사 등과 같은 라이드 경로(12)의 다양한 특징에서 라이드 차량(20)의 위치와 상관될 수 있는 타임 스탬프를 포함할 수 있다. 이러한 방식으로, 모션 베이스(24)의 작동은 예를 들어, 정의된 라이드 경로(12)를 따라 미리 설정된 궤적을 갖는 라이드 시스템(10)에서 타이머에 의해 결정된 타임 스탬프에 상관될 수 있다.

내부 파라미터 및/또는 외부 파라미터를 결정하는 것(프로세스 블록(220))은, 차량의 상태가 라이드 차량(20) 및/또는 캐빈(22)의 역동성을 설명하는 수학적 모델을 포함하도록, 라이드 차량의 현재 상태를 결정하는 것을 포함할 수 있다. 라이드 차량(20)의 현재 상태는 라이드 차량(20) 및/또는 캐빈(22)의 역동성을 설명하는 수학적 모델과 연관된 변수에 대한 라이드 차량(20)의 현재 측정값을 포함할 수 있다. 현재 상태는 특정 타임 스탬프(예컨대, 현재 상태가 결정된 시간)와 연관될 수 있다. 현재 상태는 또한 자이로스코프, 가속도계, 속도 센서, 중력 센서 등으로부터의 측정에 기초할 수도 있다.

현재 상태, 내부 파라미터, 및/또는 외부 파라미터에 기초하여, 제어 시스템(50)은 라이드 차량(20) 및/또는 캐빈(22)의 목표 상태를 결정할 수 있다(프로세스 블록(230)). 예를 들어, 제어 시스템(50)은, 라이드 차량(20)이 롤 축(92)을 따라 직진하고 있는 것으로(내부 파라미터에 기초함), 그리고, 승객이 특정 외부 라이드 특징에 관여하고 있는 것으로(외부 파라미터에 기초함) 결정할 수 있다(프로세스 블록(230)). 이에 응답하여, 제어 시스템(50)은 라이드 차량(20)의 목표 상태가 캐빈(22)이 뱅크 턴(banked turn)을 에뮬레이트하고, 중력을 완화하고, 하중을 증가시키도록 하는 것임을 결정할 수 있다(프로세스 블록(230)).

제어 시스템(50)은 목표 상태를 달성하기 위해 내부 파라미터 및/또는 외부 파라미터에 기초하여 액추에이터(26) 및/또는 턴테이블(28)에게 작동할 것을 지시할 수 있다(프로세스 블록(240)). 액추에이터(26) 및/또는 턴테이블(28)은 실시간 또는 거의 실시간으로 작동할 수 있다. 일 실시예에서, 모션 베이스의 작동은 내부 파라미터 및/또는 외부 파라미터에 비례한다. 뱅크 턴을 에뮬레이트하는 예를 계속하여, 제어 시스템(50)은 액추에이터(26)에게 (예를 들어, 롤 축(92)을 따라 또는 그를 중심으로, 피치 축(94)을 따라 또는 그를 중심으로, 및/또는 요 축(96)을 따라) 연장 또는 회전할 것을 지시하고, 및/또는 턴테이블(28)에게 (예를 들어, 요 축(96)을 중심으로 요(102) 방향으로) 회전할 것을 지시하여(프로세스 블록(240)), 라이드 차량(20)의 모션과 연관된 구심력을 감소 또는 강화할 수 있다. 다른 상황에서는, 원하는 상태 또는 결과적인 모션 프로파일을 달성하기 위해 다른 명령어 집합이 제공될 수 있다.

일 실시예에서, 라이드 차량(20)은 햅틱 디바이스를 포함할 수 있어, 제어 시스템(50)은 햅틱 디바이스에게 지시하여(프로세스 블록(240)) 목표 사운드 또는 감각을 발생시키기 위해 목표 주파수로 캐빈(22)을 작동시킬 수 있다. 예를 들어, 제어 시스템(50)은 윙윙거리는 소리를 발생시키기 위해 가청 범위 내의 주파수(예를 들어, 5 및 30 헤르츠(Hz) 사이의 임의의 주파수)로 캐빈(22)을 작동시키도록 햅틱 디바이스에 지시할 수 있다. 일 실시예에서, 제어 시스템(50)은 액추에이터(26) 및/또는 턴테이블(28)에 지시하여(프로세스 블록(240)), 탑승객을 위한 목표 감각을 생성하기 위해 30헤르츠 초과의 주파수로 캐빈(22)을 작동시킬 수 있다. 예를 들어, 제어 시스템(50)은 캐빈(22)의 주파수에 기초하여 특정 사운드를 발생시키기 위해 캐빈(22)을 라이드 경로(12)에 대하여 작동시키도록 모션 베이스(24)에 지시할 수 있다(프로세스 블록(240)).

내부 파라미터는 라이드 차량(20)의 위치가 라이드 경로(12)의 특정 부분에 접근하고 있다는 표시를 포함할 수 있으며, 이에 따라 제어 시스템(50)은 (다른 모션 방향들 중에서) 롤 축(92)을 중심으로 캐빈이 롤링(98)하도록 액추에이터(26)에게 작동할 것을 지시할 수 있다(프로세스 블록(240)). 추가적으로 또는 대안적으로, 외부 파라미터는 타임 스탬프(즉, 라이드 차량의 작동 개시 이후 경과된 시간)가 특정 시간에 접근하고 있다는 표시를 포함할 수 있으며, 이에 따라 제어 시스템은 (다른 모션 방향들 중에서) 롤 축(92)을 중심으로 캐빈이 롤링(98)하도록 액추에이터(26)에게 작동할 것을 지시할 수 있다(프로세스 블록(240)) 이러한 방식으로, 모션 베이스(24)의 작동은 타이머(예컨대, 타임스탬프)에 기초할 수 있고, 따라서 모션 베이스(24)의 작동은 미리 설정될 수 있다.

본 개시의 기술적 효과는 예를 들어, 6개의 DOF를 따라 또는 그를 중심으로 다각도의 제어를 달성하도록 액추에이터 및 턴테이블을 포함하는 모션 베이스를 포함하는 라이드 차량을 포함한다. 모션 베이스는 라이드 차량에 고정되거나 탈착 가능하게 결합될 수 있으며, 탑승객을 수용하는 캐빈과 라이드 차량의 다양한 컴포넌트를 지지하는 섀시 사이에 배치될 수 있다. 제어 시스템은 라이드 차량의의 특징에 통신적으로 결합될 수 있으며, 섀시에 대한 캐빈의 모션을 제어하도록 액추에이터 및/또는 턴테이블에 지시하여 원하는/목표 모션 프로파일 또는 작동 상태(예컨대, 스릴 향상 모션 또는 극단을 줄인 모션)를 제공하도록 구성될 수 있다. 제어 시스템은 액추에이터 및/또는 턴테이블에게 섀시에 대한 캐빈의 변위를 지시하여 라이드 차량이 직진하는 경우에도 뱅크 턴을 시뮬레이션할 수 있다. 마찬가지로, 제어 시스템은 회전을 실행하는 라이드 차량에 기초하여 캐빈에 가해지는 중력을 줄이기 위해 액추에이터 및/또는 턴테이블에게 섀시에 대한 캐빈의 변위를 수행할 것을 지시할 수 있다. 이러한 방식으로, 탑승객이 경험하는 중력은 예상치 못한 것이므로 스릴을 향상시킬 수 있다. 실제로, 본 실시예들은 내부 및/또는 외부 데이터를 고려하여 동일한 라이드 경로를 통과하는 동안 라이드 또는 라이드 차량 사이의 입력에 따라 달라질 수 있는 바람직한 라이드 경험을 달성한다.

개시된 실시예의 특정 특징만이 예시되고 설명되었지만, 본 기술분야의 통상의 기술자에게는 많은 수정 및 변경이 발생할 것이다. 따라서, 첨부된 청구범위는 본 개시의 진정한 정신에 속하는 그러한 모든 수정 및 변경을 포함하도록 의도된 것으로 이해되어야 한다.

본 명세서에 제시되고 청구되는 기술은 본 기술 분야를 명백하게 개선하는 물질적 대상 및 실용적인 성격의 구체적인 실시예에 참조되고 적용되며, 따라서, 추상적이거나, 무형적이거나 또는 순전히 이론적인 것이 아니다. 또한, 본 명세서 말미에 첨부된 임의의 청구항이 "~하는 [기능]을 [수행]하는 수단" 또는 "~하는 [기능]을 [수행]하는 단계"로 지정된 하나 이상의 요소를 포함하는 경우, 그러한 요소는 35 U.S.C. 112(f)에 따라 해석되는 것으로 의도된다. 그러나, 임의의 다른 방식으로 지정된 요소를 포함하는 임의의 청구항의 경우, 그러한 요소는 35 U.S.C. 112(f)에 따라 해석되지 않는 것으로 의도된다.

Claims (20)

1. 다차원의 동적 또는 중력 구동 운동 트랙에서 주행하도록 구성된 라이드 차량으로서,
   섀시와,
   캐빈과,
   상기 라이드 차량의 실시간 내부 파라미터를 결정하도록 구성된 내부 센서 어셈블리와,
   상기 라이드 차량의 실시간 외부 파라미터를 결정하도록 구성된 외부 센서 어셈블리와,
   상기 섀시와 상기 캐빈 사이에 배치되고, 상기 섀시에 대한 상기 캐빈의 6개 이상의 자유도(DOF) 모션을 제어하도록 구성된 모션 베이스를 포함하되,
   상기 모션 베이스는,
   회전하도록 구성된 턴테이블과,
   회전, 확장 또는 후퇴하도록 구성된 복수의 액추에이터를 포함하고, 상기 캐빈의 상기 6개 이상의 DOF 모션은 상기 실시간 내부 파라미터, 상기 실시간 외부 파라미터 또는 둘 다에 기초하여 제어되는,
   라이드 차량.
2. 제1항에 있어서,
   상기 실시간 외부 파라미터는 쇼 요소의 모션의 표시를 포함하며, 상기 캐빈의 상기 6개 이상의 DOF는 상기 쇼 요소의 상기 모션의 상기 표시를 기반으로 제어되는,
   라이드 차량.
3. 제1항에 있어서,
   상기 실시간 내부 파라미터는 상기 라이드 차량의 선형 위치, 선형 속도, 선형 가속도, 선형 저크(linear jerk), 회전 위치, 회전 속도, 회전 가속도, 회전 저크 또는 이들의 조합을 포함하는,
   라이드 차량.
4. 제1항에 있어서,
   상기 실시간 외부 파라미터는 상기 캐빈을 둘러싼 조명 파라미터, 라이드 경로의 표면의 텍스처, 타임 스탬프, 환경 파라미터 또는 이들의 조합을 포함하는,
   라이드 차량.
5. 제1항에 있어서,
   제어 시스템을 포함하되,
   상기 제어 시스템은,
   명령어를 저장하는 메모리 디바이스와,
   상기 메모리 디바이스에 통신가능하게 연결되고, 동작들을 수행하기 위해 상기 명령어를 실행하도록 구성된 프로세서를 포함하고,
   상기 동작들은,
   센서 데이터를 수신하는 동작과,
   상기 센서 데이터에 기초하여 상기 라이드 차량의 상기 실시간 내부 파라미터 및 상기 실시간 외부 파라미터를 결정하는 동작과,
   상기 턴테이블, 상기 복수의 액추에이터 중 적어도 하나의 액추에이터, 또는 둘 모두에게, 상기 실시간 내부 파라미터 및 상기 실시간 외부 파라미터에 기초하여 작동하도록 지시하여 상기 6개 이상의 DOF 모션을 제어하는 동작을 포함하는,
   라이드 차량.
6. 제5항에 있어서,
   상기 실시간 내부 파라미터를 결정하는 것은, 라이드 경로를 따라 회전을 수행하는 상기 라이드 차량과 연관된 구심력을 결정하는 것을 포함하며, 상기 턴테이블, 상기 적어도 하나의 액추에이터 또는 둘 다는 상기 라이드 차량의 구심력을 감소 또는 증가시키도록 작동되는,
   라이드 차량.
7. 제5항에 있어서,
   상기 턴테이블, 상기 적어도 하나의 액추에이터, 또는 둘 모두에게 작동하도록 지시하는 것은 가청 주파수 범위 내의 주파수로 상기 캐빈을 진동시키도록 햅틱 디바이스 또는 상기 모션 베이스에게 지시하는 것을 포함하는,
   라이드 차량.
8. 제1항에 있어서,
   사용자 입력을 수신하도록 구성된 사용자 입력 디바이스를 포함하며, 상기 섀시에 대한 상기 캐빈의 상기 6개 이상의 DOF 모션의 제어는 상기 사용자 입력에 기초하는,
   라이드 차량.
9. 제1항에 있어서,
   상기 복수의 액추에이터가 상기 캐빈과 상기 턴테이블 사이에 배치되고, 상기 턴테이블은 상기 캐빈보다 낮은 높이에 배치되는,
   라이드 차량.
10. 라이드 차량의 6개 이상의 자유도(DOF) 모션을 제어하는 방법으로서,
    제어 시스템의 프로세서를 통해, 상기 라이드 차량과 연관된 내부 센서 어셈블리 및 외부 센서 어셈블리로부터 센서 데이터를 수신하는 단계와,
    상기 프로세서를 통해, 상기 센서 데이터에 기초하여 상기 라이드 차량의 내부 파라미터 및 외부 파라미터를 결정하는 단계와,
    상기 프로세서를 통해, 상기 라이드 차량이 라이드 경로를 따라 이동함에 따라 상기 내부 파라미터 및 상기 외부 파라미터에 기초하여 상기 라이드 차량의 상기 6개 이상의 DOF 모션을 작동 및 제어하도록 상기 라이드 차량의 모션 베이스에게 지시하는 단계를 포함하되, 상기 모션 베이스는 상기 라이드 차량의 캐빈과 상기 라이드 차량의 섀시 사이에 배치되고, 상기 모션 베이스는 턴테이블 및 복수의 액추에이터를 포함하는,
    방법.
11. 제10항에 있어서,
    상기 모션 베이스의 작동은 상기 내부 파라미터 및 상기 외부 파라미터에 비례하는,
    방법.
12. 제10항에 있어서,
    상기 모션 베이스에게 작동하도록 지시하는 것은, 상기 프로세서를 통해, 상기 턴테이블에게 회전할 것을 지시하고 상기 복수의 액추에이터 중 적어도 하나의 액추에이터에게 확장, 후퇴 또는 회전, 또는 이들의 조합을 실시간 또는 거의 실시간으로 수행할 것을 지시하는 것을 포함하는,
    방법.
13. 제10항에 있어서,
    상기 내부 파라미터는,
    사용자 입력과,
    상기 라이드 차량의 선형 위치, 선형 속도, 선형 가속도, 선형 저크, 회전 위치, 회전 속도, 회전 가속도, 회전 저크 또는 이들의 조합을 포함하고,
    상기 외부 파라미터는 상기 캐빈을 둘러싼 조명 파라미터, 상기 라이드 경로의 표면의 텍스처, 타임 스탬프, 환경 파라미터 또는 이들의 조합을 포함하는,
    방법.
14. 제10항에 있어서,
    상기 내부 파라미터를 결정하는 단계는 상기 라이드 경로를 따라 회전을 수행하는 상기 라이드 차량과 연관된 구심력을 결정하는 단계를 포함하며, 상기 턴테이블, 상기 복수의 액추에이터 중 적어도 하나의 액추에이터 또는 둘 다는 상기 회전을 수행하는 상기 라이드 차량과 연관된 구심력을 감소 또는 증가시키도록 작동되는,
    방법.
15. 제10항에 있어서,
    상기 모션 베이스에게 지시하는 단계는 가청 범위 내의 주파수로 상기 캐빈을 진동시키도록 햅틱 디바이스에게 지시하는 것을 포함하는,
    방법.
16. 라이드 시스템으로서,
    라이드 경로를 따라 배치되고 외부 파라미터를 측정하도록 구성된 외부 센서 어셈블리와,
    라이드 차량- 상기 라이드 차량은,
    내부 파라미터를 측정하도록 구성된 내부 센서 어셈블리,
    섀시,
    캐빈, 및
    상기 섀시와 상기 캐빈 사이에 배치된 모션 베이스를 포함하되, 상기 모션 베이스는 턴테이블 및 복수의 액추에이터를 포함함 -과,
    상기 섀시에 대한 상기 캐빈의 6개 이상의 자유도(DOF) 모션을 제어하기 위해, (i) 상기 턴테이블에게 회전할 것을 지시하고 (ii) 상기 복수의 액추에이터에게, 회전, 확장 또는 후퇴할 것을 지시하도록 구성된 컨트롤러를 포함하되,
    상기 컨트롤러는 상기 외부 파라미터, 상기 내부 파라미터 또는 둘 다에 기초하여 상기 턴테이블 및 상기 복수의 액추에이터에게 지시하도록 구성된,
    라이드 시스템.
17. 제16항에 있어서,
    상기 내부 파라미터는 상기 라이드 차량의 선형 위치, 선형 속도, 선형 가속도, 선형 저크, 회전 위치, 회전 속도, 회전 가속도, 회전 저크, 또는 이들의 조합을 포함하고,
    상기 외부 파라미터는 상기 캐빈을 둘러싸는 조명 파라미터, 상기 라이드 경로의 표면의 텍스처, 타임 스탬프 또는 이들의 조합을 포함하는,
    라이드 시스템.
18. 제16항에 있어서,
    상기 모션 베이스는 상기 라이드 차량에 고정되어, 상기 모션 베이스는 상기 라이드 경로를 따라 상기 라이드 차량과 함께 이동하도록 구성된,
    라이드 시스템.
19. 제16항에 있어서,
    상기 컨트롤러가 상기 턴테이블 및 상기 복수의 액추에이터에게 지시하는 것은, 가청 주파수 범위 내의 주파수로 상기 캐빈을 진동시키도록 햅틱 디바이스 또는 상기 모션 베이스에게 지시하는 것을 포함하는,
    라이드 시스템.
20. 제16항에 있어서,
    상기 턴테이블 및 상기 복수의 액추에이터 중 적어도 하나의 액추에이터는 상기 컨트롤러의 지시에 따라 실시간으로 또는 거의 실시간으로 작동하도록 구성된,
    라이드 시스템.