KR20240001372A - 센서 클리닝 장치 - Google Patents

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이기홍
공락경
박종민
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 센서 클리닝 장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 차량에 탑재되는 센서의 클리닝을 위한 센서 클리닝 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일부 실시형태에 따르면, 센서 클리닝 장치는 개구를 포함하는 하우징; 상기 개구에 대해 이동가능하게 배치되는 투명한 보호부재; 및 상기 개구의 주위에 장착되고, 상기 보호부재와 밀착하게 배치되는 클리닝부재를 포함한다.

Description

센서 클리닝 장치{SENSOR CLEANING DEVICE}
본 발명은 센서 클리닝 장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 차량에 탑재되는 센서의 클리닝을 위한 센서 클리닝 장치에 관한 것이다.
최근 차량에는 여러 주행 상황에서 안전운행의 확보를 위하여 차량의 운전자를 보조하는 운전자 보조 시스템이 탑재되고 있다. 그리고 운전자 보조 시스템에서 더 나아가, 운전자의 개입없이 차량이 스스로 주행할 수 있는 자율주행차량에 관한 연구개발이 활발하게 이루어지고 있다.
이러한 운전자 보조 시스템을 위해, 또는 자율주행차량에는 차량 주위의 환경을 다양한 방식으로 감지할 수 있는 여러 종류의 환경센서들이 요구된다. 차량에 장착되는 환경센서로서, 레이더(radar), 라이더(LiDar), 카메라 등을 꼽을 수 있다.
이러한 환경센서들은 차량의 외부에 장착되므로 기후, 도로 상태, 주변 환경 등 주행 조건에 따라 먼지 등 이물질이나 비, 눈 등에 의해 센싱 부위가 쉽게 더러워질 수 있다. 각 센서가 오염되면 성능이 저하될 수 있으므로 센서의 성능 유지를 위해서 이들 센서는 일정 수준 이상 깨끗하게 유지되어야 한다. 이에 차량에는 이들 센서의 오염을 감지하는 오염 감지 장치와, 이의 감지에 기반하여 센싱 부위 오염 시 센서를 세척할 수 있는 센서 클리닝 시스템이 마련되고 있다.
공개특허공보 제10-2020-0070917호 (등록일자: 2020.06.18)
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서,
차량에 장착되어 실외에 노출되는 센서를 보호하고 항상 깨끗이 유지하기 위한 센서 클리닝 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자(이하 '통상의 기술자')에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하고, 후술하는 본 발명의 특징적인 기능을 수행하기 위한, 본 발명의 특징은 다음과 같다.
본 발명의 일부 실시형태에 따르면, 센서 클리닝 장치는 개구를 포함하는 하우징; 상기 개구에 대해 이동가능하게 배치되는 투명한 보호부재; 및 상기 개구의 주위에 장착되고, 상기 보호부재와 밀착하게 배치되는 클리닝부재를 포함한다.
본 발명의 일부 실시형태에 따르면, 센서 클리닝 장치의 제어방법으로서, 상기 센서 클리닝 장치의 모터 및 노즐의 작동을 제어하도록 구성되는 제어기에 의해: 환경센서를 보호하고 상기 모터에 의해 이동가능하게 배치되는 보호부재의 제1 오염을 감지하는 단계; 상기 보호부재에 워셔액을 분사하는 단계; 및 상기 모터를 구동시켜 상기 보호부재가 상기 보호부재에 밀착 배치되는 클리닝부재에 의해 와이핑되도록 하는 단계가 수행되도록 구성된다.
본 발명에 의하면, 차량에 장착되는 실외에 노출되는 센서를 보호하고 항상 깨끗이 유지하기 위한 센서 클리닝 장치가 제공된다.
본 발명의 효과는 전술한 것으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 인식될 수 있을 것이다.
도 1은 차량에 구비되는 예시적인 환경센서의 배치를 도시하고,
도 2는 본 발명의 일부 실시형태에 따른 센서 클리닝 장치를 도시하고,
도 3은 센서 클리닝 장치의 평면도를 도시하고,
도 4는 센서 클리닝 장치의 하우징을 외측면도를 도시하고,
도 5는 센서 클리닝 장치의 하우징의 내측면도를 도시하고,
도 6은 센서 클리닝 장치의 하우징 일부가 생략된 상태를 도시하고,
도 7은 도 6의 센서 클리닝 장치를 내측에서 바라본 상태를 도시하고,
도 8은 도 7의 센서 클리닝 장치가 이동한 상태를 도시하고,
도 9는 본 발명의 일부 실시형태에 따른 센서 클리닝 장치의 제어 구성도를 도시하고,
도 10은 본 발명의 일부 실시형태에 따른 센서 클리닝 장치의 하우징의 외측면도를 도시하고,
도 11은 센서 클리닝 장치의 하우징의 내측면도를 도시하고,
도 12 및 13은 상기 하우징이 제거된 상태의 외측면도 및 내측면도를 도시한다.
발명의 실시예에서 제시되는 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다. 또한 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
한편, 본 발명에서 제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소들과 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.
어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다거나 "접속되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다거나 또는 "직접 접촉되어"있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하기 위한 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 인접하는"과 "~에 직접 인접하는"등의 표현도 마찬가지로 해석되어야 한다.
명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급되지 않는 한 복수형도 포함된다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
전술한 바와 같이, 자율주행차량이나 운전자 보조 시스템이 구비된 차량 등에는 주변 환경 감지를 위한 여러 종류의 환경센서가 장착된다. 비제한적인 예로서, 환경센서는 라이다, 레이다, 카메라 등을 포함하고, 환경센서는 차량의 전방부, 후방부, 측면부, 루프 등에 배치될 수 있다. 도 1에는 환경센서(S) 중 라이다 센서(L)와 카메라 센서(C)의 예시적인 배치 상태가 도시되어 있다. 라이다 센서(L)는 차량(V)의 루프(RF), 전방(F) 및 후방(R) 등에 각각 배치될 수 있고, 하나 이상의 카메라 센서(C)가 차량(V)의 전방(F), 후방(R), 루프(RF), 측면 등에 각각 배치될 수 있다. 특히, 자율주행의 단계가 높아짐에 따라 차량(V)에 장착되는 환경센서(S)의 개수는 증가하고 있다.
차량은 대부분 실외에 있게 되고 주행상황에 놓이므로 차량의 외부에 장착되는 환경센서들은 강우뿐만 아니라 먼지, 벌레 등 이물질에 의해 오염될 수 있다. 이에 더러워진 환경센서를 세척할 수 있도록 차량에는 센서 클리닝 시스템이 마련된다. 이러한 환경센서의 세척은 고압의 워셔액을 이용하거나 고압의 공기를 분사 또는 이들의 조합으로 이루어질 수 있다. 구체적으로, 차량의 센서 클리닝 시스템에서는 환경센서의 오염 여부를 감지하고, 더러워진 환경센서에 워셔액 공급장치(720)로부터 고압의 워셔액 및/또는 에어 클리닝 장치(740, 에어탱크 및 압축기)로부터 압축공기가 분사되도록 하여 클리닝을 수행한다.
현재 사용되고 있는 워셔액 클리닝 시, 일정 압력(고압)의 워셔액이 환경센서에 분사되는데, 이때 주위로 워셔액이 튀는 등 차량 전체가 워셔액으로 오염될 수 있다. 또한, 워셔액 분사 후 환경센서의 표면에 워셔액 방울이 남아 자율주행 시스템에 제공되는 센싱 정보의 정확도가 저하될 수 있고, 이는 결국 자율주행 시스템의 성능 저하를 초래할 수 있다. 따라서, 이러한 잔존 방울을 제거하기 위한 별도의 에어 클리닝 장치의 추가가 필요하게 된다. 또한, 겨울철에는 분사된 워셔액 방울이 동결될 수 있으므로 추가적인 개선 방안이 요구될 수 있다. 에어 클리닝 장치의 추가적인 탑재, 고압의 워셔액 공급장치는 차량에서 많은 공간을 차지하고, 중량을 상승시켜 항속거리 저하를 야기한다. 또한, 패키지 측면에서도 어려움을 제공한다.
따라서, 본 발명은 센서 클리닝 시 사용되는 워셔액의 소모량을 줄이고, 에어 클리닝 장치가 생략되도록 하여 공간을 확보하고 중량을 감소시킬 수 있는 센서 클리닝 장치를 제공하고자 한다.
그리고 환경센서 중 특히 카메라 센서는 넓은 광각의 외부 이미지를 감지하고, 자율주행 시스템에서는 카메라 센서에 의해 감지된 이미지를 분석하도록 구성된다. 카메라 센서의 표면이 오염되면 외부 형상이 왜곡될 수 있고, 정확한 이미지 분석이 어렵게 된다. 따라서, 카메라 센서의 표면을 깨끗하게 유지하여 카메라 센서로 하여금 선명도 높은 외부 형상을 센싱하게 하고 이의 이미지를 제공할 수 있도록 하는 것은 매우 중요하다고 할 수 있다.
이에 본 발명은 자율주행 시스템의 안정적인 성능을 위해 센서, 특히, 카메라 센서의 표면을 깨끗이 유지할 수 있게 하는 센서 클리닝 장치를 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명에 따른 센서 클리닝 장치는 환경센서에 추가적으로 배치되는 별개의 보호부재를 구비하고 이를 클리닝하도록 함으로써, 환경센서를 깨끗이 유지할 수 있다.
도 2 내지 8 참조하여 본 발명의 일부 실시형태에 따른 센서 클리닝 장치가 설명된다.
센서 클리닝 장치는 하우징(10)을 포함한다. 하우징(10)은 별물로서 차량(V)에 조립될 수도 있고, 차량(V)의 차체와 일체로 형성될 수도 있다. 하우징(10)은 차량(V)의 외면에 장착되어 내측의 환경센서(S)를 외부로부터 덮도록 구성될 있다. 여기에서, 환경센서(S)는 카메라 센서(C)일 수 있으나 다른 환경센서에 적용될 수도 있다.
도 5에 잘 나타난 바와 같이, 하우징(10)에는 개구(12)가 마련된다. 하우징(10) 내측에 위치하는 환경센서(S)는 개구(12)를 통해 차량(V)의 외부를 향하도록 배치되어 차량(V)의 외부를 센싱하도록 구성된다.
또한, 하우징(10)에는 클리닝부재(20)가 배치된다. 특히, 클리닝부재(20)는 개구(12)의 둘레에 배치될 수 있다. 클리닝부재(20)는 하우징(10)에 장착되며, 하우징(10)과 환경센서(S) 사이에 위치한다. 비제한적인 예로서, 클리닝부재(20)는 고무, 실리콘, 스폰지 등으로 형성될 수 있다. 비제한적인 예로서, 클리닝부재(20)는 고리 형태로 형성될 수 있다. 다만, 클리닝부재(20)는 원형의 고리 형태 외에도 삼각형, 다각형, 타원형 등 다양한 형태로 구성되어도 좋다. 바람직하게는, 클리닝부재(20)는 개구(12)의 둘레 형상과 대응하는 형상을 갖도록 구성될 수 있다.
도 2 및 5에 잘 나타난 바와 같이, 하우징(10)에는 노즐(30)이 마련된다. 노즐(30)은 워셔액저장소(40)로부터의 워셔액을 공급호스(50)를 통해 공급받고, 개구(12)를 향해 워셔액을 분사하도록 하우징(10)에 배치된다. 특히, 노즐(30)을 통해 분사되는 워셔액은 기존 고압분사 방식이 아닌, 저압분사 방식을 통해 분사될 수 있다. 종래 고압분사 방식의 경우 환경센서(S)의 주변에 워셔액이 튀거나 차량 전체를 워셔액으로 오염시키는 경우가 있었다. 본 발명에 의하면, 저압분사 방식이 가능하여 이와 같은 문제점을 방지할 수 있다. 특히, 클리닝부재(20)에 의한 닦아 냄에 의해 기존 고압방식에서 사용되는 압력을 대략 1/4로 감소시킬 수 있어서, 워셔액저장소(40)의 사이즈를 대략 1/4의 크기로 감소시킬 수 있다.
도 2 내지 3에 도시된 바와 같이, 하우징(10)의 내측에는 보호부재(60)가 배치된다. 보호부재(60)는 투명한 재료로 구성될 수 있다. 구체적으로, 보호부재(60)는 하우징(10)의 개구(12)를 덮도록 배치되고, 하우징(10)과 환경센서(S) 사이에 보호부재(60)가 배치된다. 즉, 보호부재(60)는 하우징(10)의 내측에 배치되고, 클리닝부재(20)에 밀착하도록 하우징(10) 내측에 위치한다. 즉, 차량의 외측에서부터 하우징(10), 클리닝부재(20), 보호부재(60), 환경센서(S) 순으로 배치될 수 있다. 보호부재(60)로 인해 하우징(10) 내측에 위치하는 환경센서(S)는 보호되고, 보호부재(60)에만 오염이 발생하게 된다.
하우징(10)에는 보호부재(60)가 이동가능하게 지지된다. 이를 위하여 본 발명의 구현예에 따르면, 하우징(10)에는 가이드(14)가 마련된다. 일 구현예에서, 가이드(14)는 하우징(10)의 내측을 향해 돌출한다. 가이드(14)는 보호부재(60)가 하우징(10)에 대하여 이동하도록 보호부재(60)를 지지한다. 일부 구현예에서, 가이드(14)는 하우징(10)의 내측면에 서로 마주보도록, 예를 들어, 상하로, 두 개가 마련될 수 있다. 일부 구현예에서는, 보호부재(60)는 곡면 또는 호(arc)로 구성되고, 가이드(14)는 보호부재(60)의 형상과 같이 곡면 또는 호 형태로 구성된다. 보호부재(60)는 호 형태의 가이드(14) 전체를 따라 이동가능하게 가이드(14)의 길이보다 작게 형성될 수 있다. 예를 들어, 호 형태의 가이드(14)가 약 180° 연장하는 경우, 보호부재(60)가 약 60°범위에서 회전하여 상기 약 180°를 모두 커버할 수 있는 크기로 구성될 수 있다.
도 6 내지 8에 도시된 바와 같이, 회전메커니즘(70)은 보호부재(60)에 이동력을 제공한다. 본 발명의 구현예에 따르면, 회전메커니즘(70)은 링크(170) 및 모터(270)를 포함한다.
링크(170)는 보호부재(60)를 회전가능하게 모터(270)에 연결한다. 링크(170)는 보호부재(60)와 일체로 형성될 수 있다. 일부 구현예에서, 링크(170)는 모터(270)의 회전축에 직접 결합될 수 있다. 일부 구현예에서, 모터(270)의 회전축에는 회전기어(370)가 장착되고, 회전기어(370)의 회전과 함께 이동하도록 링크(170)가 보호부재(60)와 회전기어(370)를 연결할 수 있다.
일부 구현예에서, 링크(170)는 두 개 이상의 링크를 포함할 수 있다. 차량(V) 내 모터(270)의 장착가능한 위치, 링크(170)의 이동반경 등을 고려하여 두 개 이상의 링크(170)가 마련될 수 있다. 구체적으로, 두 개의 링크(170)는 보호부재측 링크(172) 및 기어측 링크(174)를 포함한다. 보호부재(60)에 근접하는 보호부재측 링크(172)의 근접단부는 보호부재(60)에 결합되고, 원위단부에는 핀부재(176)가 결합된다. 보호부재측 링크(172)의 근접단부는 보호부재(60)에 고정되고, 보호부재측 링크(172)의 원위단부는 핀부재(176)를 중심으로 회동가능하게 결합된다. 핀부재(176)에는, 또한, 기어측 링크(174)가 회동가능하게 결합된다. 회전기어(370)에 가까운 기어측 링크(174)의 근접단부는 회전기어(370)에 고정되고, 기어측 링크(174)의 원위단부는 핀부재(176)에 회동가능하게 결합된다. 비제한적인 예로서, 기어측 링크(174)의 근접단부는 모터(270)의 회전축으로부터 편심 위치의 회전기어(370)에 장착될 수 있다.
도 9를 참조하면, 본 발명에 따른 센서 클리닝 장치는 제어기(80)를 더 포함한다. 제어기(80)는 노즐(30)과 모터(270)의 작동을 제어하도록 구성된다. 제어기(80)는 자율주행 시스템(100)과 통신가능하게 구성되는 별개의 제어기일 수도 있고, 자율주행 시스템(100)의 제어기에 통합될 수도 있다.
본 발명에 따른 센서 클리닝 장치의 작동은 이하와 같다.
하우징(10) 또는 하우징(10)의 주위에는 보호부재(60)의 오염도를 판단할 수 있는 오염탐지부(90)가 마련된다. 오염탐지부(90)에 의한 보호부재(60)의 오염 감지는 빛을 이용하는 등 공지된 방식에 의해 수행될 수 있으므로 이에 관하여는 생략한다.
오염탐지부(90)는 자율주행 시스템(100)과 통신하도록 구성된다. 오염탐지부(90)가 보호부재(60)의 오염을 탐지하면, 오염탐지부(90)는 이를 자율주행 시스템(100)에 알린다.
오염탐지부(90)로부터 오염 정보를 수신한 자율주행 시스템(100) 또는 제어기(80)는 노즐(30)로 하여금 보호부재(60)에 워셔액을 분사하도록 하고, 모터(270)의 구동을 지시한다. 모터(270)의 구동에 의해 편도 또는 왕복운동하는 보호부재(60)는 분사된 워셔액과 함께 클리닝부재(20)에 의해 닦이게 된다. 닦인 보호부재(60)의 부분은 하우징(10) 내측으로 진입하고, 보호부재(60)의 이동 전 하우징(10) 내측에 있던 오염 없는 보호부재(60)의 부분이 개구(12)와 포개어진다. 개구(12)와 포개어진 보호부재(60)의 부분이 오염될 때마다 워셔액의 분사와 보호부재(60)의 회전을 병행하여 항상 깨끗하게 보호부재(60)가 유지되도록 한다.
도 10 내지 13을 참조하여, 본 발명의 일부 실시형태에 따르면, 센서 클리닝 장치의 보호부재(60)는 수평방향의 축을 중심으로 회전하도록 구성될 수 있다. 전술한 실시형태에서는, 센서 클리닝 장치 내지 보호부재(60)는 수직방향의 축을 중심으로 회전하도록 구성된다고 볼 수 있다. 본 실시형태에서는 가이드(14')가 하우징(10)과 일체로 형성되지 않고 별개로 부착될 수 있다. 다만, 가이드(14')가 하우징(10)과 일체로 형성되는 것도 가능하다.
본 발명에 따른 센서 클리닝 장치는 우천, 폭설 등의 기상 조건에서도 환경센서를 깨끗이 유지하여 차량이 자율주행 성능을 유지할 수 있게 한다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.
S: 환경센서 L: 라이다 센서
C: 카메라 센서 V: 차량
RF: 루프 F: 전방
R: 후방 10: 하우징
12: 개구 14, 14': 가이드
20: 클리닝부재 30: 노즐
40: 워셔액저장소 50: 공급호스
60: 보호부재 70: 회전메커니즘
80: 제어기 90: 오염탐지부
100: 자율주행 시스템 170: 링크
172: 보호부재측 링크 174: 기어측 링크
176: 핀부재 270: 모터
370: 회전기어

Claims (20)

  1. 개구를 포함하는 하우징;
    상기 개구에 대해 이동가능하게 배치되는 투명한 보호부재; 및
    상기 개구의 주위에 장착되고, 상기 보호부재와 밀착하게 배치되는 클리닝부재;
    를 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 보호부재를 이동시키기 위한 회전메커니즘을 더 포함하고, 상기 회전메커니즘은,
    상기 보호부재에 연결되는 링크; 및
    상기 링크에 회전력을 제공하는 모터;
    를 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 모터와 링크를 연결하는 회전기어를 더 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 링크는 보호부재측 링크 및 기어측 링크를 포함하고,
    상기 보호부재측 링크의 원위단부 및 상기 기어측 링크의 원위단부는 핀부재에 의해 회동가능하게 결합되는 것인 센서 클리닝 장치.
  5. 청구항 4에 있어서, 상기 보호부재측 링크의 근접단부는 상기 보호부재에 고정되고, 상기 기어측 링크의 근접단부는 상기 회전기어에 고정되는 것인 센서 클리닝 장치.
  6. 청구항 4에 있어서, 상기 보호부재측 링크와 상기 보호부재는 일체로 형성되는 것인 센서 클리닝 장치.
  7. 청구항 4에 있어서, 상기 기어측 링크의 근접단부는 상기 회전기어의 중심에 대하여 편심된 위치에 결합되는 것인 센서 클리닝 장치.
  8. 청구항 2에 있어서,
    상기 하우징에는 상기 보호부재의 이동을 가이드하기 위한 가이드가 마련되는 것인 센서 클리닝 장치.
  9. 청구항 8에 있어서, 상기 가이드는 상기 보호부재가 개구에 대하여 좌우방향으로 이동하도록 가이드하는 것인 센서 클리닝 장치.
  10. 청구항 8에 있어서, 상기 가이드는 상기 보호부재가 개구에 대하여 상하방향으로 이동하도록 가이드하는 것인 센서 클리닝 장치.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 보호부재에 워셔액을 분사하도록 상기 하우징에 장착되는 노즐;
    을 더 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  12. 청구항 11에 있어서, 상기 워셔액은 상기 보호부재가 클리닝부재와 맞닿는 면에 분사되도록 구성되는 것인 센서 클리닝 장치.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 워셔액을 저장하고, 상기 노즐에 상기 워셔액을 공급하도록 구성되는 워셔액저장소; 및
    상기 워셔액저장소와 상기 노즐을 연통시키는 공급호스;
    를 더 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  14. 청구항 1에 있어서,
    상기 보호부재에 워셔액을 분사하도록 상기 하우징에 장착되는 노즐;
    상기 보호부재를 이동시키기 위한 회전메커니즘; 및
    기 설정된 시점에 상기 노즐 및 회전메커니즘의 작동을 제어하도록 구성되는 제어기;
    를 더 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 보호부재의 오염을 탐지하고, 상기 제어기에 탐지 결과를 전달하도록 구성되는 오염탐지부;
    를 더 포함하는 것인 센서 클리닝 장치.
  16. 청구항 1에 있어서, 상기 보호부재의 내측에는 주위 환경을 감지하기 위한 환경센서가 배치되는 것인 센서 클리닝 장치.
  17. 청구항 16에 있어서, 상기 환경센서는 카메라 센서인 것인 센서 클리닝 장치.
  18. 청구항 1에 있어서, 상기 센서 클리닝 장치는 차량에 구비되는 것인 센서 클리닝 장치.
  19. 센서 클리닝 장치의 제어방법으로서, 상기 센서 클리닝 장치의 모터 및 노즐의 작동을 제어하도록 구성되는 제어기에 의해:
    환경센서를 보호하고 상기 모터에 의해 이동가능하게 배치되는 보호부재의 제1 오염을 감지하는 단계;
    상기 보호부재에 워셔액을 분사하는 단계; 및
    상기 모터를 구동시켜 상기 보호부재가 상기 보호부재에 밀착 배치되는 클리닝부재에 의해 와이핑되도록 하는 단계;
    가 수행되도록 구성되는 것인 제어방법.
  20. 청구항 19에 있어서, 상기 제어기에 의해
    상기 보호부재의 제2 오염을 감지하는 단계;
    상기 보호부재에 워셔액을 분사하는 단계; 및
    상기 모터를 구동시켜 상기 보호부재를 이동시키는 단계;
    가 더 수행되도록 구성되는 것인 제어방법.
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