KR20230172333A - 이동체 주행 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 계단을 올라가거나 내려가는 이동체의 주행을 제어하는 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명에 의하면, 기울기 센서가 상기 이동체의 피칭 방향 기울기를 감지하고, 프로세서가 감지된 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시킬 수 있다. 본 발명을 통해, 계단을 올라가거나 내려가는 이동체의 주행 안전성을 향상시키는 효과를 제공할 수 있다.
Description
이동체 주행 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 계단을 올라가거나 내려가는 이동체의 주행을 제어하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
자율 주행을 하는 로봇 등의 이동체가 스스로 계단과 같은 장애물을 주행할 수 있도록 하는 기술에 대한 개발이 지속적으로 이루어지고 있다. 특히, 이동체가 장애물을 주행하는 과정에서 이동체의 각도가 변화하게 되면 중력 및 관성에 의해 쏠림 현상 및 롤링 현상이 발생하므로, 불안정한 주행 상황이 유발된다. 기존의 기술에 의하면 이동체가 장애물을 주행하는 과정에서 이동 안정성을 제어하기 위해 이동체의 각도에 따라 제어기 내부적으로 옵저버(Observer) 제어 시스템 및 MPC(Model Predictive Control) 제어 등의 고도화된 현대 및 예측 제어 기법이 활용되었다.
그러나, 기존의 기술에 따르면 이동체의 안정적인 장애물 주행을 위한 약 5ms 이내 제어 기법에 해당하는 리얼 타임(Real time) 제어를 위해 현대 및 예측 제어 등과 같은 복잡한 제어 기법이 사용되어야 하므로, 복잡한 연산에 따른 과도한 연산 리소스가 요구되고, 적용이 제한될 수 있는 문제점이 존재한다. 따라서, 이러한 문제점을 해결하는 기술의 개발이 필요하다.
본 발명의 실시 예는, 계단을 올라가거나 내려가는 이동체의 주행을 제어하는 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 다른 실시 예는, 계단을 올라가거나 내려가는 이동체의 주행 안전성을 향상시키는 이동체 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 과도한 연산 리소스를 사용하지 않고, 간단한 알고리즘을 활용하여 이동체가 비정형적인 장애물을 극복할 수 있도록 하는 이동체 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 이동체가 계단을 올라가는 과정에서 현재 주행 중인 계단의 형태에 따라 주행 안정을 위한 개별적 맞춤형 알고리즘을 적용하는 이동체 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 이동체의 주행 안정성과 동시에 이동 속도 저하를 최소화하며, 이동체의 자율 주행 안정성 또한 향상시키는 이동체 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 장치는 이동체에 구비되어 상기 이동체의 피칭(Pitching) 방향 기울기를 감지하는 기울기 센서, 및 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 프로세서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가는 중인지 여부를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 상기 계단을 올라가는 구간에서 최대 기울기를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 감지된 기울기가 연속적으로 증가하는 것이 끝나는 지점의 기울기를 상기 최대 기울기로 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 현재 사이클(Cycle)에서 감지된 기울기에서 이전 사이클에서 감지된 기울기를 뺀 값이 기 설정된 임계치보다 크지 않으면, 상기 감지된 기울기가 연속적으로 증가하는 것이 끝난 것으로 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 최대 기울기에서 특정 마진을 뺀 값보다 상기 감지된 기울기가 더 큰지 여부를 판단하고, 상기 최대 기울기에서 상기 특정 마진을 뺀 값보다 상기 감지된 기울기가 더 큰 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시킬 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 감지된 기울기가 기 설정된 임계 기울기보다 큰지 여부를 판단하고, 상기 감지된 기울기가 기 설정된 임계 기울기보다 큰 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시킬 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 이동체가 상기 계단을 올라가는 중 상기 감지된 기울기가 상기 최대 기울기보다 큰 경우, 상기 최대 기울기를 업데이트할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 내려가는 중인지 여부를 판단하고, 상기 이동체가 계단을 내려가는 중인 것으로 판단되는 경우, 상기 이동체의 속도를 감소시킬 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 이동체가 계단을 내려가는 중인 것으로 판단되는 경우, 지속적으로 상기 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 내려가는 것이 완료되었는지 여부를 판단하고, 상기 이동체가 계단을 내려가는 것이 완료되었다고 판단되는 경우, 상기 이동체의 속도를 기존 속도로 다시 증가시킬 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 방법은 이동체에 구비되는 기울기 센서가, 상기 이동체의 피칭 방향 기울기를 감지하는 단계, 및 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계를 포함하는 이동체 주행 제어 방법.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계는, 상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가는 중인지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계는, 상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 상기 계단을 올라가는 구간에서 최대 기울기를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 상기 계단을 올라가는 구간에서 최대 기울기를 판단하는 단계는, 상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기가 연속적으로 증가하는 것이 끝나는 지점의 기울기를 상기 최대 기울기로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기가 연속적으로 증가하는 것이 끝나는 지점의 기울기를 상기 최대 기울기로 판단하는 단계는, 상기 프로세서가, 현재 사이클에서 감지된 기울기에서 이전 사이클에서 감지된 기울기를 뺀 값이 기 설정된 임계치보다 크지 않으면, 상기 감지된 기울기가 연속적으로 증가하는 것이 끝난 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계는, 상기 프로세서가, 상기 최대 기울기에서 특정 마진을 뺀 값보다 상기 감지된 기울기가 더 큰지 여부를 판단하는 단계, 및 상기 프로세서가, 상기 최대 기울기에서 상기 특정 마진을 뺀 값보다 상기 감지된 기울기가 더 큰 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계는, 상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기가 기 설정된 임계 기울기보다 큰지 여부를 판단하는 단계, 및 상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기가 기 설정된 임계 기울기보다 큰 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계는, 상기 프로세서가, 상기 이동체가 상기 계단을 올라가는 중 상기 감지된 기울기가 상기 최대 기울기보다 큰 경우, 상기 최대 기울기를 업데이트하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계는, 상기 프로세서가, 상기 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 내려가는 중인지 여부를 판단하는 단계, 및 상기 프로세서가, 상기 이동체가 계단을 내려가는 중인 것으로 판단되는 경우, 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계는, 상기 프로세서가, 상기 이동체가 계단을 내려가는 중인 것으로 판단되는 경우, 지속적으로 상기 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 내려가는 것이 완료되었는지 여부를 판단하는 단계, 및 상기 프로세서가, 상기 이동체가 계단을 내려가는 것이 완료되었다고 판단되는 경우, 상기 이동체의 속도를 기존 속도로 다시 증가시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 이동체 주행 제어 장치 및 그 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 계단을 올라가거나 내려가는 이동체의 주행을 제어하는 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 계단을 올라가거나 내려가는 이동체의 주행 안전성을 향상시키는 이동체 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 과도한 연산 리소스를 사용하지 않고, 간단한 알고리즘을 활용하여 이동체가 비정형적인 장애물을 극복할 수 있도록 하는 이동체 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 이동체가 계단을 올라가는 과정에서 현재 주행 중인 계단의 형태에 따라 주행 안정을 위한 개별적 맞춤형 알고리즘을 적용하는 이동체 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 이동체의 주행 안정성과 동시에 이동 속도 저하를 최소화하며, 이동체의 자율 주행 안정성 또한 향상시키는 이동체 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 장치가 구비된 이동체를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 장치가 이동체의 기울기를 감지하는 것을 나타내는 도면이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 장치가 구비된 이동체가 계단을 올라가는 상황을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 장치가 이동체의 기울기를 감지하는 것을 나타내는 도면이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 장치가 구비된 이동체가 계단을 올라가는 상황을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 장치가 구비된 이동체를 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 이동체(100)는 기울기 센서(101), 전륜(102) 및 후륜(103)을 포함하여 구성될 수 있다.
일 예로, 이동체(100)의 전륜(102) 및 후륜(103)은 이동체에 각각 하나 이상씩 구비될 수 있다.
일 예로, 이동체(100)의 전륜(102) 및 후륜(103)은 계단을 올라가기 위해 탄성체로 이루어질 수 있다.
이동체(100)의 전륜(102) 및 후륜(103)이 탄성체로 이루어지는 경우, 이동체(100)가 계단을 올라갈 때 전륜(102) 및 후륜(103)이 맞닿는 계단의 턱으로부터 전륜(102) 및 후륜(103)의 중심축까지의 반지름 방향 거리가 감소되어, 더 적은 토크로도 계단을 주행할 수 있다.
기울기 센서(101)는 이동체(100)의 전륜(102)의 축과 후륜(103)의 축에 평행한 축을 기준으로 전후 방향으로 기울어진 각도를 감지할 수 있다.
일 예로, G센서, 자이로 센서 및/또는 가속도 센서 등 다양한 센서로 구성되어, 이동체(100)의 피칭(Pitching) 방향 기울기를 감지할 수 있다.
특히, 기울기 센서(101)는 이동체(100)가 계단을 상향 또는 하향 주행하는 과정에서 이동체(100)의 피칭 방향 기울기를 감지할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
본 발명에 따른 이동체 주행 제어 장치(200)는 이동체의 내부 또는 외부에 구현될 수 있다. 이때, 이동체 주행 제어 장치(200)는 이동체의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 하드웨어 장치로 구현되어 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
일 예로, 이동체 주행 제어 장치(200)는 이동체와 일체로 구현될 수도 있고, 이동체와 별개의 구성으로 이동체에 설치/부착되는 형태로 구현될 수도 있고, 또는 일부는 이동체와 일체로 구현되고, 다른 일부는 이동체와 별개의 구성으로 이동체에 설치/부착되는 형태로 구현될 수도 있다.
도 2를 참조하면, 이동체 주행 제어 장치(200)는 기울기 센서(210) 및 프로세서(220)를 포함할 수 있다.
기울기 센서(210)는 이동체에 구비되어 이동체의 피칭 방향 기울기를 감지할 수 있다.
이동체는 하나 이상의 전륜 및 하나 이상의 후륜을 포함하는 자율 주행 로봇을 포함할 수 있다.
이동체의 피칭 방향 기울기란, 이동체의 가로 방향(y축 방향)을 중심으로 이동체가 회전하는 방향을 의미할 수 있다.
일 예로, 이동체의 전방부가 위쪽으로 회전하는 방향이 양의 기울기를 가지도록 피칭 방향 기울기가 감지될 수 있다.
일 예로, 기울기 센서(210)는 G센서, 자이로 센서 및/또는 가속도 센서 등 다양한 센서를 포함할 수 있다.
일 예로, 기울기 센서(210)는 프로세서(220)와 무선 또는 유선을 통해 연결되어, 감지된 기울기에 대한 정보를 프로세서(220)에 직접 또는 간접적으로 전달할 수 있다.
도시되지는 않았지만, 이동체 주행 제어 장치(200)는 프로세서(220)에 연결된 메모리를 더 포함할 수 있다.
프로세서(220)는 후술되는 데이터 처리 및/또는 계산을 수행할 수 있다. 또한, 메모리(미도시) 는 프로세서(220)가 데이터 처리 및/또는 계산을 수행하는 과정에서 필요한 데이터 또는 알고리즘을 저장할 수 있다.
메모리(미도시)는 프로세서(220)에 의해 실행되는 명령어들을 저장할 수 있다.
프로세서(220)는 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(220)는 ECU(Electronic Control Unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.
메모리(미도시)는 플래시 메모리 타입(Flash memory type), 하드디스크 타입(Hard disk type), 마이크로 타입(Micro type), 또는 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 또는 광디스크(Optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(Storage medium)를 포함할 수 있다.
프로세서(220)는 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다. 이러한 프로세서(220)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있다. 바람직하게는, 프로세서(220)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 프로세서(220)는 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산 등을 수행할 수 있다.
프로세서(220)는 이동체가 주행 또는 자율 주행하는 동안 이동체의 가감속과 조향을 제어할 수 있다.
프로세서(220)는 감지된 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 이동체의 속도를 감소시킬 수 있다.
일 예로, 프로세서(220)는 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 롤링 및/또는 쏠림에 의한 진동을 감소시켜 주행 안정성을 향상시키기 위해 감지된 기울기를 기반으로 결정된 특정 구간에서 이동체의 속도를 저감시켜 이동체의 자율 주행을 제어할 수 있다.
일 예로, 프로세서(220)는 감지된 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 올라가는 중인지 여부를 판단할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(220)는 감지된 기울기가 제 1 기준치를 초과하는 경우, 이동체가 계단을 올라가는 중인 것으로 판단할 수 있다.
예시적으로, 제 1 기준치는 10도로 설정되어 있을 수 있다.
일 예로, 프로세서(220)는 지속적으로 감지된 기울기 데이터를 기반으로, 이동체가 계단을 올라가는 구간에서 최대 기울기를 판단할 수 있다.
일 예로, 프로세서(220)는 이동체의 주행 경로에 따라 형태가 상이한 계단을 주행할 수 있으므로, 각각의 계단을 주행하는 중 이동체의 속도를 제어하여 주행 안정성을 향상시키기 위해, 각각의 계단에 대응하는 최대 기울기를 판단할 수 있다.
계단에 포함되는 각각의 단의 높이 및 너비는 일정하거나 근소한 오차 범위를 가지는 것이 일반적이므로, 이동체가 계단을 주행하는 과정에서 각각의 단을 오르는 주기에 따라 이동체의 기울기가 주기를 가지고 변화할 수 있어, 계단에 대응하는 최대 기울기를 판단하는 것이 요구된다.
일 예로, 프로세서(220)는 계단을 올라가는 중 감지된 기울기가 연속적으로 증가하는 것이 끝나는 지점의 기울기를 최대 기울기로 판단할 수 있다.
일 예로, 프로세서(220)는 기 설정된 주기 또는 사이클(Cycle)에 따라 기울기 센서(210)를 통해 기울기를 감지할 수 있다.
주기 또는 사이클은 시간을 기준으로 설정될 수 있고, 프로세서(220)의 연산 속도가 고려되어, 알고리즘에 포함되는 루프가 연산되는 시간에 따라 설정되고 실시간으로 변화될 수도 있다.
일 예로, 프로세서(220)는 현재 사이클에서 감지된 기울기에서 이전 사이클에서 감지된 기울기를 뺀 값이 기 설정된 임계치보다 크지 않으면, 감지된 기울기가 연속적으로 증가하는 것이 끝난 것으로 판단할 수 있다.
이 경우, 프로세서(220)는 현재 사이클에서 감지된 기울기에서 이전 사이클에서 감지된 기울기를 뺀 값이 기 설정된 임계치보다 크지 않으면, 현재 사이클에서 감지된 기울기 또는 이전 사이클에서 감지된 기울기를 최대 기울기로 판단할 수 있다.
일 예로, 프로세서(220)는 이동체가 계단을 올라가는 중 감지된 기울기가 최대 기울기보다 큰 경우, 최대 기울기를 업데이트할 수 있다.
일 예로, 프로세서(220)는 최대 기울기에서 특정 마진을 뺀 값보다 감지된 기울기가 더 큰지 여부를 판단하고, 최대 기울기에서 특정 마진을 뺀 값보다 감지된 기울기가 더 큰 구간에서 이동체의 속도를 감소시킬 수 있다.
즉, 프로세서(220)는 이동체의 기울기가 최대 기울기에 도달하기 전에 미리 이동체의 속도를 감소시킴으로써, 이동체의 기울기가 상승하다가 최대 기울기에 도달한 후 감소하기 시작하는 순간 발생하는 이동체의 진동에 따른 주행 불안정을 감소시킬 수 있다.
일 예로, 프로세서(220)는 최대 기울기에서 특정 마진을 뺀 값보다 감지된 기울기가 더 큰 구간에서 이동체의 주행 불안정을 유발하는 이동체의 진동이 임박했다고 판단하여, 미리 주행 속도를 감소시킬 수 있다.
일 예로, 프로세서(220)는 감지된 기울기가 기 설정된 임계 기울기보다 큰지 여부를 판단하고, 감지된 기울기가 기 설정된 임계 기울기보다 큰 구간에서 이동체의 속도를 감소시킬 수 있다.
여기서, 임계 기울기는 설계 시 미리 설정된 값일 수 있다.
이동체가 계단을 주행하는 과정에서 최대 기울기와 관계없이, 감지된 기울기가 기 설정된 임계 기울기보다 큰 구간에서는 급격한 경사에 의해 주행 불안정이 발생할 수 있으므로, 프로세서(220)는 감지된 기울기가 기 설정된 임계 기울기보다 큰 구간에서 이동체의 속도를 감소시킬 수 있다.
일 예로, 프로세서(220)는 감지된 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 내려가는 중인지 여부를 판단하고, 이동체가 계단을 내려가는 중인 것으로 판단되는 경우, 이동체의 속도를 감소시킬 수 있다.
구체적으로, 프로세서(220)는 감지된 기울기가 음의 값을 가지는 제 2 기준치보다 작은 경우, 이동체가 계단을 올라가는 중인 것으로 판단할 수 있다.
예시적으로, 제 1 기준치는 -10도로 설정되어 있을 수 있다.
일 예로, 프로세서(220)는 이동체가 계단을 내려가는 중인 것으로 판단되는 경우, 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 내려가는 것이 완료되었는지 여부를 지속적으로 판단하고, 이동체가 계단을 내려가는 것이 완료되었다고 판단되는 경우, 이동체의 속도를 기존 속도로 다시 증가시킬 수 있다.
이동체가 계단을 내려가는 경우, 계단을 올라가는 경우와 상이하게, 계단을 오르기 위한 중간 과정이 없으므로, 최대 기울기 또는 최저 기울기에 대한 예측이 불가능할 수 있다. 따라서, 이동체가 계단을 내려가는 경우, 기울기가 평지가 대응하는 기울기가 될 때까지 이동체의 속도를 저감시켜 이동체의 주행을 제어할 수 있다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 장치가 이동체의 기울기를 감지하는 것을 나타내는 도면이다.
도 3a를 참조하면, 이동체 주행 제어 장치는 이동체(301)의 피칭 방향 기울기가 평지를 주행하는 상황에 대응하는 수평 기울기인 것을 판단할 수 있다.
일 예로, 이동체 주행 제어 장치는 기울기 센서를 통해 이동체(301)의 피칭 방향 기울기를 감지하고, 감지된 기울기가 수평 기울기 범위에 포함되는 경우, 이동체(301)가 평지를 주행하는 것으로 판단할 수 있다.
일 예로, 수평 기울기 범위는 -10도에서 10도 사이를 의미할 수 있다.
도 3b를 참조하면, 이동체 주행 제어 장치는 이동체(302)의 피칭 방향 기울기가 계단을 올라가는 상황에 대응하는 기울기인 것을 판단할 수 있다.
일 예로, 이동체 주행 제어 장치는 기울기 센서를 통해 이동체(302)의 피칭 방향 기울기를 감지하고, 감지된 기울기가 계단을 올라가는 상황에 대응하는 기울기 범위에 포함되는 경우, 이동체(302)가 계단을 올라가는 것으로 판단할 수 있다.
일 예로, 계단을 올라가는 상황에 대응하는 기울기 범위는 10도보다 큰 각도 범위를 의미할 수 있다.
도 3c를 참조하면, 이동체 주행 제어 장치는 이동체(302)의 피칭 방향 기울기가 계단을 내려가는 상황에 대응하는 기울기인 것을 판단할 수 있다.
일 예로, 이동체 주행 제어 장치는 기울기 센서를 통해 이동체(302)의 피칭 방향 기울기를 감지하고, 감지된 기울기가 계단을 내려가는 상황에 대응하는 기울기 범위에 포함되는 경우, 이동체(302)가 계단을 내려가는 것으로 판단할 수 있다.
일 예로, 계단을 올라가는 상황에 대응하는 기울기 범위는 -10도보다 작은 각도 범위를 의미할 수 있다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 장치가 구비된 이동체가 계단을 올라가는 상황을 나타내는 도면이다.
도 4a 및 도 4b를 참조하면, 이동체가 계단을 올라가는 과정에서 이동체 주행 제어 장치는 기울기 센서를 통해, 401 내지 404에 대응하는 기울기를 순서대로 감지할 수 있다.
일 예로, 이동체가 계단을 올라가는 과정 중 이동체의 기울기가 401에 대응하는 기울기에서 402에 대응하는 기울기로 변하는 과정에서 이동체의 기울기가 연속적으로 상승할 수 있다.
일 예로, 이동체가 계단을 올라가는 과정 중 이동체의 기울기가 402에 대응하는 기울기에서 403에 대응하는 기울기로 변하는 과정에서 이동체의 기울기가 연속적으로 감소할 수 있다.
일 예로, 이동체가 계단을 올라가는 과정 중 이동체의 기울기가 403에 대응하는 기울기에서 404에 대응하는 기울기로 변하는 과정에서 이동체의 기울기가 연속적으로 증가할 수 있다.
이러한 과정 중 이동체의 기울기가 402에 대응하는 기울기에서 403에 대응하는 기울기로 변하는 과정에서 이동체의 계단 상승 주행을 위해 전방으로 쏠려 있던 무게 중심에 의한 진동 또는 롤링이 발생하여 주행 불안정이 야기될 수 있다.
이러한 주행 불안정을 해소하기 위해, 이동체 주행 제어 장치는 이동체의 기울기가 401에 대응하는 기울기에서 402에 대응하는 기울기로 변하는 과정 중 이동체의 최대 기울기를 기억할 수 있다. 일 예로, 402에 대응하는 기울기가 최대 기울기가 될 수 있다.
이동체 주행 제어 장치는 이동체의 기울기가 최대 기울기에 가까워지는 경우, 이동체의 속도를 일시적으로 가변시켜 과도한 진동 또는 롤링을 방지할 수 있다.
또한, 이동체 주행 제어 장치는 이동체의 기울기가 최대 기울기에 가까워지는 경우에만 이동체의 속도를 일시적으로 가변(감소)시키고, 다시 이동체의 기울기가 최대 기울기에서 멀어지면 기존 속도로 증가시킴으로써, 등반 경로에서 이동 시간이 길어지는 것을 최소화할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 이동체 주행 제어 장치는 이동체가 기 설정된 속도로 주행하도록 이동체의 주행을 제어할 수 있다(S501).
여기서, 기 설정된 속도는 일반 주행 속도를 의미할 수 있다.
이동체 주행 제어 장치는 현재 각도를 이동체 피칭 각도로 설정할 수 있다(S502).
여기서, 현재 각도란 현재 사이클(또는 루프)에 대응하는 이동체의 피칭 각도로 이해될 수 있다.
이동체 주행 제어 장치는 현재 각도가 -a에서 +a 사이인지 여부를 확인할 수 있다(S503).
여기서, a는 현재 이동체가 평지를 주행 중인지 여부를 판단하기 위한 기준이 되는 값으로, 예시적으로 10도로 정해질 수 있다.
일 예로, 이동체 주행 제어 장치는 현재 각도가 -a에서 +a 사이인 경우, 이동체가 평지를 주행 중인 것으로 판단할 수 있다.
이동체 주행 제어 장치는 현재 각도가 -a에서 +a 사이인 것으로 확인된 경우, 최대 각도를 임계 각도로 설정할 수 있다(S505).
여기서, 임계 각도는 설계 시 설정된 각도일 수 있다.
이동체 주행 제어 장치는 현재 각도가 -a에서 +a 사이가 아닌 것으로 확인된 경우, 현재 각도가 +a보다 큰지 여부를 확인할 수 있다(S504).
이동체 주행 제어 장치는 현재 각도가 +a보다 크지 않은 것으로 확인된 경우, 저감된 속도로 이동체의 주행을 제어할 수 있다(S508).
여기서, 현재 각도가 +a보다 크지 않으면, 현재 각도가 -a보다 작으므로, 이동체가 계단을 내려가는 주행 중인 것으로 판단할 수 있다.
일 예로, 이동체 주행 제어 장치는 현재 각도가 +a보다 크면, 이동체가 계단을 올라가는 주행 중인 것으로 판단할 수 있다.
이동체 주행 제어 장치는 현재 각도가 +a보다 큰 것으로 확인된 경우, 현재 각도가 임계 각도보다 크거나 또는 현재 각도가 최대 각도에서 특정 마진을 뺀 값보다 큰지 여부를 확인할 수 있다(S506).
일 예로, 이동체 주행 제어 장치는 현재 각도가 임계 각도보다 크거나 또는 현재 각도가 최대 각도에서 특정 마진을 뺀 값보다 큰 경우, 이동체의 불안정 주행(급격한 진동 또는 롤링)이 예상되는 상황이라고 판단할 수 있다.
이동체 주행 제어 장치는 현재 각도가 임계 각도보다 크거나 또는 현재 각도가 최대 각도에서 특정 마진을 뺀 값보다 큰 것으로 확인된 경우, 저감된 속도로 이동체의 주행을 제어할 수 있다(S508).
이동체 주행 제어 장치는 현재 각도가 임계 각도보다 크지 않고, 현재 각도가 최대 각도에서 특정 마진을 뺀 값보다 크지 않은 것으로 확인된 경우, 일반 속도로 이동체의 주행을 제어할 수 있다(S507).
이동체 주행 제어 장치는 현재 각도에서 이전 각도를 뺀 값이 x보다 큰지 여부를 확인할 수 있다(S509).
일 예로, 이동체 주행 제어 장치는 현재 각도가 증가 중인지 여부를 확인하기 위해, 현재 각도에서 이전 각도를 뺀 값이 x보다 큰지 여부를 확인할 수 있다.
여기서, 이전 각도란 이전 사이클(또는 루프)에 대응하는 이동체의 피칭 각도로 이해될 수 있다.
이동체 주행 제어 장치는 현재 각도에서 이전 각도를 뺀 값이 x보다 큰 것으로 확인된 경우, 임시 최대 각도를 현재 각도로 설정할 수 있다(S511).
이 경우, 이동체 주행 제어 장치는 현재 각도가 증가 중인 것으로 판단할 수 있다.
이동체 주행 제어 장치는 현재 각도에서 이전 각도를 뺀 값이 x보다 크지 않은 것으로 확인된 경우, 최대 각도를 임시 최대 각도로 설정할 수 있다(S510).
이 경우, 이동체 주행 제어 장치는 현재 각도가 증가 중이 아닌 것으로 판단할 수 있다.
이동체 주행 제어 장치는 이전 각도를 이동체 피칭 각도로 설정할 수 있다(S512).
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 주행 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 이동체 주행 제어 방법은 이동체의 피칭 방향 기울기를 감지하는 단계(S610) 및 감지된 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 이동체의 속도를 감소시키는 단계(S620)를 포함할 수 있다.
이동체의 피칭 방향 기울기를 감지하는 단계(S610)는 이동체에 구비되는 기울기 센서에 의해 수행될 수 있다.
감지된 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 이동체의 속도를 감소시키는 단계(S620)는 프로세서에 의해 수행될 수 있다.
일 예로, 감지된 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 이동체의 속도를 감소시키는 단계(S620)는 프로세서가, 감지된 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 올라가는 중인지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 감지된 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 이동체의 속도를 감소시키는 단계(S620)는 프로세서가, 감지된 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 올라가는 구간에서 최대 기울기를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 프로세서가, 감지된 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 올라가는 구간에서 최대 기울기를 판단하는 단계는 프로세서가, 감지된 기울기가 연속적으로 증가하는 것이 끝나는 지점의 기울기를 최대 기울기로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 프로세서가, 감지된 기울기가 연속적으로 증가하는 것이 끝나는 지점의 기울기를 최대 기울기로 판단하는 단계는 프로세서가, 현재 사이클에서 감지된 기울기에서 이전 사이클에서 감지된 기울기를 뺀 값이 기 설정된 임계치보다 크지 않으면, 감지된 기울기가 연속적으로 증가하는 것이 끝난 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 감지된 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 이동체의 속도를 감소시키는 단계(S620)는 프로세서가, 최대 기울기에서 특정 마진을 뺀 값보다 감지된 기울기가 더 큰지 여부를 판단하는 단계 및 프로세서가, 최대 기울기에서 특정 마진을 뺀 값보다 감지된 기울기가 더 큰 구간에서 이동체의 속도를 감소시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 예로, 감지된 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 이동체의 속도를 감소시키는 단계(S620)는 프로세서가, 감지된 기울기가 기 설정된 임계 기울기보다 큰지 여부를 판단하는 단계 및 프로세서가, 감지된 기울기가 기 설정된 임계 기울기보다 큰 구간에서 이동체의 속도를 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 감지된 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 이동체의 속도를 감소시키는 단계(S620)는 프로세서가, 이동체가 계단을 올라가는 중 감지된 기울기가 최대 기울기보다 큰 경우, 최대 기울기를 업데이트하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 예로, 감지된 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 이동체의 속도를 감소시키는 단계(S620)는 프로세서가, 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 내려가는 중인지 여부를 판단하는 단계 및 프로세서가, 이동체가 계단을 내려가는 중인 것으로 판단되는 경우, 이동체의 속도를 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 감지된 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 이동체의 속도를 감소시키는 단계(S620)는 프로세서가, 이동체가 계단을 내려가는 중인 것으로 판단되는 경우, 지속적으로 기울기를 기반으로, 이동체가 계단을 내려가는 것이 완료되었는지 여부를 판단하는 단계 및 프로세서가, 이동체가 계단을 내려가는 것이 완료되었다고 판단되는 경우, 이동체의 속도를 기존 속도로 다시 증가시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 7을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
Claims (20)
- 이동체에 구비되어 상기 이동체의 피칭(Pitching) 방향 기울기를 감지하는 기울기 센서; 및
상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 프로세서를 포함하는 이동체 주행 제어 장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가는 중인지 여부를 판단하는 이동체 주행 제어 장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 상기 계단을 올라가는 구간에서 최대 기울기를 판단하는 이동체 주행 제어 장치.
- 제 3 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 감지된 기울기가 연속적으로 증가하는 것이 끝나는 지점의 기울기를 상기 최대 기울기로 판단하는 이동체 주행 제어 장치.
- 제 4 항에 있어서,
상기 프로세서는,
현재 사이클(Cycle)에서 감지된 기울기에서 이전 사이클에서 감지된 기울기를 뺀 값이 기 설정된 임계치보다 크지 않으면, 상기 감지된 기울기가 연속적으로 증가하는 것이 끝난 것으로 판단하는 이동체 주행 제어 장치.
- 제 3 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 최대 기울기에서 특정 마진을 뺀 값보다 상기 감지된 기울기가 더 큰지 여부를 판단하고,
상기 최대 기울기에서 상기 특정 마진을 뺀 값보다 상기 감지된 기울기가 더 큰 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 이동체 주행 제어 장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 감지된 기울기가 기 설정된 임계 기울기보다 큰지 여부를 판단하고,
상기 감지된 기울기가 기 설정된 임계 기울기보다 큰 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 이동체 주행 제어 장치.
- 제 3 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 이동체가 상기 계단을 올라가는 중 상기 감지된 기울기가 상기 최대 기울기보다 큰 경우, 상기 최대 기울기를 업데이트하는 이동체 주행 제어 장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 내려가는 중인지 여부를 판단하고,
상기 이동체가 계단을 내려가는 중인 것으로 판단되는 경우, 상기 이동체의 속도를 감소시키는 이동체 주행 제어 장치.
- 제 9 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 이동체가 계단을 내려가는 중인 것으로 판단되는 경우, 지속적으로 상기 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 내려가는 것이 완료되었는지 여부를 판단하고,
상기 이동체가 계단을 내려가는 것이 완료되었다고 판단되는 경우, 상기 이동체의 속도를 기존 속도로 다시 증가시키는 이동체 주행 제어 장치.
- 이동체에 구비되는 기울기 센서가, 상기 이동체의 피칭 방향 기울기를 감지하는 단계; 및
프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계를 포함하는 이동체 주행 제어 방법.
- 제 11 항에 있어서,
상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계는,
상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가는 중인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 이동체 주행 제어 방법.
- 제 11 항에 있어서,
상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계는,
상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 상기 계단을 올라가는 구간에서 최대 기울기를 판단하는 단계를 포함하는 이동체 주행 제어 방법.
- 제 13 항에 있어서,
상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 상기 계단을 올라가는 구간에서 최대 기울기를 판단하는 단계는,
상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기가 연속적으로 증가하는 것이 끝나는 지점의 기울기를 상기 최대 기울기로 판단하는 단계를 포함하는 이동체 주행 제어 방법.
- 제 14 항에 있어서,
상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기가 연속적으로 증가하는 것이 끝나는 지점의 기울기를 상기 최대 기울기로 판단하는 단계는,
상기 프로세서가, 현재 사이클에서 감지된 기울기에서 이전 사이클에서 감지된 기울기를 뺀 값이 기 설정된 임계치보다 크지 않으면, 상기 감지된 기울기가 연속적으로 증가하는 것이 끝난 것으로 판단하는 단계를 포함하는 이동체 주행 제어 방법.
- 제 13 항에 있어서,
상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계는,
상기 프로세서가, 상기 최대 기울기에서 특정 마진을 뺀 값보다 상기 감지된 기울기가 더 큰지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 프로세서가, 상기 최대 기울기에서 상기 특정 마진을 뺀 값보다 상기 감지된 기울기가 더 큰 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계를 더 포함하는 이동체 주행 제어 방법.
- 제 11 항에 있어서,
상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계는,
상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기가 기 설정된 임계 기울기보다 큰지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기가 기 설정된 임계 기울기보다 큰 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계를 포함하는 이동체 주행 제어 방법.
- 제 13 항에 있어서,
상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계는,
상기 프로세서가, 상기 이동체가 상기 계단을 올라가는 중 상기 감지된 기울기가 상기 최대 기울기보다 큰 경우, 상기 최대 기울기를 업데이트하는 단계를 더 포함하는 이동체 주행 제어 방법.
- 제 11 항에 있어서,
상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계는,
상기 프로세서가, 상기 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 내려가는 중인지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 프로세서가, 상기 이동체가 계단을 내려가는 중인 것으로 판단되는 경우, 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계를 포함하는 이동체 주행 제어 방법.
- 제 19 항에 있어서,
상기 프로세서가, 상기 감지된 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 올라가거나 내려가는 중 특정 구간에서 상기 이동체의 속도를 감소시키는 단계는,
상기 프로세서가, 상기 이동체가 계단을 내려가는 중인 것으로 판단되는 경우, 지속적으로 상기 기울기를 기반으로, 상기 이동체가 계단을 내려가는 것이 완료되었는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 프로세서가, 상기 이동체가 계단을 내려가는 것이 완료되었다고 판단되는 경우, 상기 이동체의 속도를 기존 속도로 다시 증가시키는 단계를 더 포함하는 이동체 주행 제어 방법.
Priority Applications (2)
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|---|---|---|---|
| KR1020220073078A KR20230172333A (ko) | 2022-06-15 | 2022-06-15 | 이동체 주행 제어 장치 및 그 방법 |
| US17/968,574 US20230409036A1 (en) | 2022-06-15 | 2022-10-18 | Apparatus for controlling driving of moving object and method thereof |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220073078A KR20230172333A (ko) | 2022-06-15 | 2022-06-15 | 이동체 주행 제어 장치 및 그 방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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Family
ID=89169771
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020220073078A KR20230172333A (ko) | 2022-06-15 | 2022-06-15 | 이동체 주행 제어 장치 및 그 방법 |
Country Status (2)
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2022
- 2022-06-15 KR KR1020220073078A patent/KR20230172333A/ko unknown
- 2022-10-18 US US17/968,574 patent/US20230409036A1/en active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20230409036A1 (en) | 2023-12-21 |
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