KR20240011201A - 차량 측위 방법, 장치, 전자기기 및 저장 매체 - Google Patents

Abstract

본 발명의 실시예는 차량 측위 방법, 장치, 전자기기 및 저장 매체에 관한 것으로, 상기 방법은, 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정하는 단계; 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정하는 단계; 및, 상기 불일치 포인트 값이 미리 설정된 포인트 값보다 크거나 같은 것으로 결정되는 경우, 상기 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 측위 차선을 결정하는 단계로 되돌아가는 단계;를 포함한다.본 발명의 실시예는 차선 측위 안정성 및 간섭 방지 능력을 향상시킨다.

Description

차량 측위 방법, 장치, 전자기기 및 저장 매체

관련 출원에 대한 상호 참조

본 출원은 2021년 06월 28일에 중국특허청에 출원한 출원번호가 202110720086.5 이고 출원 명칭이 “차량 측위 방법, 장치, 전자기기 및 저장 매체”인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하며, 상기 출원의 전체 내용은 참조로서 본 출원에 통합된다.

본 발명의 실시예는 트레일러 기술 분야에 관한 것으로, 특히 차량 측위 방법, 장치, 전자기기 및 저장 매체에 관한 것이다.

자율 주행 자동차는 교통 혼잡을 줄이고 교통 효율성을 향상시키며, 운전자의 손을 자유롭게 하고 사회적 생산성을 높일 수 있어 관련 기술이 큰 주목을 받고 있다. 자동차에 장착된 카메라, 라이다, 밀리미터파 레이더 및 기타 센서를 통해 주변 도로 환경을 감지하고 자신의 위치와 주변 대상의 위치, 크기, 이동 방향 및 기타 정보를 빠르고 정확하게 획득하여 무인 차량이 안전하고 원활하게 도로를 주행할 수 있도록 확보한다.

주행 경로를 계획하기 위해, 자율 주행 시스템은 운행 중에 자차량의 위치를 정확히 측위해야 한다. 기존의 민간 GPS를 사용하여 차량의 위치를 측위하는 방식은 그 정확도가 차량이 위치한 도로만 확인할 수 있을 뿐, 차량이 위치한 차선은 정확하게 획득할 수 없다. 이는 주행 경로 및 차선 변경 요구 사항에 대한 자율 주행 차량의 판단에 영향을 미친다. 그러나 실시간 이동 측위(Real Time Kinematic, RTK)와 같은 고정밀 측위 장비를 사용하여 정확한 위치를 얻을 경우, 고정밀 지도의 정확성에 의존하므로, 비용이 많이 들고 사용 범위가 제한된다. 또한, 기존의 차선 측위 방식은 도로 가장자리가 희미하거나 대상 폐색, 빛 변화 등 도로 상황과 같은 복잡한 환경에 대처하기 어렵고, 안정성과 간섭 방지 기능이 부족하다.

종래 기술에 존재하는 적어도 하나의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 적어도 하나의 실시예는 차량 측위 방법, 장치, 전자기기 및 저장 매체를 제공한다.

제1 측면에서, 본 발명의 실시예는 차량 측위 방법을 제공하며, 상기 방법은,

차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정하는 단계;

실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정하는 단계; 및

상기 불일치 포인트 값이 미리 설정된 포인트 값보다 크거나 같은 것으로 결정되는 경우, 상기 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 측위 차선을 결정하는 단계로 되돌아가는 단계;를 포함한다.

제2 측면에서, 본 발명의 실시예는 또한 차량 측위 장치를 제공하며, 상기 장치는, 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정하기 위한 초기화 모듈;

실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정하기 위한 측위 모니터링 모듈; 및

상기 불일치 포인트 값이 미리 설정된 포인트 값보다 크거나 같은지 여부를 결정하고, 그렇다면 상기 초기화 모듈이 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정하는 단계를 다시 수행하도록 지시하기 위한 판단 모듈;을 포함한다.

제3 측면에서, 본 발명의 실시예는 또한 전자기기를 제공하며, 상기 전자기기는 프로세서 및 메모리를 포함하며;

상기 프로세서는 상기 메모리에 저장된 프로그램 또는 명령을 호출하여 제1 측면의 방법의 단계를 수행한다.

제4 측면에서, 본 발명의 실시예는 또한 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하며, 상기 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 컴퓨터가 제1 측면의 방법의 단계를 수행하기 위한 프로그램 또는 명령이 저장된다.

상기에서 알 수 있다시피, 본 발명의 실시예의 적어도 하나의 실시예에서, 먼저 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정하는바, 다시 말하면, 차량의 초기 차선 측위가 먼저 수행된다. 이후, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정한다. 이 단계에서는 실제로 차선 측위 모니터링을 수행하고, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 기반으로 현재 측위 차선과의 불일치 여부를 분석하여 불일치 포인트 값을 결정한다. 불일치 포인트 값이 미리 설정된 포인트 값보다 크거나 같으면, 현재 측위 차선의 측위에 실패하였기에 측위 차선을 다시 결정해야 한다는 것을 의미하며, 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 측위 차선을 결정하는 단계로 되돌아가 다시 측위 차선을 결정한다. 종래 기술에 비해, 본 발명의 실시예는 RTK 고정밀 측위를 사용할 필요가 없고, 구현 비용이 저렴하다. 또한, 본 발명의 실시예는 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정한 후, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정함으로써, 측위 차선이 올바른지 여부를 지속적으로 모니터링하고, 차선 측위의 안정성 및 간섭 방지 능력을 향상시킨다.

이하, 발명의 발명의 실시예 또는 기술 방안을 보다 명확하게 설명하기 위해, 실시예 또는 기존 기술의 설명에 사용되는 첨부도면에 대해 간단히 설명하되, 다음에 설명되는 첨부도면은 본 발명의 일부 실시예를 나타내며, 본 발명의 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자는 이러한 첨부도면을 기초로 다른 첨부도면을 얻을 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 차량 측위 방법의 흐름개략도이다.
도 2는 2차선의 개략도이다.
도 3은 3차선의 개략도이다.
도 4는 4차선의 개략도이다.
도 5는 차선수가 2이고 왼쪽에 이동하는 차량이 존재하는 경우의 개략도이다.
도 6은 차선수가 2이고 오른쪽에 이동하는 차량이 존재하는 경우의 개략도이다.
도 7는 차선수가 3이고 왼쪽에 이동하는 차량이 존재하는 경우의 개략도이다.
도 8은 차선수가 3이고 오른쪽에 이동하는 차량이 존재하는 경우의 개략도이다.
도 9는 차선수가 3이고 좌우양측에 모두 이동하는 차량이 존재하는 경우의 개략도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 다른 차량 측위 방법의 흐름개략도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 차량의 차선 변경을 나타내는 개략도이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 차량 측위 장치의 구조의 블록도이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 전자기기의 구조개략도이다.

본 발명의 상기 목적, 특징 및 장점을 더 명확하게 이해할 수 있도록, 이하 첨부도면과 실시예를 결부하여 본 발명에 대해 더 상세히 설명하고자 한다. 상기 설명된 실시예는 본 발명의 일부분 실시예이며, 모든 실시예인 것이 아니다. 여기에서 설명된 특정 실시예는 단지 본 발명을 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 제한하는 것이 아니다. 본 발명의 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자가 상기에 설명된 본 발명의 실시예를 기반으로 창의적인 노동을 거치지 않고 얻은 다른 모든 실시예는 모두 본 발명의 보호 범위에 속한다.

또한, 본 명세서에서 “제1” 및 “제2” 와 같은 관계 용어는 하나의 개체 또는 작업을 다른 개체 또는 작업과 구분하기 위해 사용되며, 상기 개체나 작업 간에 반드시 이러한 실제 관계 또는 순서가 존재해야 한다고 요구하거나 암시하는 것은 아니다.

도 1은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 차량 측위 방법의 흐름개략도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 차량 측위 방법은 단계(S110) 내지 단계(S130)를 포함한다.

단계(S110)에서, 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정한다.

차량에 글로벌 포지셔닝 시스템(Global Positioning System, GPS) 측위 장치, 관성 측정 장치(Inertial Measurement Unit, IMU) 등과 같은 측위 장치가 장착될 수 있다. 글로벌 포지셔닝 시스템 측위 장치는 위성 신호를 수신하여 실시간으로 위도 및 경도 정보를 계산하고, 위도 및 경도 정보를 기반으로 차량의 현재 위치 정보를 결정할 수 있다. 차량의 현재 위치 정보에는 예를 들어 차량이 위치한 도로 및 주행 방향 등이 포함될 수 있다. 차량이 위치한 도로 및 주행 방향 등이 결정된 후, 맵 정보에 따라 현재 차량이 위치한 도로에 대응하는 총 차선수 정보, 비상 차선의 존재 여부에 대한 정보 등(설명의 편의를 위해, 이하 차선 모델이라고 통칭함)을 판독할 수 있다.

또한, 차량에는 카메라, 라이다 등 수집 장치가 설치될 수 있지만, 이에 제한되지 않는다. 본 실시예의 수집 장치는 차량 감지 도로 정보를 수집할 수 있다. 차량 감지 도로 정보에는 감지된 차선 라인 정보, 감지된 가드레일 정보 및 주변 차량 정보 등이 포함되지만, 이에 제한되지 않는다. 감지된 가드레일 정보에는 예를 들어 가드레일의 측면 위치, 경사도, 곡률, 신뢰도 등이 포함될 수 있다. 감지된 차선 라인 정보에는 예를 들어 차선 라인의 횡방향 거리, 경사도, 곡률, 선 종류(실선, 점선), 신뢰도 등이 포함될 수 있다. 주변 차량 정보에는 예를 들어 이동하는 차량의 종방향 위치, 횡방향 위치, 종방향 차량 속도 등이 포함될 수 있다. 차량 감지 도로 정보란 수집 장치에 의해 실시간으로 획득된 차량 위치 주변의 실제 도로 정보를 의미한다.

본 발명의 실시예는 먼저 차량의 현재 위치 정보를 획득하고, 차량의 현재 위치 정보에 따라 맵 정보에 대응되는 차선 모델을 검색한 후, 차량 감지 도로 정보에 따라 차량이 차선 모델 중 어느 차선에 위치하는지를 예비적으로 판단한다. 예를 들어, 차량의 현재 위치 정보와 맵 정보에 따라, 차량이 현재 위치한 도로에 대응하는 차선 모델이 3차선인 것을 결정한다. 차량 감지 도로 정보 중 감지된 차선 라인 정보는 순서에 따라 왼쪽의 두번째 차선이 실선, 왼쪽의 첫번째 차선이 점선, 오른쪽의 첫번째 차선이 점선, 오른쪽의 두번째 차선이 실선이다. 상기 감지된 차선 라인 정보와 차선 모델에 따라, 차량이 현재 차선 모델의 중앙 차선에 위치, 즉 현재 위치 차선이 중앙 차선인 것을 예비적으로 결정할 수 있다.

일부 실시예에서, 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정하는 단계(S110)는 다음 단계를 포함한다.

단계(S111)에서, 차량의 현재 위치 정보 및 맵 정보를 기반으로, 차선 포인트 테이블을 생성한다.

단계(S112)에서, 차량 감지 도로 정보를 기반으로 상기 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 결정한다.

단계(S113)에서, 차선 포인트 테이블 중에서 포인트 값이 제1 미리 설정된 값보다 큰 차선을 측위 차선으로 결정한다.

예를 들어, 차량의 현재 위치 정보와 맵 정보를 기반으로 현재 총 차선수가 3인 것으로 결정되면, 생성되는 차선 포인트 테이블은 각 차선의 포인트 값이 저장되는 3x1 배열이다. 차량 감지 도로 정보를 기반으로, 포인트 규칙에 따라 조건을 만족하는 차선에 포인트를 추가하고, 포인트 결과를 차선 포인트 테이블에 저장한다. 차선 포인트 테이블의 차선 포인트 값이 제1 미리 설정된 값을 초과하는 경우, 현재 차량이 해당 차선에 위치하는 것으로 판단하고 차량 측위를 완료한다. 각 차선 포인트 값이 모두 제1 미리 설정된 값을 초과하지 않는 경우, 포인트 연산이 계속된다.

일부 실시예에서, 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선를 결정하는 단계는, 현재 차선수가 변경된 것으로 결정되면 차선 포인트 테이블을 0으로 초기화하는 단계를 더 포함한다.

차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선를 결정하는 단계에서, 현재 차선수가 변경되었음에도 불구하고 계속하여 본래 차선 포인트 테이블의 포인트 값에 따라 현재 측위 차선을 결정하면 판단 오류가 발생하게 되므로, 본 실시예는 현재 차선수가 변경된 것으로 결정된 경우, 차선 포인트 테이블을 0으로 초기화한다.

일부 실시예에서, 차량 감지 도로 정보에는 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 포함된다. 차량 감지 도로 정보를 기반으로 상기 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 결정하는 단계(S112)는,

차량의 현재 위치 정보에 대응하는 맵 정보 중의 차선수를 결정하고, 차선수에 대응하는 제1 포인트 규칙, 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보를 기반으로 상기 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 결정하는 단계;를 포함한다.

예를 들어, GPS를 통해 측위된 차량의 현재 위치 정보를 기반으로, 맵 정보에서 당해 위치에 대응하는 차선 수, 차선 라인 정보, 가드레일 정보 등과 같은 차선 정보를 결정하고, 차선 포인트 테이블을 구축한다. 미리 설정된 제1 포인트 규칙과 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보에 따라 포인트 연산을 수행하여 차선 포인트 테이블 중 각 차선별 포인트 값을 결정한다.

제1 포인트 규칙은 차선수에 따라 별도로 설정될 수 있는데, 예를 들어 총 차선수를 단일 차선, 2차선, 3차선, 4차선 및 그 이상 등 경우로 구분할 수 있다.

가드레일 검출 신뢰도는 차선 라인 검출만큼 신뢰도가 높지 않기 때문에, 종종 가드레일이 검출되지 않는 경우가 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에서는 감지된 차선 라인 정보 및 가드레일 정보를 통합하여 포인트를 계산한다.

차선수가 1인 경우에 대응하는 제1 포인트 규칙은, 차량 감지 도로 정보가 일측의 차선 라인이 실선이고 왼쪽에 가드레일이 있는 경우, 해당 단일 차선에 포인트를 추가한다. 차선수가 1인 경우, 즉 단일 차선인 경우, 감지된 차선 라인 정보 및 가드레일 정보를 통합하여 포인트를 계산한다. 차량 감지 도로 정보에서 오른쪽 차선 라인이 실선이고 왼쪽에 가드레일이 있는 경우, 해당 단일 차선에 포인트를 추가한다.

차선수가 2인 경우에 대응하는 제1 포인트 규칙은, 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선인 경우, 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며; 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선인 경우, 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며; 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선인 경우, 오른쪽 차선에 포인트를 추가하며; 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 오른쪽에 가드레일이 있고 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선인 경우, 오른쪽 차선에 포인트를 추가한다.

도 2는 2차선의 개략도이고, 2차선의 왼쪽 차선은 차선 2, 오른쪽 차선은 차선 1로 예시적으로 설정된다.

감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선인 경우, 현재 차량이 위치하는 실제 차선이 왼쪽 차선, 즉 차선 2에 비교적 부합된다는 것을 설명하므로, 왼쪽 차선에 포인트를 추가한다.

감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선인 경우, 현재 차량이 위치하는 실제 차선이 왼쪽 차선, 즉 차선 2에 비교적 부합된다는 것을 설명하므로, 왼쪽 차선에 포인트를 추가한다.

감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선인 경우, 현재 차량이 위치하는 실제 차선이 오른쪽 차선, 즉 차선 1에 비교적 부합된다는 것을 설명하므로, 오른쪽 차선에 포인트를 추가한다.

감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 오른쪽에 가드레일이 있고 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선인 경우, 현재 차량이 위치하는 실제 차선이 오른쪽 차선, 즉 차선 1에 비교적 부합된다는 것을 설명하므로, 오른쪽 차선에 포인트를 추가한다.

여기서, 상기 설명에서 차량의 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인은 왼쪽의 첫번째 차선 라인을 의미하고, 차량의 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인은 오른쪽의 첫번째 차선 라인을 의미한다.

차선수가 3인 경우에 대응하는 제1 포인트 규칙은, 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 좌우양측의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 모두 점선이고 가드레일이 없는 경우, 중앙 차선에 포인트를 추가하며; 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이며 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며; 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고, 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이며 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며; 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이며 왼쪽에 가드레일이 없는 경우, 오른쪽 차선에 포인트를 추가한다.

도 3은 3차선의 개략도이고, 3차선의 왼쪽 차선은 차선 3, 오른쪽 차선은 차선 1, 중앙 차선은 차선 2로 예시적으로 설정된다.

감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 좌우양측의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 모두 점선이고 가드레일이 없는 경우, 현재 차량이 위치한 실제 차선이 중앙 차선, 즉 차선 2에 비교적 부합된다는 것을 설명하므로, 중앙 차선에 포인트를 추가한다.

감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고, 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인은 점선이며 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 현재 차량이 위치한 실제 차선이 왼쪽 차선, 즉 차선 3에 비교적 부합된다는 것을 설명하므로, 왼쪽 차선에 포인트를 추가한다.

감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고, 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이고 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 현재 차량이 위치한 실제 차선이 왼쪽 차선, 즉 차선 3에 비교적 부합된다는 것을 설명하므로, 왼쪽 차선에 포인트를 추가한다.

감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고, 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이고 왼쪽에 가드레일이 없는 경우, 현재 차량이 위치한 실제 차선은 오른쪽 차선, 즉 차선 1에 비교적 부합된다는 것을 설명하므로, 오른쪽 차선에 포인트를 추가한다.

차선수가 4보다 크거나 같은 경우에 대응하는 제1 포인트 규칙은, 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이며 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 가장 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며; 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이며 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 가장 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며; 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이며 왼쪽에 가드레일이 없는 경우, 가장 오른쪽 차선에 포인트를 추가하며; 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 좌우양측의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 모두 점선이고 가드레일이 없는 경우, 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보를 각 중앙 차선의 차선 라인과 비교하여 일치하는 중앙 차선에 포인트를 추가한다.

도 4는 4차선의 개략도이고, 오른쪽에서 왼쪽의 순서로 차선 1, 차선 2, 차선 3 및 차선 4로 예시적으로 설정된다.

감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고, 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인은 점선이며 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 현재 차량이 위치한 실제 차선이 가장 왼쪽 차선, 즉 차선 4에 비교적 부합된다는 것을 설명하므로, 왼쪽 차선에 포인트를 추가한다.

감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고, 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이고 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 현재 차량이 위치한 실제 차선이 가장 왼쪽 차선, 즉 차선 4에 비교적 부합된다는 것을 설명하므로, 왼쪽 차선에 포인트를 추가한다.

감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고, 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이고 왼쪽에 가드레일이 없는 경우, 현재 차량이 위치한 실제 차선은 가장 오른쪽 차선, 즉 차선 1에 비교적 부합된다는 것을 설명하므로, 오른쪽 차선에 포인트를 추가한다.

감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보가 좌우양측의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 모두 점선이고 가드레일이 없는 경우, 현재 차량이 위치한 실제 차선이 중앙 차선, 예를 들어 차선 2 또는 차선 3에 비교적 부합된다는 것을 설명한다. 따라서, 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보를 각 중앙 차선의 차선 라인과 비교하여 일치하는 중앙 차선에 포인트를 추가한다.

여기서, 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보를 각 중앙 차선을 순회하는 방식으로 각 중앙 차선의 차선 라인과 비교할 수 있으며, 도 4의 경우, 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보를 차선 2 양쪽의 차선 라인과 비교하여 일치하면 차선 2에 포인트를 추가한다. 일치하지 않으면, 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보를 차선 3 양쪽의 차선 라인과 비교하여 일치하면 차선 3에 포인트를 추가한다. 일치하지 않으면, 일시적으로 포인트를 추가하지 않는다.

상기 포인트 통합 과정에서 만족하는 조건이 더 많을 수록 더 많은 포인트가 통합된다는 점에 유의해야 한다.

일부 실시예에서, 차량 감지 도로 정보에는 주변 차량 정보가 더 포함될 수 있고, 차량의 현재 위치 정보에 대응하는 맵 정보 중의 차선수를 결정하고, 차선수에 대응하는 제1 포인트 규칙, 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보를 기반으로 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 결정하는 단계 후에,

차선수에 대응하는 제2 포인트 규칙 및 주변 차량 정보를 기반으로 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 업데이트하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예는 또한 감지된 주변 차량 정보에 따라 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 보정할 수 있다. 주변 차량 정보는 카메라, 라이다 및 기타 장치를 통해 획득할 수 있으며, 차선수에 대응하는 제2 포인트 규칙에 따라 조건을 만족하는 차선에 해당 포인트를 추가하고, 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 업데이트할 수 있다.

예를 들어, 차선수가 2인 경우에 대응하는 제2 포인트 규칙은, 주변 차량 정보가 왼쪽에 이동하는 차량이 있고 현재 차량과의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 큰 것으로 식별된 경우, 오른쪽 차선에 포인트를 추가하며; 주변 차량 정보가 오른쪽에 이동하는 차량이 있고 현재 차량과의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 큰 것으로 식별된 경우, 왼쪽 차선에 포인트를 추가한다.

도 5에 도시된 바와 같이, 주변 차량 정보가 왼쪽에 이동하는 차량이 있는 것으로 식별되는 경우, 이동하는 차량이 자차량의 왼쪽에 있다는 것을 의미한다. 식별된 왼쪽의 이동하는 차량과 현재 차량의 횡방향 거리 h가 제2 미리 설정된 값보다 큰 경우, 왼쪽의 이동하는 차량과 현재 차량이 동일한 차선에 위치하지 않음을 의미한다. 제2 미리 설정된 값은 실제 도로 장면에 따라 설정될 수 있다. 이 때, 현재 차량이 위치하는 실제 차선이 오른쪽 차선, 즉 차선 1에 비교적 부합된다는 것을 설명하므로, 오른쪽 차선에 포인트를 추가한다.

도 6에 도시된 바와 같이, 주변 차량 정보가 오른쪽에 이동하는 차량이 있는 것으로 식별되는 경우, 이동하는 차량이 자차량의 오른쪽에 있다는 것을 의미한다. 식별된 오른쪽의 이동하는 차량과 현재 차량의 횡방향 거리 h가 제2 미리 설정된 값보다 큰 경우, 오른쪽의 이동하는 차량과 현재 차량이 동일한 차선에 위치하지 않음을 의미한다. 이 때, 현재 차량이 위치하는 실제 차선이 왼쪽 차선, 즉 차선 2에 비교적 부합된다는 것을 설명하므로, 왼쪽 차선에 포인트를 추가한다.

차선수가 3보다 크거나 같은 경우에 대응하는 제2 포인트 규칙은, 주변 차량 정보가 왼쪽에 이동하는 차량이 있고 현재 차량과의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 큰 것으로 식별된 경우, 가장 왼쪽 차선에 대해 포인트를 차감하며; 주변 차량 정보가 오른쪽에 이동하는 차량이 있고 현재 차량과의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 큰 것으로 식별된 경우, 가장 오른쪽 차선에 대해 포인트를 차감하며; 차선수가 3과 같으면, 주변 차량 정보가 좌우양측에서 모두 이동하는 차량이 식별되고 현재 차량과의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 큰 경우, 중앙 차선에 포인트를 추가한다.

도 7에 도시된 바와 같이, 3차선의 경우, 주변 차량 정보가 왼쪽에 이동하는 차량이 있는 것으로 식별되면, 이동하는 차량이 자차량의 왼쪽에 있다는 것을 의미한다. 식별된 왼쪽의 이동하는 차량과 현재 차량의 횡방향 거리 h가 제2 미리 설정된 값보다 크면, 왼쪽의 이동하는 차량과 현재 차량이 동일한 차선에 위치하지 않음을 의미한다. 이는 현재 차량이 가장 왼쪽 차선에 위치할 가능성이 없는 것을 의미하므로, 가장 왼쪽 차선(도 7의 차선 3)에 대해 포인트를 차감한다.

도 8에 도시된 바와 같이, 주변 차량 정보가 오른쪽에 이동하는 차량이 있는 것으로 식별되면, 이동하는 차량이 자차량의 오른쪽에 있다는 것을 의미한다. 식별된 오른쪽의 이동하는 차량과 현재 차량의 횡방향 거리 h가 제2 미리 설정된 값보다 크면, 오른쪽의 이동하는 차량과 현재 차량이 동일한 차선에 위치하지 않음을 의미한다. 이는 현재 차량이 가장 오른쪽 차선에 위치할 가능성이 없는 것을 의미하므로, 가장 오른쪽 차선(도 8의 차선 1)에 대해 포인트를 차감한다.

차선수가 3보다 큰 경우, 주변 차량 정보가 좌우양측에서 모두 이동하는 차량이 식별되고 현재 차량과의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 크면, 현재 차량이 중앙의 차선에 위치하지만, 어느 중앙 차선에 위치하는지 확실하지 않음을 의미하며, 도 9에 도시된 바와 같이, 차선수가 3인 경우, 중앙 차선이 하나만 있으며, 주변 차량 정보가 좌우양측에서 모두 이동하는 차량이 식별되고 현재 차량과의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 크면, 현재 차량이 중앙 차선에 위치하는 것을 의미하며, 중앙 차선에 포인트를 추가한다.

포인트 차감 과정에서, 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값의 하한을 0으로 제어하며, 즉 포인트 값이 0이 된 후에는 더 이상 포인트를 차감하지 않음을 유의해야 한다.

일부 실시예에서, 주변 차량 정보 결정 시에, 센서(예컨대 카메라, 라이다 등) 등에 의한 오판을 방지하기 위해, 주변 차량 정보를 결정할 때, 이동하는 차량과 현재 차량의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 큰 지속 시간이 제1 미리 설정된 시간보다 큰 것으로 결정된 후, 차선수에 대응하는 제2 포인트 규칙 및 주변 차량 정보를 기반으로 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 업데이트하는 작업을 다시 수행한다. 이러한 설정은 센서 감지 데이터의 단기적 변동으로 인한 오판을 방지할 수 있다.

단계(S120)에서, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정한다.

차량이 예비 차선 측위를 완료한 후, 현재 측위 차선을 지속적으로 모니터링한다. 이 단계에서는 차량 감지 도로 정보를 실시간으로 획득하고, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 직전 시각에 결정된 현재 측위 차선과 비교하여 비교 결과에 따라 불일치 포인트 값을 결정한다. 이 단계에서는 실제 필요에 따라 비교 포인트 규칙을 설정할 수 있다. 예를 들어, 현재 측위 차선마다 서로 다른 비교 포인트 규칙을 지정하고, 비교 포인트 규칙에 부합되면 불일치 포인트 값을 1씩 추가할 수 있다.

일부 실시예에서, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정하는 단계는, 현재 측위 차선에 대응하는 제3 포인트 규칙 및 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 기반으로 불일치 포인트 값을 결정하는 단계를 포함한다.

현재 측위 차선 유형에 대해 서로 다른 제3 포인트 규칙이 대응되는데, 예를 들어, 왼쪽 차선, 오른쪽 차선, 중앙 차선은 서로 다른 제3 포인트 규칙에 대응된다.

현재 측위 차선이 가장 왼쪽 차선인 경우에 대응하는 제3 포인트 규칙은, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이고 왼쪽에 가드레일이 없는 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며; 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 오른쪽에 가드레일이 존재하고 총 차선수가 1보다 큰 경우, 불일치 포인트 값을 추가한다.

현재 측위 차선이 가장 오른쪽 차선인 경우에 대응하는 제3 포인트 규칙은, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이고 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며; 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고 총 차선수가 1보다 큰 경우, 불일치 포인트 값을 추가한다.

현재 측위 차선이 중앙 차선인 경우에 대응하는 제3 포인트 규칙은, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 왼쪽의 두번째 차선 라인과 현재 차량 사이의 거리가 제1 임계값보다 작고 왼쪽의 두번째 차선 라인이 실선인 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며; 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 오른쪽의 두번째 차선 라인과 현재 차량 사이의 거리가 제1 임계값보다 작고 오른쪽의 두번째 차선 라인이 실선인 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며; 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고 가드레일과 현재 차량 사이의 거리가 제2 임계값보다 작은 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며; 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 오른쪽에 가드레일이 있고 가드레일과 현재 차량 사이의 거리가 제2 임계값보다 작은 경우, 불일치 포인트 값을 추가한다.

현재 측위 차선이 가장 왼쪽 차선이나, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이고 왼쪽에 가드레일이 없는 경우, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보에 따라 현재 차량이 위치한 실제 차선이 가장 왼쪽 차선이 아니라는 것을 예측하고, 현재 차량이 위치한 실제 차선이 현재 측위 차선과 일치하지 않음을 의미하므로, 현재 측위 차선의 불일치 포인트 값을 추가한다. 현재 측위 차선이 가장 왼쪽 차선이나, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 오른쪽에 가드레일이 있고 총 차선수가 1보다 큰 경우, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보에 따라 현재 차량이 위치한 실제 차선이 가장 왼쪽 차선이 아니라는 것을 예측하고, 현재 차량이 위치한 실제 차선이 현재 측위 차선과 일치하지 않음을 의미하므로, 현재 측위 차선의 불일치 포인트 값을 추가한다.

현재 측위 차선이 가장 오른쪽 차선이나, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이고 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보에 따라 현재 차량이 위치한 실제 차선이 가장 오른쪽 차선이 아니라는 것을 예측하고, 현재 차량이 위치한 실제 차선이 현재 측위 차선과 일치하지 않음을 의미하므로, 현재 측위 차선의 불일치 포인트 값을 추가한다. 현재 측위 차선이 가장 오른쪽 차선이나, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고 총 차선수가 1보다 큰 경우, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보에 따라 현재 차량이 위치한 실제 차선이 가장 오른쪽 차선이 아니라는 것을 예측하고, 현재 차량이 위치한 실제 차선이 현재 측위 차선과 일치하지 않음을 의미하므로, 현재 측위 차선의 불일치 포인트 값을 추가한다.

현재 측위 차선이 중앙 차선이나, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 왼쪽의 두번째 차선 라인과 현재 차량 사이의 거리가 제1 임계값보다 작고 왼쪽의 두번째 차선 라인이 실선인 경우, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보에 따라 현재 차량이 위치한 실제 차선이 중앙 차선이 아니라는 것을 예측하고, 현재 차량이 위치한 실제 차선이 현재 측위 차선과 일치하지 않음을 의미하므로, 현재 측위 차선의 불일치 포인트 값을 추가한다. 현재 측위 차선이 중앙 차선이나, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 오른쪽의 두번째 차선 라인과 현재 차량 사이의 거리가 제1 임계값보다 작고 오른쪽의 두번째 차선 라인이 실선인 경우, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보에 따라 현재 차량이 위치한 실제 차선이 중앙 차선이 아니라는 것을 예측하고, 현재 차량이 위치한 실제 차선이 현재 측위 차선과 일치하지 않음을 의미하므로, 현재 측위 차선의 불일치 포인트 값을 추가한다. 현재 측위 차선이 중앙 차선이나, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고 가드레일과 현재 차량 사이의 거리가 제2 임계값보다 작은 경우, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보에 따라 현재 차량이 위치한 실제 차선이 중앙 차선이 아니라는 것을 예측하고, 현재 차량이 위치한 실제 차선이 현재 측위 차선과 일치하지 않음을 의미하므로, 현재 측위 차선의 불일치 포인트 값을 추가한다. 현재 측위 차선이 중앙 차선이나, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 오른쪽에 가드레일이 있고 가드레일과 현재 차량 사이의 거리가 제2 임계값보다 작은 경우, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보에 따라 현재 차량이 위치한 실제 차선이 중앙 차선이 아니라는 것을 예측하고, 현재 차량이 위치한 실제 차선이 현재 측위 차선과 일치하지 않음을 의미하므로, 현재 측위 차선의 불일치 포인트 값을 추가한다.

상기 포인트 추가 과정에서 동시에 만족하는 조건이 더 많을 수록 더 많은 포인트가 추가된다.

일부 실시예에서, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 제3 포인트 규칙 중 어느 하나에도 부합하지 않는 것으로 결정되면, 불일치 포인트 값을 0으로 초기화할 수도 있다. 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하기 전에, 불일치 포인트 값은 0이다. 그러나 센서 감지 데이터의 단기적 변동으로 인한 오판이 발생할 수 있으며, 상기와 같은 상황을 방지하기 위해, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 제3 포인트 규칙 중 어느 하나에도 부합하지 않는 것으로 결정되면, 불일치 포인트 값을 0으로 초기화한다.

단계(S130)에서, 불일치 포인트 값이 미리 설정된 포인트 값보다 크거나 같은 것으로 결정되는 경우, 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 측위 차선을 결정하는 단계로 되돌아간다.

불일치 포인트 값을 결정하는 과정에서, 비교 포인트 규칙을 만족하는 조건이 많을 수록 불일치 포인트 값에 더 많은 포인트가 추가되며, 불일치 포인트 값이 미리 설정된 포인트 값보다 크거나 같은 경우, 현재 측위 차선이 현재 감지된 차량 감지 도로 정보와 심각하게 일치하지 않아 현재 측위 차선이 정확하지 않음을 의미하므로, 측위 차선을 다시 결정해야 한다. 따라서, 본 발명의 실시예는 불일치 포인트 값이 미리 설정된 포인트 값보다 크거나 같은 것으로 결정되는 경우, 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 측위 차선을 결정하는 단계(S110)로 되돌아간다.

본 발명의 실시예는 먼저 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 초기 차선 측위를 수행하여 먼저 현재 측위 차선을 결정한 후에 차선 측위 모니터링을 수행하고, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정한다. 불일치 포인트 값이 미리 설정된 포인트 값보다 크거나 같으면, 현재 측위 차선의 측위에 실패하였기에 측위 차선을 다시 결정해야 한다는 것을 의미하며, 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 측위 차선을 결정하는 단계로 되돌아가 다시 측위 차선을 결정한다. 종래 기술에 비해, 본 발명의 실시예는 RTK 고정밀 측위를 사용할 필요가 없기 때문에, 구현 비용이 저렴하다. 또한, 본 발명의 실시예는 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보에 따라 현재 측위 차선을 결정한 후, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정하여 측위 차선이 정확한지 여부를 지속적으로 모니터링하며, 불일치 포인트 값이 미리 설정된 포인트 값보다 크거나 같은 것으로 결정되는 경우, 다시 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정한다. 따라서, 종래 기술에서 카메라에 의해 감지된 차선 라인 유형에만 기반하여 맵 정보와 일치시키는 방식에 비해, 차선 측위의 안정성과 간섭 방지 능력을 향상시킬 수 있다.

일부 실시예에서, 도 10을 참조하면, 차량 측위 방법은 단계(S140) 내지 단계(S160)를 더 포함할 수 있다.

단계(S140)에서, 불일치 포인트 값이 미리 설정된 포인트 값보다 작은 것으로 결정되는 경우, 차량이 조향 상태에 있는지 여부를 결정한다.

불일치 포인트 값이 미리 설정된 포인트 값보다 작은 경우, 현재 측위 차선이 차량 감지 도로 정보와 일치함을 의미하므로, 본 발명의 실시예는 차량의 조향을 계속 모니터링하여 차량이 조향 상태에 있는지 여부를 판단한다.

일부 실시예에서, 차량이 조향 상태에 있는지 여부를 결정하는 단계는, 스티어링 휠 각도 및/또는 요 속도 신호를 기반으로 차량이 조향 상태에 있는지 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 섀시 시스템으로부터 차량의 스티어링 휠 각도 및/또는 요 속도 신호를 판독할 수 있으며, 스티어링 휠 각도 및 요 속도 신호 중 하나가 임계값을 초과하면 차량이 조향 상태에 있는 것으로 판단한다.

단계(S150)에서, 차량이 조향 상태에 있는 것으로 결정되는 경우, 차량 감지 도로 정보에 따라 차량이 차선을 변경하였는지 여부를 결정하고, 차량이 차선을 변경한 것으로 결정되면 차선 변경 표시를 생성한다.

차량이 조향 상태에 있는 경우, 차량 감지 도로 정보에 따라 차량이 차선을 변경하였는지 여부를 결정하고 차선 변경을 모니터링하며, 차량이 차선을 변경한 것으로 결정되면 차선 변경 표시를 생성한다. 차량이 조향 상태에 있고, 카메라 등과 같은 수집 장치에 의해 획득된 차량 감지 도로 정보에 따라 차량이 차선을 변경한 것을 발견하면, 차후 측위 차선 업데이트를 위해, 차선 변경 표시를 생성한다. 차선 변경 표시에는 예를 들어 왼쪽으로 차선 변경, 오른쪽으로 차선 변경이 포함된다.

일부 실시예에서, 차량 감지 도로 정보에 따라 차량이 차선을 변경하였는지 여부를 결정하고, 차량이 차선을 변경한 것으로 결정되면 차선 변경 표시를 생성하는 단계(S150)는,

차량 감지 도로 정보 중 적어도 일측의 차선 라인과 현재 차량 사이의 거리에 점프가 발생한 경우, 차량이 차선을 변경한 것으로 결정하는 단계; 및,

차량 감지 도로 정보 중 차선 라인의 변경 방향에 따라 차선 변경 표시를 생성하는 단계;를 포함한다.

도 11은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 차량이 차선을 변경하는 것을 나타내는 개략도이며, 도 11에 도시된 바와 같이, 3차선의 경우를 예로 들면, 차선 라인은 왼쪽에서 오른쪽의 순서에 따라 n1, n2, n3 및 n4로 표시된다. 직전 시각에 차량이 차선 2에 위치하고, 차량의 왼쪽 첫번째 차선 라인은 n2이고, 오른쪽 첫번째 차선 라인은 n3이다. 차량은 차선 2에서 차선 1로 서서히 차선을 변경한다.

차선을 변경하기 전에, 차량의 왼쪽 첫번째 차선 라인은 n2이고, 왼쪽 두번째 차선 라인은 n1이고, 오른쪽 첫번째 차선 라인은 n3이고, 오른쪽 두번째 차선 라인은 n4이다. 다음은 차선 라인과 차량 사이의 거리가 차선 라인과 차량의 중심축 사이의 거리인 경우를 예로 들며 상세히 설명한다. 차량이 차선 1로 차선을 변경하는 과정에서, 차량은 차선 라인 n2에 서서히 접근한다. 예를 들어, 왼쪽 첫번째 차선 라인 n2와 차량의 중심축 사이의 거리 d1은 1.7m에서 0으로 점차 감소한다. 동시에, 오른쪽 첫번째 차선 라인 n3과 차량의 중심축 사이의 거리 d2은 -1.7m에서 -3.4m로 점차 감소한다. 차량의 중심축이 차선 라인 n2를 넘는 순간, n1은 왼쪽 첫번째 차선 라인이 되고, n2은 오른쪽 첫번째 차선 라인(차선을 변경하기 전에는 왼쪽 첫번째 차선 라인임)이 된다. 차선을 변경하는 순간, 왼쪽 첫번째 차선 라인과 차량의 중심축 사이의 거리는 원래의 d1=0m에서 d3=3.4m로 점프하고, 오른쪽 첫번째 차선 라인과 차량의 중심축 사이의 거리는 원래의 d2=-3.4m에서 d4=0m로 점프한다. 차량 감지 도로 정보 중 적어도 일측 차선 라인과 현재 차량 사이의 거리에 점프가 발생하면 차량이 차선을 변경하였음을 의미한다. 도 11에서, 왼쪽 두번째 차선 라인이 왼쪽 첫번째 차선 라인으로 변경되면, 차량이 왼쪽으로 차선을 변경하였음을 의미하므로, 왼쪽으로 차선을 변경한 차선 변경 표시를 생성한다.

본 실시예에서는 차량 감지 도로 정보 중 좌우양측의 차선 라인과 현재 차량 사이의 거리에 모두 점프가 발생한 경우, 차량이 차선을 변경한 것으로 결정할 수 있다. 다른 실시 형태에서, 신호 수집 과정에 신호 전송이 동기화되지 않는 문제를 방지하기 위해, 차량 감지 도로 정보 중 적어도 일측의 차선 라인과 현재 차량 사이의 거리에 점프가 발생한 경우, 차량이 차선을 변경한 것으로 결정될 수 있다.

단계(S160)에서, 맵 정보 및 차선 변경 표시를 기반으로 현재 측위 차선을 업데이트한다.

차선 변경 모니터링 중에는 맵 정보 및 차선 변경 표시를 기반으로 현재 측위 차선을 업데이트한다. 맵 정보에는 예를 들어 차량 위치의 총 차선수 등 정보가 포함된다. 여전히 도 11을 예로 들면, 직전 시각에 결정된 현재 측위 차선이 차선 2이고, 차선 변경 모니터링 중에 차량이 왼쪽으로 차선을 변경한 것이 발견되면, 현재 측위 차선이 차선 1로 업데이트된다.

차량이 오른쪽으로 차선을 변경한 것이 발견되면, 현재 측위 차선이 차선 2로 업데이트된다. 차량이 차선을 변경하지 않으면, 현재 측위 차선을 그대로 유지한다.

도 11을 예로 들면, 상기 과정에서 맵 정보에 따라 차량의 현재 측위 차선의 왼쪽에 차선이 n개 추가된 것이 발견되면 현재 위치 차선에 n개 추가되고, 왼쪽에 차선이 n개 감소하면, 현재 위치 차선에서 n개 차감된다. 맵 정보에 따라 총 차선수가 변경되지 않은 것으로 발견되면 현재 측위 차선은 변경되지 않는다. 차량의 현재 측위 차선의 오른쪽 차선수의 추가 또는 감소는 현재 측위 차선의 결과에 영향을 미치지 않는다. 도 11은 차선 번호가 왼쪽에서 오른?P으로 순차적으로 증가되는 것이 예시적으로 설정된 것이며, 본 발명의 실시예를 제한하는 것이 아니다. 다른 실시 형태에서, 도 3에 도시된 바와 같이, 차선 번호가 오른쪽에서 왼쪽으로 순차적으로 증가하도록 설정될 수 있다. 도 3과 같이 차선 번호를 명명한 경우, 맵 정보에 따라 차량의 현재 측위 차선의 오른쪽에 n 차선이 증가된 것이 발견되면, 현재 측위 차선에 n을 추가하며; 오른쪽에 n 차선이 감소하면, 현재 측위 차선에서 n을 차감한다. 맵 정보에 따라 총 차선수가 변경되지 않은 것으로 발견되면 현재 측위 차선은 변경되지 않는다. 차량의 현재 측위 차선의 왼쪽 차선수의 추가 또는 감소는 현재 측위 차선의 결과에 영향을 미치지 않는다. 또한, 본 실시예는 차선 라인의 번호 명명 순서를 제한하지 않는다.

일부 실시예에서, 인접한 두 차선 변경 표시의 생성 시간은 적어도 제2 미리 설정된 시간만큼 시간 간격을 갖는다.

차량이 정상적으로 차선을 변경하는 데에는 예컨대 5초와 같은 일정 시간이 소요되는데, 차선 라인과 현재 차량 사이의 거리가 5초 이내에 자주 점프하는 것으로 감지되면, 수집 장치의 감지 오류 또는 처리 과정에 오류가 발생하였을 수 있다. 예를 들어, 이상적인 상태에서, 차량의 왼쪽의 첫번째 차선 라인이 직전 시각의 왼쪽의 두번째 차선 라인으로 점프하는 동시에, 오른쪽의 첫번째 차선 라인이 왼쪽의 첫번째 차선 라인으로 점프한다. 카메라가 차선 라인 정보를 수집할 때, 일반적으로 왼쪽 첫번째 차선 라인 및 오른쪽 첫번째 차선 라인 정보를 두 메시지를 통해 각각 전송하는데, 두 메시지가 수신되는 시간에는 선후 순서가 있으므로, 개별적으로 종종 하나의 메시지가 수신되지만 다른 메시지는 업데이트되지 않아 왼쪽 차선 라인의 점프와 오른쪽 차선 라인의 점프 사이에 약간의 시간 간격이 있을 수 있다. 이 경우, 차선 변경이 두번 발생한 것으로 판단될 수 있다. 따라서, 본 실시예에서는 오판을 피하기 위해, 인접한 두번의 차선 변경 표시의 생성 시간이 적어도 제2 미리 설정된 시간만큼 시간 간격을 갖도록 설정한다.

차량 감지 도로 정보를 수집하기 위한 차량의 수집 장치는 다음 방안을 포함하지만 이에 국한되지 않음을 유의해야 한다.

1. 전방 카메라는 자차량의 왼쪽의 가장 가까운 차선 라인 정보 및 오른쪽의 가장 가까운 차선 라인 정보를 식별할 수 있고, 전방 밀리미터파 레이더는 자차량 전방의 좌우 5m 이내에 있는 가드레일의 10개 이상의 반사점 위치 정보를 획득할 수 있다.

2. 전방 카메라는 자차량의 왼쪽의 가장 가까운 차선 라인 정보 및 오른쪽의 가장 가까운 차선 라인 정보를 식별할 수 있고, 좌우 5m 이내의 도로 경계 정보를 획득할 수 있다.

3. 전방 카메라는 자차량의 왼쪽의 가장 가까운 차선 라인 정보, 오른쪽의 가장 가까운 차선 라인 정보, 왼쪽의 두번째 차선 라인 정보 및 오른쪽의 두번째 차선 라인 정보를 식별 할 수 있고, 좌우 7m 이내의 도로 경계 정보를 획득할 수 있다.

4. 전방 카메라는 자차량의 왼쪽의 가장 가까운 차선 라인 정보, 오른쪽의 가장 가까운 차선 라인 정보, 왼쪽의 두번째 차선 라인 정보 및 오른쪽의 두번째 차선 라인 정보를 식별 할 수 있고, 전방 밀리미터파 레이더는 자차량 전방의 좌우 7m 이내에 있는 가드레일의 10개 이상의 반사점 위치 정보를 획득할 수 있다.

방안 1 및 방안 2는 3차선 도로의 모든 차선의 초기 측위, 4차선 이상 도로의 양측 차선의 초기 측위, 5차선 이내 차선의 안정적인 측위 및 추적을 지원할 수 있다.

방안 3 및 방안 4는 5차선 도로의 모든 차선의 초기 측위, 6차선 이상 도로의 양측 차선의 초기 측위, 7차선 이내 차선의 안정적인 측위 및 추적을 지원할 수 있다.

본 발명의 실시예는 실제 상황에 따라 전방 카메라, 전방 밀리미터파 레이더와 같은 적절한 수집 장치를 선택하여 차량 측위 요구 사항에 적응할 수 있다.

동일한 발명 개념에 기초하여, 본 발명의 실시예는 차량 측위 장치를 제공하며, 도 12는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 차량 측위 장치의 구조의 블록도이다. 도 12를 참조하면, 상기 장치는,

차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정하기 위한 초기화 모듈(10);

실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정하기 위한 측위 모니터링 모듈(20); 및,

불일치 포인트 값이 미리 설정된 포인트 값보다 크거나 같은지 여부를 결정하고, 그렇다면 초기화 모듈이 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정하는 단계를 다시 수행하도록 지시하기 위한 판단 모듈(30);을 포함한다.

도 13은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 전자기기의 구조개략도이며, 상기 전자기기는 프로세서(40) 및 메모리(50)를 포함하며, 프로세서(40)는 메모리(50)에 저장된 프로그램 또는 명령을 호출하여 상기 실시예의 차량 측위 방법의 단계를 수행한다. 또한, 전자기기는 적어도 하나의 통신 인터페이스(60)를 더 포함한다. 전자기기 중의 각 구성 요소는 버스 시스템(70)을 통해 연결된다. 통신 인터페이스(60)는 외부 장치와의 정보 전송에 사용된다. 버스 시스템(70)은 이들 구성 요소들 간의 연결 및 통신을 구현하기 위해 사용된다. 버스 시스템(70)에는 데이터 버스 외에 전력 버스, 제어 버스 및 상태 신호 버스가 포함된다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 차량 측위 방법은 프로세서(40)에 적용되거나 프로세서(40)에 의해 구현될 수 있다. 프로세서(40)는 신호 처리 능력을 갖는 집적 회로 칩일 수 있다. 구현 과정에서, 상기 방법 실시예의 각 단계는 프로세서(40)가 메모리(50)에 저장된 프로그램 또는 명령 중의 하드웨어의 집적 로직 회로 또는 소프트웨어 형태의 명령을 호출함으로써 완료될 수 있다. 상기 프로세서(40)는 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서(Digital SignalProcessor, DSP), 주문형 집적 회로(Application Specific Integrated Circuit, ASIC), 현장 프로그래머블 게이트 어레이(Field Programmable Gate Array, FPGA) 또는 기타 프로그래머블 로직 디바이스, 이산 게이트, 트랜지스터 로직 디바이스 또는 이산된 하드웨어 컴포넌트일 수 있다. 범용 프로세서는 마이크로 프로세서일 수 있고, 또는 임의의 일반 프로세서 등일 수 있다.

본 발명의 실시예는 또한 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하며, 상기 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 프로그램 또는 명령이 저장되고, 컴퓨터는 상기 프로그램 또는 명령을 사용하여 차량 측위 방법의 각 실시예의 단계를 수행할 수 있으며, 내용이 반복되는 것을 피하기 위해 여기서는 상세한 설명을 생략한다.

본 발명은 차량 측위 방법을 제공하며, 상기 방법은,

A1: 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정하는 단계;

실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정하는 단계; 및,

상기 불일치 포인트 값이 미리 설정된 포인트 값보다 크거나 같은 것으로 결정되는 경우, 상기 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 측위 차선을 결정하는 단계로 되돌아가는 단계;를 포함한다.

A2: A1에 따른 차량 측위 방법은,

불일치 포인트 값이 미리 설정된 포인트 값보다 작은 것으로 결정되는 경우, 차량이 조향 상태에 있는지 여부를 결정하는 단계;

차량이 조향 상태에 있는 것으로 결정되는 경우, 차량 감지 도로 정보에 따라 차량이 차선을 변경하였는지 여부를 결정하고, 차량이 차선을 변경한 것으로 결정되면 차선 변경 표시를 생성하는 단계; 및,

상기 맵 정보 및 상기 차선 변경 표시를 기반으로 현재 측위 차선을 업데이트하는 단계;를 더 포함한다.

A3: A1에 따른 차량 측위 방법에 있어서, 상기 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정하는 단계는,

차량의 현재 위치 정보 및 맵 정보를 기반으로, 차선 포인트 테이블을 생성하는 단계;

차량 감지 도로 정보를 기반으로 상기 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 결정하는 단계; 및,

상기 차선 포인트 테이블 중에서 포인트 값이 제1 미리 설정된 값보다 큰 차선을 측위 차선으로 결정하는 단계;를 포함한다.

A4: A3에 따른 차량 측위 방법에 있어서, 상기 차량 감지 도로 정보는 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보를 포함하고, 상기 차량 감지 도로 정보를 기반으로 상기 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 결정하는 단계는,

차량의 현재 위치 정보에 대응하는 맵 정보 중의 차선수를 결정하고, 차선수에 대응하는 제1 포인트 규칙, 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보를 기반으로 상기 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 결정하는 단계;를 포함한다.

A5: A4에 따른 차량 측위 방법에 있어서, 차선수가 1인 경우에 대응하는 제1 포인트 규칙은, 상기 차량 감지 도로 정보가 일측의 차선 라인이 실선이고 왼쪽에 가드레일이 있는 경우, 해당 단일 차선에 포인트를 추가하며;

차선수가 2인 경우에 대응하는 제1 포인트 규칙은, 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선인 경우, 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며; 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선인 경우, 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며; 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선인 경우, 오른쪽 차선에 포인트를 추가하며; 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 오른쪽에 가드레일이 있고 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선인 경우, 오른쪽 차선에 포인트를 추가하며;

차선수가 3인 경우에 대응하는 제1 포인트 규칙은, 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 좌우양측의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 모두 점선이고 가드레일이 없는 경우, 중앙 차선에 포인트를 추가하며; 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이며 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며; 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고, 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이며 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며; 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이며 왼쪽에 가드레일이 없는 경우, 오른쪽 차선에 포인트를 추가한다.

A6: A4에 따른 차량 측위 방법에 있어서, 차선수가 4보다 크거나 같은 경우에 대응하는 제1 포인트 규칙은, 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이며 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 가장 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며; 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이며 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 가장 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며; 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이며 왼쪽에 가드레일이 없는 경우, 가장 오른쪽 차선에 포인트를 추가하며; 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 좌우양측의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 모두 점선이고 가드레일이 없는 경우, 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보를 각 중앙 차선의 차선 라인과 비교하여 일치하는 중앙 차선에 포인트를 추가한다.

A7: A4에 따른 차량 측위 방법에 있어서, 상기 차량 감지 도로 정보에는 주변 차량 정보가 더 포함되고, 상기 차량의 현재 위치 정보에 대응하는 맵 정보 중의 차선수를 결정하고, 차선수에 대응하는 제1 포인트 규칙, 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보를 기반으로 상기 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 결정하는 단계 후에,

차선수에 대응하는 제2 포인트 규칙 및 상기 주변 차량 정보를 기반으로 상기 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 업데이트하는 단계;를 더 포함한다.

A8: A7에 따른 차량 측위 방법에 있어서, 차선수가 2인 경우에 대응하는 제2 포인트 규칙은, 상기 주변 차량 정보가 왼쪽에 이동하는 차량이 있고 현재 차량과의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 큰 것으로 식별된 경우, 오른쪽 차선에 포인트를 추가하며; 상기 주변 차량 정보가 오른쪽에 이동하는 차량이 있고 현재 차량과의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 큰 것으로 식별된 경우, 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며;

차선수가 3보다 크거나 같은 경우에 대응하는 제2 포인트 규칙은, 상기 주변 차량 정보가 왼쪽에 이동하는 차량이 있고 현재 차량과의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 큰 것으로 식별된 경우, 가장 왼쪽 차선에 대해 포인트를 차감하며; 상기 주변 차량 정보가 오른쪽에 이동하는 차량이 있고 현재 차량과의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 큰 것으로 식별된 경우, 가장 오른쪽 차선에 대해 포인트를 차감하며; 차선수가 3과 같으면, 상기 주변 차량 정보가 좌우양측에서 모두 이동하는 차량이 식별되고 현재 차량과의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 큰 경우, 중앙 차선에 포인트를 추가한다.

A9: A7에 따른 차량 측위 방법에 있어서, 상기 주변 차량 정보를 결정하여 이동하는 차량과 현재 차량의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 큰 지속 시간이 제1 미리 설정된 시간보다 큰 것으로 결정된 경우, 차선수에 대응하는 제2 포인트 규칙 및 상기 주변 차량 정보를 기반으로 상기 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 업데이트하는 작업을 수행한다.

A10: A3에 따른 차량 측위 방법에 있어서, 상기 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정하는 단계에서,

현재 차선수가 변경된 것으로 결정된 경우, 상기 차선 포인트 테이블을 0으로 초기화하는 단계;를 더 포함한다.

A11: A1에 따른 차량 측위 방법에 있어서, 상기 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정하는 단계는,

현재 측위 차선에 대응하는 제3 포인트 규칙 및 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 기반으로 불일치 포인트 값을 결정하는 단계;를 포함한다.

A12: A11에 따른 차량 측위 방법에 있어서,

현재 측위 차선이 가장 왼쪽 차선인 경우에 대응하는 제3 포인트 규칙은, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이고 왼쪽에 가드레일이 없는 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며; 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 오른쪽에 가드레일이 존재하고 총 차선수가 1보다 큰 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며;

현재 측위 차선이 가장 오른쪽 차선인 경우에 대응하는 제3 포인트 규칙은, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이고 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며; 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고 총 차선수가 1보다 큰 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며;

현재 측위 차선이 중앙 차선인 경우에 대응하는 제3 포인트 규칙은, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 왼쪽의 두번째 차선 라인과 현재 차량 사이의 거리가 제1 임계값보다 작고 왼쪽의 두번째 차선 라인이 실선인 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며; 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 오른쪽의 두번째 차선 라인과 현재 차량 사이의 거리가 제1 임계값보다 작고 오른쪽의 두번째 차선 라인이 실선인 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며; 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고 가드레일과 현재 차량 사이의 거리가 제2 임계값보다 작은 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며; 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 오른쪽에 가드레일이 있고 가드레일과 현재 차량 사이의 거리가 제2 임계값보다 작은 경우, 불일치 포인트 값을 추가한다.

A13: A12에 따른 차량 측위 방법에 있어서, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 상기 제3 포인트 규칙 중 어느 하나에도 부합하지 않는 것으로 결정되면, 불일치 포인트 값을 0으로 초기화한다.

A14: A2에 따른 차량 측위 방법에 있어서, 상기 차량이 조향 상태에 있는지 여부를 결정하는 단계는,

스티어링 휠 각도 및/또는 요 속도 신호를 기반으로 차량이 조향 상태에 있는지 여부를 결정하는 단계;를 포함한다.

A15: A2에 따른 차량 측위 방법에 있어서, 차량 감지 도로 정보에 따라 차량이 차선을 변경하였는지 여부를 결정하고, 차량이 차선을 변경한 것으로 결정되면 차선 변경 표시를 생성하는 단계는,

상기 차량 감지 도로 정보 중 적어도 일측의 차선 라인과 현재 차량 사이의 거리에 점프가 발생한 경우, 차량이 차선을 변경한 것으로 결정하는 단계; 및,

상기 차량 감지 도로 정보 중 차선 라인의 변경 방향에 따라 차선 변경 표시를 생성하는 단계;를 포함한다.

A16: A2에 따른 차량 측위 방법에 있어서, 인접한 두 차선 변경 표시의 생성 시간은 적어도 제2 미리 설정된 시간만큼 시간 간격을 갖는다.

B1: 차량 측위 장치로서,

차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정하기 위한 초기화 모듈;

실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정하기 위한 측위 모니터링 모듈;

상기 불일치 포인트 값이 미리 설정된 포인트 값보다 크거나 같은지 여부를 결정하고, 그렇다면 상기 초기화 모듈이 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정하는 단계를 다시 수행하도록 지시하기 위한 판단 모듈;을 포함한다.

C1: 전자기기로서, 프로세서 및 메모리를 포함하며,

상기 프로세서는 상기 메모리에 저장된 프로그램 또는 명령을 호출하여 A1 내지 A16 중 어느 한 항의 방법의 단계를 수행한다.

D1: 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서, 상기 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 프로그램 또는 명령이 저장되며, 상기 프로그램 또는 명령이 컴퓨터에 의해 실행됨으로써, A1 내지 A16 중 어느 한 항의 방법의 단계가 수행된다.

설명을 단순화하기 위해, 전술한 다양한 방법 실시예에 대해 일련의 동작의 조합으로 설명하였지만, 당업자는 본 발명의 실시예가 상기에 설명된 동작 순서에 의해 한정되지 않으며, 본 발명의 실시예의 단계는 다른 순서에 따라 수행되거나 또는 동시에 수행될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 또한, 당업자는 본 명세서에 기재된 실시예들은 모두 대안적 실시예인 것을 이해할 수 있을 것이다.

본 명세서에서, “포함”, “함유” 또는 다른 변형은 비배타적 포함을 가리키며, 일련의 요소를 포함하는 프로세스, 방법, 물품 또는 장치가 그 요소 뿐만 아니라 명확하게 나열되지 않은 다른 요소도 포함하며, 또는 이러한 프로세스, 방법, 물품 또는 장치의 고유한 요소도 포함한다. 별도로 제한이 없는 한, “~ 포함”으로 정의된 요소는 해당 요소를 포함하는 프로세스, 방법, 물품 또는 장치에서 다른 동일한 요소의 존재를 배제하지 않는다.

당업자는 본 명세서에 기재된 일부 실시예가 다른 실시예에 포함된 특정 특징을 포함하지만 다른 특징인 것이 아니며, 상이한 실시예의 특징의 조합은 이들이 본 발명의 범위에 속하고 상이한 실시예를 형성한다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

당업자는 각 실시예에 대한 설명이 모두 요지가 있으며, 특정 실시예에서 상세히 설명되지 않은 부분은 다른 실시예의 관련 설명을 참조할 수 있음을 이해할 수 있다.

본 발명의 실시예를 첨부도면을 결부하여 설명하였지만, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하며, 이러한 수정 및 변형이 모두 특허청구범위에 속한다.

본 발명은 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정한 후, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정함으로써, 측위 차선이 올바른지 여부를 지속적으로 모니터링하고, 차선 측위의 안정성 및 간섭 방지 능력을 향상시키며, 산업적 이용 가능성이 강하다.

Claims (18)

1. 차량 측위 방법에 있어서,
   차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정하는 단계;
   실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정하는 단계 - 상기 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정하는 단계는, 차량 감지 도로 정보를 실시간으로 획득하고, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 직전 시각에 결정된 현재 측위 차선과 비교하여 비교 결과에 따라 불일치 포인트 값을 결정하며, 현재 측위 차선마다 서로 다른 비교 포인트 규칙을 지정하여 비교 포인트 규칙에 부합하면 불일치 포인트 값을 추가하는 단계를 포함함 - ; 및
   상기 불일치 포인트 값이 미리 설정된 포인트 값보다 크거나 같은 것으로 결정되는 경우, 상기 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 측위 차선을 결정하는 단계로 되돌아가는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법.
2. 제1 항에 있어서,
   불일치 포인트 값이 미리 설정된 포인트 값보다 작은 것으로 결정되는 경우, 차량이 조향 상태에 있는지 여부를 결정하는 단계;
   차량이 조향 상태에 있는 것으로 결정되는 경우, 차량 감지 도로 정보에 따라 차량이 차선을 변경하였는지 여부를 결정하고, 차량이 차선을 변경한 것으로 결정되면 차선 변경 표시를 생성하는 단계; 및
   상기 맵 정보 및 상기 차선 변경 표시를 기반으로 현재 측위 차선을 업데이트하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법.
3. 제1 항에 있어서,
   상기 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정하는 단계는,
   차량의 현재 위치 정보 및 맵 정보를 기반으로, 차선 포인트 테이블을 생성하는 단계; 및
   차량 감지 도로 정보를 기반으로 상기 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 결정하는 단계;
   상기 차선 포인트 테이블 중에서 포인트 값이 제1 미리 설정된 값보다 큰 차선을 측위 차선으로 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법.
4. 제3 항에 있어서,
   상기 차량 감지 도로 정보는 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보를 포함하고, 상기 차량 감지 도로 정보를 기반으로 상기 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 결정하는 단계는,
   차량의 현재 위치 정보에 대응하는 맵 정보 중의 차선수를 결정하고, 차선수에 대응하는 제1 포인트 규칙, 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보를 기반으로 상기 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법.
5. 제4 항에 있어서,
   차선수가 1인 경우에 대응하는 제1 포인트 규칙은, 상기 차량 감지 도로 정보가 일측의 차선 라인이 실선이고 왼쪽에 가드레일이 있는 경우, 해당 단일 차선에 포인트를 추가하며;
   차선수가 2인 경우에 대응하는 제1 포인트 규칙은, 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선인 경우, 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며; 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선인 경우, 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며; 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선인 경우, 오른쪽 차선에 포인트를 추가하며; 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 오른쪽에 가드레일이 있고 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선인 경우, 오른쪽 차선에 포인트를 추가하며;
   차선수가 3인 경우에 대응하는 제1 포인트 규칙은, 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 좌우양측의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 모두 점선이고 가드레일이 없는 경우, 중앙 차선에 포인트를 추가하며; 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이며 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며; 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고, 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이며 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며; 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이며 왼쪽에 가드레일이 없는 경우, 오른쪽 차선에 포인트를 추가하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법.
6. 제4 항에 있어서,
   차선수가 4보다 크거나 같은 경우에 대응하는 제1 포인트 규칙은, 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이며 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 가장 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며; 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이며 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 가장 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며; 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 실선이고 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이며 왼쪽에 가드레일이 없는 경우, 가장 오른쪽 차선에 포인트를 추가하며; 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보가 좌우양측의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 모두 점선이고 가드레일이 없는 경우, 상기 감지된 차선 라인 정보 및 상기 감지된 가드레일 정보를 각 중앙 차선의 차선 라인과 비교하여 일치하는 중앙 차선에 포인트를 추가하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법.
7. 제4 항에 있어서,
   상기 차량 감지 도로 정보에는 주변 차량 정보가 더 포함되고, 상기 차량의 현재 위치 정보에 대응하는 맵 정보 중의 차선수를 결정하고, 차선수에 대응하는 제1 포인트 규칙, 감지된 차선 라인 정보 및 감지된 가드레일 정보를 기반으로 상기 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 결정하는 단계 후에,
   차선수에 대응하는 제2 포인트 규칙 및 상기 주변 차량 정보를 기반으로 상기 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 업데이트하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법.
8. 제7 항에 있어서,
   차선수가 2인 경우에 대응하는 제2 포인트 규칙은, 상기 주변 차량 정보가 왼쪽에 이동하는 차량이 있고 현재 차량과의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 큰 것으로 식별된 경우, 오른쪽 차선에 포인트를 추가하며; 상기 주변 차량 정보가 오른쪽에 이동하는 차량이 있고 현재 차량과의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 큰 것으로 식별된 경우, 왼쪽 차선에 포인트를 추가하며;
   차선수가 3보다 크거나 같은 경우에 대응하는 제2 포인트 규칙은, 상기 주변 차량 정보가 왼쪽에 이동하는 차량이 있고 현재 차량과의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 큰 것으로 식별된 경우, 가장 왼쪽 차선에 대해 포인트를 차감하며; 상기 주변 차량 정보가 오른쪽에 이동하는 차량이 있고 현재 차량과의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 큰 것으로 식별된 경우, 가장 오른쪽 차선에 대해 포인트를 차감하며; 차선수가 3과 같으면, 상기 주변 차량 정보가 좌우양측에서 모두 이동하는 차량이 식별되고 현재 차량과의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 큰 경우, 중앙 차선에 포인트를 추가하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법.
9. 제7 항에 있어서,
   상기 주변 차량 정보를 결정하여 이동하는 차량과 현재 차량의 횡방향 거리가 제2 미리 설정된 값보다 큰 지속 시간이 제1 미리 설정된 시간보다 큰 것으로 결정된 경우, 차선수에 대응하는 제2 포인트 규칙 및 상기 주변 차량 정보를 기반으로 상기 차선 포인트 테이블 중 각 차선의 포인트 값을 업데이트하는 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법.
10. 제3 항에 있어서,
    상기 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정하는 단계에서,
    현재 차선수가 변경된 것으로 결정된 경우, 상기 차선 포인트 테이블을 0으로 초기화하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법.
11. 제1 항에 있어서,
    상기 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정하는 단계는,
    현재 측위 차선에 대응하는 제3 포인트 규칙 및 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 기반으로 불일치 포인트 값을 결정하는 단계;를 포함하며,
    현재 측위 차선이 가장 왼쪽 차선인 경우에 대응하는 제3 포인트 규칙은, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 왼쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이고 왼쪽에 가드레일이 없는 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며; 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 오른쪽에 가드레일이 존재하고 총 차선수가 1보다 큰 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며;
    현재 측위 차선이 가장 오른쪽 차선인 경우에 대응하는 제3 포인트 규칙은, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 오른쪽의 가장 가까운 이웃 차선 라인이 점선이고 오른쪽에 가드레일이 없는 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며; 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고 총 차선수가 1보다 큰 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며;
    현재 측위 차선이 중앙 차선인 경우에 대응하는 제3 포인트 규칙은, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 왼쪽의 두번째 차선 라인과 현재 차량 사이의 거리가 제1 임계값보다 작고 왼쪽의 두번째 차선 라인이 실선인 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며; 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 오른쪽의 두번째 차선 라인과 현재 차량 사이의 거리가 제1 임계값보다 작고 오른쪽의 두번째 차선 라인이 실선인 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며; 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 왼쪽에 가드레일이 있고 가드레일과 현재 차량 사이의 거리가 제2 임계값보다 작은 경우, 불일치 포인트 값을 추가하며; 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 오른쪽에 가드레일이 있고 가드레일과 현재 차량 사이의 거리가 제2 임계값보다 작은 경우, 불일치 포인트 값을 추가하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법.
12. 제11 항에 있어서,
    실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보가 상기 제3 포인트 규칙 중 어느 하나에도 부합하지 않는 것으로 결정되면, 불일치 포인트 값을 0으로 초기화하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법.
13. 제2 항에 있어서,
    상기 차량이 조향 상태에 있는지 여부를 결정하는 단계는,
    스티어링 휠 각도 및/또는 요 속도 신호를 기반으로 차량이 조향 상태에 있는지 여부를 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법.
14. 제2 항에 있어서,
    차량 감지 도로 정보에 따라 차량이 차선을 변경하였는지 여부를 결정하고, 차량이 차선을 변경한 것으로 결정되면 차선 변경 표시를 생성하는 단계는,
    상기 차량 감지 도로 정보 중 적어도 일측의 차선 라인과 현재 차량 사이의 거리에 점프가 발생한 경우, 차량이 차선을 변경한 것으로 결정하는 단계; 및
    상기 차량 감지 도로 정보 중 차선 라인의 변경 방향에 따라 차선 변경 표시를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법.
15. 제2 항에 있어서,
    인접한 두 차선 변경 표시의 생성 시간은 적어도 제2 미리 설정된 시간만큼 시간 간격을 갖는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법.
16. 차량 측위 장치에 있어서,
    차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정하기 위한 초기화 모듈;
    실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정하기 위한 측위 모니터링 모듈 - 상기 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 현재 측위 차선과 비교하여 불일치 포인트 값을 결정하는 단계는, 차량 감지 도로 정보를 실시간으로 획득하고, 실시간으로 획득된 차량 감지 도로 정보를 직전 시각에 결정된 현재 측위 차선과 비교하여 비교 결과에 따라 불일치 포인트 값을 결정하며, 현재 측위 차선마다 서로 다른 비교 포인트 규칙을 지정하여 비교 포인트 규칙에 부합하면 불일치 포인트 값을 추가하는 단계를 포함함 - ; 및
    상기 불일치 포인트 값이 미리 설정된 포인트 값보다 크거나 같은지 여부를 결정하고, 그렇다면 상기 초기화 모듈이 차량의 현재 위치 정보, 차량 감지 도로 정보 및 맵 정보를 기반으로 현재 측위 차선을 결정하는 단계를 다시 수행하도록 지시하기 위한 판단 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 장치.
17. 전자기기로서,
    프로세서 및 메모리를 포함하며,
    상기 프로세서는 상기 메모리에 저장된 프로그램 또는 명령을 호출하여 제1 항 내지 제15 항 중 어느 한 항의 방법의 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 전자기기.
18. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서,
    상기 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 프로그램 또는 명령이 저장되며,
    상기 프로그램 또는 명령이 컴퓨터에 의해 실행됨으로써, 제1 항 내지 제15 항 중 어느 한 항의 방법의 단계가 수행되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.