KR20240000495A

KR20240000495A - 멀티-홉 포지셔닝

Info

Publication number: KR20240000495A
Application number: KR1020237036398A
Authority: KR
Inventors: 아스윈 피피; 산딥 쿠마르 베르마; 사나트 쿠마르 감파
Original assignee: 퀄컴 인코포레이티드
Priority date: 2021-04-29
Filing date: 2022-02-28
Publication date: 2024-01-02
Also published as: WO2022232722A1; BR112023021827A2; US20220365194A1; US20240045045A1; US11821974B2; EP4330708A1; CN117203545A

Abstract

일 양태에서, 포지션 추정을 위한 프로세스는 (a) 하나 이상의 개재 디바이스들 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 스패닝 각도(spanning angle)에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 획득하는 것을 수반한다. (a) 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 스패닝 각도에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두에 기초하여, 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이의 간접 거리 추정치 또는 제 1 디바이스와 제 2 디바이스를 수반하는 간접 각도 추정치가 결정된다. 제 1 디바이스 및 제 2 디바이스는 직접 거리 측정을 위한 서로에 대한 범위 밖에 있을 수도 있다.

Description

멀티-홉 포지셔닝

배경

본 개시의 양태들은 포지셔닝에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 멀티-홉 포지셔닝 또는 인터-디바이스 포지셔닝에 관한 것이다. 메시형 배열의 배열들이 점점 더 널리 보급되고 있다. 예를 들어, WLAN(Wireless Local Area Network) MESH, WLAN NAN(Neighborhood Area Network) 등과 같은 자기 조직화된 네트워크가 있다. 이러한 네트워크들에서, 피어들 사이에 접속들이 확립되고, 프로세스는 더 큰 크러스터 (피어들의 메시) 를 형상하기 위해 계속된다. 이러한 종류의 네트워크는 IOT(Internet of Things) Mesh, 자체 조직화된 네트워크, 커넥티드 카(connected car), 실내 측위, 블루투스 메시(Bluetooth mesh) 등 그 응용이 방대하며, 독립형 디바이스와 같이 메시와 같은 네트워크 내에 있지 않은 디바이스도 증가하고 있다.

그러나, 독립형 디바이스들뿐만 아니라 메시형 배열에서의 디바이스들의 위치를 결정하는 것은 달성하기 어려울 수 있다. 종래의 기법들은 메시 네트워크들 또는 독립형 디바이스들의 새로운 토폴로지에 쉽게 적용가능하지 않다. 메시 네트워크들을 포함하는 더 새로운 타입들의 배열들에서의 디바이스들에 대한 위치 결정에서의 개선된 기법들이 필요하다.

간단한 개요

포지션 추정을 위한 기법들과 관련된 방법들, 장치들, 시스템들, 및 컴퓨터 판독가능 매체들이 개시된다.

일 양태에서, 포지션 추정을 위한 프로세스가 개시된다. 프로세스는 (a) 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 스패닝 각도(spanning angle)에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 획득하는 단계를 수반한다. 프로세스는 (a) 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 스패닝 각도에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두에 기초하여, 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이의 거리에 대응하는 간접 거리 추정치 또는 제 1 디바이스와 제 2 디바이스를 수반하여 형성된 스패닝 각도에 대응하는 간접 각도 추정치를 결정하는 단계를 추가로 수반한다. 제 1 디바이스 및 제 2 디바이스는 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이의 직접적인 거리 측정을 행하기 위한 서로에 대한 범위 밖에 있을 수도 있다.

다른 양태에서, 포지션 추정을 위한 프로세스가 개시된다. 프로세스는, 제 1 디바이스에서, (a) 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 제 2 디바이스와 제 3 디바이스를 수반하여 형성된 스패닝 각도(spanning angle)에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 포함하는 정보를 제 2 디바이스로부터 획득하는 단계를 수반한다. 프로세스는, 제 1 디바이스에서, (a) 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 제 2 디바이스와 제 3 디바이스를 수반하여 형성된 스패닝 각도에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두에 기초하여 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하는 단계를 추가로 수반한다. 제 1 디바이스 및 제 2 디바이스는 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이의 직접적인 거리 측정을 행하기 위한 서로에 대한 범위 밖에 있을 수도 있다.

다른 양태에서, 포지션 추정을 위한 프로세스가 개시된다. 프로세스는, 제 1 디바이스에서, (a) 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 제 2 디바이스와 제 3 디바이스를 수반하여 형성된 스패닝 각도(spanning angle)에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 제 2 디바이스로부터 획득하는 단계를 수반한다. 프로세스는 (a) 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 제 2 디바이스와 제 3 디바이스를 수반하여 형성된 스패닝 각도에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두에 기초하여 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하는 단계를 추가로 포함한다. 제 1 디바이스 및 제 3 디바이스는 제 1 디바이스와 제 3 디바이스 사이의 직접 거리 측정을 하기 위한 서로에 대한 범위 밖에 있을 수도 있다.

다른 양태에서, 포지션 추정을 위한 프로세스는 (a) 하나 이상의 직접 거리 추정치들을 결정하는 단계를 수반하고, 하나 이상의 직접 거리 추정치들 각각은 하나 이상의 이웃 디바이스들 중 하나까지의 거리에 대응한다. 프로세스는 (b) 하나 이상의 직접 각도 추정치들을 결정하는 단계를 더 포함하고, 하나 이상의 직접 각도 추정치들 각각은 하나 이상의 쌍의 이웃 디바이스들로부터의 한 쌍의 이웃 디바이스들 사이에 형성된 각도에 대응한다. 프로세스는 (c) 하나 이상의 이웃 디바이스들로부터 적어도 하나의 브로드캐스트 메시지를 수신하는 단계를 더 수반한다. 프로세스는 (d) 하나 이상의 이웃 디바이스들로부터 수신된 적어도 하나의 브로드캐스트 메시지로부터 하나 이상의 간접 거리 추정치들 및 하나 이상의 간접 각도 추정치들을 추출하는 단계를 더 포함한다. 프로세스는 (e) (i) 하나 이상의 직접 거리 추정치들, (ii) 하나 이상의 직접 각도 추정치들, (iii) 하나 이상의 간접 거리 추정치들, 및 (iv) 하나 이상의 간접 각도 추정치들로 로컬 테이블을 업데이트하는 단계를 추가로 포함한다. 프로세스는 (f) 로컬 테이블을 하나 이상의 이웃 디바이스들에 브로드캐스팅하는 단계를 더 포함한다. 본 방법은 (g) 단계 (a) 내지 (f)를 반복적으로 수행하는 단계를 추가로 포함한다.

다른 양태에서, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득하기 위한 프로세스가 개시된다. 프로세스는 (a) 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치를 획득하는 단계를 수반한다. 프로세스는 (b) 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득하는 단계를 더 포함한다. 프로세스는 (c) (i) 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치, 및 (ii) 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하여 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하는 단계를 더 포함한다. 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치는 (i) 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치, 및 (ii) 제 3 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초할 수도 있다.

다른 양태에서, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 프로세스가 개시된다. 프로세스는 (a) 제 1 디바이스에서, 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치를 획득하는 단계를 수반한다. 프로세스는 (b) 제 1 디바이스에서, 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득하는 단계를 더 수반한다. 프로세스는 (c) 제 1 디바이스에서, (i) 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치, 및 (ii) 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하여 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하는 단계를 추가로 수반한다. 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치는 (i) 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치, 및 (ii) 제 3 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초할 수도 있다.

도면들의 간단한 설명
본 개시의 양태들은 예로서 예시된다. 첨부 도면들에서, 동일한 참조 부호들은 유사한 엘리먼트들을 나타낸다.
도 1은 피어들로서 서로 직접 접속하는 복수의 디바이스들을 포함하는 메시 네트워크(100)를 도시한다.
도 2는 레인징 측정의 구체적인 예로서, RTT(Round-Trip Time) 거리 측정을 예시한다.
도 3은 본 개시의 일 실시양태에 따른 도달 각도 (angle of arrival, AoA) 측정을 예시한다.
도 4는 본 개시의 일 양태에 따른, 다른 디바이스에 대한 알려진 포지션 추정치에 기초하여 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득함으로써 멀티-홉 포지셔닝의 일 예를 예시한다.
도 5는 본 개시의 일 양태에 따른, 범위 밖 디바이스들에 대한 포지셔닝 측정치들을 획득함으로써 멀티-홉 포지셔닝의 예를 예시한다.
도 6은 본 개시의 일 양태에 따른, 도 1에 도시된 메시 네트워크 내의 각각의 노드에서 수행되는 프로세스의 예시적인 단계들을 도시하는 흐름도이다.
도 7은 본 개시의 일 양태에 따른, 다수의 디바이스들을 수반하는 포지션 추정을 위한 프로세스를 예시하는 흐름도이다. 다수의 디바이스는 제 1 디바이스 및 제 2 디바이스를 포함할 수도 있다.
도 8은 본 개시의 일 양태에 따른, 제 1 디바이스에서 수행되는 포지션 추정을 위한 프로세스를 예시하는 흐름도이다.
도 9는 본 개시의 일 양태에 따른, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 프로세스를 예시하는 흐름도이다.
도 10은 본 개시의 일 양태에 따른, 제 1 디바이스에서 수행되는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 프로세스를 예시하는 흐름도이다.
도11은 이전 도면들에서 설명된 디바이스들을 나타내는 사용자 장비(UE)의 실시양태를 예시한다.

상세한 설명

이제 본 명세서의 일부를 형성하는 첨부 도면과 관련하여 몇 가지 예시적인 실시양태들이 설명될 것이다. 본 개시의 하나 이상의 양태가 구현될 수도 있는 특정 실시양태들이 아래에서 설명되지만, 본 개시의 범위 또는 첨부된 청구범위의 사상을 벗어나지 않으면서 다른 실시양태들이 사용될 수도 있고 다양한 수정이 이루어질 수도 있다.

도 1은 피어들로서 서로 직접 접속하는 복수의 디바이스들을 포함하는 메시 네트워크(100)를 도시한다. 다양한 실시양태들에서, 메시 네트워크는 디바이스들이 허브와 같은 중앙집중식 디바이스에 의존하지 않고 동적으로 그리고 비계층적으로 접속할 수 있게 한다. 메시 네트워크 (100) 는 방대한 애플리케이션들을 갖지만, 그러한 네트워크 내의 디바이스들의 위치를 결정하는 것은 어려울 수 있다. 하나의 과제는, 디바이스가 즉각적인 범위(immediate range)(예를 들어, 다수의 홉들이 떨어져 있음) 밖에 있을 수도 있어서, 직접적인 신호 측정들이 이루어질 수 없다는 것이다. 예를 들어, 디바이스 (102) 및 디바이스 (104)는 서로 바로 인접하지 않다. 디바이스(102)와 디바이스(104) 사이의 통신은 개재 디바이스들(intervening devices)을 통해 다수의 홉들을 요구할 수도 있다. 다른 과제는 일부 디바이스들이 독립적으로 자신의 위치를 결정하는 능력을 갖지 않을 수도 있다는 것이다. 예를 들어, 디바이스(102)는 실외에 위치될 수도 있고, GPS(Global Positioning System)와 같은 위성 기반 포지셔닝 기술에 기초하여 자신의 포지션을 독립적으로 결정하는 능력을 가질 수도 있다. 그러나, 디바이스(104)는 실내에 위치될 수도 있고, 자신의 위치를 독립적으로 결정하는 능력을 갖지 않을 수도 있다. 본 개시의 다양한 양태들은, 디바이스 (102) 및 디바이스 (104) 가 서로 즉각적인 범위 밖에 있더라도, 디바이스 (102) 와 같은 다른 디바이스들에 대한 상대적인 포지셔닝에 기초하여, 디바이스 (104)에 대한 포지션 추정이 결정될 수 있게 한다.

본 개시의 양태들은 매우 다양한 디바이스들에 대한 포지션 추정을 제공하기 위해 채택될 수도 있다. 이러한 디바이스는 사용자 장비(UE)일 수도 있다. 일반적으로, UE 는 무선 통신 네트워크를 통해 통신하기 위해 사용자에 사용되는 임의의 무선 통신 디바이스 (예를 들어, 모바일 폰, 라우터, 태블릿 컴퓨터, 랩톱 컴퓨터, 소비자 자산 추적 디바이스(consumer asset tracking device), 웨어러블 (예를 들어, 스마트워치, 안경, 증강 현실 (AR)/가상 현실 (VR) 헤드셋, 등), 차량 (예를 들어, 자동차, 오토바이, 자전거 등), 사물 인터넷 (IoT) 디비이스 등) 일 수도 있다. UE 는 이동식일 수도 있거나 (예를 들어, 소정 시간에) 정지식일 수도 있으며, 라디오 액세스 네트워크 (RAN) 와 통신할 수도 있다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "UE" 는 "액세스 단말기" 또는 "AT", “클라이언트 디바이스”, "무선 디바이스", "가입자 디바이스", "가입자 단말기", "가입자국", "사용자 단말기" 또는 “UT”, "모바일 디바이스", "모바일 단말기", "이동국", 또는 이들의 변형들로서 상호교환가능하게 지칭될 수도 있다. 무선 통신 네트워크는, 적어도 부분적으로, 중앙집중형 네트워크(centralized network) 및/또는 애드 혹 네트워크(ad hoc network)를 포함할 수도 있다. 중앙 네트워크의 일부 예들에서, UE들은 RAN을 통해 코어 네트워크와 통신할 수 있고, 코어 네트워크를 통해 UE들은 인터넷과 같은 외부 네트워크들 및 다른 UE들과 접속될 수 있다. 물론, 코어 네트워크 및/또는 인터넷에 접속하는 다른 메커니즘들이 또한, 예컨대 유선 액세스 네트워크들, WLAN (wireless local area network) 네트워크들 (예를 들어, IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers) 802.11 사양 등에 기초함) 등을 통해 UE들에 대해 가능하다. 무선 통신 네트워크 내의 디바이스들은 중앙 네트워크를 통해 접속함으로써 서로 및/또는 서버(예를 들어, 로케이션 서버)와 통신할 수도 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 무선 네트워크는 적어도 부분적으로 애드 혹 네트워크(ad hoc network)를 포함할 수도 있다. 예를 들어, UE들 또는 디바이스들은 하나 이상의 D2D(device-to-device) P2P(peer-to-peer) 링크들("사이드링크들"이라고 지칭됨)을 통해 서로 직접 접속할 수도 있다. 예를 들어, UE 는 기지국들 중 하나에 접속된 네트워크 내의 UE들 중 하나와의 D2D P2P 링크 (이를 통해 UE 가 셀룰러 접속을 간접적으로 획득할 수도 있음) 및 WLAN 액세스 포인트 (AP)에 접속된 WLAN 디바이스 또는 WLAN 스테이션과의 D2D P2P 링크 (이를 통해 UE 가 WLAN 기반 인터넷 접속을 간접적으로 획득할 수도 있음) 를 가질 수도 있다. 일 예에서, D2D P2P 링크 (192) 는 LTE 다이렉트 (LTE-D), WiFi 다이렉트 (WiFi-D), 블루투스® 등과 같은 임의의 잘 알려진 D2D RAT 로 지원될 수도 있다.

도 2는 레인징 측정의 구체적인 일 예로서, RTT(Round-Trip Time) 거리 측정을 예시한다. RTT는 신호가 한 지점에서 다른 지점으로 공기를 통해 이동하는 데 걸린 시간에 기초하여 두 지점 사이의 거리를 측정한다. 계산은 지속기간 신호 이동이 두 지점 사이의 실제 거리에 비례한다는 전제에 기초한다. RTT 측정들을 행하기 위해 다양한 신호들이 사용될 수도 있다. 일 예는 WiFi 신호들이지만, 다른 타입들의 신호들이 사용될 수 있다. RTT 기법은 로컬 타임스탬프들(또는 타임스탬프들 사이의 차이)에 의존하지 않는데, 이는 2개의 포인트들에 대한 내부 클럭들이 동기화되는 것으로 가정되지 않기 때문이다. 대신에, 라운드 트립 시간 (round-trip time; RTT) 은 클럭 오프셋들을 알 필요 없이 획득될 수 있다. 이는 4배의 가산 및 감산에 의해 수행된다: RTT = ((t4-t1) - (t3-t2))/2.

개시 스테이션(개시 STA)(202) 및 응답 스테이션(응답 STA)(204)을 수반하는 예가 도 2에 도시된다. 여기서, 상기 RTT 시퀀스는 FTM(WiFi Fine Time Measurement) 메시지들에 기반한다. 개시 STA(202)는 FTM 요청 메시지(206)를 응답 STA(204)에 전송할 수도 있고, 그 다음에 역방향으로 리턴된 확인응답(ACK) 메시지(208)가 뒤따른다. 이에 응답하여, 응답 STA(204)는 FTM 측정 메시지(210)를 전송할 수도 있고, 그 다음에 역방향으로 ACK 메시지(212)가 뒤따른다. 또한, 응답 STA(204)는 다른 FTM 측정 메시지(214)를 전송할 수도 있고, 그 다음에 역방향으로 ACK 메시지(216)가 뒤따른다. FTM 측정 메시지(210), ACK 메시지(212), 및 FTM 측정 메시지(214)는 RTT 추정치를 계산하기 위해 사용될 수도 있다. 예컨대, 개시 STA(202)는 (t3-t2)의 시간 값에 대한 로컬 지식을 가질 수도 있다. 응답 STA(204)는 시간 차이 값(t4-t1)의 로컬 지식을 가질 수도 있다. 응답 STA(204)는 FTM 측정 메시지(214)의 페이로드로서 시간 차이 값(t4-t1)을 개시 STA(202)에 전송할 수도 있다. 이러한 시간 차이 값들을 수집하면, 개시 STA(202)는 RTT = ((t4-t1) - (t3-t2))/2로서 RTT 값을 계산할 수 있다. RTT 추정의 예는 IEEE 802.11mc 표준의 일부로서 정의된다.

도 3은 본 발명의 일 실시양태에 따른 도달 각도 (angle of arrival, AoA) 측정을 예시한다. AoA 측정은 안테나 어레이의 상이한 엘리먼트들에서 입사 신호의 도달 시간들의 차이에 기초한다. 예를 들어, 안테나 어레이는 WLAN 디바이스로서 각각의 디바이스의 일부일 수도 있다. 개념적으로, 안테나 어레이의 각각의 안테나 엘리먼트는 상이한 경로를 이동한 입사 신호의 버전을 수신한다. 입사 신호의 도달 각도가 θ = 0도(즉, 안테나 요소들의 어레이에 수직인 입사 신호의 이동 방향)인 경우, 상이한 경로들은 동일하거나 거의 동일한 길이를 갖는 것으로 볼 수 있다. 다만, 입사 신호의 도래각이 θ = 0이 아닌 값인 경우, 상이한 경로는 상이한 길이를 갖는 것으로 볼 수 있다. 이어서, 상이한 길이들은 삼각법 관계들에 기초하여 θ 또는 AoA를 계산하는 데 사용될 수 있다.

AoA의 전형적인 계산은 다음과 같이 수행될 수도 있다. 도시된 예는 "d"의 거리만큼 동일하게 이격된 M개의 안테나들 및 L개의 전파 경로들을 통해 안테나 어레이에 도달하는 신호를 포함하는 안테나 어레이를 가정한다. 입사 신호는 제 1 안테나 엘리먼트에 도달하기 위해 특정 거리를 이동한다. "d*sinθ"의 추가 거리(도면에서 "d.sinθ"로 도시됨)는 제 1 안테나 엘리먼트로부터 거리 "d"만큼 떨어진 어레이의 제 2 안테나에 도달하기 위해 입사 신호에 의해 이동된다. 제 1 안테나 엘리먼트에서의 입사 신호의 도달 시간과 제 2 안테나 엘리먼트에서의 동일한 입사 신호의 도달 시간 사이의 시간 지연 Δt는 안테나 어레이의 M개의 엘리먼트로부터 수신된 신호를 사용하여 수행된 신호 처리로부터 유도될 수 있다. 예를 들어, 이러한 신호 처리는 M개의 안테나 엘리먼트들에서 수신된 다양한 신호들을 상호 상관시키는 것에 기초할 수 있다. 신호 처리는 시간 차이 Δt에 대응하는 수신된 신호들 사이의 위상 차이를 추출할 수 있다. 다수의 안테나 엘리먼트 M을 갖는 것은 측정의 신호 대 잡음비(SNR)를 부스팅할 수 있다. 일단 Δt가 발견되면, 이는 관계 Δt*c = d*sinθ를 사용하여 AoA 또는 θ를 계산하는데 사용될 수 있으며, 이는 θ = sin^-1(Δ t*c / d)로 재배열될 수 있다. 여기서, c는 신호 전파 속도를 나타내며, 이는 자유 공간을 통한 광의 속도, 또는 3*10⁸ 미터/초로 근사화될 수 있다.

도 4 는 본 개시의 일 양태에 따른, 다른 디바이스에 대한 알려진 포지션 추정치에 기초하여 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득함으로써 멀티-홉 포지셔닝의 일 예를 예시한다. 디바이스(402)("노드(x,y,z)")는 알려진 포지션 추정치를 갖는다. 예를 들어, 디바이스(402)는 실외에 위치될 수도 있고, 위성-기반 포지셔닝 능력들, 예를 들어, GPS를 가질 수도 있고, 그 자신의 포지션을 독립적으로 결정할 수도 있다. 다른 디바이스들(404, 406, 408, 410, 및 412)(디바이스들 "1" 내지 "5")은 알려진 포지션 추정치들을 갖지 않는다. 예를 들어, 그들은 실내에 위치될 수도 있고 위성 기반 포지셔닝 신호들을 수신하기 위한 현장 라인(line-of-site)을 갖지 않을 수도 있다. 디바이스들 1 내지 5는 GPS 능력을 갖지 않거나 또는 그들의 GPS 능력들이 디스에이블되거나 턴 오프될 수도 있다.

도면에 도시된 바와 같이, 디바이스들 1 은 RTT 거리 추정치 및 AoA 각도 추정치를 사용함으로써, 노드 (x, y, z)에 대한 그 자신의 포지션 추정치를 획득할 수도 있다. 그러나, 범위 및/또는 각도 추정치들에 대해 다른 기법들이 사용될 수도 있다. 단지 예로서, RSSI(received signal strength indicator) 측정과 같은 하나 이상의 신호 강도 측정들이 RTT 대신에 또는 그에 부가하여 범위 추정들에 사용될 수도 있다. 따라서, 디바이스 1은 (1) 디바이스 1과 노드(x,y,z) 사이에서 추정된 거리, (2) 신호가 노드로부터 도달하는 각도의 각도 추정치(x,y,z), 및 (3) 노드의 알려진 포지션 추정치(x,y,z)를 사용하여 자신의 포지션 추정치에 대한 좌표들을 계산할 수도 있다. 유사한 방식으로, 디바이스 2는 또한 그 자신의 포지션 추정치를 획득할 수도 있다. 일단 디바이스들 1 및 2에 대한 포지션 추정치들이 획득되면, 디바이스들의 다음 세트는 디바이스들 1 및 2의 알려진 포지션 추정치들로부터 유사한 방식으로 그들 자신의 포지션 추정치들을 계산할 수 있다. 예를 들어, 디바이스 3은 디바이스 1에 대한 알려진 포지션 추정치에 기초하여 자신의 포지션 추정치를 획득할 수도 있다. 디바이스 4 는 디바이스 2 에 대한 알려진 포지션 추정치에 기초하여 자신의 포지션 추정치를 획득할 수도 있다. 디바이스 5 는 디바이스 3 에 대한 알려진 포지션 추정치에 기초하여 자신의 포지션 추정치를 획득할 수도 있다.

이러한 방식으로, 노드 (x,y,z)에 대한 알려진 포지션 추정치로 시작하여, 추가적인 디바이스의 포지션 추정치들은, 포지션 추정치들이 메시 네트워크 내의 모든 디바이스들에 대해 획득될 때까지, RTT 거리 추정치들 및 AoA 각도 추정치들을 이용하여 연속적으로 결정될 수도 있다.

도 4 에 도시된 기법은 상당한 이점들을 가질 수 있다. 종종, 디바이스의 위치는 장치가 실외에 있을 때 GPS를 사용하여 정확하게 획득될 수 있다. 실내에서 GPS의 정확도가 떨어지기 때문에 실내에서 기기의 위치를 찾기 위해 다른 기술들에 의존하고 있다. 이러한 실내 포지셔닝은 예를 들어 WiFi 신호들에 기초할 수도 있다. 그러나, WiFi 신호들의 그러한 사용은 이미 존재하는 인프라스트럭처, 예를 들어, 건물 장착 WiFi 액세스 포인트들을 요구한다. 또한, 이러한 WiFi 액세스 포인트들은, 액세스 포인트들이 액세스 포인트들의 근처에 디바이스들을 포지셔닝하기 위한 앵커들로서 역할을 하기 위해, 인터넷에 접속될 필요가 있거나 또는 일부 다른 수단에 의해 그들의 위치를 발견하기 위한 방법을 가질 필요가 있을 수도 있다. 따라서, 본 개시 이전에, 디바이스가 자신의 위치를 결정하기를 원하는 경우, 디바이스는 GPS를 인에이블하거나 인터넷 액세스를 갖는 WiFi 액세스 포인트들에 의존할 필요가 있을 수도 있다. 그러한 요건들은 많은 실내 시나리오들에서 이용가능하지 않거나 엄청나게 비용이 들 수도 있다.

본 개시의 양태들에 따르면, GPS 가 인에이블되고 실내가 아닌 하나의 노드 디바이스 (예를 들어, 도 4 의 노드 (x,y,z)) 는 무선 기술을 통해 자신의 좌표들을 공유할 수 있다. 다른 디바이스들(예를 들어, 디바이스들 1 내지 5)은 노드 디바이스와의 상대적 포지션을 발견함으로써 그들 자신의 좌표들을 계산할 수 있다. 디바이스들의 이러한 상대적 포지션은 임의의 무선 통신 신호 상의 도달 각도 및 RTT를 사용하여 계산될 수 있다. 일 예는 WiFi 신호들이다. 따라서, 실내에 있는 디바이스들은 그들 자신의 좌표들을 계산할 수도 있다. 일단 디바이스가 자신의 좌표를 계산하면, 디바이스는 그 근처 내의 다른 디바이스들이 자신의 좌표를 계산하도록 돕는 노드로서 기능할 수 있다. 이러한 방식으로, 실외에 위치된 단일 디바이스만이 존재하더라도, 그것은 다른 디바이스들, 예를 들어, 실내에 위치되고 GPS 능력이 없는 디바이스들이 그들 자신의 포지션 추정치들에 대한 좌표들을 계산하는 것을 돕는 원래의 앵커로서 기능할 수 있다.

GPS가 예로서 사용되지만, 본 기술은, 위성 기반 포지셔닝, 셀룰러 기반 포지셔닝, RADAR 기반 포지셔닝, 또는 WiFi 기반 포지셔닝을 포함하는 임의의 포지셔닝 기술에 기초하여 독립적으로 결정되는 알려진 포지션 추정치를 갖는 노드 디바이스(예를 들어, 노드(x,y,z))를 허용하기 위해 사용될 수도 있다. 임의의 이러한 포지셔닝 기술이 이용가능하면, 노드 디바이스의 위치를 결정하는 데 사용될 수 있다. 그러나, 독립 포지셔닝 기술은 다른 디바이스들(예를 들어, 디바이스들 1 내지 5)에서 이용가능하지 않거나 사용되지 않을 수도 있다. 그럼에도 불구하고, 포지션 추정치들은 본 개시의 양태들에 기초하여 그러한 다른 디바이스들에 대해 결정될 수도 있다.

본 개시의 다른 이점은 새로운 하드웨어가 설치될 필요가 없을 수도 있다는 것이다. 기존 모바일 디바이스들의 소프트웨어에서의 향상은 논의된 피처들을 구현할 수 있다.

도 5 는 본 개시의 일 양태에 따른, 범위 밖 디바이스들에 대한 포지셔닝 측정들을 획득함으로써 멀티-홉 포지셔닝의 일 예를 예시한다. 메시 네트워크(500)는 예시적인 목적들을 위해 4개의 노드들: 노드 A(502), 노드 B(504), 노드 C(506), 및 노드 D(508)를 갖는 것으로 여기에 도시된다. 노드들은 일부 노드들이 서로의 시그널링 범위 내에 있는 반면, 다른 노드들은 서로의 시그널링 범위 내에 있지 않도록 포지셔닝된다. 예를 들어, 도면에 도시된 바와 같이, 노드들 A 및 B는 서로의 시그널링 범위 내에 있다. 노드들 B 및 C는 서로의 시그널링 범위 내에 있다. 노드들 C 및 D는 서로의 시그널링 범위 내에 있다. 그러나, 노드들 A 및 C는 서로의 시그널링 범위 내에 있지 않다. 노드들 B 및 D는 서로의 시그널링 범위 내에 있지 않다. 또한, 노드들 A 및 D는 서로의 시그널링 범위 내에 있지 않다.

상이한 유형의 범위(거리) 추정 및 각도 추정 기법들이 본 개시에 따라 사용될 수 있다. 본 예에서, RTT는 범위(거리) 추정을 위해 사용되고, AoA는 각도 추정을 위해 사용된다. 그러나, 범위 및/또는 각도 추정들에 대해 다른 기법들이 사용될 수도 있다. 단지 예로서, 하나 이상의 신호 강도 측정들(예를 들어, 수신 신호 강도 표시자(RSSI) 측정들)이 RTT 측정들 대신에 또는 그에 부가하여 범위 추정들에 사용될 수도 있다. 또한, 예를 들어, RTT 및 AoA 측정들에서 측정을 위해 사용되는 전파된 신호로서 다양한 타입들의 신호들이 사용될 수도 있다. 예시의 간략화를 위해, WiFi 신호들은 RTT 및 AoA 측정들 양자 모두를 위해 사용될 수도 있다. 그러나, RTT, AoA, 및 다른 레인징 및 각도 추정 기법들은 상이한 타입들의 신호들을 이용할 수도 있다. 도 5에 도시된 예에서, 노드들은 서로의 "시그널링 범위 내에 있음" 또는 "시그널링 범위 내에 있지 않음" 이라고 한다. 이는 설명의 편의를 위해, RTT 및 AoA 목적들을 위한 시그널링의 범위를 지칭할 수도 있다.

다양한 노드들에 대한 포지션 추정은 노드들 사이의 거리들 및 노드들의 쌍들 사이에 형성된 각도들에 기초하여 획득될 수도 있다. 전술한 바와 같이, 일부 노드들은 서로의 시그널링 레인징 내에 있다. 이러한 경우들에서, 노드들 사이의 직접 거리 추정치들(예를 들어, RTT, 신호 강도 측정(들), 예를 들어, RSSI, 또는 RTT 및 신호 강도 측정들 양자 모두를 통해) 및 노드들 사이의 직접 각도 추정치들이 결정될 수 있다(예를 들어, AoA를 통해). 그러나, 다른 노드들은 서로의 시그널링 범위 내에 있지 않다. 이러한 경우, 직접 거리 및 각도 추정치를 결정할 수 없다. 대신에, 간접 거리 및 각도 추정치들이 본 개시의 양태들에 따라 결정된다.

직접 및 간접 거리 및 각도 추정치들에 대한 지식은 메시 네트워크(500)를 통해 전파될 수 있다. 각각의 노드는 거리 추정치들 및 각도 추정치들에 대한 엔트리들을 포함하는 로컬 테이블을 유지할 수도 있다. 엔트리들은 노드에 의해 또는 다른 노드들에 의해 이루어진 직접 거리 추정치들 및 직접 각도 추정치들을 포함할 수도 있다. 엔트리들은 또한, 측정은 아니지만 다른 거리 및/또는 각도 추정치들로부터 계산되는 간접 거리 추정치들 및 간접 각도 추정치들을 포함할 수도 있다. 각 노드는 로컬 테이블의 내용을 포함하는 브로드캐스트 메시지를 주기적으로 전송한다. 브로드캐스트 메시지는 통신 범위 내의 근방의 다른 노드에 도달한다. 각각의 노드는 또한 다른 노드들에 의해 전송된 브로드캐스트 메시지들을 수신하고, 이러한 수신된 메시지들로부터 정보를 추출하고, 그 정보를 사용하여 그 자신의 로컬 테이블을 업데이트한다. 이러한 방식으로, 거리 및 각도 추정 정보는 메시 네트워크(500) 전체에 걸쳐 전파될 수 있고, 서로로부터 범위 밖에 있는 노드들 사이의 거리 및/또는 각도 추정치가 결정될 수 있다.

예를 들어, 도 5 를 다시 참조하면, 노드 A 및 노드 D는 서로의 시그널링 범위 내에 있지 않다. 아래의 단계들 1 내지 10은 노드 A와 노드 D 사이의 거리를 결정하기 위해 직접 거리 및 각도 측정치들이 간접 거리 및 각도 추정치들과 어떻게 결합될 수 있는지를 예시한다.

· 단계 1: 각 노드는 RTT를 통해 인근 노드들의 상대적인 거리를 개별적으로 결정한다. 예를 들어, 노드 A는 d(AB)를 결정할 수도 있고, 노드 B는 d(BA) 및 d(BC) 등을 결정할 수도 있다.

· 단계 2: 각각의 노드는 AoA를 사용하여 2개의 인근 노드의 각각의 쌍 사이의 상대 각도를 개별적으로 결정한다. 예를 들어, 노드 B는 θ(ABC)를 결정할 수도 있고, 노드 C는 θ(BCD) 등을 결정할 수도 있다. 여기서, θ(ABC) 는 노드 B 의 관점으로부터 보이는 노드 A 및 노드 C 의 쌍에 의해 형성된 각도를 나타낸다.

· 단계 3: 노드 B는 노드 B 내의 이용 가능한 정보를 사용하여 노드 A와 노드 C 사이의 거리 d(AC)를 도출한다. 노드 B 내의 이용 가능한 정보(예를 들어, 테이블)는 예를 들어, d(BA), d(CB) 및 θ(ABC))를 포함할 수도 있다. 거리 d(AC)는 다음 식에 의해 결정될 수도 있다:

노드 B는 자신의 이웃 테이블을 모든 이용 가능한 정보로 업데이트하고, 업데이트를 브로드캐스트할 수도 있다

· 단계 4: 노드들 A 및 C(이웃 노드들)는 노드 B로부터 업데이트(이웃 테이블)를 획득할 수도 있다. 업데이트는 예를 들어, 거리 d(AC)를 포함할 수도 있다.

· 단계 5: 모든 노드에 대해 단계들 3-4 를 반복한다.

· 단계 6: 노드 A에서, d(AB), d(BC), 및 d(AC)가 이용가능하다. 이제 노드 A는 다음 식을 사용하여 θ(BAC)를 계산할 수 있다:

마찬가지로, 노드 B는 θ(ACB)를 계산할 수 있다.

· 단계 7: 노드 C에서, θ(BCD)가 이용가능하다. θ(ACB) 는 단계 5에서 이전에 계산되었다. 이제 θ(ACD) 는 다음 식을 사용하여 계산할 수 있다:

· 단계 8: 이제 노드 C는 (단계 3에서 언급된 것과 유사한 식을 사용하여) d(AD)를 계산하는 데 필요한 모든 정보를 갖는다.

· 단계 9: 노드 C는 모든 유도된 값을 인근 노드들로 브로드캐스트한다. 이제 노드 A와 D는 d(AD)를 갖는다.

도 5 에 도시된 바와 같이, 노드 B에서의 로컬 테이블은 다음의 알려진 거리 및 각도 추정치들: d(BA), d(CB), θ(ABC), 뿐만 아니라 다음의 유도된 거리 추정치: d(AC)를 포함할 수도 있다. 노드 C에서의 로컬 테이블은 다음의 알려진 거리 및 각도 추정치들: d(CD), d(CB), 및 θ(BCD), 뿐만 아니라 다음의 유도된 거리 및 각도 추정치들: d(BC), d(AD), θ(ACD)을 포함할 수도 있다.

도 6 은 본 개시의 일 양태에 따른, 도 5 에 도시된 메시 네트워크 내의 각각의 노드에서 수행되는 프로세스 (600) 의 예시적인 기법들을 도시하는 흐름도이다. 각각의 노드는, 예를 들어, 메시 네트워크 내의 UE를 나타낼 수도 있다. 프로세스는 602 에서 시작한다. 604에서, 노드는 자신과 바로 근처에 있는 각각의 노드, 예를 들어, 시그널링 범위 내에 있는 노드들 사이의 거리를 결정한다. 거리 추정들은 RTT를 사용하여 또는 신호 강도 측정치들(예를 들어, 수신 신호 강도 표시자(RSSI)), 또는 양자 모두를 사용하여 행해질 수 있다. 606에서, 노드는 바로 근처에 있는 노드들, 예를 들어, 시그널링 범위 내에 있는 노드들의 쌍들의 상대 각도를 결정한다. 각도 추정들은 AoA를 사용하여 이루어질 수 있다. 608에서, 노드는 이웃 노드들로부터 브로드캐스트된 메시지들을 수신하고, 이러한 수신된 메시지들로부터 거리 및 각도 정보를 추출할 수도 있다. 610 에서, 노드는 604, 606, 및 608로부터 획득된 임의의 새로운 거리 및 각도 추정치들로 자신의 로컬 테이블을 업데이트할 수도 있다. 612 에서, 노드는 업데이트 브로드캐스트가 필요한지 여부를 결정할 수도 있다. 그렇지 않다면, 프로세스는 614로 진행되며, 여기서 X초의 아이들 시간이 구현될 수도 있다. 만약 그렇다면, 프로세스는 616으로 진행하고, 여기서 노드는 로컬 테이블의 콘텐츠를 포함하는 브로드캐스트 메시지를 이웃 노드들로 전송한다. 프로세스(600)는 반복적으로 수행된다(예를 들어, 각각의 반복에 이어서 X초의 아이들 시간). 이러한 방식으로, 노드들 사이의 거리(들) 및/또는 각도(들)와 같은 포지션 정보는 메시 네트워크를 통해 분산된 방식으로 통신되고 유지될 수 있다. 그럼에도 불구하고, 일부 실시양태들에서, 이러한 방식으로 획득된 로케이션 정보는 더 중앙집중화된 엔티티에 보고될 수도 있다. 예를 들어, 메시 네트워크 내의 노드들 중 하나 이상은 그 이웃 테이블에 대한 정보를 로케이션 서버에 제공할 수도 있다.

본 개시의 양태들은 많은 이점들을 제공한다. 실내 포지셔닝은 RTT 및 AoA를 통해 달성될 수도 있지만, 이러한 계산은 전형적으로 노드 및 그의 바로 근처로 제한된다. 본 명세서에 설명된 기법들은, 서로 직접 근접하지 않은 2개의 원격 노드들 사이의 거리 및 각도 추정치들을 도출하는 것을 가능하게 함으로써, 메시형 네트워크들(예를 들어, WiFi 메시, 블루투스 메시, IOT 메시 네트워크들)에서 멀티-홉 포지셔닝(multi-hop positioning)을 용이하게 한다. 현재 설명된 기술들은 WiFi, 무선 메시, WiFi NAN, 블루투스 등을 포함하는 모든 무선 기술들뿐만 아니라, 더 큰 클러스터들(피어들의 메시)을 형성하기 위해, 접속들이 분배 방식으로 피어들 사이에 설정되는, WLAN MESH, WLAN NAN과 같은 자기 조직화된 네트워크들에 적용가능할 수도 있다. 본 개시의 양태들에 기초한 포지셔닝은 IOT 메시, 자기 조직화된 네트워크, 접속된 자동차, 실내 포지셔닝, 블루투스 메시 등과 같은 네트워크들에 광범위한 적용성을 갖는다.

도 7은 본 개시의 일 양태에 따른, 다수의 디바이스들을 수반하는 포지션 추정을 위한 프로세스 (700) 를 예시하는 플로우 차트이다. 복수의 디바이스는 제 1 디바이스 및 제 2 디바이스를 포함할 수도 있다. 702에서, (a) 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 스패닝 각도에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치가 획득되거나, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두가 획득될 수도 있다. 다시 도 5를 참조하면, 예를 들어, 노드 A는 직접 거리 추정치 (AB) 를 결정할 수도 있고, 노드 B는 직접 거리 추정치들 d(BA) 및 d(BC) 를 결정할 수도 있다. 또한, 노드 B는 직접 각도 추정치 θ(ABC)를 결정할 수도 있고, 노드 C는 직접 각도 추정치 θ(BCD)를 결정할 수도 있다. 다음으로, 704에서, 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이의 거리에 대응하는 간접 거리 추정치가 획득되거나, 또는 제 1 디바이스와 제 2 디바이스를 수반하여 형성된 스패닝 각도에 대응하는 간접 각도 추정치가 획득된다. 간접 거리 추정치 또는 간접 각도 추정치는 (a) 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 스패닝 각도에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두에 기초하여 결정될 수도 있다. 다시 도 5 를 참조하면, 예를 들어, 노드 B는 간접 거리 추정치 d(AC)를 결정할 수도 있다. 또한, 노드 A는 간접 각도 추정치 θ(BAC)를 결정할 수도 있고, 노드 B는 간접 각도 추정치 θ(ACB)를 결정할 수도 있고, 노드 C는 간접 각도 추정치 θ(ACD)를 결정할 수도 있다. 여기서, 제 1 디바이스와 제 2 디바이스는 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이의 직접적인 거리 측정을 수행하기 위해 서로에 대한 범위를 벗어난다. 다시 도 5 를 참조하면, 예를 들어, 노드 A 및 노드 D는 직접 거리 측정을 하기 위해 서로에 대해 범위 밖에 있을 수도 있다. (a) 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 거리에 대응하여 적어도 하나의 직접 거리 추정치가 획득되거나, (b) 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 스패닝 각도(spanning angle)에 대응하여 적어도 하나의 직접 각도 추정치가 획득되거나, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두의 획득을 수행하기 위한 수단은, 예를 들어, (나중 섹션들에서 논의되는) 무선 통신 인터페이스(1130)와 같은 하나 이상의 트랜시버들 및/또는 (나중 섹션들에서 논의되는) 프로세싱 유닛(들)(1110)과 같은 하나 이상의 프로세싱 유닛들을 포함할 수도 있다. 간접 거리 추정치 또는 간접 각도 추정치를 결정하기 위한 수단은, 예를 들어, 프로세싱 유닛(들)(1110)과 같은 하나 이상의 프로세싱 유닛들을 포함할 수도 있다.

도 8은 본 개시의 일 양태에 따른, 제 1 디바이스에서 수행되는 포지션 추정을 위한 프로세스(800)를 예시하는 흐름도이다. 제 1 디바이스 및 제 2 디바이스를 포함하는 다수의 디바이스들이 수반될 수도 있다. 802에서, 제 1 디바이스 (예를 들어, 노드 D) 에서, (a) 제 2 디바이스 (예를 들어, 노드 C) 와 제 3 디바이스 (예를 들어, 노드 B 또는 노드 A) 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 제 2 디바이스 및 제 3 디바이스를 수반하여 형성된 스패닝 각도에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 포함하는 정보가 제 2 디바이스로부터 획득될 수도 있다. 다시 도 5 를 참조하면, 예를 들어, 노드 A는 직접 거리 추정치 d(AB)를 결정할 수도 있고, 노드 B는 직접 거리 추정치 d(BA) 및 d(BC)를 결정할 수도 있다. 또한, 노드 B는 직접 각도 추정치 θ(ABC)를 결정할 수도 있고, 노드 C는 직접 각도 추정치 θ(BCD) 및 직접 거리 추정치(d(CB))를 결정할 수도 있다. 다음으로, 804에서, 제 1 디바이스에서, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치는 (a) 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 제 2 디바이스와 제 3 디바이스를 수반하여 형성된 스패닝 각도에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두에 적어도 부분적으로 기초하여 결정된다. 다시 도 5를 참조하면, 노드 D는 노드 C로부터 수신된 정보(예를 들어, 직접 거리 추정치 d(CB) 및/또는 직접 각도 추정치 θ(BCD))에 기초하여 자신의 위치를 결정할 수도 있다. 노드 D는 또한 노드 C에 대한 직접 거리 추정치 d(DC)를 결정할 수 있다. 노드 D는 노드 C로부터 획득된 정보(예를 들어, d(CB) 및 θ(BCD)) 및 노드 D와 노드 B 사이의 거리 및 각도 θ(CDB)를 결정할 것으로 결정한 직접 거리 추정치 d(DC)를 사용할 수도 있다. 이 실시양태에서, 노드 D의 추정 위치는 노드 C로부터 수신된 정보 및 노드 D에 의해 결정된 거리 추정치 및/또는 각도 추정치에 기초하여 결정될 수 있다. 또한, 다시 도 5 를 참조하면, 예를 들어, 노드 B는 간접 거리 추정치 d(AC)를 결정할 수도 있다. 또한, 노드 A는 간접 각도 추정치 θ(BAC)를 결정할 수도 있고, 노드 B는 간접 각도 추정치 θ(ACB)를 결정할 수도 있고, 노드 C는 간접 각도 추정치 θ(ACD)를 결정할 수도 있다. 일 실시양태에서, 노드 C, 노드 B, 및/또는 노드 A에 의해 획득되거나 결정된 직접 및 간접 거리 추정치들 및 직접 및 간접 각도 추정치들은 노드 C에 의해 노드 D에 제공될 수 있다. 여기서, 제 1 디바이스 (노드 D) 및 제 3 디바이스 (노드 B 또는 노드 A) 는 제 1 디바이스와 제 3 디바이스 사이의 직접 거리 측정을 행하기 위한 서로에 대한 범위 밖에 있다. 다시 도 5 를 참조하면, 예를 들어, 노드 A 및 노드 D는 직접 거리 측정을 하기 위해 서로에 대해 범위 밖에 있을 수도 있다. 유사하게, 노드 B 및 노드 D는 직접 거리 측정을 행하기 위한 서로에 대한 범위 밖에 있을 수도 있다. (a) 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 거리에 대응하여 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 스패닝 각도(spanning angle)에 대응하여 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두의 획득을 수행하기 위한 수단은, 예를 들어, (나중 섹션들에서 논의되는) 무선 통신 인터페이스(1130)와 같은 하나 이상의 트랜시버들 및/또는 (나중 섹션들에서 논의되는) 프로세싱 유닛(들)(1110)과 같은 하나 이상의 프로세싱 유닛들을 포함할 수도 있다. 간접 거리 추정치 또는 간접 각도 추정치를 결정하기 위한 수단은, 예를 들어, 프로세싱 유닛(들)(1110)과 같은 하나 이상의 프로세싱 유닛들을 포함할 수도 있다.

도 9 는 본 개시의 일 양태에 따른, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 프로세스(900)를 예시하는 흐름도이다. 902에서, 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치가 획득된다. 도 4를 참조하면, 제 1 디바이스의 예는 디바이스 5(412)일 수도 있고, 제 2 디바이스의 예는 디바이스 3(408)일 수도 있다. 디바이스 5 (412) 와 디바이스 3 (408) 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 RTT 및 도달 각도 (AoA) 추정치에 기초한 거리 추정치가 획득된다. 904에서, 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치가 획득된다. 도 4를 참조하면, 디바이스 3(408)(제 2 디바이스)에 대한 포지션 추정치는 디바이스 5(412)(제 1 디바이스)에 의해 획득될 수도 있다. 단계 906에서, (i) 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치, 및 (ii) 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하여 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치가 결정된다. 도 4를 참조하면, 디바이스 5 (412) (제 1 디바이스)에 대한 포지션 추정치는 (i) 디바이스 5 (412) (제 1 디바이스) 와 디바이스 3 (408) (제 2 디바이스) 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 RTT 거리 추정치 및 AoA 추정치 및 (ii) 디바이스 3 (408)에 대한 포지션 추정치에 기초하여 결정된다. 여기서, 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치는 (i) 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치, 및 (ii) 제 3 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초한다. 다시 도 4를 참조하면, 제 3 디바이스의 예는 디바이스 1(404)일 수도 있다. 따라서, 디바이스 3(408)(제 2 디바이스)에 대한 포지션 추정치는 (i) 디바이스 3(408)(제 2 디바이스)과 디바이스 1(404)(제 3 디바이스) 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치 및 (ii) 디바이스 1(404)(제 3 디바이스)에 대한 포지션 추정치에 기초한다. 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치를 획득하기 위한 수단은, 예를 들어, (나중 섹션들에서 논의되는) 무선 통신 인터페이스 (1130) 와 같은 하나 이상의 트랜시버들 및/또는 (나중 섹션들에서 논의되는) 프로세싱 유닛(들) (1110) 과 같은 하나 이상의 프로세싱 유닛들을 포함할 수도 있다. 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득하기 위한 수단은, 예를 들어, 프로세싱 유닛(들) (1110) 과 같은 하나 이상의 프로세싱 유닛들을 포함할 수도 있다. 무선 통신 인터페이스 (1130) (이후 섹션에서 논의됨) 와 같은 하나 이상의 트랜시버들 및/또는 프로세싱 유닛(들) (1110) 과 같은 하나 이상의 프로세싱 유닛들에 기초하여 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하기 위한 수단.

도 10 은 본 개시의 일 양태에 따른, 제 1 디바이스에서 수행되는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 프로세스 (1000) 를 예시하는 흐름도이다. 1002에서, 제 1 디바이스에서, 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치가 획득된다. 도 4를 참조하면, 제 1 디바이스의 예는 디바이스 5(412)일 수도 있고, 제 2 디바이스의 예는 디바이스 3(408)일 수도 있다. 디바이스 5 (412) 와 디바이스 3 (408) 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 RTT 및 도달 각도 (AoA) 추정치에 기초한 거리 추정치가 획득된다. 1004에서, 제 1 디바이스에서, 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치가 획득된다. 도 4를 참조하면, 디바이스 3(408)(제 2 디바이스)에 대한 포지션 추정치는 디바이스 5(412)(제 1 디바이스)에 의해 획득될 수도 있다. 1006에서, 제 1 디바이스에서, (i) 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치, 및 (ii) 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하여 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치가 결정된다. 도 4를 참조하면, 디바이스 5 (412) (제 1 디바이스)에 대한 포지션 추정은 (i) 디바이스 5 (412) (제 1 디바이스) 와 디바이스 3 (408) (제 2 디바이스) 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 RTT 거리 추정치 및 AoA 추정치 및 (ii) 디바이스 3 (408)에 대한 포지션 추정치에 기초하여 결정된다. 여기서, 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정은 (i) 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치, 및 (ii) 제 3 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초한다. 다시 도 4를 참조하면, 제 3 디바이스의 예는 디바이스 1(404)일 수도 있다. 따라서, 디바이스 3(408)(제 2 디바이스)에 대한 포지션 추정치는 (i) 디바이스 3(408)(제 2 디바이스)과 디바이스 1(404)(제 3 디바이스) 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치 및 (ii) 디바이스 1(404)(제 3 디바이스)에 대한 포지션 추정치에 기초한다. 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치를 획득하기 위한 수단은, 예를 들어, (나중 섹션들에서 논의되는) 무선 통신 인터페이스 (1130) 와 같은 하나 이상의 트랜시버들 및/또는 (나중 섹션들에서 논의되는) 프로세싱 유닛(들) (1110) 과 같은 하나 이상의 프로세싱 유닛들을 포함할 수도 있다. 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득하기 위한 수단은, 예를 들어, 프로세싱 유닛(들) (1110) 과 같은 하나 이상의 프로세싱 유닛들을 포함할 수도 있다. 무선 통신 인터페이스 (1130) (이후 섹션에서 논의됨) 와 같은 하나 이상의 트랜시버들 및/또는 프로세싱 유닛(들) (1110) 과 같은 하나 이상의 프로세싱 유닛들에 기초하여 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하기 위한 수단.

도 11은 본 명세서에서 전술한 바와 같이 이용될 수 있는 사용자 장비(UE)(1100)의 실시양태를 예시한다. 예를 들어, UE(1100)는 도 4에 도시된 디바이스들(402, 404, 406, 408, 410, 및 412) 각각에서 이용 가능한 컴포넌트들 및 기능성뿐만 아니라, 도 5에 도시된 디바이스들(502, 504, 506, 및 508) 각각에서 이용 가능한 컴포넌트들 및 기능성을 나타낼 수도 있다. 도 11은 다양한 컴포넌트들의 일반화된 예시를 제공하기 위해서만 의도되고, 이들 중 임의의 것 또는 전부가 적절하게 활용될 수도 있다는 점에 유의해야 한다. 일부 경우들에서, 도 10에 의해 예시된 컴포넌트들은 단일 물리적 디바이스로 로컬화될 수 있고 그리고/또는 상이한 물리적 위치들에 배치될 수도 있는 다양한 네트워킹된 디바이스들 사이에 분산될 수도 있다는 점이 유의될 수 있다. 또한, 이전에 언급된 바와 같이, 이전에 설명된 실시양태들에서 논의된 디바이스(들)의 기능은 도 11에 예시된 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트들 중 하나 이상에 의해 실행될 수도 있다.

UE(1100)는 버스(1105)를 통해 전기적으로 커플링될 수 있는 (또는 달리 적절하게 통신하고 있을 수도 있는) 하드웨어 엘리먼트들을 포함하는 것으로 도시된다. 하드웨어 엘리먼트들은, 하나 이상의 범용 프로세서들, (디지털 신호 프로세서 (DSP) 칩들, 그래픽 가속 프로세서들, 주문형 집적 회로들 (ASIC들) 등과 같은) 하나 이상의 특수 목적 프로세서들, 및/또는 다른 프로세싱 구조들 또는 수단을 제한없이 포함할 수도 있는 프로세싱 유닛(들) (1110) 을 포함할 수 있다. 도 11에 도시된 바와 같이, 일부 실시양태들은 원하는 기능에 따라 별개의 DSP(1120)를 가질 수도 있다. 무선 통신에 기초한 위치 결정 및/또는 다른 결정들은 프로세싱 유닛(들) (1110) 및/또는 무선 통신 인터페이스 (1130) (아래에서 논의됨) 에서 제공될 수도 있다. UE(1100)는 또한 제한 없이 하나 이상의 키보드, 터치 스크린, 터치 패드, 마이크로폰, 버튼, 다이얼, 스위치 등을 포함할 수도 있는 하나 이상의 입력 장치(1170); 및 제한 없이 하나 이상의 디스플레이(예를 들어, 터치 스크린), 발광 다이오드(LED), 스피커 등을 포함할 수 있는 하나 이상의 출력 장치(1115)를 포함할 수 있다.

UE(1100)는 또한, 제한 없이, 모뎀, 네트워크 카드, 적외선 통신 디바이스, 무선 통신 디바이스, 및/또는 칩셋(예컨대, Bluetooth® 디바이스, IEEE 802.11 디바이스, IEEE 802.15.4 디바이스, Wi-Fi 디바이스, WiMAX 디바이스, WAN 디바이스, 및/또는 다양한 셀룰러 디바이스들 등) 등을 포함할 수도 있는 무선 통신 인터페이스(1130)를 포함할 수도 있으며, 이는 UE(1100)가 위의 실시양태들에서 설명된 바와 같이 다른 디바이스들과 통신할 수 있게 할 수도 있다. 무선 통신 인터페이스 (1130) 는 본 명세서에서 설명된 바와 같이, 데이터 및 시그널링이 예를 들어, eNB들, gNB들, ng-eNB들, 액세스 포인트들, 다양한 기지국들 및/또는 다른 액세스 노드 타입들, 및/또는 다른 네트워크 컴포넌트들, 컴퓨터 시스템들, 및/또는 TRP들과 통신가능하게 커플링된 임의의 다른 전자 디바이스들을 통해, 네트워크의 TRP들과 통신 (예를 들어, 송신 및 수신) 되게 할 수도 있다. 통신은 무선 신호들 (1134) 을 전송 및/또는 수신하는 하나 이상의 무선 통신 안테나(들) (1132) 를 통해 수행될 수 있다. 일부 실시양태들에 따르면, 무선 통신 안테나(들) (1132) 는 복수의 이산 안테나들, 안테나 어레이들, 또는 이들의 임의의 조합을 포함할 수도 있다. 안테나(들) (1132) 는 빔들 (예를 들어, Tx 빔들 및 Rx 빔들) 을 사용하여 무선 신호들을 송신 및 수신 가능할 수도 있다. 빔 형성은 디지털 및/또는 아날로그 빔 형성 기법들을 사용하여, 개별의 디지털 및/또는 아날로그 회로부로 수행될 수도 있다. 무선 통신 인터페이스 (1130) 는 그러한 회로부를 포함할 수도 있다.

원하는 기능에 따라, 무선 통신 인터페이스 (1130) 는 모바일 캐리어 네트워크의 기지국들 (ng-eNB들 및 gNB들) 및 다른 지상 트랜시버들, 이를 테면, 무선 디바이스들 및 액세스 포인트들과 통신하기 위해 별개의 수신기 및 송신기, 또는 트랜시버들, 송신기들 및/또는 수신기들의 임의의 조합을 포함할 수도 있다. UE(1100)는 다양한 네트워크 유형들을 포함할 수도 있는 상이한 데이터 네트워크들과 통신할 수도 있다. 예를 들어, WWAN (Wireless Wide Area Network) 은 CDMA 네트워크, TDMA (Time Division Multiple Access) 네트워크, FDMA (Frequency Division Multiple Access) 네트워크, OFDMA (Orthogonal Frequency Division Multiple Access) 네트워크, SC-FDMA (Single-Carrier Frequency Division Multiple Access) 네트워크, WiMAX (IEEE 802.16) 네트워크 등일 수도 있다. CDMA 네트워크는 하나 이상의 RAT들, 이를 테면, CDMA2000, WCDMA 등을 구현할 수도 있다. CDMA2000 은 IS-95, IS-2000 및/또는 IS-856 표준들을 포함한다. TDMA 네트워크는 GSM, D-AMPS (Digital Advanced Mobile Phone System), 또는 일부 다른 RAT 를 구현할 수도 있다. OFDMA 네트워크는 LTE, LTE 어드밴스드, 5G NR 등을 채용할 수도 있다. 5G NR, LTE, LTE 어드밴스드, GSM, 및 WCDMA 는 3GPP 로부터의 문헌들에서 설명된다. Cdma2000 은 "제 3세대 파트너쉽 프로젝트 X3" (3GPP2) 으로 명명된 컨소시엄으로부터의 문헌들에 설명된다. 3GPP 및 3GPP2 문헌들은 공개적으로 입수가능하다. 무선 로컬 영역 네트워크 (WLAN) 는 또한 IEEE 802.11x 네트워크일 수도 있고, 무선 개인 영역 네트워크 (WPAN) 는 블루투스 네트워크, IEEE 802.15x, 또는 일부 다른 타입의 네트워크일 수도 있다. 본 명세서에서 설명된 기법들은 또한, WWAN, WLAN, 및/또는 WPAN의 임의의 조합을 위해 사용될 수도 있다.

UE(1100)는 센서(들)(40)를 더 포함할 수 있다. 센서 (1140) 는 제한 없이 하나 이상의 관성 센서 및/또는 다른 센서 (예를 들어, 가속도계(들), 자이로스코프(들), 카메라(들), 자력계(들), 고도계(들), 마이크로폰(들), 근접 센서(들), 광 센서(들), 기압계(들) 등) 을 포함할 수도 있고, 이들 중 일부는 포지션 관련 측정치들 및/또는 다른 정보를 획득하는데 사용될 수도 있다.

UE(1100)의 실시양태들은 또한 안테나(1182)(안테나(1132)와 동일할 수 있음)를 사용하여 하나 이상의 GNSS 위성들로부터 신호들(1184)을 수신할 수 있는 GNSS(Global Navigation Satellite System) 수신기(1180)를 포함할 수도 있다. GNSS 신호 측정에 기초한 포지셔닝은 본 명세서에 설명된 기술들을 보완 및/또는 통합하기 위해 이용될 수 있다. GNSS 수신기(1180)는 GPS(Global Positioning System), 갈릴레오(Galileo), 글로나스(GLONASS), 일본의 QZSS(Quasi-Zenith Satellite System), 인도의 IRNSS(Indian Regional Navigational Satellite System), 중국의 BDS(Beidou Navigation Satellite System) 등과 같은 GNSS 시스템의 GNSS 위성들(X110)로부터 종래의 기술들을 사용하여 UE(1100)의 위치를 추출할 수 있다. 또한, GNSS 수신기 (1180) 는 하나 이상의 글로벌 및/또는 지역적 내비게이션 위성 시스템들, 이를 테면, 예를 들어, WAAS (Wide Area Augmentation System), EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service), MSAS (Multi-functional Satellite Augmentation System), 및 GAGAN (Geo Augmented Navigation system) 등과 연관되거나 또는 이들과 사용하기 위하여 달리 인에이블될 수도 있는 다양한 증강 시스템들 (예를 들어, SBAS (Satellite Based Augmentation System)) 과 사용될 수 있다.

GNSS 수신기(1180)가 별개의 컴포넌트로서 도 11에 예시되지만, 실시양태들은 그렇게 제한되지 않는다는 것에 유의할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 용어 "GNSS 수신기" 는 GNSS 측정치들 (GNSS 위성들로부터의 측정치들) 을 획득하도록 구성된 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트들을 포함할 수도 있다. 따라서, 일부 실시양태들에서, GNSS 수신기는 프로세싱 유닛(들)(1110), DSP(1120), 및/또는 무선 통신 인터페이스(1130) 내의 프로세싱 유닛과 같은 하나 이상의 프로세싱 유닛들에 의해 (소프트웨어로서) 실행되는 측정 엔진을 (예를 들어, 모뎀에서) 포함할 수도 있다. GNSS 수신기는 선택적으로 또한 포지셔닝 엔진을 포함할 수도 있으며, 이는 EKF (Extended Kalman Filter), WLS (Weighted Least Squares), 해치 필터, 입자 필터 등을 사용하여 GNSS 수신기의 포지션을 결정하기 위해 측정 엔진으로부터의 GNSS 측정들을 사용할 수 있다. 포지셔닝 엔진은 또한 프로세싱 유닛(들) (1110) 또는 DSP (1120) 와 같은 하나 이상의 프로세싱 유닛들에 의해 실행될 수도 있다.

UE (1100) 는 메모리 (1160) 를 더 포함할 수도 있고 그리고/또는 그와 통신할 수도 있다. 메모리 (1160) 는, 로컬 및/또는 네트워크 액세스가능 스토리지, 디스크 드라이브, 드라이브 어레이, 광학 저장 디바이스, 솔리드-스테이트 저장 디바이스, 예컨대, 프로그래밍가능, 플래시 업데이트가능 등등일 수 있는 판독 전용 메모리 (ROM) 및/또는 랜덤 액세스 메모리 ("RAM") 를 제한없이 포함할 수 있다. 그러한 저장 디바이스들은 다양한 파일 시스템들, 데이터베이스 구조들 등을 제한 없이 포함하는 임의의 적절한 데이터 스토어들을 구현하도록 구성될 수도 있다.

UE(1100)의 메모리(1160)는 또한 운영 체제, 디바이스 드라이버들, 실행가능한 라이브러리들, 및/또는 다른 코드, 예컨대 하나 이상의 애플리케이션 프로그램들을 포함하는 소프트웨어 엘리먼트들(도 11에는 도시되지 않음)을 포함할 수 있으며, 이는 다양한 실시양태들에 의해 제공되는 컴퓨터 프로그램들을 포함할 수도 있고, 그리고/또는 본 명세서에 설명된 바와 같이 다른 실시양태들에 의해 제공되는 방법들을 구현하고 그리고/또는 시스템들을 구성하도록 설계될 수도 있다. 단지 예로서, 위에서 논의된 방법(들)에 대해 설명된 하나 이상의 절차들은 UE(1100)(및/또는 UE(1100) 내의 프로세싱 유닛(들)(1110) 또는 DSP(1120))(및/또는 프로세싱 유닛(들)(1110) 또는 DSP(1120))에 의해 실행가능한 메모리(1160) 내의 코드 및/또는 명령들로서 구현될 수도 있다. 일 양태에서, 그러한 코드 및/또는 명령들은 설명된 방법에 따라 하나 이상의 동작들을 수행하도록 범용 컴퓨터(또는 다른 디바이스)를 구성 및/또는 적응시키는 데 사용될 수 있다.

실질적인 변형들이 특정 요건들에 따라 이루어질 수도 있음이 당업자에게 명백할 것이다. 예를 들어, 맞춤형 하드웨어도 사용될 수도 있고/있거나 특정 엘리먼트들이 하드웨어, 소프트웨어(애플릿 등과 같은 휴대용 소프트웨어 포함) 또는 양자 모두에서 구현될 수도 있다. 또한, 네트워크 입/출력 디바이스들과 같은 다른 컴퓨팅 디바이스들에 대한 접속이 사용될 수도 있다.

첨부된 도면을 참조하면, 메모리를 포함할 수 있는 컴포넌트들은 비일시적 머신 판독 가능 매체를 포함할 수 있다. 본 명세서에서 사용된 "머신 판독 가능 매체" 및 "컴퓨터 판독 가능 매체"라는 용어는 기계가 특정 방식으로 작동하게 하는 데이터를 제공하는 것에 참여하는 모든 저장 매체를 지칭한다. 위에 제공된 실시양태들에서, 다양한 머신 판독 가능 매체는 실행을 위해 프로세싱 유닛들 및/또는 다른 디바이스(들)에 명령들/코드를 제공하는 데 관련될 수도 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 머신 판독 가능 매체는 이러한 명령들/코드를 저장 및/또는 반송하는 데 사용될 수도 있다. 많은 구현예들에서, 컴퓨터-판독가능 매체는 물리적 및/또는 유형의 저장 매체이다. 그러한 매체는, 비휘발성 매체들 및 휘발성 매체들을 포함하지만 이에 제한되지 않는 다수의 형태들을 취할 수도 있다. 컴퓨터 판독가능 매체들의 일반적인 형태들은 예를 들어, 자기 및/또는 광학 매체들, 홀들의 패턴들을 갖는 임의의 다른 물리적 매체, RAM, 프로그래밍가능 ROM (PROM), 소거가능한 PROM (EPROM), FLASH-EPROM, 임의의 다른 메모리 칩 또는 카트리지, 또는 컴퓨터가 명령들 및/또는 코드를 판독할 수 있는 임의의 다른 매체를 포함한다.

본 명세서에서 논의된 방법들, 시스템들, 및 디바이스들은 예들이다. 다양한 실시양태들은 적절할 때 다양한 절차들 또는 컴포넌트들을 생략, 치환, 또는 부가할 수도 있다. 예를 들어, 소정의 실시양태들에 대해 설명된 특징들은 다양한 다른 실시양태들에 조합될 수도 있다. 실시양태들의 상이한 양태들 및 엘리먼트들은 유사한 방식으로 조합될 수도 있다. 본 명세서에 제공된 도면들의 다양한 컴포넌트들은 하드웨어 및/또는 소프트웨어로 구현될 수 있다. 또한, 기술은 진화하고, 따라서 엘리먼트들의 다수는 본 개시의 범위를 이들 특정 예들로 제한하지 않는 예들이다.

주로 일반적인 사용을 이유로, 그러한 신호들을 비트들, 정보, 값들, 엘리먼트들, 심볼들, 문자들, 변수들, 용어들, 숫자들, 수치들 등으로서 지칭하는 것이 때때로 편리하다는 것이 입증되었다. 하지만, 이들 또는 유사한 용어들 모두는 적절한 물리량들과 연관되어야 하고, 단지 편리한 라벨들임을 이해해야 한다. 위의 논의들로부터 명백한 바와 같이 특별히 달리 언급되지 않으면, 본 명세서 전반에 걸쳐, "프로세싱하는 것", "계산하는 것", "산출하는 것", "결정하는 것", "확인하는 것", "식별하는 것", "연관시키는 것", “측정하는 것”, “수행하는 것” 등과 같은 용어를 활용하는 논의들은 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스와 같은 특정 장치의 액션들 및 프로세스들을 지칭함이 인식된다. 따라서, 본 명세서의 문맥에서, 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스는 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스의 메모리들, 레지스터들, 또는 다른 정보 저장 디바이스들, 송신 디바이스들, 또는 디스플레이 디바이스들 내에서 물리 전자적, 전기적, 또는 자기적 양들로서 통상적으로 표현되는, 신호들을 조작하거나 변환이 가능하다.

본 명세서에서 사용된 바와 같은 용어들 "및" 및 "또는" 은, 그러한 용어들이 사용되는 문맥에 적어도 부분적으로 의존하도록 또한 기대되는 다양한 의미들을 포함할 수도 있다. 통상적으로, A, B 또는 C 와 같이 리스트를 연관시키도록 사용된다면 "또는" 은 포괄적 의미로 여기서 사용되는 A, B, 및 C 를 의미할 뿐만 아니라 배타적 의미로 여기서 사용되는 A, B 또는 C 를 의미하도록 의도된다. 또한, 본 명세서에서 사용된 바와 같은 용어 "하나 이상" 은 임의의 특징, 구조, 또는 특성을 단수로 설명하는데 사용될 수도 있거나, 특징들, 구조들, 또는 특성들의 일부 조합을 설명하는데 사용될 수도 있다. 하지만, 이는 단지 예시적인 예일 뿐이며 청구물은 이러한 예로 제한되지 않음을 유의해야 한다. 더욱이, 용어 "~중 적어도 하나” 는 A, B 또는 C 와 같이 리스트를 연관시키는데 사용된다면, A, AB, AA, AAB, AABBCCC 등과 같은 A, B 및/또는 C 의 임의의 조합을 의미하는 것으로 해석될 수 있다.

수개의 실시양태들을 설명했고, 다양한 변형들, 대안적인 구성들, 및 균등물들이 본 개시의 사상으로부터 일탈함 없이 사용될 수도 있다. 예를 들어, 상기 엘리먼트들은 단지 더 큰 시스템의 컴포넌트일 수도 있으며, 여기서, 다른 규칙들이 우선권을 인수하거나 그렇지 않으면 여러 실시양태들의 적용을 변형할 수도 있다. 또한, 다수의 단계들이, 상기 엘리먼트들이 고려되기 전, 그 동안, 또는 그 이후에 착수될 수도 있다. 이에 따라, 상기 설명은 본 개시의 범위를 한정하지 않는다.

이러한 설명의 관점에서, 실시양태들은 특징들의 상이한 조합들을 포함할 수도 있다. 구현 예들이 다음의 넘버링된 조항들에서 기술된다:

조항 1. 포지션 추정을 위한 방법으로서, (a) 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 스패닝 각도(spanning angle)에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 획득하는 단계; 및 (a) 상기 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 거리에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 상기 스패닝 각도에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 기초로, 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이의 거리에 대응하는 간접 거리 추정치 또는 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스를 수반하여 형성된 스패닝 각도에 대응하는 간접 각도 추정치를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 제 1 디바이스 및 상기 제 2 디바이스는 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이의 직접 거리 측정을 행하기 위한 서로에 대한 범위 밖에 있는, 포지션 추정을 위한 방법.

조항 2. 조항 1에 있어서, 상기 (a) 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 획득하는 단계는: 상기 하나 이상의 개재 디바이스들 중 적어도 하나로부터 전송된 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들을 수신하는 단계; 및 상기 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 (a) 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 추출하는 단계를 포함하는, 방법.

조항 3. 조항 1 또는 조항 2에 있어서, 상기 간접 거리 추정치는 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터 개재 디바이스에 의해 행해진 2개의 직접 거리 추정치들 및 상기 개재 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치에 기초하여 결정되는, 방법.

조항 4. 조항 1 또는 조항 2에 있어서, 상기 간접 거리 추정치는, 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터의 개재 디바이스에 의해 이루어진 직접 거리 추정치, 상기 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 개재 디바이스에 의해 획득된 간접 거리 추정치, 상기 개재 디바이스에 의해 이루어진 직접 각도 추정치, 및 상기 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 개재 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 결정되는, 방법.

조항 5. 조항 1 또는 조항 2에 있어서, 상기 간접 각도 추정치는 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터의 개재 디바이스에 의해 행해진 2개의 직접 거리 추정치들 및 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 제 1 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 결정되는, 방법.

조항 6. 조항 1 또는 조항 2에 있어서, 상기 간접 각도 추정치는 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터의 개재 디바이스에 의해 이루어진 직접 각도 추정치 및 상기 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터의 개재 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 결정되는, 방법.

조항 7. 조항 1 내지 조항 6 중 어느 한 조항에 있어서, 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치는 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터의 개재 디바이스에서 수행된 하나 이상의 RTT(round trip time) 측정치들, 상기 개재 디바이스에서 수행된 하나 이상의 신호 강도 측정치들, 또는 RTT 및 신호 강도 측정치들의 조합에 기초하는, 방법.

조항 8. 조항 1 내지 조항 7 중 어느 한 조항에 있어서, 적어도 하나의 직접 각도 추정치는 하나 이상의 개재 디바이스로부터의 개재 디바이스에서 수행된 하나 이상의 도달 각도(AoA) 측정치에 기초하는, 방법.

조항 9. 포지션 추정을 위한 장치로서, 적어도 하나의 무선 트랜시버; 메모리; 및 상기 적어도 하나의 무선 트랜시버 및 상기 메모리에 통신가능하게 커플링된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, (a) 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 스패닝 각도(spanning angle)에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 획득하고, (a) 상기 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 거리에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 상기 스패닝 각도에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두에 기초하여, 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이의 거리에 대응하는 간접 거리 추정치 또는 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이의 스패닝 각도에 대응하는 간접 각도 추정치를 결정하도록 구성되며, 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스는 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이의 직접 거리 측정을 행하기 위한 서로에 대한 범위 밖에 있는, 포지션 추정을 위한 장치.

조항 10. 조항 9에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 하나 이상의 개재 디바이스들 중 적어도 하나로부터 전송된 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들을 수신하고; 그리고 상기 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 (a) 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 추출함으로써, (a) 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 획득하도록 구성되는, 장치.

조항 11. 조항 9 또는 조항 10에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터 개재 디바이스에 의해 행해진 2개의 직접 거리 추정치들 및 상기 개재 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치에 기초하여 상기 간접 거리 추정치를 결정하도록 구성되는, 장치.

조항 12. 조항 9 또는 조항 10에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터 개재 디바이스에 의해 행해진 직접 거리 추정치, 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 개재 디바이스에 의해 획득되는 간접 거리 추정치, 상기 개재 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치, 및 상기 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 개재 디바이스에 의해 획득되는 간접 각도 추정치에 기초하여 상기 간접 거리 추정치를 결정하도록 구성되는, 장치.

조항 13. 조항 9 또는 조항 10에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터의 개재 디바이스에 의해 행해진 2개의 직접 거리 추정치들 및 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 제 1 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 상기 간접 각도 추정치를 결정하도록 구성되는, 장치.

조항 14. 조항 9 또는 조항 10에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터의 개재 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치 및 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터의 개재 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 상기 간접 각도 추정치를 결정하도록 구성되는, 장치.

조항 15. 조항 9 내지 조항 14 중 어느 한 조항에 있어서, 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치는 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터의 개재 디바이스에서 수행되는 하나 이상의 RTT(round trip time) 측정치들, 상기 개재 디바이스에서 수행되는 하나 이상의 신호 강도 측정치들, 또는 RTT 및 신호 강도 측정치들의 조합에 기초하는, 장치.

조항 16. 조항 9 내지 조항 15 중 어느 한 조항에 있어서, 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치는 상기 하나 이상의 개재 디바이스로부터의 개재 디바이스에서 수행된 하나 이상의 도달 각도(AoA) 측정치들에 기초하는, 장치.

조항 17. 포지션 추정을 위한 시스템으로서, (a) 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 스패닝 각도(spanning angle)에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 획득하기 위한 수단, (a) 상기 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 거리에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 상기 스패닝 각도에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 기초로, 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이의 거리에 대응하는 간접 거리 추정치 또는 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스를 수반하여 형성된 스패닝 각도에 대응하는 간접 각도 추정치를 결정하기 위한 수단을 포함하고, 상기 제 1 디바이스 및 상기 제 2 디바이스는 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이의 직접 거리 측정을 행하기 위한 서로에 대한 범위 밖에 있는, 포지션 추정을 위한 시스템.

조항 18. 위치 추정을 수행하기 위한 하나 이상의 프로세서들에 의한 실행을 위해 저장된 명령들을 갖는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체로서, 상기 명령들은, 실행될 때, 상기 하나 이상의 프로세서들로 하여금, (a) 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 스패닝 각도에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를, (a) 상기 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 거리에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 상기 스패닝 각도에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두에 기초하여, 상기 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이의 거리에 대응하는 간접 거리 추정치 또는 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스를 수반하여 형성된 스패닝 각도에 대응하는 간접 각도 추정치를 결정하게 하고, 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스는 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이의 직접 거리 측정을 수행하기 위한 서로에 대한 범위 밖에 있는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.

조항 19. 포지션 추정을 위한 방법으로서, 제 1 디바이스에서, (a) 상기 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 제 2 디바이스와 제 3 디바이스를 수반하여 형성된 스패닝 각도(spanning angle)에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 포함하는 정보를 상기 제 2 디바이스로부터 획득하는 단계; 및 상기 제 1 디바이스에서, (a) 상기 제 2 디바이스와 상기 제 3 디바이스 사이의 거리에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 제 2 디바이스와 상기 제 3 디바이스를 수반하여 형성된 상기 스패닝 각도에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두에 기초하여 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 제 1 디바이스와 상기 제 3 디바이스는 상기 제 1 디바이스와 상기 제 3 디바이스 사이의 직접 거리 측정을 행하기 위한 서로에 대한 범위 밖에 있는, 포지션 추정을 위한 방법

조항 20. 조항 19에 있어서, 상기 제 2 디바이스로부터 (a) 상기 제 2 디바이스와 상기 제 3 디바이스 사이의 거리에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 제 2 디바이스와 제 3 디바이스, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두와 관련하여 형성된 상기 스패닝 각도에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치를 획득하는 단계는: 상기 제 2 디바이스로부터 송신된 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들을 수신하는 단계; 및 상기 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 (a) 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 추출하는 단계를 포함하는, 방법.

조항 21. 조항 19 또는 조항 20에 있어서, 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치는 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 2개의 직접 거리 추정치 및 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치에 기초하여 적어도 간접 거리 추정치로부터 결정되는, 방법.

조항 22. 조항 19 또는 조항 20에 있어서, 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치는, 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 직접 거리 추정치, 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 제 2 디바이스에 의해 획득된 간접 거리 추정치, 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치, 및 상기 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 제 2 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 적어도 간접적인 거리 추정치로부터 결정되는, 방법.

조항 23. 조항 19 또는 조항 20에 있어서, 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치는, 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 2개의 직접 거리 추정치들 및 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 제 1 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 적어도 간접 각도 추정치로부터 결정되는, 방법.

조항 24. 조항 19 또는 조항 20에 있어서, 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치는 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치 및 하나 이상의 브로드캐스트 메시지로부터 상기 제 2 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 적어도 간접 각도 추정치로부터 결정되는, 방법.

조항 25. 포지션 추정을 위한 장치로서, 적어도 하나의 무선 트랜시버; 메모리; 및 상기 적어도 하나의 무선 트랜시버 및 상기 메모리에 통신가능하게 커플링된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 제 1 디바이스에서, (a) 상기 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 제 2 디바이스와 제 3 디바이스를 수반하여 형성된 스패닝 각도(spanning angle)에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 포함하는 정보를 상기 제 2 디바이스로부터 획득하고; 상기 제 1 디바이스에서, (a) 상기 제 2 디바이스와 상기 제 3 디바이스 사이의 거리에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 제 2 디바이스와 상기 제 3 디바이스를 수반하여 형성된 상기 스패닝 각도에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두에 기초하여 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하도록 구성되며, 상기 제 1 디바이스와 상기 제 3 디바이스는 상기 제 1 디바이스와 상기 제 3 디바이스 사이의 직접 거리 측정을 행하기 위한 서로에 대한 범위 밖에 있는, 포지션 추정을 위한 장치.

조항 26. 조항 25에 있어서, 상기 프로세서는: 상기 제 2 디바이스로부터 송신된 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들을 수신하고; 상기 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 (a) 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 추출함으로써, 상기 제 2 디바이스로부터 (a) 상기 제 2 디바이스와 상기 제 3 디바이스 사이의 거리에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 제 2 디바이스와 상기 제 3 디바이스를 수반하여 형성된 상기 스패닝 각도에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 획득하도록 구성되는, 장치.

조항 27. 조항 25 또는 조항 26에 있어서, 상기 프로세서는 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 2개의 직접 거리 추정치들 및 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치에 기초하여 적어도 간접 거리 추정치로부터 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하도록 구성되는, 장치.

조항 28. 조항 25 또는 조항 26에 있어서, 상기 프로세서는 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 직접 거리 추정치, 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 제 2 디바이스에 의해 획득된 간접 거리 추정치, 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치, 및 상기 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 제 2 디바이스에 의해 획득된 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 간접 각도 추정치에 기초하여 적어도 간접 거리 추정치로부터 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하도록 구성되는, 장치.

조항 29. 조항 25 또는 조항 26에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 2개의 직접 거리 추정치들 및 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 제 1 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 적어도 간접 각도 추정치로부터 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하도록 구성되는, 장치.

조항 30. 조항 25 또는 조항 26에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치 및 하나 이상의 브로드캐스트 메시지로부터 상기 제 2 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 적어도 간접 각도 추정치로부터 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하도록 구성되는, 장치.

조항 31. 포지션 추정을 위한 방법으로서, (a) 하나 이상의 직접 거리 추정치를 결정하는 단계 - 상기 하나 이상의 직접 거리 추정치 각각은 하나 이상의 이웃 디바이스 중 하나까지의 거리에 대응함 -; (b) 하나 이상의 직접 각도 추정치를 결정하는 단계 - 상기 하나 이상의 직접 각도 추정치 각각은 하나 이상의 이웃 디바이스 쌍으로부터의 한 쌍의 이웃 디바이스 사이에 형성된 각도에 대응함 -; (c) 상기 하나 이상의 이웃 디바이스로부터 적어도 하나의 브로드캐스트 메시지를 수신하는 단계; (d) 상기 하나 이상의 이웃 디바이스로부터 수신된 상기 적어도 하나의 브로드캐스트 메시지로부터 하나 이상의 간접 거리 추정치 및 하나 이상의 간접 각도 추정치를 추출하는 단계; (e) (i) 상기 하나 이상의 직접 거리 추정치, (ii) 상기 하나 이상의 직접 각도 추정치, (iii) 상기 하나 이상의 간접 거리 추정치, 및 (iv) 상기 하나 이상의 간접 각도 추정치로 로컬 테이블을 업데이트하는 단계; (f) 상기 로컬 테이블을 상기 하나 이상의 이웃 디바이스로 브로드캐스팅하는 단계; 및 (g) 단계 (a) 내지 (f)를 반복적으로 수행하는 단계를 포함하는, 포지션 추정을 위한 방법.

조항 32. 포지션 추정을 위한 장치로서, 적어도 하나의 무선 트랜시버; 메모리; 및 상기 적어도 하나의 무선 트랜시버 및 상기 메모리에 통신가능하게 커플링된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, (a) 하나 이상의 직접 거리 추정치를 결정하고 - 상기 하나 이상의 직접 거리 추정치 각각은 하나 이상의 이웃 디바이스들 중 하나까지의 거리에 대응함 -; (b) 하나 이상의 직접 각도 추정들을 결정하고 - 상기 하나 이상의 직접 각도 추정치 각각은 하나 이상의 이웃 디바이스들의 쌍들로부터의 한 쌍의 이웃 디바이스들 사이에 형성된 각도에 대응함 -; (c) 상기 하나 이상의 이웃 디바이스들로부터 적어도 하나의 브로드캐스트 메시지를 수신하고; (d) 상기 하나 이상의 이웃 디바이스들로부터 수신된 상기 적어도 하나의 브로드캐스트 메시지로부터 하나 이상의 간접 거리 추정치 및 하나 이상의 간접 각도 추정치를 추출하고; (e) (i) 상기 하나 이상의 직접 거리 추정치, (ii) 상기 하나 이상의 직접 각도 추정치, (iii) 상기 하나 이상의 간접 거리 추정치, 및 (iv) 상기 하나 이상의 간접 각도 추정치로 로컬 테이블을 업데이트하고; (f) 상기 로컬 테이블을 상기 하나 이상의 이웃 디바이스들에 브로드캐스트하고; (g) 단계들 (a) 내지 (f)를 반복적으로 수행하도록 구성되는, 포지션 추정을 위한 장치.

조항 33. 포지션 추정을 위한 시스템으로서, (a) 하나 이상의 직접 거리 추정치들을 결정하기 위한 수단 - 상기 하나 이상의 직접 거리 추정치들 각각은 하나 이상의 이웃 디바이스들 중 하나까지의 거리에 대응함 -; (b) 하나 이상의 직접 각도 추정치들을 결정하기 위한 수단 - 상기 하나 이상의 직접 각도 추정치들 각각은 하나 이상의 이웃 디바이스들의 쌍들로부터의 한 쌍의 이웃 디바이스들 사이에 형성된 각도에 대응함 -; (c) 상기 하나 이상의 이웃 디바이스들로부터 적어도 하나의 브로드캐스트 메시지를 수신하기 위한 수단; (d) 상기 하나 이상의 이웃 디바이스들로부터 수신된 상기 적어도 하나의 브로드캐스트 메시지로부터 하나 이상의 간접 거리 추정치 및 하나 이상의 간접 각도 추정치를 추출하기 위한 수단; (e) (i) 상기 하나 이상의 직접 거리 추정치, (ii) 상기 하나 이상의 직접 각도 추정치, (iii) 상기 하나 이상의 간접 거리 추정치, 및 (iv) 상기 하나 이상의 간접 각도 추정치로 로컬 테이블을 업데이트하기 위한 수단; (f) 상기 로컬 테이블을 상기 하나 이상의 이웃 디바이스들에 브로드캐스트하기 위한 수단; 및 (g) 단계들 (a) 내지 (f)를 반복적으로 수행하기 위한 수단을 포함하는, 포지션 추정을 위한 시스템.

조항 34. 하나 이상의 프로세서들에 의한 실행을 위해 저장된 명령들을 갖는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체로서, 상기 명령들은, 실행될 때, 상기 하나 이상의 프로세서들로 하여금: (a) 하나 이상의 직접 거리 추정치를 결정하게 하는 것으로서, 상기 하나 이상의 직접 거리 추정치들 각각은 하나 이상의 이웃 디바이스들 중 하나까지의 거리에 대응하는, 상기 하나 이상의 직접 거리 추정치를 결정하게 하고; (b) 하나 이상의 직접 각도 추정치를 결정하게 하는 것으로서, 상기 하나 이상의 직접 각도 추정치 각각은 하나 이상의 이웃 디바이스들의 쌍들로부터의 한 쌍의 이웃 디바이스들 사이에 형성된 각도에 대응하는, 상기 하나 이상의 직접 각도 추정치를 결정하게 하고; (c) 상기 하나 이상의 이웃 디바이스들로부터 적어도 하나의 브로드캐스트 메시지를 수신하게 하고; (d) 상기 하나 이상의 이웃 디바이스들로부터 수신된 상기 적어도 하나의 브로드캐스트 메시지로부터 하나 이상의 간접 거리 추정치 및 하나 이상의 간접 각도 추정치를 추출하게 하고; (e) 로컬 테이블을 (i) 상기 하나 이상의 직접 거리 추정치, (ii) 상기 하나 이상의 직접 각도 추정치, (iii) 상기 하나 이상의 간접 거리 추정치, 및 (iv) 상기 하나 이상의 간접 각도 추정치로 업데이트하게 하고; (f) 상기 로컬 테이블을 상기 하나 이상의 이웃 디바이스들에 브로드캐스트하게 하고; 그리고 (g) 단계들 (a) 내지 (f)를 반복적으로 수행하게 하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.

조항 35. 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법으로서, (a) 상기 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치를 획득하는 단계; (b) 상기 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득하는 단계; (c) (i) 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신된 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 거리 추정치 및 상기 도달 각도 추정치 및 (ii) 상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치에 기초하여 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는 (i) 상기 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치 및 (ii) 상기 제 3 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법.

조항 36. 조항 35에 있어서, 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신되는 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 거리 추정치는 하나 이상의 RTT(round trip time) 측정치들, 하나 이상의 신호 강도 측정치들, 또는 RTT와 신호 강도 측정치들의 조합으로부터 획득되는, 방법.

조항 37. 조항 35 또는 조항 36에 있어서, 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에 송신된 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 도달 각도 추정치는 하나 이상의 도달 각도(AoA) 측정들로부터 획득되는, 방법.

조항 38. 조항 35 내지 조항 37 중 어느 한 조항에 있어서, 상기 단계 (a), (b), 및 (c)는 복수의 디바이스 내의 각각의 디바이스에 대해 연속적으로 수행되고; 상기 복수의 디바이스 내의 각각의 디바이스에 대한 포지션 추정치는 (i) 상기 디바이스와 이전 디바이스 사이에 송신된 하나 이상의 신호와 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치, 및 (ii) 상기 이전 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하여 결정되는, 방법.

조항 39. 조항 35 내지 조항 38 중 어느 한 조항에 있어서, 상기 단계 (a), (b), 및 (c)는 상기 제 1 디바이스에서 수행되는, 방법.

조항 40. 조항 35 내지 조항 38 중 어느 한 조항에 있어서, 상기 단계 (a), (b), 및 (c)는 상기 제 2 디바이스에서 수행되는, 방법.

조항 41. 조항 35 내지 조항 40 중 어느 한 조항에 있어서, 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치는 제 2 디바이스로부터 전송된 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들의 페이로드로부터 획득되는, 방법.

조항 42. 조항 35 내지 조항 40 중 어느 한 조항에 있어서, 상기 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치는 상기 제 2 디바이스로부터 전송된 일-대-일 통신 메시지의 페이로드로부터 획득되는, 방법.

조항 43. 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 장치로서, 적어도 하나의 무선 송수신기; 메모리; 및 상기 적어도 하나의 무선 송수신기 및 상기 메모리에 통신가능하게 커플링된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, (a) 상기 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치를 획득하고; (b) 상기 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득하고; (c) (i) 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신된 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 거리 추정치 및 상기 도달 각도 추정치 및 (ii) 상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치에 기초하여 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하도록 구성되고, 상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는 (i) 상기 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치 및 (ii) 상기 제 3 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 장치.

조항 44. 조항 43에 있어서, 상기 프로세서는 복수의 디바이스 내의 각각의 디바이스에 대해 순차적으로 단계들 (a), (b), 및 (c)를 수행하도록 구성되고; 상기 복수의 디바이스 내의 각각의 디바이스에 대한 포지션 추정치는 이전 디바이스에 대한 포지션 추정치, 및 상기 디바이스와 상기 이전 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호에 대응하는 각도 추정치 및 거리 추정치에 기초하여 결정되는, 장치.

조항 45. 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 시스템으로서, (a) 상기 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치를 획득하기 위한 수단; (b) 상기 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득하기 위한 수단; (c) (i) 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신된 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 거리 추정치 및 상기 도달 각도 추정치 및 (ii) 상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치에 기초하여 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하기 위한 수단을 포함하고, 상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는 (i) 상기 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치 및 (ii) 상기 제 3 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하는, 시스템.

조항 46. 하나 이상의 프로세서들에 의한 실행을 위해 저장된 명령들을 갖는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체로서, 상기 명령들은, 실행될 때, 상기 하나 이상의 프로세서들로 하여금: (a) 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치를 획득하게 하고; (b) 상기 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득하게 하고; (c) (i) 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신된 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 거리 추정치 및 상기 도달 각도 추정치 및 (ii) 상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치에 기초하여 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하게 하며, 상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는 (i) 상기 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치 및 (ii) 상기 제 3 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.

조항 47. 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법으로서, (a) 상기 제 1 디바이스에서, 상기 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치를 획득하는 단계; (b) 상기 제 1 디바이스에서, 상기 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득하는 단계; 및 (c) 상기 제 1 디바이스에서, (i) 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신된 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 거리 추정치 및 상기 도달 각도 추정치 및 (ii) 상기 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하여 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치는 (i) 상기 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치 및 (ii) 상기 제 3 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법.

조항 48. 조항 47에 있어서, 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신되는 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 거리 추정치는 하나 이상의 RTT(round trip time) 측정치들, 하나 이상의 신호 강도 측정치들, 또는 RTT와 신호 강도 측정치들의 조합으로부터 획득되고, 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신되는 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 도달 각도 추정치는 하나 이상의 AoA(angle of arrival) 측정치들로부터 획득되는, 방법.

조항 49. 조항 47 또는 조항 48에 있어서, 상기 단계 (a), (b), 및 (c)는 상기 제 1 디바이스를 포함하는 복수의 디바이스 내의 각각의 디바이스에 대해 연속적으로 수행되고; 상기 복수의 디바이스 내의 각각의 디바이스에 대한 포지션 추정치는 (i) 상기 디바이스와 이전 디바이스 사이에 송신된 하나 이상의 신호와 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치, 및 (ii) 상기 이전 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하여 결정되는, 방법

조항 50. 조항 47 내지 조항 49 중 어느 한 조항에 있어서, 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치는 제 2 디바이스로부터 전송된 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들의 페이로드로부터 획득되는, 방법.

조항 51. 조항 47 내지 조항 49 중 어느 한 조항에 있어서, 상기 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치는 상기 제 2 디바이스로부터 전송된 일대일 통신 메시지의 페이로드로부터 획득되는, 방법.

조항 52. 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 장치로서, 적어도 하나의 무선 트랜시버; 메모리; 및 상기 적어도 하나의 무선 트랜시버 및 상기 메모리에 통신가능하게 커플링된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, (a) 상기 제 1 디바이스에서, 상기 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치를 획득하고; (b) 상기 제 1 디바이스에서, 상기 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득하고; (c) 상기 제 1 디바이스에서, (i) 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신된 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 거리 추정치 및 상기 도달 각도 추정치, 및 (ii) 상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치에 기초하여 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하도록 구성되고, 상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는 (i) 상기 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치, 및 (ii) 상기 제 3 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 장치.

조항 53. 조항 52에 있어서, 상기 프로세서는, 하나 이상의 RTT(round trip time) 측정치들, 하나 이상의 신호 강도 측정치들, 또는 RTT와 신호 강도 측정치들의 조합으로부터 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신된 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 거리 추정치를 획득하고, 그리고 하나 이상의 AoA(angle of arrival) 측정치로부터 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신된 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 도달 각도 추정치를 획득하도록 구성되는, 장치.

조항 54. 조항 52 또는 조항 53에 있어서, 상기 제 1 디바이스를 포함하는 복수의 디바이스들은 단계 (a), (b), 및 (c)를 연속적으로 수행하도록 구성되고; 상기 복수의 디바이스들 내의 각각의 디바이스는 (i) 상기 디바이스와 이전 디바이스 사이에 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치, 및 (ii) 상기 이전 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하여 상기 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하도록 구성되는, 장치.

조항 55. 조항 52 내지 조항 54 중 어느 한 조항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 제 2 디바이스로부터 송신된 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들의 페이로드로부터 상기 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득하도록 구성되는, 장치.

조항 56. 조항 52 내지 조항 54 중 어느 한 조항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 제 2 디바이스로부터 송신된 일대일 통신 메시지의 페이로드로부터 상기 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득하도록 구성되는, 장치.

Claims

포지션 추정을 위한 방법으로서,
상기 방법은:
(a) 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 스패닝 각도(spanning angle)에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 획득하는 단계,
(a) 상기 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 상기 거리에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 상기 스패닝 각도에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두에 기초하여, 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이의 거리에 대응하는 간접 거리 추정치 또는 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스를 수반하여 형성된 스패닝 각도에 대응하는 간접 각도 추정치를 결정하는 단계를 포함하고,
상기 제 1 디바이스 및 상기 제 2 디바이스는 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이의 직접적인 거리 측정을 행하기 위한 서로에 대한 범위 밖에 있는, 포지션 추정을 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
(a) 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 획득하는 단계는:
상기 하나 이상의 개재 디바이스들 중 적어도 하나로부터 전송된 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들을 수신하는 단계; 및
상기 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 (a) 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 추출하는 단계를 포함하는, 포지션 추정을 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 간접 거리 추정치는 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터의 개재 디바이스에 의해 행해진 2개의 직접 거리 추정치들 및 상기 개재 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치에 기초하여 결정되는, 포지션 추정을 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 간접 거리 추정치는 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터의 개재 디바이스에 의해 행해진 직접 거리 추정치, 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 개재 디바이스에 의해 획득된 간접 거리 추정치, 상기 개재 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치, 및 상기 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 개재 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 결정되는, 포지션 추정을 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 간접 각도 추정치는, 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터의 개재 디바이스에 의해 행해진 2개의 직접 거리 추정치들 및 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 제 1 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 결정되는, 포지션 추정을 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 간접 각도 추정치는, 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터의 개재 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치 및 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터의 상기 개재 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 결정되는, 포지션 추정을 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치는 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터의 개재 디바이스에서 수행된 하나 이상의 라운드 트립 시간 (RTT) 측정치들, 상기 개재 디바이스에서 수행된 하나 이상의 신호 강도 측정치들, 또는 RTT 및 신호 강도 측정치들의 조합에 기초하는, 포지션 추정을 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치는 상기 하나 이상의 개재 디바이스로부터의 개재 디바이스에서 수행된 하나 이상의 도달 각도(AoA) 측정치들에 기초하는, 포지션 추정을 위한 방법.
포지션 추정을 위한 장치로서,
상기 장치는:
적어도 하나의 무선 트랜시버;
메모리; 및
상기 적어도 하나의 무선 트랜시버 및 상기 메모리에 통신가능하게 커플링된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로세서는:
(a) 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 스패닝 각도(spanning angle)에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 획득하고,
(a) 상기 하나 이상의 개재 디바이스들을 포함하는 디바이스들 사이의 상기 거리에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 하나 이상의 개재 디바이스들을 수반하여 형성된 상기 스패닝 각도에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두에 기초하여, 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이의 거리에 대응하는 간접 거리 추정치 또는 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스를 수반하여 형성된 스패닝 각도에 대응하는 간접 각도 추정치를 결정하도록
구성되고,
상기 제 1 디바이스 및 상기 제 2 디바이스는 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이의 직접적인 거리 측정을 행하기 위한 서로에 대한 범위 밖에 있는, 포지션 추정을 위한 장치.
제 9 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는:
상기 하나 이상의 개재 디바이스들 중 적어도 하나로부터 전송된 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들을 수신하고; 그리고
상기 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 (a) 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 추출하도록
구성됨으로써,
(a) 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 획득하도록 구성되는, 포지션 추정을 위한 장치.
제 9 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터 개재 디바이스에 의해 행해진 2개의 직접 거리 추정치들 및 상기 개재 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치에 기초하여 상기 간접 거리 추정치를 결정하도록 구성되는, 포지션 추정을 위한 장치.
제 9 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터의 개재 디바이스에 의해 행해진 직접 거리 추정치, 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 개재 디바이스에 의해 획득된 간접 거리 추정치, 상기 개재 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치, 및 상기 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 개재 디바이스에 의해 획득되는 간접 각도 추정치에 기초하여 상기 간접 거리 추정치를 결정하도록 구성되는, 포지션 추정을 위한 장치.
제 9 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터의 개재 디바이스에 의해 행해진 2개의 직접 거리 추정치들 및 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 제 1 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 상기 간접 각도 추정치를 결정하도록 구성되는, 포지션 추정을 위한 장치.
제 9 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터의 개재 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치 및 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 개재 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 상기 간접 각도 추정치를 결정하도록 구성되는, 포지션 추정을 위한 장치.
제 9 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치는 상기 하나 이상의 개재 디바이스들로부터의 개재 디바이스에서 수행된 하나 이상의 라운드 트립 시간 (RTT) 측정치들, 상기 개재 디바이스에서 수행된 하나 이상의 신호 강도 측정치들, 또는 RTT 및 신호 강도 측정치들의 조합에 기초하는, 포지션 추정을 위한 장치.
제 9 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치는 상기 하나 이상의 개재 디바이스로부터의 개재 디바이스에서 수행된 하나 이상의 도달 각도(AoA) 측정치들에 기초하는, 포지션 추정을 위한 장치.
포지션 추정을 위한 방법으로서,
제 1 디바이스에서, (a) 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 제 2 디바이스와 상기 제 3 디바이스를 수반하여 형성된 스패닝 각도(spanning angle)에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 포함하는 정보를 상기 제 2 디바이스로부터 획득하는 단계;
상기 제 1 디바이스에서, (a) 상기 제 2 디바이스와 상기 제 3 디바이스 사이의 상기 거리에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 제 2 디바이스와 상기 제 3 디바이스를 수반하여 형성된 상기 스패닝 각도에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두에 기초하여 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하는 단계를 포함하고,
상기 제 1 디바이스 및 상기 제 3 디바이스는 상기 제 1 디바이스와 상기 제 3 디바이스 사이의 직접적인 거리 측정을 행하기 위한 서로에 대한 범위 밖에 있는, 포지션 추정을 위한 방법.
제 17 항에 있어서,
상기 정보를 상기 제 2 디바이스로부터 획득하는 단계는:
상기 제 2 디바이스로부터 송신된 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들을 수신하는 단계; 및
상기 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 (a) 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 추출하는 단계를 포함하는, 포지션 추정을 위한 방법.
제 17 항에 있어서,
상기 제 1 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는 (a) 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이의 거리에 대응하는 직접 거리 추정치, (b) 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스를 수반하여 형성되는 스패닝 각도(spanning angle)에 대응하는 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두에 추가로 기초하는, 포지션 추정을 위한 방법.
제 17 항에 있어서,
상기 제 1 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는, 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 직접 거리 추정치, 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 제 2 디바이스에 의해 획득된 간접 거리 추정치, 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치, 및 상기 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 제 2 디바이스에 의해 획득된 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 간접 각도 추정치, 또는 이들의 조합들에 기초하여 적어도 간접 거리 추정치로부터 결정되는, 포지션 추정을 위한 방법.
제 17 항에 있어서,
상기 제 1 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는, 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 2개의 직접 거리 추정치들 및 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 제 1 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 적어도 간접 각도 추정치로부터 결정되는, 포지션 추정을 위한 방법.
제 17 항에 있어서,
상기 제1 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는, 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치 및 하나 이상의 브로드캐스트 메시지로부터 상기 제 2 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 적어도 간접 각도 추정치로부터 결정되는, 포지션 추정을 위한 방법.
포지션 추정을 위한 장치로서,
적어도 하나의 무선 트랜시버;
메모리; 및
상기 적어도 하나의 무선 트랜시버 및 상기 메모리에 통신가능하게 커플링된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로세서는:
제 1 디바이스에서, (a) 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이의 거리에 대응하는 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 제 2 디바이스와 상기 제 3 디바이스를 수반하여 형성된 스패닝 각도(spanning angle)에 대응하는 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 포함하는 정보를 제 2 디바이스로부터 획득하고;
상기 제 1 디바이스에서, (a) 상기 제 2 디바이스와 상기 제 3 디바이스 사이의 상기 거리에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 제 2 디바이스와 상기 제 3 디바이스를 수반하여 형성된 상기 스패닝 각도에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두에 기초하여 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하도록
구성되고,
상기 제 1 디바이스 및 상기 제 3 디바이스는 상기 제 1 디바이스와 상기 제 3 디바이스 사이의 직접적인 거리 측정을 행하기 위한 서로에 대한 범위 밖에 있는, 포지션 추정을 위한 장치.
제 23 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는:
상기 제 2 디바이스로부터 송신된 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들을 수신하고; 그리고
상기 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 (a) 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 추출하도록
구성됨으로써,
(a) 상기 제 2 디바이스와 상기 제 3 디바이스 사이의 거리에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 거리 추정치, (b) 상기 제 2 디바이스와 제 3 디바이스를 수반하여 형성된 상기 스패닝 각도에 대응하는 상기 적어도 하나의 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두를 획득하도록 구성되는, 포지션 추정을 위한 장치.
제 23 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는, (a) 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이의 거리에 대응하는 직접 거리 추정치, (b) 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스를 수반하여 형성된 스패닝 각도 (spanning angle)에 대응하는 직접 각도 추정치, 또는 (a) 및 (b) 양자 모두에 추가로 기초하여 상기 제 1 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치를 결정하도록 구성되는, 포지션 추정을 위한 장치.
제 23 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 직접 거리 추정치, 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 제 2 디바이스에 의해 획득된 간접 거리 추정치, 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치, 및 상기 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 제 2 디바이스에 의해 획득된 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 간접 각도 추정치에 기초하여 적어도 간접 거리 추정치로부터 상기 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정치를 결정하도록 구성되는, 포지션 추정을 위한 장치.
제 23 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 2 개의 직접 거리 추정치들 및 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들로부터 상기 제 1 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 적어도 간접 각도 추정치로부터 상기 제 1 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치를 결정하도록 구성되는, 포지션 추정을 위한 장치.
제 23 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 제 2 디바이스에 의해 행해진 직접 각도 추정치 및 하나 이상의 브로드캐스트 메시지로부터 상기 제 2 디바이스에 의해 획득된 간접 각도 추정치에 기초하여 적어도 간접 각도 추정치로부터 상기 제 1 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치를 결정하도록 구성되는, 포지션 추정을 위한 장치.
제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법으로서,
(a) 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치를 획득하는 단계;
(b) 상기 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득하는 단계;
(c) (i) 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신된 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 거리 추정치 및 상기 도달 각도 추정치 및 (ii) 상기 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하여 상기 제 1 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치를 결정하는 단계를 포함하고,
상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는 (i) 상기 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치 및 (ii) 상기 제 3 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법.
제 29 항에 있어서,
상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신된 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 거리 추정치는 하나 이상의 라운드 트립 시간 (RTT) 측정치들, 하나 이상의 신호 강도 측정치들, 또는 RTT 및 신호 강도 측정치들의 조합으로부터 획득되는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법.
제 29 항에 있어서,
상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신된 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 도달 각도 추정치는 하나 이상의 도달 각도 (AoA) 측정치들로부터 획득되는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법.
제 29 항에 있어서,
상기 (a), (b), 및 (c) 단계는 복수의 디바이스들에서의 각각의 디바이스에 대해 연속적으로 수행되고;
상기 복수의 디바이스들에서의 각각의 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는 (i) 상기 디바이스와 이전 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치, 및 (ii) 상기 이전 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하여 결정되는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법.
제 29 항에 있어서,
상기 (a), (b) 및 (c) 단계는 상기 제 1 디바이스에서 수행되는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법.
제 29 항에 있어서,
상기 (a), (b) 및 (c) 단계는 상기 제 2 디바이스에서 수행되는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법.
제 29 항에 있어서,
상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는 상기 제 2 디바이스로부터 전송된 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들의 페이로드로부터 획득되는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법.
제 29 항에 있어서,
상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는 상기 제 2 디바이스로부터 전송된 일-대-일 통신 메시지의 페이로드로부터 획득되는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법.
제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 장치로서,
적어도 하나의 무선 트랜시버;
메모리; 및
상기 적어도 하나의 무선 트랜시버 및 상기 메모리에 통신가능하게 커플링된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로세서는:
(a) 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치를 획득하고;
(b) 상기 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득하며;
(c) (i) 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신된 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 거리 추정치 및 상기 도달 각도 추정치 및 (ii) 상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치에 기초하여 상기 제 1 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치를 결정하도록
구성되고,
상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는 (i) 상기 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치 및 (ii) 상기 제 3 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 장치.
제 37 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는 복수의 디바이스들에서의 각각의 디바이스에 대해 순차적으로 동작들 (a), (b), 및 (c) 를 수행하도록 구성되고;
상기 복수의 디바이스들에서의 각각의 디바이스에 대한 포지션 추정치는 이전 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치 및 상기 디바이스와 상기 이전 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들에 대응하는 상기 각도 추정치 및 거리 추정치에 기초하여 결정되는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 장치.
제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법으로서,
(a) 상기 제 1 디바이스에서, 상기 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치를 획득하는 단계;
(b) 상기 제 1 디바이스에서, 상기 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득하는 단계;
(c) 상기 제 1 디바이스에서, (i) 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신된 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 거리 추정치 및 상기 도달 각도 추정치 및 (ii) 상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치에 기초하여 상기 제 1 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치를 결정하는 단계를 포함하고,
상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는 (i) 상기 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치 및 (ii) 상기 제 3 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법.
제 39 항에 있어서,
상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신되는 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 거리 추정치는 하나 이상의 라운드 트립 시간 (RTT) 측정치들, 하나 이상의 신호 강도 측정치들, 또는 RTT 와 신호 강도 측정치들의 조합으로부터 획득되고, 그리고
상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신된 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 도달 각도 추정치는 하나 이상의 도달 각도 (AoA) 측정들로부터 획득되는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법.
제 39 항에 있어서,
상기 (a), (b) 및 (c) 단계는 상기 제 1 디바이스를 포함하는 복수의 디바이스들에서의 각각의 디바이스에 대해 연속적으로 수행되고;
상기 복수의 디바이스들에서의 각각의 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는 (i) 상기 디바이스와 이전 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치, 및 (ii) 상기 이전 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하여 결정되는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법.
제 39 항에 있어서,
상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는 상기 제 2 디바이스로부터 전송된 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들의 페이로드로부터 획득되는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법.
제 39 항에 있어서,
상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는 상기 제 2 디바이스로부터 전송된 일-대-일 통신 메시지의 페이로드로부터 획득되는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 방법.
제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 장치로서,
적어도 하나의 무선 트랜시버;
메모리; 및
상기 적어도 하나의 무선 트랜시버 및 상기 메모리에 통신가능하게 커플링된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로세서는:
(a) 상기 제 1 디바이스에서, 상기 제 1 디바이스와 제 2 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치를 획득하고;
(b) 상기 제 1 디바이스에서, 상기 제 2 디바이스에 대한 포지션 추정치를 획득하며;
(c) 상기 제 1 디바이스에서, (i) 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신된 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 거리 추정치 및 상기 도달 각도 추정치 및 (ii) 상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치에 기초하여 상기 제 1 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치를 결정하도록
구성되고,
상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치는 (i) 상기 제 2 디바이스와 제 3 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치 및 (ii) 상기 제 3 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 장치.
제 44 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는:
하나 이상의 라운드 트립 시간 (RTT) 측정치들, 하나 이상의 신호 강도 측정치들, 또는 RTT 와 신호 강도 측정치들의 조합으로부터 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신되는 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 거리 추정치를 획득하고; 그리고
하나 이상의 도달 각도 (AoA) 측정들로부터 상기 제 1 디바이스와 상기 제 2 디바이스 사이에서 송신된 상기 하나 이상의 신호들과 연관된 상기 도달 각도 추정치를 획득하도록
구성되는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 장치.
제 44 항에 있어서,
상기 제 1 디바이스를 포함하는 복수의 디바이스들은 상기 (a), (b) 및 (c) 동작들을 연속적으로 수행하도록 구성되고;
상기 복수의 디바이스들에서의 각각의 디바이스는 (i) 상기 디바이스와 이전 디바이스 사이에서 송신된 하나 이상의 신호들과 연관된 거리 추정치 및 도달 각도 추정치, 및 (ii) 상기 이전 디바이스에 대한 포지션 추정치에 기초하여, 상기 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치를 결정하도록 구성되는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 장치.
제 44 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 제 2 디바이스로부터 전송된 하나 이상의 브로드캐스트 메시지들의 페이로드로부터 상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치를 획득하도록 구성되는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 장치.
제 44 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 제 2 디바이스로부터 전송된 일-대-일 통신 메시지의 페이로드로부터 상기 제 2 디바이스에 대한 상기 포지션 추정치를 획득하도록 구성되는, 제 1 디바이스에 대한 포지션 추정을 위한 장치.