KR20230164720A - 시동 프로세스를 위한 준비 과정에서 전기 구동 차량을 작동하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

시동 프로세스를 위한 준비 과정에서 전기 구동 차량을 작동하기 위한 방법 및 장치 Download PDF

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오이허 아스페
파트리크 샤들러
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바이에리쉐 모토렌 베르케 악티엔게젤샤프트
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Abstract

본 발명은, 차량(100)의 시동 프로세스를 위한 준비 과정에서 차량(100)의 전기 구동 기계(114)를 작동하기 위한 장치(101)에 관한 것이다. 이 장치(101)는, 시동 프로세스를 준비하기 위해 차량(100)의 준비 모드가 활성화되어 있다는 것을 결정하도록 설계되어 있다. 또한, 이 장치(101)는, 이와 같은 결정에 대한 반응으로, 정지 상태에서 구동 기계(114)에 의해 차량(100)의 운전자를 위한 촉각적 피드백으로서 차량(100)의 진동을 야기하기 위하여, 시동 프로세스를 위한 준비 단계 232에서 시간 변조된 목표 구동 토크(201)로써 전기 구동 기계(114)를 작동하도록 설계되어 있다.

Description

시동 프로세스를 위한 준비 과정에서 전기 구동 차량을 작동하기 위한 방법 및 장치
본 발명은, 특히 차량 시동 시간의 단축을 야기할 수 있는 시동 프로세스를 위한 준비 과정에서 전기 구동 차량을 작동할 수 있게 하는 방법 및 상응하는 장치에 관한 것이다.
연소 기관을 갖춘 차량은, 예를 들어, 차량 주행 시작 전과 같은 정지 상태에서 차량 운전자에 의해, 연소 기관이 증가된 구동 토크를 갖도록 작동될 수 있으며, 이와 같은 증가된 구동 토크는 시동의 순간에 차량의 증가된 가속을 위해 이용될 수 있다. 운전자는 이 목적을 위해, 차량을 정지 상태로 유지하기 위하여 차량의 브레이크, 특히 브레이크 페달을 작동시킨다. 또한, 운전자는, 차량의 연소 기관에 의해 (공회전 속도에 대하여 증가된) 구동 토크가 설정되도록 야기하기 위하여, 예를 들어, 차량의 가속 페달 또는 액셀러레이터와 같은 차량의 구동 제어 수단을 작동한다. 차량을 시동하기 위해, 운전자가 차량의 브레이크를 해제할 수 있음으로써, 결과적으로 증가된 구동 토크는 즉시 차량의 증가된 가속을 위해 이용될 수 있다.
전술된 바와 같은 차량의 가속된 시동 프로세스를 위한 준비 단계 동안, 차량의 운전자는 연소 기관에 의해 야기되는 차량의 진동을 통해 운전자에 의해 야기되는 연소 기관의 증가된 구동 토크와 관련하여 촉각적 피드백을 수신하게 된다. 이와 같은 촉각적 피드백은, 운전자로 하여금 구동 제어 수단의 작동에 의해 설정된 증가된 구동 토크를 정밀한 방식으로 설정할 수 있게 한다. 또한, 운전자는 이와 같은 촉각적 피드백을 긍정적인 감정으로서 그리고 운전 경험으로서 체험하는 경우가 많다.
본 문서는, 특히 증가된 구동 토크를 갖는 그리고/또는 차량 운전자를 위한 증가된 운전 즐거움을 갖는 시동 프로세스를 가능하게 하기 위하여, 전기 구동 차량의 시동 프로세스를 준비하기 위한 준비 단계를 효율적인 방식으로 제공하려는 기술적 과제를 다루고 있다.
상기 과제는 각각의 독립 청구항들에 의해서 해결된다. 바람직한 실시예들은 다른 무엇보다 종속 청구항들에서 설명된다. 언급해야 할 사실은, 하나의 독립 특허 청구항에 종속된 하나의 특허 청구항의 추가 특징부들은 이 독립 특허 청구항의 특징부 없이 또는 다만 이 독립 특허 청구항의 특징부들의 부분 집합과 조합된 상태에서만, 하나의 독립 청구항의, 하나의 분할 출원의 또는 하나의 후속 출원의 대상이 될 수 있는 그리고 상기 독립 특허 청구항의 전체 특징부의 조합으로부터 독립된 하나의 독자적인 발명을 형성할 수 있다는 것이다. 이와 같은 사실은, 독립 특허 청구항들의 특징부들로부터 독립된 하나의 발명을 형성할 수 있는, 명세서 내에 기재된 과학 기술적 교시에 대해서도 동일하게 적용된다.
일 양태에 따르면, 차량의 시동 프로세스를 위한 준비 과정에서 차량의 전기 구동 기계를 작동하기 위한 장치가 설명된다. 차량은 배터리 전기 차량(Battery Electric Vehicle: BEV)일 수 있다. 특히, 이 차량은, 오로지 하나 이상의 전기 구동 기계에 의해서만 구동되도록 설계될 수 있다.
장치는, 차량의 준비 모드가 시동 프로세스를 준비하기 위해 활성화되어 있다는 것을 결정하도록 설계되어 있다. 이때, 준비 모드는 차량 운전자에 의해 활성화될 수 있다. 특히, 장치는, 차량의 정지 상태에서는 차량의 하나 이상의 (마찰) 브레이크를 제어하기 위한 브레이크 제어 수단, 특히 브레이크 페달 및 구동 기계를 제어하기 위한 구동 수단, 특히 가속 페달이 동시에 (운전자에 의해) 작동된다는 것을 검출하도록 설계되어 있다. 그 다음에는, 이와 같은 정보를 토대로 하여, 차량의 준비 모드가 활성화되어 있다는 것이 결정될 수 있다. 따라서, 차량의 운전자는, 차량의 준비 모드를 활성화하기 위하여, 시동 프로세스를 준비하는 과정에서 (차량이 정지 상태에 있는 동안) 브레이크 페달 및 가속 페달을 동시에 작동할 수 있게 된다.
차량은, 차량의 운전자로 하여금 차량의 준비 모드가 시동 프로세스에서 사용되어야만 하는지의 여부를 설정할 수 있게 하는 (예를 들어 조작 요소를 갖춘) 사용자 인터페이스를 포함할 수 있다. 예를 들어, 운전자는, 시동 프로세스에서 준비 모드의 이용이 활성화되는 차량의 스포츠 모드를 활성화할 수 있게 된다. 그렇지 않은 경우에는, 상황에 따라 준비 모드의 이용이 중단될 수 있다.
따라서, 장치는, 준비 모드가 차량의 시동 프로세스를 준비하기 위해 사용되어야만 한다는 내용이 차량의 사용자 인터페이스를 통해 (예를 들어 조작 요소를 통해) 설정되었다는 것을 식별하도록 설계될 수 있다. 그 다음에는, 이와 같은 설정을 토대로 하여, 차량의 준비 모드가 활성화되어 있다는 것이 결정될 수 있다.
차량의 사용자 인터페이스를 통해 준비 모드를 활성화하거나 차단함으로써, 특히 유연하고 안락한 차량 작동이 가능해질 수 있다.
장치는 또한, 차량의 준비 모드가 활성화되어 있다는 것이 식별되었다는 사실에 대한 반응으로, 시간 변조된 목표 구동 토크로써 시동 프로세스를 위한 준비 단계에서 전기 구동 기계를 작동하도록 설계되어 있다. 다른 말로 표현하자면, (차량이 계속해서 정지 상태에 있는) 시동 프로세스를 위한 준비 단계에서는, 구동 기계에 의해서 요청되는 목표 구동 토크의 시간적 변조(즉, 시간에 따른 변경)가 야기될 수 있다. 이때, 목표 구동 토크는 직류 성분 및 이 직류 성분과 중첩되는 교류 성분으로 구성될 수 있다. 이때, 적어도 교류 성분은 시간에 따라 변경될 수 있다. 교류 성분은 예를 들어 하나 이상의 정현파(sinusoidal) 진동으로 구성될 수 있다.
장치는 특히, 교류 성분의 진폭을 시간에 따라 변경하도록 설계될 수 있다. 따라서, 교류 성분의 진폭 변조가 이루어질 수 있다. 대안적으로 또는 보완적으로, 장치는, 교류 성분의 주파수 및/또는 주기 지속 시간을 시간에 따라 변경하도록 설계될 수 있다. 따라서, 교류 성분의 주파수 변조가 이루어질 수 있다. 대안적으로 또는 보완적으로, 장치는, 교류 성분의 진폭을 시간에 따라 변경시키는 속도를 변화시키도록 설계될 수 있다.
이때, 구동 기계에 의해서 요청되는 목표 구동 토크의 변조는 구동 기계가 진동하게 되는 방식으로 이루어질 수 있으며, 이와 같은 구동 기계의 진동에 의해서는 추후에 차량의 진동이 야기될 수 있다. 특히, 목표 구동 토크의 변조가 이루어질 수 있음으로써, 결과적으로 차량의 정지 상태에서는 구동 기계에 의해 차량의 진동이 차량의 운전자를 위한 촉각적 피드백으로서 야기될 수 있다.
구동 기계에 의해서 요청되는 목표 구동 토크에 의해서는, 특히 목표 구동 토크의 직류 성분에 의해서는, 구동 기계의 구동 샤프트, 특히 회전자가 특정 중앙 위치로 설정될(예를 들어 압축 응력(prestress)을 받을) 수 있다. 이 경우에는 일반적으로 구동 샤프트의 (완전한) 회전이 이루어지지 않는다(그 이유는 차량이 정지 상태에 있고, 구동 샤프트가 차량의 정지하고 있는 휠에 의해서 차단되기 때문임). 오히려, 야기될 변조된 목표 구동 토크로 인해 전기 구동 기계의 구동 샤프트(특히 회전자)의 위치가 시간에 따라 변경될 수 있다. 이 경우에는, 특히 중간 위치 주변으로 구동 샤프트의 진동이 야기될 수 있다. 구동 샤프트의 진동은 목표 구동 토크의 교류 성분에 상응할 수 있다. 구동 샤프트의 중간 위치는 목표 구동 토크의 직류 성분에 따라 달라질 수 있다.
따라서, 차량의 시동 프로세스를 위한 준비 단계에서는, 준비 단계 동안 촉각적 피드백으로서 차량의 (섀시의) (진동하는 목표 구동 토크에 상응하는) 진동을 야기하기 위하여, 차량의 전기 구동 기계에 의해 시간에 따라 변하는 그리고/또는 진동하는 목표 구동 토크가 요청될 수 있다. 이로써, 차량의 운전자를 위한 운전 경험이 효율적인 방식으로 개선될 수 있다. 또한, 촉각적 피드백을 통해 운전자는, 가속된 시동 프로세스를 가능하게 하기 위하여, 시동 프로세스를 시작할 때에 원하는 구동 토크를 특히 정밀한 방식으로 설정할 수 있게 된다.
장치는, 차량의 하나 이상의 (마찰) 브레이크에 의해 야기되는 제동 토크와 관련된 제동 정보를 결정하도록 설계될 수 있다. 제동 정보는 제동 토크의 값 및/또는 브레이크 제어 수단의, 특히 브레이크 페달의 편향을 나타낼 수 있다. 대안적으로 또는 보완적으로, 제동 정보는 운전자가 브레이크 제어 수단을 작동하는 힘을 나타낼 수 있다.
구동 기계에 의해 야기될 시간 변조된 목표 구동 토크는 제동 정보에 따라 결정 및/또는 설정될 수 있다. 목표 구동 토크는, 특히 시간 변조된 목표 구동 토크가 (전체) 준비 단계에서 제동 토크를 초과하지 않는 방식으로 결정 및/또는 설정될 수 있다. 다른 한 편으로, 목표 구동 토크는, 이 목표 구동 토크의 최대값이 제동 토크 값의 적어도 90%에 상응하는 방식으로 결정 및/또는 설정될 수 있다. 따라서, 계속해서 차량의 정지 상태를 보장해줄 수 있는 가급적 큰 목표 구동 토크가 요청될 수 있다. 이로써, (시동 프로세스 및/또는 운전 경험을 위해 목표 구동 토크의 설정 품질을 더욱 향상하기 위하여) 차량 운전자를 위한 가급적 강한 촉각적 피드백이 야기될 수 있다.
장치는, 차량의 하나 이상의 브레이크를 제어하기 위한 (특히 브레이크 페달의) 브레이크 제어 수단의 작동과 관련된, 특히 작동의 정도와 관련된 작동 정보를 결정하도록 설계될 수 있다. (본 문서에서 제동 정보로도 지칭되는) 이 작동 정보는 예를 들어 브레이크 페달 센서에 의해서 수집될 수 있다. 작동 정보는 운전자에 의해서 요청되는 제동 토크 및/또는 브레이크 페달의 편향을 나타낼 수 있다.
구동 기계에 의해 야기될 시간 변조된 목표 구동 토크, 특히 시간 변조된 목표 구동 토크의 직류 성분은 작동 정보에 따라 결정 및/또는 설정될 수 있다. 특히, 시간 변조된 목표 구동 토크의 직류 성분은 요청되는 제동 토크가 증가함에 따라 증가(또는 제동 토크가 감소함에 따라 감소)될 수 있다. 이로써, 시동 프로세스를 위한 목표 구동 토크의 설정 품질이 더욱 향상될 수 있다. 특히, 이로써, 운전자에 의해 설정될 수 있는 목표 구동 토크에 대한 설정 범위가 유연한 방식으로 증가될 수 있다.
장치는, 구동 기계를 제어하기 위한 (특히 가속 페달의) 구동 제어 수단의 작동과 관련된, 특히 작동의 정도와 관련된 작동 정보를 결정하도록 설계될 수 있다. 이 작동 정보는 운전자에 의해서 요청되는 구동 토크 및/또는 가속 페달의 편향을 나타낼 수 있다.
구동 기계에 의해 야기될 시간 변조된 목표 구동 토크, 특히 시간 변조된 목표 구동 토크의 교류 성분은 구동 제어 수단의 작동과 관련된 작동 정보에 따라 결정 및/또는 설정될 수 있다. 특히, 시간 변조된 목표 구동 토크는, 요청된 구동 토크가 증가함에 따라 구동 기계에 의해서 야기되는 차량 진동의 정도(예를 들어 진폭)가 증가하는 방식으로 (또는 요청된 구동 토크가 감소함에 따라 감소하는 방식으로) 조정될 수 있다. 이와 같은 방식의 촉각적 피드백의 조정에 의해서는, 시동 프로세스를 위한 목표 구동 토크의 설정 품질이 더욱 향상될 수 있다.
차량은, 구동 기계의 진동이 (차량의 운전자가 배치되어 있는) 차량의 운전자 위치로 전달되는 것을 감쇠하도록 설계된 하나 이상의 활성 진동 댐퍼를 포함할 수 있다. 이 하나 이상의 활성 진동 댐퍼는, 구동 기계에 의해 야기되는 진동을 가급적 포괄적으로 감쇠하기 위하여, 차량의 주행 동안 작동될 수 있다. 이로써, 특히 안락한 주행이 가능해질 수 있다.
장치는, (전체) 준비 단계에서 활성 진동 댐퍼를 비활성화하도록 설계될 수 있다. 대안적으로 또는 보완적으로, 이 장치는, 차량의 운전자 위치로 전달되는 구동 기계의 진동이 감쇠되지 않고/않거나 경우에 따라서는 심지어 증폭되지 않는 방식으로, (전체) 준비 단계에서 활성 진동 댐퍼를 작동하도록 설계될 수 있다.
하나 이상의 활성 진동 댐퍼의 비활성화에 의해서 그리고/또는 진동 증폭 작동에 의해서, 촉각적 피드백의 강도는 더욱 증가될 수 있다. 이로써, 운전 경험 및/또는 시동 프로세스를 위한 목표 구동 토크의 설정 품질이 더욱 향상될 수 있다.
차량은 전형적으로 차량을 조향하기 위한 조향 수단, 특히 조향 휠을 포함한다. 장치는, 준비 모드에서 그리고/또는 준비 단계에서 조향 수단 액추에이터가 차량 운전자를 위한 (추가의) 촉각적 피드백으로서 조향 수단의 진동을 야기하는 상황을 유발하도록 설계될 수 있다. 이때, 조향 수단의 진동, 특히 진동의 진폭은 제동 정보에 따라 그리고/또는 구동 제어 수단의 작동 정보에 따라 조정될 수 있다. 추가의 촉각적 피드백을 제공함으로써, 운전 경험 및/또는 시동 프로세스를 위한 목표 구동 토크의 설정 품질이 더욱 향상될 수 있다.
차량은 (전륜 구동을 위해) 차량의 제1 차축(예를 들어 후방 차축)을 위한 제1 전기 구동 기계 및 제2 차축(예를 들어 후방 차축)을 위한 제2 전기 구동 기계를 포함할 수 있다.
장치는, 준비 단계에서, 제1 변조된 목표 구동 토크로써는 제1 구동 기계를 작동하도록 그리고 제2 변조된 목표 구동 토크로써는 제2 구동 기계를 작동하도록 설계될 수 있다. 또한, 장치는, 차량의 진동이 시간에 따라 (차량의 섀시 내부에서) 국부적으로 변위되는 방식으로, 제1 및 제2 변조된 목표 구동 토크를 시간에 따라 서로에 대해 상대적으로 변경하도록 설계될 수 있다. 따라서, 차량 내의 다양한 지점에 배열된 전기 구동 기계의 작동에 의해서는, 운전 경험을 더욱 향상시키기 위하여 공간적 촉각적 피드백이 효율적인 방식으로 생성될 수 있다.
시간 변조된 목표 구동 토크, 특히 시간 변조된 목표 구동 토크의 교류 성분은 차량 섀시의 공진 주파수에 따라 달라질 수 있다. 특히, 시간 변조된 목표 구동 토크는, 차량 섀시의 공진 주파수로부터 최대 30%만큼 또는 최대 20%만큼 벗어나는 차량 섀시의 진동을 여기(exciting)하도록 설계될 수 있다. 이로써, 차량 운전자를 위한 촉각적 피드백이 특히 효율적인 방식으로 야기될 수 있다.
장치는, 준비 단계가 종료되었다는 것 그리고/또는 시동 프로세스가 시작된다는 것(그리고 이로써 차량이 출발해야만 한다는 것)을 결정하도록 설계될 수 있다. 예를 들어, 운전자가 브레이크 제어 수단의 작동을 줄이거나 종료한다는 것이 식별될 수 있다.
상기와 같은 결정에 대한 반응으로, 전기 구동 기계에 의해 야기될 목표 구동 토크의 변조는 (갑자기 또는 특정 기간에 걸쳐 원활하게) 종료될 수 있다. 또한, 구동 기계는 구동 제어 수단을 통해 운전자에 의해 사전 설정된 구동 토크에 따라 작동될 수 있다. 따라서, 시동 프로세스로의 직접적인 천이가 가능해질 수 있다. 이로써, 시동 프로세스의 안락함이 더욱 향상될 수 있다.
장치는 또한, 특정 시동 프로세스를 위한 준비 모드가 활성화되어 있지 않다는 것을 결정하도록 설계될 수 있는데, 왜냐하면 준비 모드가 차량의 사용자 인터페이스를 통해 활성화되지 않았기 때문이다. 이 경우, 브레이크 제어 수단과 구동 제어 수단의 동시 작동은, 전기 구동 기계에 의해서는
Figure pct00001
목표 구동 토크가 요청되지 않거나; 또는
Figure pct00002
시간 변조된 목표 구동 토크가 요청되지 않는(예를 들어 교류 성분 없이, 다만 목표 구동 토크의 직류 성분만 요청되는)
상황을 유도할 수 있다.
따라서, (준비 모드가 활성화되어 있지 않은 경우에는) 차량의 진동이 야기되지 않고 차량 운전자를 위한 촉각적 피드백이 야기되지 않는 상황이 야기될 수 있다.
또 다른 일 양태에 따르면, 본 문서에서 설명된 장치를 포함하는 (도로) 자동차(특히 승용차 또는 트럭 또는 버스 또는 모터사이클)가 설명된다. 차량은 오로지 전기식으로만 구동되는 차량일 수 있다.
또 다른 일 양태에 따르면, 차량의 시동 프로세스를 위한 준비 과정에서 차량의 전기 구동 기계를 작동하기 위한 방법이 설명된다. 방법은, 시동 프로세스를 준비하기 위한 차량의 준비 모드가 활성화되어 있다는 것을 결정하는 단계를 포함한다. 방법은, 이 결정 단계에 대한 반응으로, 정지 상태에서 구동 기계에 의해 차량의 운전자를 위한 촉각적 피드백으로서 차량의 진동을 야기하기 위하여, 시동 프로세스를 위한 준비 단계에서 시간 변조된 목표 구동 토크로써 전기 구동 기계를 작동하는 단계를 더 포함한다.
또 다른 일 양태에 따르면, 소프트웨어(SW) 프로그램이 설명된다. SW 프로그램은, 프로세서상에서(예를 들어 차량의 제어 장치상에서) 실행되도록 그리고 이로 인해 본 문서에서 설명된 방법을 실시하도록 설계될 수 있다.
또 다른 일 양태에 따르면, 저장 매체가 설명된다. 저장 매체는, 프로세서상에서 실행되도록 그리고 이로 인해 본 문서에서 설명된 방법을 실시하도록 설계된 SW 프로그램을 포함할 수 있다.
본 문서에서 설명된 방법, 장치 및 시스템은 단독으로 사용될 수 있을 뿐만 아니라 본 문서에서 설명된 다른 방법, 장치 및 시스템과 조합된 상태로도 사용될 수 있다는 사실에 유의해야만 한다. 또한, 본 문서에서 설명된 방법, 장치 및 시스템의 각각의 양태는 다양한 방식으로 서로 조합될 수 있다. 특히, 청구항들의 특징부들이 다양한 방식으로 서로 조합될 수 있다.
이하에서는, 본 발명이 실시예를 참조해서 더욱 상세하게 설명된다. 도면부에서,
도 1a 및 도 1b는 각각 전기 구동 기계를 갖춘 예시적인 차량을 도시하고;
도 2는 시동 조작을 위한 준비 단계 동안 전기 기계에 의해 설정될 목표 구동 토크의 예시적인 시간 프로파일을 도시하며, 그리고
도 3은 시동 조작을 위한 준비 단계 동안 전기 기계를 작동하기 위한 예시적인 방법의 흐름도를 도시한다.
서두에서 언급된 바와 같이, 본 문서는, 시동 조작을 위한 증가된 구동 토크 및/또는 차량 운전자를 위한 개선된 운전 경험을 가능하게 하는, 시동 조작을 위한 준비 단계의 효율적인 제공을 다루고 있다. 이와 같은 맥락에서, 도 1a 및 도 1b는, (경우에 따라서는 오로지) 전기 구동 차량(100), 특히 배터리 전기 차량(BEV)의 상이한 도면을 보여준다.
차량(100)은, 차량(100)의 전기 에너지 저장 장치(도시되지 않음)로부터의 전기 에너지로써 작동되고 차량(100)을 구동하도록 설계된 하나 이상의 전기 기계(114)를 포함한다. 차량(100)은, 예를 들어, 전기 전륜 구동을 제공하기 위하여, 차량(100)의 제1 차축(예를 들어 후방 차축)을 위한 제1 전기 기계(114) 및 제2 차축(예를 들어 전방 차축)을 위한 제2 전기 기계(114)를 포함할 수 있다. 제1 및/또는 제2 기계(114)는 각각 동기식 모터 또는 비동기식 모터일 수 있다.
차량(100)은, 전형적으로 차량(100)을 감속하도록 설계된 브레이크(113), 특히 휠 브레이크 및/또는 마찰 브레이크를 더 포함한다. 이 목적을 위해, 브레이크(113)는 휠(106)을 제동하기 위하여 차량(100)의 휠(106)에 작용할 수 있다.
또한, 차량(100)은, 차량(100)을 제동하기 위하여, 차량(100)의 하나 이상의 브레이크(113)를 작동시킬 수 있는 브레이크 제어 수단(103), 예를 들어, 브레이크 페달을 포함한다. 이때, 하나 이상의 브레이크(113)에 의해서는 일반적으로 또한, 하나 이상의 휠(106)에 구동 토크가 작용하더라도, 차량(100)을 정지 상태로 유지하는 상황이 야기될 수도 있다. 특히, 하나 이상의 브레이크(113)에 의해서는, 차량(100)의 구동 토크에 대항해서 작용할 수 있는 제동 토크가 야기될 수 있다. 이때, 제동 토크의 레벨은 경우에 따라 브레이크 제어 수단(103)을 통해서, 예를 들어, 브레이크 페달에 가해지는 힘을 통해서 그리고/또는 브레이크 페달의 편향을 통해서 운전자에 의해 설정될 수 있다. 제동 토크의 레벨은 일반적으로, 운전자가 브레이크 페달을 더 강하게 작동할수록 그리고/또는 운전자가 브레이크 페달을 더 넓게 편향시킬수록 증가한다.
차량(100)은, 하나 이상의 전기 기계(114)에 의해 야기되는 구동 토크를 설정할 수 있는 구동 제어 수단(103), 예를 들어, 가속 페달 또는 액셀러레이터를 더 포함한다. 특히 운전자는, 자신이 가속 페달의 편향을 증가시킴으로써 구동 토크를 증가시킬 수 있다.
차량(100)의 (제어) 장치(101)는, 구동 제어 수단(104) 및/또는 브레이크 제어 수단(103)의 작동과 관련된 작동 정보를 결정하도록 설계될 수 있다(예를 들어 구동 제어 수단(104)에 있거나 브레이크 제어 수단(103)에 있는 개별 센서를 참조해서). 또한, 장치(101)는,
Figure pct00003
구동 제어 수단(104)의 작동 정보에 기초하여 목표 구동 토크를 결정하도록; 그리고 또는
Figure pct00004
브레이크 제어 수단(103)의 작동 정보에 기초하여 목표 제동 토크를 결정하도록
설계될 수 있다.
장치(101)는 또한, 특히 하나 이상의 전기 기계(114)에 의해 목표 구동 토크가 설정되는 상황을 야기하기 위하여, 구동 제어 수단(104)의 작동 정보에 따라, 특히 결정된 목표 구동 토크에 따라 하나 이상의 전기 기계(114)를 작동하도록 설계될 수도 있다. 상응하는 방식으로, 특히 하나 이상의 브레이크(103)에 의해 목표 제동 토크가 야기되는 상황을 야기하기 위하여, 하나 이상의 브레이크(103), 특히 하나 이상의 마찰 브레이크는 브레이크 제어 수단(103)의 작동 정보에 따라, 특히 결정된 목표 제동 토크에 따라 작동될 수 있다.
차량(100)은, 도 1b에 도시된 바와 같이, (특히 운전자 위치에서) 하나 이상의 전기 기계(114)에 의해 야기되는 진동을 줄이기 위한 하나 이상의 활성 진동 댐퍼(122)를 포함할 수 있다. 이 경우, 활성 진동 댐퍼(122)는 차량(100)의 캐리어(121)에 전기 기계(114)를 장착할 때에 작용할 수 있다.
서두에서 언급된 바와 같이, 차량(100)의 운전자는, 예를 들어, 차량 주행을 시작하기 위한 그리고/또는 시동 조작 중에 작용하는 구동 토크를 증가시키기 위한 준비 과정에서는, 차량(100)이 임박한 시동 프로세스에 대해 준비하고 있는 준비 모드에서 정지 상태의 차량(100)을 작동하기를 원할 수 있다. 시동 프로세스에 대해 차량(100)을 준비시키기 위해, 운전자(100)는 하나 이상의 브레이크(113)에 의해 제동 토크가 야기되는 상황을 야기하기 위하여 브레이크 제어 수단(103)을 작동할 수 있는 동시에 차량(100)을 정지 상태로 유지할 수 있다. 또한, 운전자(100)에 의해서는, 하나 이상의 전기 기계(114)에 의해 구동 토크가 야기되는 상황을 야기하기 위하여 구동 제어 수단(104)이 작동될 수 있지만, 이 구동 토크는 작용하는 제동 토크로 인해 차량(100)의 시동을 유도하지는 않는다. 원래의 시동 프로세스를 시작하기 위하여, 운전자(100)가 브레이크 제어 수단(103)의 작동을 해제함으로써, 결과적으로 차량(100)은 하나 이상의 전기 기계(114)에 의해 야기되는 구동 토크에 의해서 구동된다.
전기 구동 차량(100)의 경우, 하나 이상의 전기 기계(114)에 의해 야기되는 구동 토크는 일반적으로 차량(100)의 운전자가 감지할 수 있는 촉각적 피드백을 유도하지 않으며, 이와 같은 상황은 운전자가 정지 상태에서 이미 구동 제어 수단(104)의 작동에 의해 원하는 구동 토크를 설정하는 것을 어렵게 만든다.
차량(100)의 (제어) 장치(101)는, 하나 이상의 전기 기계(114)에 의해 차량의 운전자 위치에서 촉각적 피드백이 야기되는 방식으로, 준비 모드에서 차량(100)의 하나 이상의 전기 기계(114)를 작동하도록 설계될 수 있다. 이 경우, 야기된 촉각적 피드백은 구동 제어 수단(104)의 작동에 따라, 특히 작동 정보에 따라 달라질 수 있다. 특히, 촉각적 피드백은 구동 제어 수단(104)을 통해서 운전자에 의해서 요청되는 목표 구동 토크에 따라 조정될 수 있다. 이로써, 차량(100)의 운전자에게는, (증가된 구동 토크로써) 시동 프로세스에 대해 정밀한 방식으로 차량(100)을 준비시키는 것이 가능해질 수 있다.
(제어) 장치(101)는, 운전자 위치에서 감지할 수 있는 촉각적 피드백을 야기하는 진동으로 하나 이상의 전기 기계(114)를 여기하기 위하여, 하나 이상의 전기 기계(114)에 의해서 요청되는 목표 구동 토크를 변조하거나 변경하도록 설계될 수 있다.
또한, 장치(101)는, 하나 이상의 전기 기계(114)의 진동이 차량(100)의 운전자 위치로 가급적 우수하게 전달되는 상황을 야기하기 위하여, 하나 이상의 전기 기계(114)의 진동을 감쇠하기 위한 하나 이상의 활성 진동 댐퍼(122)를 작동하도록 (또는 비활성화하도록) 설계될 수 있다.
따라서, 장치(101)는, 차량(100)이 시동 프로세스를 준비하기 위한 준비 모드에서 작동되어야만 하는지의 여부를 결정하도록 설계될 수 있다. 이 목적을 위해, 예를 들어
Figure pct00005
차량(100)이 정지 상태에 있는지의 여부;
Figure pct00006
준비 모드가 차량(100)의 사용자 인터페이스(102)를 통해 활성화되었는지의 여부; 및/또는
Figure pct00007
브레이크 제어 수단(103)과 구동 제어 수단(104)이 동시에 작동되는지의 여부
가 체크될 수 있다.
상기(특히 상기 모든) 조건이 충족되었다면, 차량(100)이 준비 모드에서 작동된다는 것이 결정될 수 있다. 다른 한 편으로, 경우에 따라서는, 차량(100)이 준비 모드에서 작동되지 않는다는 것도 결정될 수 있다.
차량(100)이 준비 모드에서 작동되지 않는 것으로 결정되면, 브레이크 제어 수단(103)이 작동되더라도(경우에 따라서는 동시에 구동 제어 수단(104)이 작동되더라도), 예를 들어, 장치(101)에 의해서, 하나 이상의 전기 기계(114)에 의해 구동 토크 및/또는 차량 운전자를 위한 촉각적 피드백이 야기되지 않는 상황이 야기될 수 있다.
다른 한 편으로, 차량(100)이 준비 모드에서 작동되는 것으로 결정되면, 특정 목표 구동 토크(201)(도 2 참조)를 설정하기 위하여, 하나 이상의 전기 기계(114)가 트리거링될 수 있다. 이때, 목표 구동 토크(201)는 평균 목표 구동 토크(202) 또는 직류 성분(202) 및 목표 구동 토크(201)를 변조하기 위한 변조 성분으로 구성될 수 있다.
평균 목표 구동 토크(202)(다시 말해 목표 구동 토크(201)의 직류 성분)는
Figure pct00008
구동 제어 수단(104)의 작동과 관련된 작동 정보에, 특히 구동 제어 수단(104)의 편향에;
Figure pct00009
브레이크 제어 수단(103)의 작동과 관련된 작동 정보에, 특히 브레이크 제어 수단(103)의 편향에 그리고/또는 브레이크 제어 수단(103)에 작용하는 힘에; 그리고 또는
Figure pct00010
하나 이상의 브레이크(103)에 의해 야기되는 제동 토크에
따라 달라질 수 있다.
평균 목표 구동 토크(202)는, 평균 목표 구동 토크(202) 주변에서 변조가 이루어지더라도 유효 목표 구동 토크(201)가 제동 토크를 초과하지 않는 방식으로 설정될 수 있다. 이로써, 차량(100)의 의도치 않은 출발이 신뢰할 만한 방식으로 방지될 수 있다.
도 2에는, 요청된 목표 구동 토크(201)의 예시적인 시간 프로파일(200)이 도시되어 있다. 시점(222)에서는, 차량(100)이 준비 모드에서 작동되어야만 한다는 것이 결정된다. 이 시점(222) 이전의 제1 단계(231)에서는, 일반적으로 하나 이상의 전기 기계(114)에 의해 목표 구동 토크(202)가 요청되지 않는다. 시점(222)부터는, 준비 단계 232에서 시간 변조된 목표 구동 토크(201)가 요청되며, 이 시간 변조된 목표 구동 토크는 평균 목표 구동 토크(202) 주변에서 진동 및/또는 변한다. 이때, 목표 구동 토크(201)의 변조는 하나 이상의 전기 기계(114)의 진동을 여기하기 위해 이용되며, 이와 같은 진동은 차량(100)의 운전자 위치에서 촉각적 피드백을 야기한다.
요청된 목표 구동 토크(201)의 변조는, 평균 목표 구동 토크(202)(다시 말해 목표 구동 토크(201)의 교류 성분) 주변에서의 변화 또는 진동의 진폭(203)의 진폭 변조를 포함할 수 있다. 이때, 진폭(203)은 시간에 따라 변경될 수 있다. 진폭(203)의 변경은 연속적으로 또는 단계적으로(예를 들어 주기적으로) 이루어질 수 있다. 도 2에 도시된 예에서, 요청된 목표 구동 토크(201)의 제3 기간은 제1 및 제2 기간보다 작은 진폭(203)을 갖는다.
대안적으로 또는 보완적으로, 요청된 목표 구동 토크(201)의 변조는, 변조된 목표 구동 토크(201)의 하나의 주기의 주기 지속 기간(204)이 시간에 따라 변경되는 주파수 변조를 포함할 수 있다. 주기 지속 시간(204)의 변경은 연속적으로 또는 단계적으로(예를 들어 주기적으로) 이루어질 수 있다.
대안적으로 또는 보완적으로는, 변조된 목표 구동 토크(201)의 진폭(203)을 변경시키는 속도 및/또는 주파수가 변경될 수 있다.
따라서, 준비 단계 232 동안에는, 요청된 목표 구동 토크(201)의 변조가 이루어질 수 있으며, 이와 같은 변조에 의해서는 하나 이상의 전기 기계(114)(이 전기 기계의 구동 샤프트는 일반적으로 회전하지 않음)가 진동으로 여기될 수 있으며, 이 경우 진동은 재차 차량(100)의 운전자 위치에서 감지할 수 있는 촉각적 피드백을 야기한다.
요청된 목표 구동 토크(201)의 변조는, 야기된 촉각적 피드백이 구동 제어 수단(104)의 작동과 관련된 작동 정보에, 특히 구동 제어 수단(104)의 편향에 의존하는 방식으로, 특히 구동 제어 수단(104)의 편향이 증가함에 따라 운전자가 감지할 수 있는 진동의 정도가 증가하는 방식으로 이루어질 수 있다. 이와 같은 방식으로 야기되는 촉각적 피드백에 의해서, 차량(100)의 운전자는 후속하는 시동 프로세스를 위해 바람직한 구동 토크를 정밀한 방식으로 설정할 수 있게 된다. 또한, 이와 같은 유형의 촉각적 피드백에 의해서는, 차량(100) 운전자의 운전 경험도 강화될 수 있다.
시동 프로세스는, 특히 운전자가 브레이크 제어 수단(103)의 작동을 종료함으로써 운전자에 의해 시작될 수 있다. 그 결과, 차량(100)은 구동 제어 수단(104)을 통해 요청되는 목표 구동 토크(201)로써 시동된다. 이때, 목표 구동 토크(201)의 변조는 (갑자기 또는 원활하게) 종료된다.
도 2에 도시된 예에서, 차량(100)의 운전자는 시점(223)에서 (예를 들어 브레이크 페달을 풀어 줌으로써) 시동 프로세스를 시작한다. 따라서, 준비 단계 232는 종료되고, 시동 단계 233이 이어진다. 시동 단계 233에서는, 특히 시점(223)에 목표 구동 토크(201)의 변조가 종료된다. 또한, 구동 제어 수단(104)을 통해서 운전자에 의해서 요청되는 목표 구동 토크(201)가 하나 이상의 전기 기계(114)에 의해 설정되는 상황이 야기된다.
준비 단계 232 동안에는 그리고/또는 차량(100)이 준비 모드에서 작동하는 동안에는, 촉각적 피드백의 부분으로서 스티어링 휠에서 진동을 야기하기 위하여, 보완적으로 액추에이터가 차량(100)의 스티어링 휠에서 (일반적으로는 스티어링 수단에서) 트리거링될 수 있다. 이로써, 운전자를 위한 운전 경험이 더욱 향상될 수 있다.
대안적으로 또는 보완적으로, 차량(100)이 준비 모드에 그리고/또는 준비 단계 232에 있는 경우에는, 차량(100)의 사용자 인터페이스(102)가 조정될 수 있다. 예를 들면, 차량(100)이 준비 모드에 그리고/또는 준비 단계 232에 있다는 것을 운전자에게 보여주기 위하여, 사용자 인터페이스(102)가 컬러로 조정될 수 있다. 대안적으로 또는 보완적으로는, 차량(100)이 준비 모드에 그리고/또는 준비 단계 232에 있다는 것을 운전자에게 보여주기 위하여, 사용자 인터페이스(102)를 통해 특정 심볼이 표시될 수 있다. 이로써, 운전자를 위한 안락함과 운전 경험이 더욱 향상될 수 있다.
따라서, 운전자를 위한 운전 경험을 개선하기 위하여 그리고/또는 차량(100)의 정지 상태에서 이미 운전자가 제공된 구동 토크를 감지할 수 있도록 하기 위하여, 준비 단계 232 동안(특히 소위 발사 제어(Launch Control) 준비 동안) 차량(100)의 상대적으로 강한 진동을 생성하는 조치가 설명된다. 촉각적 피드백을 증폭시키기 위하여, 스티어링 휠 진동 기능은 발사 제어 시퀀스와 결합될 수 있다.
준비 단계 232 동안에는, 시동 프로세스를 착수하기 위한 하나 이상의 또 다른 조치가 대안적으로 또는 보완적으로 실행될 수 있다. 차량(100)은 음향 신호를 생성하기 위한 오디오 시스템을 포함할 수 있다. 오디오 시스템은, 차량(100)의 운전자를 위한 운전 경험을 더욱 향상시키는 음향 신호(예를 들어 특수 음향 효과)를 생성하려는 자극을 준비 단계 232 동안 받을 수 있다. 대안적으로 또는 보완적으로는, 특히 차량(100)의 구동이 열을 발생시킨다는 느낌을 차량(100)의 운전자에게 전달하기 위하여, 준비 단계 232 동안 운전석의 시트 가열이 선택적으로 작동될 수 있다.
준비 단계 232 동안에는, 하나 이상의 전기 기계(114)를 갖는 구동 트레인이 차량(100)의 정지 상태에서 압축 응력을 받을 수 있음으로써, 결과적으로 차량(100)의 구동 트레인은 진폭 및 주파수로 진동하게 되며, 이로 인해서는 차량(100)의 운전자에 의해 촉각적 피드백으로서 감지되는 차량의 상응하는 진동이 야기된다.
도 3은, 차량(10)의 시동 프로세스를 준비하는 과정에서 차량(100)의 전기 구동 기계(114)를 작동하기 위한 예시적인 (경우에 따라서는 컴퓨터로 구현된) 방법(300)의 흐름도를 보여준다. 차량(100)은, 오로지 전기식으로만 구동되는 차량일 수 있다. 특히, 차량(100)은, 이 차량(100)이 연소 기관을 구비하지 않는 방식으로 설계될 수 있다.
방법(300)은, 시동 프로세스를 준비하기 위한 차량(100)의 준비 모드가 활성화되어 있다는 것을 결정하는 단계 301을 포함한다. 준비 모드를 활성화하기 위해, 차량(100)의 운전자는 경우에 따라서는 차량(100)의 사용자 인터페이스(102)를 통해, 시동 프로세스를 위한 준비 과정에서는 준비 모드가 사용되어야만 한다는 것을 설정할 수 있다. 또한, 차량(100)이 정지 상태에 있을 때, 차량(100)의 준비 모드를 활성화하기 위하여, 운전자는 브레이크 제어 수단(103)(특히 브레이크 페달)과 구동 제어 수단(104)(특히 가속 페달)을 동시에 작동할 수 있다.
방법(300)은, 준비 모드가 활성화되어 있다는 것이 식별되었다는 사실에 대한 반응으로, 시간 변조된 목표 구동 토크(201)로써 시동 프로세스를 위한 준비 단계 232에서 전기 구동 기계(114)를 작동하는 단계 302를 더 포함한다. 다른 말로 표현하자면, 구동 기계(114)에 의해 목표 구동 토크(201)가 요청될 수 있으며, 이 경우 목표 구동 토크(201)는 시간 변조되었다. 특히, 요청된 목표 구동 토크(201)는 직류 성분(202) 주변으로 진동할 수 있다.
이때, 요청된 목표 구동 토크(201)의 변조는, 차량(100)의 정지 상태에서 구동 기계(114)에 의해 차량(100)의 진동(특히 차량(100)의 운전자 위치에서의 진동)이 차량(100)의 운전자를 위한 촉각적 피드백을 야기하는 방식으로 이루어질 수 있다. 이로써, 운전자를 위한 운전 경험이 향상될 수 있다. 또한, 이로써, 운전자는 시동 프로세스를 시작할 때에 야기될 구동 토크를 정밀한 방식으로 설정할 수 있게 된다.
본 발명은 도시된 실시예로 한정되지 않는다. 특히, 상세한 설명 및 각각의 도면은 제안된 방법, 장치 및 시스템의 원리를 다만 예시적으로 설명하기 위한 것에 불과하다는 점에 유의해야 한다.

Claims (15)

  1. 차량(100)의 시동 프로세스를 위한 준비 과정에서 차량(100)의 전기 구동 기계(114)를 작동하기 위한 장치(101)로서,
    - 시동 프로세스를 준비하기 위해 차량(100)의 준비 모드가 활성화되어 있다는 것을 결정하도록, 그리고
    - 상기와 같은 결정에 대한 반응으로, 정지 상태에서 구동 기계(114)에 의해 차량(100)의 운전자를 위한 촉각적 피드백으로서 차량(100)의 진동을 야기하기 위하여, 시동 프로세스를 위한 준비 단계 232에서 시간 변조된 목표 구동 토크(201)로써 전기 구동 기계(114)를 작동하도록
    설계되어 있는, 장치(101).
  2. 제1항에 있어서, 상기 장치(101)는,
    - 차량(100)의 정지 상태에서는 차량(100)의 하나 이상의 브레이크(113)를 제어하기 위한 브레이크 제어 수단(103), 특히 브레이크 페달 및 구동 기계(114)를 제어하기 위한 구동 수단(104), 특히 가속 페달이 동시에 작동된다는 것을 검출하도록; 그리고
    - 이와 같은 정보를 토대로 하여, 차량(100)의 준비 모드가 활성화되어 있다는 것을 결정하도록
    설계되어 있는, 장치(101).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 장치(101)는,
    - 준비 모드가 차량(100)의 시동 프로세스를 준비하기 위해 사용되어야만 한다는 내용이 차량(100)의 사용자 인터페이스(102)를 통해 설정되었다는 것을 식별하도록; 그리고
    - 이와 같은 설정을 토대로 하여, 차량(100)의 준비 모드가 활성화되어 있다는 것을 결정하도록
    설계되어 있는, 장치(101).
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 시간 변조된 목표 구동 토크(201)는
    - 목표 구동 토크(201)의 직류 성분(202); 및
    - 목표 구동 토크(201)의 교류 성분
    으로 구성되는, 장치(101).
  5. 제4항에 있어서, 상기 장치(101)는,
    - 교류 성분의 진폭(203)을 시간에 따라 변경하도록;
    - 교류 성분의 주파수 및/또는 주기 지속 시간(204)을 시간에 따라 변경하도록; 그리고/또는
    - 교류 성분의 진폭(203)을 시간에 따라 변경시키는 속도를 변화시키도록
    설계되어 있는, 장치(101).
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 장치(101)는,
    - 차량(100)의 하나 이상의 브레이크(113)에 의해 야기되는 제동 토크와 관련된 제동 정보를 결정하도록; 그리고
    - 특히 상기 시간 변조된 목표 구동 토크(201)가 준비 단계 232에서 제동 토크를 초과하지 않는 방식으로, 구동 기계(114)에 의해 야기될 시간 변조된 목표 구동 토크(201)를 상기 제동 정보에 따라 결정하도록
    설계되어 있는, 장치(101).
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 장치(101)는,
    - 차량(100)의 하나 이상의 브레이크(113)를 제어하기 위한 브레이크 제어 수단(103)의 작동과 관련된, 특히 작동의 정도와 관련된 작동 정보를 결정하도록 설계되어 있으며, 상기 작동 정보는 특히 운전자에 의해서 요청되는 제동 토크를 나타내며; 그리고
    - 특히 요청된 제동 토크가 증가함에 상기 시간 변조된 목표 구동 토크(201)의 직류 성분(202)이 증가하는 방식으로, 구동 기계(114)에 의해 야기될 시간 변조된 목표 구동 토크(201), 특히 시간 변조된 목표 구동 토크(201)의 직류 성분(202)을 상기 작동 정보에 따라 결정하도록
    설계되어 있는, 장치(101).
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 장치(101)는,
    - 구동 기계(114)를 제어하기 위한 구동 제어 수단(104)의 작동과 관련된, 특히 작동의 정도와 관련된 작동 정보를 결정하도록 설계되어 있으며, 상기 작동 정보는 특히 운전자에 의해서 요청되는 구동 토크를 나타내며; 그리고
    - 특히 요청된 구동 토크가 증가함에 따라 구동 기계(114)에 의해서 야기되는 차량(100) 진동의 정도가 증가하는 방식으로, 구동 기계(114)에 의해 야기될 시간 변조된 목표 구동 토크(201), 특히 시간 변조된 목표 구동 토크(201)의 교류 성분을 상기 작동 정보에 따라 결정하도록
    설계되어 있는, 장치(101).
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    - 상기 차량(100)은, 구동 기계(114)의 진동이 차량(100)의 운전자 위치로 전달되는 것을 감쇠하도록 설계된 하나 이상의 활성 진동 댐퍼(122)를 포함하며; 그리고
    - 상기 장치(101)는,
    - 준비 단계 232에서 상기 활성 진동 댐퍼(122)를 비활성화하도록; 그리고/또는
    - 차량(100)의 운전자 위치로 전달되는 구동 기계(114)의 진동이 감쇠되지 않고/않거나 증폭되지 않는 방식으로, 준비 단계 232에서 활성 진동 댐퍼(122)를 작동하도록
    설계되어 있는, 장치(101).
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    - 상기 차량(100)은 차량(100)을 조향하기 위한 조향 수단, 특히 조향 휠을 포함하며; 그리고
    - 상기 장치(101)는, 준비 모드에서 조향 수단 액추에이터가 차량(100) 운전자를 위한 촉각적 피드백으로서 조향 수단의 진동을 야기하는 상황을 유발하도록 설계되어 있는, 장치(101).
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    - 상기 차량(100)은 차량(100)의 제1 차축을 위한 제1 전기 구동 기계(114) 및 제2 차축을 위한 제2 전기 구동 기계(114)를 포함하며; 그리고
    - 상기 장치(101)는, 준비 단계 232에서,
    - 제1 변조된 목표 구동 토크(201)로써는 제1 구동 기계(114)를 작동하도록;
    - 제2 변조된 목표 구동 토크(201)로써는 제2 구동 기계(114)를 작동하도록;
    - 차량(100)의 진동이 시간에 따라 국부적으로 변위되는 방식으로, 상기 제1 및 제2 변조된 목표 구동 토크(201)를 시간에 따라 서로에 대해 상대적으로 변경하도록
    설계되어 있는, 장치(101).
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 장치(101)는,
    - 준비 단계 232가 종료되었다는 것 그리고/또는 시동 프로세스가 시작된다는 것을 결정하도록; 그리고
    - 상기와 같은 결정에 대한 반응으로, 전기 구동 기계(114)에 의해 야기될 목표 구동 토크(201)의 변조를 종료하도록 그리고 구동 제어 수단(104)을 통해 운전자에 의해 사전 설정된 구동 토크에 따라 상기 구동 기계(114)를 작동하도록
    설계되어 있는, 장치(101).
  13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    - 준비 단계 232에서는 전기 구동 기계(114)의 구동 샤프트가 회전하지 않으며; 그리고/또는
    - 야기될 변조된 목표 구동 토크(201)로 인해, 전기 구동 기계(114)의 구동 샤프트의 위치가 시간에 따라 변경되는, 특히 중간 위치 주변으로 진동하는, 장치(101).
  14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 시간 변조된 목표 구동 토크(201), 특히 시간 변조된 목표 구동 토크(201)의 교류 성분이 차량(100) 섀시의 공진 주파수에 따라 달라지는, 장치(101).
  15. 차량(100)의 시동 프로세스를 위한 준비 과정에서 차량(100)의 전기 구동 기계(114)를 작동하기 위한 방법(300)으로서,
    - 시동 프로세스를 준비하기 위한 차량(100)의 준비 모드가 활성화되어 있다는 것을 결정하는 단계 301; 및
    - 상기 결정 단계에 대한 반응으로, 정지 상태에서 구동 기계(114)에 의해 차량(100)의 운전자를 위한 촉각적 피드백으로서 차량(100)의 진동을 야기하기 위하여, 시동 프로세스를 위한 준비 단계 232에서 시간 변조된 목표 구동 토크(201)로써 전기 구동 기계(114)를 작동하는 단계 302
    를 포함하는, 방법(300).
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