KR20230172738A - 주차 관제 시스템 및 주차 관제 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 주차 관제 시스템에 있어서, 주차 대상 차량을 탑재하고 이동시키는 복수의 주차 로봇; 상기 복수의 주차 로봇을 관리하는 로봇 관제 장치; 차량 정보를 포함하는 주차 요청 신호를 수신하는 것에 기초하여 주차장 내 상기 차량 정보에 대응하는 주차 목적지를 식별하고, 상기 차량 정보 및 상기 주차 목적지를 포함하는 주차 정보를 상기 로봇 관제 장치에 전송하는 주차 관제 장치;를 포함하고, 상기 로봇 관제 장치는, 상기 차량 정보 및 상기 주차 정보를 수신한 것에 기초하여 상기 복수의 주차 로봇에 작업 현황 정보를 요청하고, 상기 작업 현황 정보에 따라 상기 복수의 주차 로봇 중 상기 주차 목적지에 상기 주차 대상 차량을 주차할 제1주차 로봇을 식별하고, 상기 제1주차 로봇에 주차를 지시하는 주차 제어 신호를 전송하고, 상기 제1주차 로봇은, 상기 주차 제어 신호에 따라 제1이동 경로를 식별하고, 상기 주차 대상 차량을 탑재하고 상기 제1이동 경로를 따라 이동시켜 상기 주차 목적지에 주차한다.

Description

주차 관제 시스템 및 주차 관제 방법{Parking control system and parking control method}

본 발명은 주차 관제 시스템 및 주차 관제 방법에 관한 것이다.

인구 밀도 증가 및 차량 증가에 따라 주차 문제가 빈번하게 발생하고 있다. 자주식 주차장의 경우, 차주의 운전 미숙이나 미성숙한 주차 문화로 인해 지정된 주차 구역을 초과하여 주차장이 제대로 활용되지 못하고, 주차장 내에서 접촉사고 또한 빈번하게 발생하여 사회적 비용이 과다하게 지출되고 있다.

또한, 자주식 주차장에서 주차장을 찾기 위해 운전자들은 상당한 시간 및 비용을 소모하고 있는 실정이다.

이러한 자주식 주차장을 보완하기 위해 각 구역별 초음파 센서를 활용하여 주차면의 점유 유/무를 판단하여 주차 유도를 하는 시스템이나, 각 구역에 비젼(카메라)를 사용하여 주차 위치를 제공하는 서비스가 개발되었다.

다만, 이 경우 다량의 차량의 주차면 점유 유/무를 확인하기 위해서는 주차면과 동일한 수의 센서 필요하고, 다량의 차량의 주차 위치를 확인하기 위해서는 많은 카메라가 필요한 바 비용이 과다하게 발생되는 문제점이 있다.

본 발명의 목적은 로봇을 활용하여 자동차 주차의 전체 과정을 안전하고 효율적으로 처리하는 주차 관제 시스템 및 주차 관제 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 주차 관제 시스템에 있어서, 주차 대상 차량을 탑재하고 이동시키는 복수의 주차 로봇; 상기 복수의 주차 로봇을 관리하는 로봇 관제 장치; 차량 정보를 포함하는 주차 요청 신호를 수신하는 것에 기초하여 주차장 내 상기 차량 정보에 대응하는 주차 목적지를 식별하고, 상기 차량 정보 및 상기 주차 목적지를 포함하는 주차 정보를 상기 로봇 관제 장치에 전송하는 주차 관제 장치;를 포함하고, 상기 로봇 관제 장치는, 상기 차량 정보 및 상기 주차 정보를 수신한 것에 기초하여 상기 복수의 주차 로봇에 작업 현황 정보를 요청하고, 상기 작업 현황 정보에 따라 상기 복수의 주차 로봇 중 상기 주차 목적지에 상기 주차 대상 차량을 주차할 제1주차 로봇을 식별하고, 상기 제1주차 로봇에 주차를 지시하는 주차 제어 신호를 전송하고, 상기 제1주차 로봇은, 상기 주차 제어 신호에 따라 제1이동 경로를 식별하고, 상기 주차 대상 차량을 탑재하고 상기 제1이동 경로를 따라 이동시켜 상기 주차 목적지에 주차한다.

상기 로봇 관제 장치는, 상기 작업 현황 정보에 포함된 상기 복수의 주차 로봇의 복수의 이동 경로를 통해 상기 복수의 주차 로봇 간 충돌 가능성을 확인하고, 상기 충돌 가능성이 확인되는 경우, 상기 복수의 이동 경로에 따라 복수의 주차 로봇의 이동에 대한 우선 순위를 식별하고, 상기 우선 순위에 대한 정보를 상기 복수의 주차 로봇에 전송할 수 있다.

상기 제1주차 로봇은, 상기 제1주차 로봇의 우선 순위가 제일 높은 경우, 상기 제1이동 경로를 따라 주차하고, 상기 제1주차 로봇의 우선 순위가 낮은 경우, 경로 충돌 지점을 식별하고, 적어도 하나의 다른 주차 로봇이 상기 경로 충돌 지점을 지나갈 때까지 대기할 수 있다.

상기 제1주차 로봇은, 상기 제1이동 경로의 경로 충돌 지점을 우회하는 제2이동 경로를 식별하고, 상기 제2이동 경로에 따라 상기 주차 목적지에 주차할 수 있다.

상기 차량 정보는 상기 주차장 내 설치된 적어도 하나의 센서를 통해 감지된 센서 정보를 포함할 수 있다.

상기 제1주차 로봇은, 상기 주차 대상 차량을 탑재하면서 휠 베이스 정보를 획득하고, 상기 센서 정보에 포함된 차량의 사이즈 정보와 상기 휠 베이스 정보가 매치하는지 식별하고, 매치하는 것에 기초하여 상기 주차 대상 차량을 상기 주차 목적지에 주차할 수 있다.

상기 주차 관제 시스템은 외부에서 상기 주차장으로 상기 주차 대상 차량을 탑재하고 이동시키는 발렛 로봇을 더 포함하고, 상기 로봇 관제 장치는, 발렛 요청 신호를 수신하는 것에 기초하여 외부에서 상기 주차장으로 상기 주차 대상 차량을 이동시키는 제3이동 경로를 식별하고, 상기 발렛 로봇이 제3이동 경로를 따라 차량을 이동시키도록 제어할 수 있다.

상기 주차 관제 장치는, 상기 차량 정보를 포함하는 출차 요청 신호를 수신하는 것에 기초하여 출차 대상 차량의 요금 정산을 요청하고, 상기 요금 정산이 완료된 경우 상기 차량 정보에 대응하는 주차 목적지를 식별하고, 상기 차량 정보 및 상기 주차 목적지를 포함하는 출차 정보를 로봇 관제 장치에 전송하고, 상기 로봇 관제 장치는, 상기 작업 현황 정보에 따라 상기 복수의 주차 로봇 중 상기 주차 목적지로부터 상기 출차 대상 차량을 출차할 제2주차 로봇을 식별하고, 상기 제2주차 로봇에 출차를 지시하는 출차 제어 신호를 전송하고, 상기 제2주차 로봇은, 상기 출차 제어 신호에 따라 제4이동 경로를 식별하고, 상기 출차 대상 차량을 탑재하고 상기 제4이동 경로를 따라 이동시켜 출차할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 주차 관제 시스템에 의해 수행되는 주차 관제 방법에 있어서, 주차 대상 차량의 차량 정보를 포함하는 주차 요청 신호를 수신하는 것에 기초하여 주차장 내 상기 차량 정보에 대응하는 주차 목적지를 식별하는 단계; 상기 차량 정보 및 상기 주차 목적지를 포함하는 주차 정보에 기초하여 복수의 주차 로봇의 작업 현황 정보를 확인하는 단계; 상기 작업 현황 정보에 따라 상기 복수의 주차 로봇 중 상기 주차 목적지에 상기 주차 대상 차량을 주차할 제1주차 로봇을 식별하는 단계; 상기 제1주차 로봇에 주차를 지시하는 주차 제어 신호에 따라 제1이동 경로를 식별하는 단계; 상기 주차 대상 차량을 탑재하고 상기 제1이동 경로를 따라 이동시켜 상기 주차 목적지에 주차하는 단계를 포함한다.

상기 제1이동 경로를 식별하는 단계는, 상기 작업 현황 정보에 포함된 상기 복수의 주차 로봇의 복수의 이동 경로를 통해 상기 복수의 주차 로봇 간 충돌 가능성을 확인하는 단계; 상기 충돌 가능성이 확인되는 경우, 상기 복수의 이동 경로에 따라 복수의 주차 로봇의 이동에 대한 우선 순위를 식별하는 단계;를 포함할 수 있다.

상기 제1이동 경로를 식별하는 단계는, 상기 제1주차 로봇의 우선 순위가 제일 높은 경우, 상기 제1이동 경로를 따라 주차하는 단계; 상기 제1주차 로봇의 우선 순위가 낮은 경우, 경로 충돌 지점을 식별하고, 적어도 하나의 다른 주차 로봇이 상기 경로 충돌 지점을 지나갈 때까지 대기하는 단계;를 포함할 수 있다.

상기 제1주차 로봇의 우선 순위가 낮은 경우, 상기 제1이동 경로의 경로 충돌 지점을 우회하는 제2이동 경로를 식별하는 단계; 상기 제2이동 경로에 따라 상기 주차 목적지에 주차하는 단계;를 포함할 수 있다.

상기 주차 대상 차량을 탑재하면서 휠 베이스 정보를 획득하는 단계; 상기 센서 정보에 포함된 차량의 사이즈 정보와 상기 휠 베이스 정보가 매치하는지 식별하는 단계; 매치하는 것에 기초하여 상기 주차 대상 차량을 상기 주차 목적지에 주차하는 단계;를 포함할 수 있다.

상기 주차 목적지를 식별하는 단계 이전에, 발렛 요청 신호를 수신하는 것에 기초하여 외부에서 상기 주차장으로 상기 주차 대상 차량을 이동시키는 제3이동 경로를 식별하는 단계; 상기 발렛 로봇이 제3이동 경로를 따라 차량을 이동시키도록 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

상기 주차 관제 시스템은, 상기 차량 정보를 포함하는 출차 요청 신호를 수신하는 것에 기초하여 출차 대상 차량의 요금 정산을 요청하고, 상기 요금 정산이 완료된 경우 상기 차량 정보에 대응하는 주차 목적지를 식별하는 단계; 상기 작업 현황 정보에 따라 상기 복수의 주차 로봇 중 상기 주차 목적지로부터 상기 출차 대상 차량을 출차할 제2주차 로봇을 식별하는 단계; 상기 제2주차 로봇에 출차를 지시하는 출차 제어 신호에 따라 제4이동 경로를 식별하는 단계; 상기 출차 대상 차량을 탑재하고 상기 제4이동 경로를 따라 이동시켜 출차하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차 및 출차의 전과정을 시스템을 통해 관리하고, 정밀한 주차 로봇이 실제 주차 및 출차 작업을 수행하기 때문에 주차장 내 발생 가능한 사고를 대폭 줄일 수 있다. 또한, 주차장 내 주차 가능한 구역을 찾기 위한 배회 시간 저감을 통해 운전자의 편의성을 높이고, 배출되는 이산화탄소를 저감할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차 유도를 위한 주차 구역 별 별도의 센서나 카메라를 설치할 필요가 없기 때문에, 주차장 운영 및 관리에 큰 비용 절감이 가능할 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차장 내 통로의 간격을 주차 로봇이 운행 가능한 간격으로 설계가 가능한 바, 주차장 공간을 효율적으로 사용할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 관제 시스템을 도시한 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 관제 시스템의 구성을 도시한 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 관제 방법을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 주차 관제 방법을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 제2실시예에 따른 주차 관제 방법을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 제3실시예에 따른 주차 관제 방법을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 제4실시예에 따른 주차 관제 방법을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 모습을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 제5실시예에 따른 주차 관제 방법을 도시한 도면이다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략할 수 있고, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에서, 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용되며, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 관제 시스템을 도시한 개략도이다.

도 1에 도시된 주차 관제 시스템(1)(이하 시스템(1)이라 한다.)은 주차에서부터 출차까지의 전 과정을 관제하는 시스템으로, 주차 관제 장치(100), 로봇 관제 장치(200), 복수의 주차 로봇(300)을 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 주차 관제 장치(100)는 차량의 주차 혹은 출차를 요청받으면 현재 주차장의 상황을 파악하여 복수의 주차 로봇(300)을 관리하는 로봇 관제 장치(200)와 통신하는 장치이다. 주차 관제 장치(100)는 컴퓨터, 서버 등으로 구현될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 관제 장치(200)는 주차 관제 장치(100)와 통신하며 복수의 주차 로봇(300)의 현황을 파악하여 작업을 수행할 주차 로봇(300)을 식별, 이동 경로 관리 등을 수행하는 장치이다. 로봇 관제 장치(200)는 컴퓨터, 서버 등으로 구현될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 주차 로봇(300)은 주차 대상 차량을 탑재하고 이동시키는 로봇이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면 주차 관제 장치(100), 로봇 관제 장치(200), 복수의 주차 로봇(300) 상호 간의 통신을 통해 무인 주차를 수행하는 시스템(1) 및 방법에 대해 제안한다.

본 발명에서는 주차 로봇(300)과 이를 관제하는 주차 관제 장치(100)와 로봇 관제 장치(200)를 활용하여 주차 및 출차의 전 과정을 안전하고 효율적으로 처리하는 방안에 대해서 제안한다.

이하 도면들을 참조하여 주차 관제 시스템(1)의 구성 및 동작에 관하여 보다 자세하게 설명한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 관제 시스템의 구성을 도시한 블럭도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 주차 관제 장치(100)는 입력부(110), 통신부(120), 표시부(130), 메모리(140) 및 프로세서(150)를 포함한다.

입력부(110)는 주차 관제 장치(100)의 사용자 입력에 대응하여 입력데이터를 발생시킨다. 예를 들어, 사용자 입력은 주차 관제 장치(100)가 주차 및 출차를 진행하는 과정에서 발생하는 사용자 입력인 경우 제한하지 않고 적용 가능하다.

입력부(110)는 적어도 하나의 입력수단을 포함한다. 입력부(110)는 키보드(key board), 키패드(key pad), 돔 스위치(dome switch), 터치패널(touch panel), 터치 키(touch key), 마우스(mouse), 메뉴 버튼(menu button) 등을 포함할 수 있다.

통신부(120)는 주차 요청 신호, 주차 제어 신호, 출차 요청 신호, 출차 제어 신호 등을 송수신하기 위해 로봇 관제 장치(200), 복수의 주차 로봇(300), 운전자 단말 등 외부장치와의 통신을 수행한다. 이를 위해, 통신부(120)는 5G(5th generation communication), LTE-A(long term evolution-advanced), LTE(long term evolution), Wi-Fi(wireless fidelity) 등의 통신을 수행할 수 있다.

표시부(130)는 주차 관제 장치(100)의 동작에 따른 표시 데이터를 표시한다. 표시부(130)는 주차 및 출차를 진행하기 위해 필요한 표시 데이터, 예를 들면 수신한 주차/출차를 요청하는 신호에 관한 화면, 복수의 주차 구역을 포함하는 주차장 및 각 주차 구역에 점유 중인 차량 정보를 표시하는 화면, 주차/출차 완료 화면, 사용자 입력을 수신하기 위한 화면 등을 표시할 수 있다.

표시부(130)는 액정 디스플레이(LCD; liquid crystal display), 발광 다이오드(LED; light emitting diode) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED; organic LED) 디스플레이, 마이크로 전자기계 시스템(MEMS; micro electro mechanical systems) 디스플레이 및 전자 종이(electronic paper) 디스플레이를 포함한다. 표시부(130)는 입력부(110)와 결합되어 터치 스크린(touch screen)으로 구현될 수 있다.

메모리(140)는 주차 관제 장치(100)의 동작 프로그램들을 저장한다. 메모리(140)는 전원의 제공 유무와 무관하게 데이터(정보)를 보존할 수 있는 비휘발성 속성의 스토리지(storage)와, 프로세서(150)에 의해 처리되기 위한 데이터가 로딩되며 전원이 제공되지 않으면 데이터를 보존할 수 없는 휘발성 속성의 메모리(memory)를 포함한다. 스토리지에는 플래시메모리(flash-memory), HDD(hard-disc drive), SSD(solid-state drive) ROM(Read Only Memory) 등이 있으며, 메모리에는 버퍼(buffer), 램(RAM; Random Access Memory) 등이 있다.

메모리(140)는 외부장치로부터 수집한 데이터를 저장하거나, 주차 및 출차를 진행하는 과정에서 필요한 연산 프로그램 등을 저장할 수 있다.

프로세서(150)는 프로그램 등 소프트웨어를 실행하여 주차 관제 장치(100)의 적어도 하나의 다른 구성요소(예: 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다.

프로세서(150)는 차량 정보를 포함하는 주차 요청 신호를 수신하는 것에 기초하여 주차장 내 차량 정보에 대응하는 주차 목적지를 식별하고, 차량 정보 및 주차 목적지를 포함하는 주차 정보를 로봇 관제 장치에 전송한다.

프로세서(150)는 차량 정보를 포함하는 출차 요청 신호를 수신하는 것에 기초하여 상기 차량 정보에 대응하는 주차 목적지를 식별하고, 차량 정보 및 주차 목적지를 포함하는 출차 정보를 로봇 관제 장치에 전송한다.

한편, 프로세서(150)는 상기 동작들을 수행하기 위한 데이터 분석, 처리, 및 결과 정보 생성 중 적어도 일부를 규칙 기반 또는 인공지능(Artificial Intelligence) 알고리즘으로서 기계학습, 신경망 네트워크(neural network), 또는 딥러닝 알고리즘 중 적어도 하나를 이용하여 수행할 수 있다. 신경망 네트워크의 예로는, CNN (Convolutional Neural Network), DNN (Deep Neural Network), RNN (Recurrent Neural Network)과 같은 모델을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 관제 장치(200)는 주차 관제 장치(100)와 동일하게 입력부, 통신부, 표시부, 메모리 및 프로세서 구성을 포함할 수 있고, 각 구성의 동작은 상기 설명한 바를 적용할 수 있다.

이때, 로봇 관제 장치(200)는 주차 관제 장치(100)에 포함될 수 있으며, 이 경우 통합 관제 장치로써 주차 로봇(300)을 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 주차 로봇(300)은 구동계, 배터리, 리프팅(lifting) 기구, 프로세서, 센서 등을 포함할 수 있다.

복수의 주차 로봇(300)은 리프트 기구를 이용하여 주차 대상 차량을 탑재하여 운반하고, 목적지에 하차시킬 수 있다. 이때, 리프팅 기구의 형상이나 동작 방법 등은 본 발명의 기술적 사상을 제한하지 않는다.

구동계는 리프팅 기구를 동작하게 하는 모터 등을 포함할 수 있고, 프로세서로부터 제어 신호를 수신하여 동작할 수 있다.

복수의 주차 로봇(300)은 프로세서를 통해 이동 경로를 계산하고, 자율적으로 주행하는 자율 주행 모드(Simultaneous localization and mapping base)로 동작할 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않고 관리자에 의해 수동으로 제어되거나, 이동 경로에 대한 정보를 주차 관제 장치(100) 및/또는 로봇 관제 장치(200)로부터 수신하여 동작할 수 있다.

이외에도, 주차 로봇(300)은 차량을 자동으로 도킹하거나, 충전을 수행할 수 있으며, 주차 대상 차량을 탑재하면서 센서를 통해 휠 베이스 정보를 획득할 수 있다. 휠 베이스 정보란, 차량의 양쪽 휠 간격을 감지하여 획득한 차량의 사이즈 정보 등을 포함한다.

주차 로봇(300)은 운행을 하면서 센서를 통해 획득되는 정보나, 발생하는 이벤트 등을 기록하여, 로봇 관제 장치(200)로 전송할 수 있고, 로봇 관제 장치(200)는 이러한 정보들을 관리하여 주차 관제 시스템(1)의 운영에 필요한 추가적인 정보들을 제공할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 시스템(1)은 이외에도 입출차 제어기, 키오스크 등을 포함할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 관제 방법을 도시한 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차 관제 장치(100)는 주차 대상 차량(이하 차량이라고도 한다.)의 차량 정보를 포함하는 주차 요청 신호를 수신하는 것에 기초하여 주차장 내 차량 정보에 대응하는 주차 목적지를 식별한다(S10).

주차 대상 차량이란 주차장 내 드롭 구역(drop zone) 내지 픽업 구역(pick-up zone)에 놓인 차량으로써, 운전자 단말로부터 수신한 주차 요청 신호 내지 출차 요청 신호에 대응하는 차량이다. 드롭 구역 및 픽업 구역은 주차장 내 기 지정된 구역으로 각각 주차 대상 차량이 주차를 위해 대기하는 구역 및 출차되는 차량이 놓이는 구역을 의미한다. 드롭 구역과 픽업 구역은 동일한 구역일 수 있으나, 주차장의 혼잡을 피하기 위해 양자 서로 다른 구역일 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 운전자 단말은 주차 및 출차에 관한 어플리케이션이 설치된 모바일 단말로, 스마트 폰, 태블릿 PC, 스마트 패드, 노트북 등으로 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않고, 주차장에 설치된 키오스크(kiosk) 형식으로 구현될 수 있다. 이하 설명의 편의를 위해 주차 및 출차 요청은 운전자 단말에 의해 수행되는 것으로 설명한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 운전자 단말은 차량 정보를 포함하는 사용자 입력을 수신하여 주차 관제 장치(100)에 주차 요청 신호를 전송할 수 있다. 이때, 차량 정보는 차량의 번호, 차량의 종류, 주차 요청 시간 등을 포함할 수 있다.

주차 관제 장치(100)는 운전자 단말로부터 수신되는 차량 정보 이외에도, 주차장 내 설치된 적어도 하나의 센서를 통해 감지된 센서 정보를 수신할 수 있다. 센서 정보는, 예를 들어, 복수의 주차 구역이 서로 다른 크기로 이루어진 경우 차량의 사이즈에 맞게 주차할 수 있도록 차량의 사이즈 정보를 포함할 수 있다. 차량의 사이즈 정보와 관련한 특징은 도 9를 참조하여 구체적으로 설명한다.

또한, 센서 정보는 드롭 구역에 위치한 차량의 차량 정보를 포함할 수 있다. 주차 관제 장치(100)는 센서 정보를 이용하여 주차 요청 신호에 포함된 차량 정보와 동일한 차량이 드롭 구역에 대기 중인지 확인할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차 관제 장치(100)는 주차 요청 신호를 수신하면, 차량 정보를 확인하여 주차장 내 주차 목적지를 식별한다.

주차 목적지는 주차장 내의 복수의 주차 구역 중 주차 대상 차량이 주차가 가능한 구역을 의미한다. 이때, 주차 관제 장치(100)는 주차장 내의 복수의 주차 구역 중 주차가 가능한 구역을 식별하고, 주차 대상 차량의 사이즈 정보나, 차량의 종류에 적합한 구역을 주차 목적지로 식별할 수 있다.

주차 관제 장치(100)는 차량 정보 및 주차 목적지를 포함하는 주차 정보를 로봇 관제 장치(200)에 전송할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇 관제 장치(200)는 차량 정보 및 주차 정보에 기초하여 복수의 주차 로봇(300)의 작업 현황 정보를 확인한다(S20).

로봇 관제 장치(200)는 주차 관제 장치(100)로부터 차량 정보 및 주차 정보를 수신하고, 복수의 주차 로봇(300)의 작업 현황 정보를 확인한다.

작업 현황 정보란, 각 주차 로봇(300)의 현재 위치 정보, 작업 수행 여부에 관한 정보, 작업 수행 중인 경우 이동 경로에 관한 정보, 배터리 정보, 로봇 사이즈 정보 등을 포함할 수 있다. 각 주차 로봇(300)은 작업 현황 정보를 로봇 관제 장치(200)로 전송한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇 관제 장치(200)는 작업 현황 정보에 따라 복수의 주차 로봇 중 주차 목적지에 주차 대상 차량을 주차할 제1주차 로봇을 식별한다(S30).

로봇 관제 장치(200)는 작업 현황 정보를 참조하여 복수의 주차 로봇 중 제1주차 로봇을 식별할 수 있다. 예를 들어, 제1주차 로봇은 드롭 구역에 가장 가까운 위치에 존재하는 로봇이거나, 각 주차 로봇의 이동 경로를 고려하여 작업을 수행중인지 여부에 관계없이 드롭 구역에 가장 빠르게 이동할 수 있는 로봇일 수 있다. 이때, 복수의 주차 로봇(300)은 서로 다른 사이즈 및 허용 중량을 가질 수 있으므로, 주차 대상 차량의 차량 사이즈 정보를 고려하여 주차를 수행 가능한 주차 로봇을 식별할 수 있다.

한편, 로봇 관제 장치(200)는 제1주차 로봇을 식별하기 위한 데이터 분석, 처리, 및 결과 정보 생성 중 적어도 일부를 규칙 기반 또는 인공지능(Artificial Intelligence) 알고리즘으로서 기계학습, 신경망 네트워크(neural network), 또는 딥러닝 알고리즘 중 적어도 하나를 이용하여 수행할 수 있다.

로봇 관제 장치(200)는 식별한 제1주차 로봇에 주차를 지시하는 주차 제어 신호를 전송한다. 주차 제어 신호에는 주차 대상 차량에 관한 차량 정보 및 주차 목적지를 포함하는 주차 정보가 포함됨은 물론이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1주차 로봇은 주차 제어 신호에 따라 제1이동 경로를 식별하고, 제1이동 경로를 따라 주차 대상 차량을 이동시켜 주차 목적지에 주차한다(S40).

이때, 이동 경로는 주차 제어 신호를 수신할 때의 주차 로봇의 현재 위치에서부터 드롭 구역까지의 이동 경로와, 드롭 구역에서부터 주차 목적지까지의 이동 경로를 포함한다. 이동 경로는 주차장 내부에서 허용 가능한 경로이면 주차 라인을 지나더라도 관계없으며, 반드시 지상으로만 경로가 이루어져야 하는 것은 아니다.

이때, 복수의 주차 로봇이 각각의 이동 경로를 생성하고 이동하는 과정에서, 상호간 충돌 가능성이 있을 수 있다. 이 경우, 주차 로봇의 이동에 대한 우선 순위를 식별하여 충돌을 방지할 수 있다. 이에 대해 도 6을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.

또한, 본 도면에서 설명하는 주차 과정은 출차 과정에도 모두 적용가능하며, 일부 상이한 부분은 도 5를 참조하여 상세하게 설명한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차 및 출차의 전과정을 시스템을 통해 관리하고, 정밀한 주차 로봇이 실제 주차 및 출차 작업을 수행하기 때문에 주차장 내 발생 가능한 사고를 대폭 줄일 수 있다. 또한, 주차장 내 주차 가능한 구역을 찾기 위한 배회 시간 저감을 통해 운전자의 편의성을 높이고, 배출되는 이산화탄소를 저감할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차 유도를 위한 주차 구역 별 별도의 센서나 카메라를 설치할 필요가 없기 때문에, 주차장 운영 및 관리에 큰 비용 절감이 가능할 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차장 내 통로의 간격을 주차 로봇이 운행 가능한 간격으로 설계가 가능한 바, 주차장 공간을 효율적으로 사용할 수 있다.

도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 주차 관제 방법을 도시한 도면이다.

도 4는 도 3을 참조하여 설명한 주차 관제 방법에 대해 각 동작 수행 주체를 표시하여 보다 직관적으로 도시한다.

도 4의 S11 내지 S13은 도 3의 S10의 세부 동작, 도 4의 S21 내지 S23은 도 3의 S20의 세부 동작, 도 4의 S30은 도 3의 S30, 도 4의 S41 내지 S44는 도 3의 S40의 세부 동작을 나타낸다. 도 4에서는 주차가 완료된 이후의 동작들도 함께 도시한다. 따라서, 도 3의 내용과 중복되는 내용은 간략하게 설명한다.

먼저, 운전자는 드롭 구역에 주차 대상 차량을 주차하고, 운전자 단말(400)을 통해 주차 요청 신호를 주차 관제 장치(100)에 전송한다(S11). 이때, 앞서 서술한 바와 같이 운전자 단말(400)은 주차 및 출차에 관한 어플리케이션이 설치된 모바일 단말로, 차량 정보를 입력하는 사용자 입력에 따라 차량 정보를 포함하는 주차 요청 신호를 생성 및 주차 관제 장치(100)로 전송한다. 이때, 앞서 서술한 바와 같이 운전자 단말(400)이외에도 주차 요청 신호를 전송하기 위해 키오스크를 이용할 수 있다. 이하, 운전자 단말(400)을 이용하는 것으로 설명한다.

주차 관제 장치(100)는 주차 요청 신호를 수신하여 차량 정보를 확인하고(S12), 주차 대상 차량이 주차 가능한 가용 주차 구역을 확인한다(S13). 주차 관제 장치(100)는 가용 주차 구역을 주차 목적지로 할당하고, 차량 정보 및 주차 정보를 로봇 관제 장치(200)로 전송한다.

로봇 관제 장치(200)는 주차 관제 장치(100)로부터 차량 정보 및 주차 정보를 수신하여 주차 로봇(300)을 할당하기 위한 작업을 생성한다(S21). 로봇 관제 장치(200)는 복수의 주차 로봇(300)에 작업 현황 정보를 요청하고(S22), 복수의 주차 로봇(300)은 각각의 작업 현황 정보를 로봇 관제 장치(200)로 발신한다(S23).

로봇 관제 장치(200)는 복수의 주차 로봇(300)으로부터 수신한 작업 현황 정보를 참조하여 주차 대상 차량을 주차할 제1주차 로봇을 선정하여, 주차를 지시하는 주차 제어 신호를 제1주차 로봇으로 전송한다(S30).

제1주차 로봇은 이동 경로를 탐색하고(S41), 이동 경로에 따라 제1주차 로봇은 드롭 구역으로 이동하여 차량을 탑재(loading)한다(S42). 제1주차 로봇은 할당 받은 주차 구역으로 이동하여 탑재한 차량을 주차 목적지에 놓는다(unloading)(S43). 주차 작업이 완료된 경우, 제1주차 로봇은 로봇 관제 장치(200)에 작업 결과를 발신한다(S44).

로봇 관제 장치(200)는 제1주차 로봇으로부터 작업 결과를 수신하고, 이를 주차 관제 장치(100)에 전달한다(S50).

주차 관제 장치(100)는 작업 결과를 수신하고, 이를 기초로 가용 주차면을 갱신한다(S60).

주차 관제 장치(100)는 주차 완료 결과를 운전자 단말(400)에 발신한다(S70). 운전자는 운전자 단말(400)에 설치된 어플리케이션을 통해 주차 완료를 확인할 수 있다(S80).

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차 관제 장치(100)는 순차적으로 이행된 주차 프로세스에 따라 가용 주차면을 실시간으로 업데이트할 수 있다.

도 5는 본 발명의 제2실시예에 따른 주차 관제 방법을 도시한 도면이다.

도 5는 주차 관제 방법의 출차 프로세스에 관해 각 동작 수행 주체를 표시하여 보다 직관적으로 도시한다.

또한, 본 도면에 도시된 출차 프로세스는 도 3 내지 도 4에서 설명한 주차 프로세스와 중복되는 부분은 생략하고, 일부 상이한 부분에 대하여 집중적으로 설명한다.

먼저, 운전자는 운전자 단말(400)을 통해 차량 정보를 포함하는 출차 요청 신호를 주차 관제 장치(100)에 전송한다(S501).

주차 관제 장치(100)는 출차 요청 신호를 수신하여 차량 정보를 확인한다. 주차 관제 장치(100)는 차량 번호를 이용하여 출차 대상 차량이 주차된 구역을 조회한다(S502).

주차 관제 장치(100)는 출차 대상 차량의 주차 요금에 대한 정산을 운전자 단말(400)에 요청하고(S503), 운전자는 운전자 단말(400)을 통해 요금을 정산한다(S504).

주차 관제 장치(100)는 요금이 정산됨을 확인하면, 차량 정보 및 출차 정보를 로봇 관제 장치(200)로 전송한다(S505). 출차 정보는 출차 대상 차량의 주차 목적지를 포함하고, 차량의 요금 정산에 관한 정보를 포함한다. 이때, 주차 목적지는 앞서 동일 차량에 대해 주차한 주차 구역을 의미한다.

로봇 관제 장치(200)는 주차 관제 장치(100)로부터 차량 정보 및 출차 정보를 수신하여 주차 로봇(300)을 할당하기 위한 작업을 생성한다(S506). 로봇 관제 장치(200)는 복수의 주차 로봇(300)에 작업 현황 정보를 요청하고(S507), 복수의 주차 로봇(300)은 각각의 작업 현황 정보를 로봇 관제 장치(200)로 발신한다(S508).

로봇 관제 장치(200)는 복수의 주차 로봇(300)으로부터 수신한 작업 현황 정보를 참조하여 주차 대상 차량을 출차할 제2주차 로봇을 선정하여, 출차를 지시하는 주차 제어 신호를 제2주차 로봇으로 전송한다(S509). 이때, 제2주차 로봇은 제1주차 로봇과 동일할 수 있다.

제2주차 로봇은 이동 경로(이는, 제4이동 경로라고도 한다.)를 탐색하고(S510), 이동 경로에 따라 제2주차 로봇은 주차 목적지로 이동하여 차량을 탑재(loading)한다(S511). 제2주차 로봇은 이동 경로를 따라 이동하여 탑재한 차량을 픽업 구역(pick-up zone)에 놓는다(unloading)(S512). 출차 작업이 완료된 경우, 제2주차 로봇은 로봇 관제 장치(200)에 작업 결과를 발신한다(S513).

로봇 관제 장치(200)는 제2주차 로봇으로부터 작업 결과를 수신하고, 이를 주차 관제 장치(100)에 발신한다(S514).

주차 관제 장치(100)는 작업 결과를 수신하고, 이를 기초로 가용 주차면을 갱신한다(S515).

주차 관제 장치(100)는 출차 완료 결과를 운전자 단말(400)에 발신한다(S516). 운전자는 운전자 단말(400)에 설치된 어플리케이션을 통해 출차 완료를 확인할 수 있다(S517).

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차 관제 장치(100)는 순차적으로 이행된 출차 프로세스에 따라 가용 주차면을 실시간으로 업데이트할 수 있다.

도 6은 본 발명의 제3실시예에 따른 주차 관제 방법을 도시한 도면이다.

도 6은 도 3의 S40과 관련하여 복수의 주차 로봇(300)이 각각의 이동 경로를 생성하고 이동하는 과정에서, 상호간 충돌 가능성을 방지하는 방법에 관하여 도시한다. 보다 구체적으로, 주차 대상 차량을 주차하는 것으로 지정된 제1주차 로봇이 이동하는 과정에서 충돌을 방지하는 방법을 설명한다. 본 실시예는 주차 프로세스뿐 아니라 출차 프로세스에도 당연히 적용 가능할 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇 관제 장치(200)는 복수의 주차 로봇(300) 간 충돌 가능성을 확인한다(S610).

보다 구체적으로, 로봇 관제 장치(200)는 복수의 주차 로봇(300)으로부터 수신하는 작업 현황 정보에 기초하여 복수의 이동 경로를 확인하고, 복수의 이동 경로를 통해 복수의 주차 로봇(300) 간 충돌 가능성을 확인할 수 있다.

이때, 제1주차 로봇을 포함한 주차 로봇 간의 충돌 가능성이 없는 경우(S610의 No), 제1주차 로봇은 식별한 제1이동 경로에 따라 이동하여 주차 목적지에 주차를 수행한다(S640).

제1주차 로봇의 충돌 가능성이 있는 경우(S610의 Yes), 복수의 주차 로봇(300)의 이동에 대한 우선 순위를 식별한다(S620).

본 발명의 일 실시예에 따른 우선 순위는 다양한 기준에 의해 결정될 수 있다. 예를 들어, 주차 로봇의 수행 업무에 따라, 출차 중인 주차 로봇, 주차 중인 주차 로봇, 충전 장소 등으로 이동 중인 주차 로봇 순으로 우선 순위가 매겨질 수 있다. 이는 주차장이 만차이거나, 가용 주차 구역의 수가 임계값 이하인 경우 등과 같이 가용 주차 구역을 확보하는 것이 중요한 경우에 적용될 수 있다.

만일 주차장에 가용 주차 구역의 수가 임계값 이상이거나, 출차나 주차 요청 간의 시간 차이가 많이 나는 경우 등 고객의 이용 순서가 중요한 상황인 경우, 주차 요청 신호 혹은 출차 요청 신호의 수신 순서에 따라 우선 순위가 매겨질 수 있다.

로봇 관제 장치(200)는 우선 순위에 대한 정보를 복수의 주차 로봇(300)에 전송할 수 있다.

제1주차 로봇은 우선 순위에 대한 정보에 따라 제1이동 경로의 조정 여부를 결정할 수 있다.

식별된 우선 순위에 따라 제1주차 로봇의 우선 순위가 가장 높은 경우(S630의 Yes), 제1주차 로봇은 식별한 제1이동 경로에 따라 이동하여 주차를 수행한다(S640).

식별된 우선 순위에 따라 제1주차 로봇의 우선 순위가 가장 높지 않은 경우(S630의 No), 제1주차 로봇은 제1이동 경로의 경로 충돌 지점을 우회하는 제2이동 경로가 존재하는지 식별한다(S650).

제2이동 경로가 없는 경우(S650의 No), 제1주차 로봇은 경로 충돌 지점을 식별하고, 적어도 하나의 다른 주차 로봇이 경로 충돌 지점을 지나갈 때까지 대기할 수 있다(S660). 이때, 제1주차 로봇은 경로 충돌 지점을 스스로 식별하거나, 로봇 관제 장치(200)가 S610에서 확인한 충돌 가능성에 기초하여 경로 충돌 지점에 관한 정보를 로봇 관제 장치(200)로부터 수신할 수 있다.

경로 충돌 지점에서 대기가 끝나면, 제1주차 로봇은 제1이동 경로를 따라 주차 목적지에 주차할 수 있다(S640).

제2이동 경로가 있는 경우(S650의 Yes), 제1주차 로봇은 제2이동 경로를 따라 주차 목적지에 주차할 수 있다(S670).

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차 로봇 간의 충돌을 방지하여 더욱 안정적인 주차 관제 시스템을 구현할 수 있다.

도 7은 본 발명의 제4실시예에 따른 주차 관제 방법을 도시한 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차 관제 시스템(1)이 발렛(valet) 로봇(500)을 더 포함하는 경우에 대해 설명한다.

발렛 로봇(500)은 외부에서 주차장으로 주차 대상 차량을 탑재하고 이동시키는 로봇이다. 발렛 로봇(500)은 공항이나, 백화점, 호텔 등과 같이 건물과 주차장 간의 거리가 먼 경우 도입되어 운전자에게 편의를 제공할 수 있다.

발렛 로봇(500)은 외부에서 이동하는 특성상 주차 로봇보다 다소 클 수 있고, 복수의 차량을 탑재할 수 있다.

또한, 본 도면에서 설명하는 발렛 로봇(500)을 이용한 주차 전 프로세스는 도 3 내지 도 6에서 설명한 주차 프로세스를 일부 차용할 수 있는 바, 중복되는 부분은 생략한다.

먼저, 운전자는 외부에 차량을 주차하고, 운전자 단말(400)을 통해 차량 정보를 포함하는 주차 요청 신호를 주차 관제 장치(100)에 전송한다(S701). 이때, 외부는 발렛 주차를 위해 기 지정된 구역일 수 있다. 기 지정된 구역이 아닌 경우, 차량 정보에는 차량의 위치에 대한 정보를 포함할 수 있다.

주차 관제 장치(100)는 주차 요청 신호를 수신하여 차량 정보를 확인하고(S702), 주차 대상 차량을 주차장으로 이동하도록 차량 이동 명령을 로봇 관제 장치(200)에 전송한다(S703).

로봇 관제 장치(200)는 주차 관제 장치(100)로부터 차량 정보를 수신하여 발렛 로봇(500)을 제어하기 위한 작업을 생성한다(S704).

로봇 관제 장치(200)는 발렛 로봇(500)의 이동 경로를 수립한다(S705). 이때, 로봇 관제 장치(200)는 발렛 로봇(500)으로부터 작업 현황 정보를 수신하여 이동 경로를 수립할 수 있다. 이때, 로봇 관제 장치(200)는 주차 로봇(400)과 동일하게 발렛 로봇(500)이 복수 대 존재하는 경우, 복수의 발렛 로봇(500) 중 작업 현황 정보를 참조하여 발렉 작업을 수행할 어느 하나의 발렛 로봇을 식별할 수 있다.

로봇 관제 장치(200)는 선정된 발렛 로봇(500)에 발렛 작업을 지시하는 발렛 제어 신호를 전송할 수 있다(S706). 이때, 발렛 제어 신호는 차량 정보, 주차장으로 이동하는 이동 경로에 관한 정보 등을 포함할 수 있다.

다만, 본 발명은 이에 한정되지 않으며 발렛 로봇(500)은 로봇 관제 장치(200)로부터 수신한 발렛 제어 신호에 따라 직접 이동 경로를 수립할 수도 있다.

발렛 로봇(500)은 발렛 제어 신호를 수신하는 경우, 주차 대상 차량을 탑재하고 주차장의 드롭 구역으로 이동한다(S707). 발렛 로봇(500)은 드롭 구역에서 차량을 내려놓고(S708), 작업 결과를 로봇 관제 장치(200)로 발신한다(S709).

로봇 관제 장치(200)는 작업 결과를 수신하여 주차 관제 장치(100)로 발신하고(S710), 주차 관제 장치(100)는 가용 주차면을 확인한다(S711). 이후 동작은 도 4를 참조하여 설명한 주차 프로세스를 그대로 인용할 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차 관제 시스템(1)은 발렛 주차 기능을 제공함으로써 사용자의 편의를 더욱 더 높일 수 있는 바, 주차 관제 시스템(1)의 효용성을 높일 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 모습을 도시한 도면이다.

도 8은 앞선 도면들을 참조하여 설명한 주차장(800)의 모습을 도시하며, 이는 주차 관제 장치(100)의 디스플레이에 표시되는 화면일 수 있다.

주차장(800)은 드롭 구역 내지 픽업 구역(810), 키오스크(820), 복수의 주차 구역(821, 822, 823), 충전 장소(830) 등을 포함할 수 있다.

앞서 서술한 바와 같이, 드롭 구역 내지 픽업 구역(810)은 분리되어 존재할 수 있다.

주차 관제 장치(100)는 주차장(800)의 각 구역에 번호를 매기고, 주차된 공간에 차량 번호나 차량의 점유 유무를 표시할 수 있다.

복수의 주차 구역은, 예를 들어, 일반 주차 구역(821), 확장 주차 구역(822), 경형 주차 구역(823)을 포함할 수 있다. 이는 차량의 사이즈 정보에 따라 각자 부합하는 구역에 주차할 수 있고, 장애인용 차량의 경우 확장 주차 구역(822)에 주차하도록 할당할 수 있다. 주차 구역을 세분화하여 지정하는 경우 가용 주차 구역이 늘어나는 바, 주차장의 면적을 효율적으로 이용할 수 있다.

또한, 주차 로봇(300)의 사이즈를 컴팩트하게 구성하여 주차 로봇(300)가 지나가는 폭을 최소한으로 구성할 수 있다. 이를 통해 주차장의 면적을 효율적으로 이용할 수 있다.

이 외에도, 주차장(800)은 주차 로봇(300)의 배터리 충전 장소(830)를 포함할 수 있다.

도 9는 본 발명의 제5실시예에 따른 주차 관제 방법을 도시한 도면이다.

도 9는 도 3의 S10과 관련하여 차량의 사이즈 정보를 이용한 주차 관제 방법을 도시한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 앞서 서술한 바와 같이, 주차 관제 장치(100)는 운전자 단말로부터 수신되는 차량 정보 이외에도, 주차장 내 설치된 적어도 하나의 센서를 통해 감지된 센서 정보를 수신할 수 있다. .

주차 관제 장치(100)는 센서 정보를 이용하여 차량 사이즈 식별할 수 있고(S910), 차량 사이즈에 따른 주차 목적지를 식별할 수 있다(S920).

주차 관제 장치(100)는 차량 사이즈 정보를 포함하는 차량 정보를 로봇 관제 장치(200)로 전송하고, 복수의 주차 로봇(300) 중 작업을 수행하는 주차 로봇으로 식별된 제1주차 로봇은 로봇 관제 장치(200)로부터 차량 정보를 수신할 수 있다.

제1주차 로봇은, 주차 대상 차량을 탑재하면서 주차 로봇에 장착된 센서 등을 통해 휠 베이스 정보를 획득할 수 있다.

제1주차 로봇은, 차량의 사이즈 정보와 휠 베이스 정보가 매치하는지 식별할 수 있다. 이는, 제1주차 로봇이 주차 대상 차량의 주차 목적지가 적절한지 주차 관제 장치(100)와 크로스 체크하기 위함이다.

매치하는 경우, 제1주차 로봇은 주차 대상 차량을 주차 목적지에 주차할 수 있다(S930).

매치하지 않는 경우, 제1주차 로봇은 로봇 관제 장치(200) 혹은 주차 관제 장치(100)를 통해 새로운 주차 목적지를 요청할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차 대상 차량의 주차 목적지가 적절한지 여부에 대해 중복으로 체크할 수 있는 바, 주차 로봇의 동작에 신뢰성을 높일 수 있다.

1: 주차 관제 시스템
100: 주차 관제 장치
200: 로봇 관제 장치
300: 주차 로봇

Claims (16)

1. 주차 관제 시스템에 있어서,
   주차 대상 차량을 탑재하고 이동시키는 복수의 주차 로봇;
   상기 복수의 주차 로봇을 관리하는 로봇 관제 장치;
   차량 정보를 포함하는 주차 요청 신호를 수신하는 것에 기초하여 주차장 내 상기 차량 정보에 대응하는 주차 목적지를 식별하고, 상기 차량 정보 및 상기 주차 목적지를 포함하는 주차 정보를 상기 로봇 관제 장치에 전송하는 주차 관제 장치;를 포함하고,
   상기 로봇 관제 장치는,
   상기 차량 정보 및 상기 주차 정보를 수신한 것에 기초하여 상기 복수의 주차 로봇에 작업 현황 정보를 요청하고, 상기 작업 현황 정보에 따라 상기 복수의 주차 로봇 중 상기 주차 목적지에 상기 주차 대상 차량을 주차할 제1주차 로봇을 식별하고, 상기 제1주차 로봇에 주차를 지시하는 주차 제어 신호를 전송하고,
   상기 제1주차 로봇은,
   상기 주차 제어 신호에 따라 제1이동 경로를 식별하고, 상기 주차 대상 차량을 탑재하고 상기 제1이동 경로를 따라 이동시켜 상기 주차 목적지에 주차하는 주차 관제 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 로봇 관제 장치는,
   상기 작업 현황 정보에 포함된 상기 복수의 주차 로봇의 복수의 이동 경로를 통해 상기 복수의 주차 로봇 간 충돌 가능성을 확인하고,
   상기 충돌 가능성이 확인되는 경우, 상기 복수의 이동 경로에 따라 복수의 주차 로봇의 이동에 대한 우선 순위를 식별하고,
   상기 우선 순위에 대한 정보를 상기 복수의 주차 로봇에 전송하는 주차 관제 시스템.
3. 제2항에 있어서,
   상기 제1주차 로봇은,
   상기 제1주차 로봇의 우선 순위가 제일 높은 경우, 상기 제1이동 경로를 따라 주차하고,
   상기 제1주차 로봇의 우선 순위가 낮은 경우, 경로 충돌 지점을 식별하고, 적어도 하나의 다른 주차 로봇이 상기 경로 충돌 지점을 지나갈 때까지 대기하는 주차 관제 시스템.
4. 제3항에 있어서,
   상기 제1주차 로봇은,
   상기 제1이동 경로의 경로 충돌 지점을 우회하는 제2이동 경로를 식별하고,
   상기 제2이동 경로에 따라 상기 주차 목적지에 주차하는 주차 관제 시스템.
5. 제1항에 있어서,
   상기 차량 정보는 상기 주차장 내 설치된 적어도 하나의 센서를 통해 감지된 센서 정보를 포함하는 주차 관제 시스템.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제1주차 로봇은,
   상기 주차 대상 차량을 탑재하면서 휠 베이스 정보를 획득하고,
   상기 센서 정보에 포함된 차량의 사이즈 정보와 상기 휠 베이스 정보가 매치하는지 식별하고,
   매치하는 것에 기초하여 상기 주차 대상 차량을 상기 주차 목적지에 주차하는 주차 관제 시스템.
7. 제1항에 있어서,
   외부에서 상기 주차장으로 상기 주차 대상 차량을 탑재하고 이동시키는 발렛 로봇을 더 포함하고,
   상기 로봇 관제 장치는,
   발렛 요청 신호를 수신하는 것에 기초하여 외부에서 상기 주차장으로 상기 주차 대상 차량을 이동시키는 제3이동 경로를 식별하고,
   상기 발렛 로봇이 제3이동 경로를 따라 차량을 이동시키도록 제어하는 주차 관제 시스템.
8. 제1항에 있어서,
   상기 주차 관제 장치는,
   상기 차량 정보를 포함하는 출차 요청 신호를 수신하는 것에 기초하여 출차 대상 차량의 요금 정산을 요청하고, 상기 요금 정산이 완료된 경우 상기 차량 정보에 대응하는 주차 목적지를 식별하고, 상기 차량 정보 및 상기 주차 목적지를 포함하는 출차 정보를 로봇 관제 장치에 전송하고,
   상기 로봇 관제 장치는,
   상기 작업 현황 정보에 따라 상기 복수의 주차 로봇 중 상기 주차 목적지로부터 상기 출차 대상 차량을 출차할 제2주차 로봇을 식별하고, 상기 제2주차 로봇에 출차를 지시하는 출차 제어 신호를 전송하고,
   상기 제2주차 로봇은,
   상기 출차 제어 신호에 따라 제4이동 경로를 식별하고, 상기 출차 대상 차량을 탑재하고 상기 제4이동 경로를 따라 이동시켜 출차하는 주차 관제 시스템.
9. 주차 관제 시스템에 의해 수행되는 주차 관제 방법에 있어서,
   주차 대상 차량의 차량 정보를 포함하는 주차 요청 신호를 수신하는 것에 기초하여 주차장 내 상기 차량 정보에 대응하는 주차 목적지를 식별하는 단계;
   상기 차량 정보 및 상기 주차 목적지를 포함하는 주차 정보에 기초하여 복수의 주차 로봇의 작업 현황 정보를 확인하는 단계;
   상기 작업 현황 정보에 따라 상기 복수의 주차 로봇 중 상기 주차 목적지에 상기 주차 대상 차량을 주차할 제1주차 로봇을 식별하는 단계;
   상기 제1주차 로봇에 주차를 지시하는 주차 제어 신호에 따라 제1이동 경로를 식별하는 단계;
   상기 주차 대상 차량을 탑재하고 상기 제1이동 경로를 따라 이동시켜 상기 주차 목적지에 주차하는 단계를 포함하는 주차 관제 방법.
10. 제9항에 있어서,
    상기 제1이동 경로를 식별하는 단계는,
    상기 작업 현황 정보에 포함된 상기 복수의 주차 로봇의 복수의 이동 경로를 통해 상기 복수의 주차 로봇 간 충돌 가능성을 확인하는 단계;
    상기 충돌 가능성이 확인되는 경우, 상기 복수의 이동 경로에 따라 복수의 주차 로봇의 이동에 대한 우선 순위를 식별하는 단계;를 포함하는 주차 관제 방법.
11. 제10항에 있어서,
    상기 제1이동 경로를 식별하는 단계는,
    상기 제1주차 로봇의 우선 순위가 제일 높은 경우, 상기 제1이동 경로를 따라 주차하는 단계;
    상기 제1주차 로봇의 우선 순위가 낮은 경우, 경로 충돌 지점을 식별하고, 적어도 하나의 다른 주차 로봇이 상기 경로 충돌 지점을 지나갈 때까지 대기하는 단계;를 포함하는 주차 관제 방법.
12. 제11항에 있어서,
    상기 제1주차 로봇의 우선 순위가 낮은 경우, 상기 제1이동 경로의 경로 충돌 지점을 우회하는 제2이동 경로를 식별하는 단계;
    상기 제2이동 경로에 따라 상기 주차 목적지에 주차하는 단계;를 포함하는 주차 관제 방법.
13. 제9항에 있어서,
    상기 차량 정보는 상기 주차장 내 설치된 적어도 하나의 센서를 통해 감지된 센서 정보를 포함하는 주차 관제 방법.
14. 제13항에 있어서,
    상기 주차 대상 차량을 탑재하면서 휠 베이스 정보를 획득하는 단계;
    상기 센서 정보에 포함된 차량의 사이즈 정보와 상기 휠 베이스 정보가 매치하는지 식별하는 단계;
    매치하는 것에 기초하여 상기 주차 대상 차량을 상기 주차 목적지에 주차하는 단계;를 포함하는 주차 관제 방법.
15. 제9항에 있어서,
    상기 주차 목적지를 식별하는 단계 이전에,
    발렛 요청 신호를 수신하는 것에 기초하여 외부에서 상기 주차장으로 상기 주차 대상 차량을 이동시키는 제3이동 경로를 식별하는 단계;
    상기 발렛 로봇이 제3이동 경로를 따라 차량을 이동시키도록 제어하는 단계;를 포함하는 주차 관제 방법.
16. 제9항에 있어서,
    상기 차량 정보를 포함하는 출차 요청 신호를 수신하는 것에 기초하여 출차 대상 차량의 요금 정산을 요청하고, 상기 요금 정산이 완료된 경우 상기 차량 정보에 대응하는 주차 목적지를 식별하는 단계;
    상기 작업 현황 정보에 따라 상기 복수의 주차 로봇 중 상기 주차 목적지로부터 상기 출차 대상 차량을 출차할 제2주차 로봇을 식별하는 단계;
    상기 제2주차 로봇에 출차를 지시하는 출차 제어 신호에 따라 제4이동 경로를 식별하는 단계;
    상기 출차 대상 차량을 탑재하고 상기 제4이동 경로를 따라 이동시켜 출차하는 단계;를 포함하는 주차 관제 방법.