KR20230164145A - 운전자 보조 시스템을 작동시키는 방법, 컴퓨터 프로그램 제품, 운전자 보조 시스템 및 차량 - Google Patents

운전자 보조 시스템을 작동시키는 방법, 컴퓨터 프로그램 제품, 운전자 보조 시스템 및 차량 Download PDF

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루도빅 모스니에르-쏘우마스
마르쿠스 헤임버거
니코 모리츠 슐츠
장-프랑수아 바리안트
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발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아
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Abstract

본 발명은 운전자 보조 시스템(110)을 작동시키는 방법에 관한 것이다. 이 방법은 a) 다수의 서로 다른 시점(t0 내지 t5)에서, 주행 상태를 나타내는 주행 상태 센서 신호(SIG0(t))를 수신하는 단계(S1)와, b) 다수의 서로 다른 시점(t0 내지 t5)에서, 환경(200)을 나타내는 다수의 센서 신호(SIG1(t))를 수신하는 단계(S2)와, c) 제1 시점에서 수신된 제1 개수의 센서 신호(SIG1(t))에 기초하여 환경(200) 내에서 다수의 객체(210, 211)를 검출하는 단계(S3)와, d) 복수의 서로 다른 확인 방법(V1, V2)을 사용하여, 제1 개수의 센서 신호(SIG1(t))와 제1 시점 이후의 제2 시점에서 수신된 제2 개수의 센서 신호(SIG1(t))에 기초하여, 검출된 객체(210, 211)에 대한 위치(POS) 및 움직임 벡터(VEC)를 확인하는 단계(S4) - 복수의 서로 다른 확인 방법(V1, V2)은 서로 다른 컴퓨팅 복잡도를 가짐 - 와, e) 특정 시점에서 수신된 주행 상태 센서 신호(SIG0(t))와 검출된 객체(210, 211)에 대해 확인된 위치(POS) 및 움직임 벡터(VEC)에 기초하여 검출된 객체(210, 211)와의 충돌 가능성이 확인될 경우에 경고 신호를 출력하는 단계(S5)를 갖는다.

Description

운전자 보조 시스템을 작동시키는 방법, 컴퓨터 프로그램 제품, 운전자 보조 시스템 및 차량
본 발명은 운전자 보조 시스템을 작동시키는 방법, 컴퓨터 프로그램 제품, 운전자 보조 시스템 및 이러한 유형의 운전자 보조 시스템을 갖는 차량에 관한 것이다.
알려진 차량은 초음파 센서와 같이 환경을 검출할 수 있는 다수의 센서 유닛을 갖는다. 이는 특히 차량이 대형 차량이거나 시야가 좋지 않은 경우 차량을 조종 및/또는 주차할 때 유용할 수 있다. 센서 데이터에 기초하여, 음향, 촉각 및/또는 시각적 신호를 운전자에게 출력하여 충돌을 경고할 수 있다. 한 가지 어려움은 움직이는(동적) 객체를 검출하고 충돌이 발생할 수 있는지 여부를 결정하는 것이다. 특히 동적 객체는 보행자 또는 자전거 타는 사람과 같은 다른 도로 사용자이다.
DE 10 2006 045 418 A1은 장애물까지의 거리를 측정하는 센서 및 운전자 보조 시스템을 갖는 자동차를 개시하고 있다. 도로 교통 안전을 증가시키기 위해 움직이는 객체의 이동 방향을 검출하는 것이 제안된다.
동적 객체를 결정하는 알려진 방법은 계산 집약적이고 복잡한데, 이는 오류가 더 자주 검출되고/되거나 센서 신호의 수신으로부터 결과까지의 시간이 상당히 길다는 것을 의미한다. 이는 충돌이 임박한 경우 반응을 위해 남겨진 시간을 감소시킨다. 또한, 알려진 시스템은 레이더, 라이더, 또는 카메라와 같은 고가의 센서 기술을 필요로 한다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은 운전자 보조 시스템의 작동을 개선하는 것이다.
제1 양태에 따르면, 차량용 운전자 보조 시스템을 작동시키는 방법이 제안된다. 이 방법은,
a) 다수의 서로 다른 시점에서, 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 상태 센서 신호를 수신하는 단계와,
b) 다수의 서로 다른 시점에서, 차량의 환경을 나타내는 다수의 센서 신호를 수신하는 단계와,
c) 제1 시점에서 수신된 제1 개수의 센서 신호에 기초하여 환경 내에서 다수의 객체를 검출하는 단계와,
d) 복수의 서로 다른 확인 방법을 사용하여, 제1 개수의 센서 신호와 제1 시점 이후의 제2 시점에서 수신된 제2 개수의 센서 신호에 기초하여, 검출된 객체에 대한 위치 및 움직임 벡터를 확인하는 단계 - 복수의 서로 다른 확인 방법은 서로 다른 컴퓨팅 복잡도를 가짐 - 와,
e) 특정 시점에서 수신된 주행 상태 센서 신호와 검출된 객체에 대해 식별된 위치 및 움직임 벡터에 기초하여 차량의 검출된 객체와의 충돌 가능성이 식별될 경우에 경고 신호를 출력하는 단계를 갖는다.
이 방법은 검출된 객체의 움직임이 서로 다른 확인 방법으로 확인될 수 있다는 장점이 있다. 특히, 덜 복잡하고 매우 빠른 확인 방법과 더 복잡하고 다소 느린 확인 방법이 모두 사용될 수 있다. 예를 들어, 서로 다른 확인 방법은 각각의 결과에 대해 서로 다른 정확도 및/또는 신뢰성을 갖는다. 특히, 덜 복잡한 확인 방법은 신뢰성이 떨어질 수 있지만 특히 위기 상황에서 시간을 절약할 수 있다.
주행 상태 센서 신호는, 예를 들어, 현재 속도, 현재 휠 회전 속도, 현재 휠 각도, 및/또는 현재 조향 각도와 같은 차량의 주행 거리 측정 데이터(odometry data)를 포함한다. 특히, 주행 상태 센서 신호에 기초하여 차량의 방향, 예를 들어, 장래의 궤적 또는 주행 튜브가 확인될 수 있다.
특히, 본 경우에 운전 상태 센서 신호가 다수의 서로 다른 시점에서 수신된다는 사실은 임의의 주어진 시점에서 해당 특정 시간에서의 현재 주행 상태 센서 신호가 수신되는 것을 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 현재 주행 상태 센서 신호는 특히 현재 시간의 현재 주행 상태를 나타낸다. 예를 들어, 주행 상태 센서 신호는 일정한 간격으로, 특히 주기적으로, 예를 들어 1Hz 초과, 바람직하게는 적어도 10Hz, 바람직하게는 최대 100Hz의 주파수에서 수신된다. 예를 들어, 적어도 연속적인 주행 상태 센서 신호에 기초하여 주행 상태의 변화가 확인될 수 있다.
차량의 환경을 나타내는 센서 신호는 특히 초음파 센서 신호를 포함한다. 본 경우에 다수의 센서 신호가 수신된다는 사실은 특히 예를 들어 센서 신호가 다수의 서로 다른 센서로부터 수신되는 것을 의미하는 것으로 이해되어야 하는데, 서로 다른 센서는 한편으로는 동일한 유형이지만 서로 다른 배열 및/또는 방향을 갖는 센서를 포함하고, 다른 한편으로는 초음파 센서 및 카메라와 같은 서로 다른 유형의 센서를 또한 포함한다. 관련된 숫자는 1이상의 수량이다. 센서 신호는 가상 센서에 의해서도 수신할 수 있다. 대안적으로, 센서 신호는 검색된다고 할 수 있다. 예를 들어, 센서는 외부 구성 요소, 예를 들어 운전자 보조 시스템에 의해 적절하게 검색될 수 있는 출력 신호를 제공한다.
본 경우에 다수의 센서 신호가 다수의 서로 다른 시점에서 수신된다는 사실은 특히 임의의 주어진 시점에서 해당 특정 시간에서의 현재 센서 신호가 수신되는 것을 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 바람직하게는, 해당 수의 모든 센서 신호는 한 시점에서 예를 들어 해당 수의 모든 센서 신호를 포함하는 데이터 패킷으로서 수신된다.
한 시점에서 다수의 센서 신호가 수신되더라도, 해당 수의 서로 다른 센서 신호, 예를 들어 2개의 서로 다른 초음파 센서로부터의 센서 신호는, 서로 다른 검출 시점을 가질 수 있다는 점에 유의해야 한다.
또한, 특정 센서의 2개의 센서 신호 사이의 간격이 다른 센서의 2개의 센서 신호 사이의 간격과 상이한 경우도 있을 수 있다. 바람직하게는, 각 센서는 일정한 간격으로, 특히 주기적으로, 예를 들어, 1Hz 초과, 바람직하게는 적어도 10Hz, 바람직하게는 최대 100Hz의 주파수에서 센서 신호를 제공하는데, 임의의 주어진 시점에서 현재 센서 신호가 항상 제공된다.
다수의 센서 신호가 수신되는 시점과 주행 상태 센서 신호가 수신되는 시점은 서로 다를 수 있다.
특히, 본 경우에 제1 시점에서 수신된 제1 개수의 센서 신호에 기초하여 차량 주변에 있는 다수의 객체가 검출된다는 사실은 수신된 제1 개수의 센서 신호가 처리 및/또는 분석되고, 처리 및/또는 분석의 결과로서 다수의 객체가 검출되는 것을 의미하는 것으로 이해된다. 처리 및/또는 분석은, 예를 들어, 개별 센서 신호의 신호 분석 및/또는 다수의 상관된 센서 신호의 신호 분석을 포함한다.
객체의 수는 1 이상이다.
검출된 객체들 중 적어도 하나에 대한 위치 및 움직임 벡터가 식별된다. 한 시점에서의 단일 센서 신호는 위치를 확인하는 데 충분할 수 있다. 움직임 벡터를 확인하려면 서로 다른 시간에 수신된 적어도 2개의 센서 신호가 필요하다. 움직임 벡터를 확인하기 위해서는 서로 다른 시간에 수신된 특정 센서의 2개의 센서 신호가 사용되는 것이 바람직하지만, 서로 다른 시간에 수신된 서로 다른 센서의 센서 신호가 사용될 수도 있다. 주어진 객체에 대해 더 많은 센서 신호가 사용될수록 위치 및 움직임 벡터가 더 정확하게 식별될 수 있다. 또한, 보행자가 갑자기 멈추거나 움직이기 시작하는 경우와 같이 움직임 벡터는 언제든지 변할 수 있으므로, 2개의 센서 신호 사이의 시간 간격을 가능한 한 짧게 유지하는 것이 정확성과 타당성을 높이는 데 유리하다.
객체의 위치는 특히 차량의 좌표계 내의 위치를 지칭하며 적어도 2개의 좌표를 갖는다. 객체의 위치는 객체의 단일 지점을 지칭할 수 있다.
움직임 벡터는 특히 2차원 벡터를 포함한다. 예를 들어, 움직임 벡터의 크기는 객체의 속도에 대응한다.
복수의 서로 다른 확인 방법은 서로 다른 정도의 계산 복잡성을 갖는 적어도 두 가지 확인 방법을 포함한다. 예를 들어, 제1 확인 방법에서는 원시 센서 데이터에 기초하여 위치 결정 및 움직임 벡터 결정이 직접 수행되고, 제2 확인 방법에서는 원시 데이터에 기초하여 처리된 데이터가 생성되고 처리된 데이터에 기초하여 위치 결정 및 움직임 벡터 결정이 수행된다. 원시 센서 데이터는 특히 특정 센서의 미처리된 출력 신호이다. 사전 처리 단계를 제거함으로써, 이 확인 절차는 특히 빨라질 수 있다. 반면, 신호 노이즈 등이 확인 결과에 부정적인 영향을 미칠 수 있다.
확인 절차의 처리 단계가 적을수록 확인 절차는 덜 복잡하고 더 빠르게 수행할 수 있다. 따라서, 복수의 서로 다른 확인 방법은 서로 다른 수의 처리 단계를 갖는 적어도 2개의 확인 방법을 포함하는 것이 유리하다. 처리 단계는, 예를 들어, 센서 신호의 이상값을 마스크하기 위해 이동 평균을 형성하거나, 노이즈 필터, 푸리에 변환 등을 적용하는 것과 같이, 각 센서 신호에 대해 특정 수학적 연산을 수행하는 것을 포함한다. 처리 단계는 또한 예를 들어 상관관계가 확인되고/되거나 센서 신호의 상호 타당성이 검사되는 경우에 다수의 센서 신호를 포함할 수 있다.
서로 다른 확인 방법에 기초하여 객체에 대한 서로 다른 위치 및/또는 움직임 벡터가 확인될 수 있다. 바람직하게는, 충돌 가능성을 결정하기 위한 근거로서 임의의 주어진 시점에서 가장 최신 위치 및 움직임 벡터가 항상 사용된다. 객체에 대한 위치 및 움직임 벡터가 동일한 현재 센서 신호에 기초하여 두 가지 서로 다른 확인 방법에 의해 확인된 경우, 특히 정확도 및/또는 신뢰성이 더 높은 위치 및 움직임 벡터가 충돌 가능성을 확인하기 위한 근거로서 사용된다. 정확도 및/또는 신뢰성은 예를 들어 확인 오류의 형태로 결정될 수 있는데, 확인 오류는 한편으로는 측정 오류에 의해, 다른 한편으로는 확인 방법 자체에 의해 발생될 수 있다.
바람직하게는 다수의 검출된 객체 중 둘 이상에 대해 위치 및 움직임 벡터가 확인되며, 바람직하게는 다수의 검출된 객체의 각각에 대해 확인된다.
특히, 위치 및 움직임 벡터는 지속적으로 업데이트된다. 예를 들어, 하나의 현재 센서 신호 또는 다수의 현재 센서 신호가 수신될 때마다 새로운 확인이 수행된다. 따라서, 이하에서는 현재 위치 및 현재 움직임 벡터도 언급될 수 있다.
특정 시점에 수신된 주행 상태 센서 신호 및 검출된 객체에 대해 식별된 위치 및 움직임 벡터에 기초하여, 움직임 벡터에 따라 움직이는 객체와 차량의 충돌 이 장래에 발생할 수 있는지 여부를 판정할 수 있다. 특히, 각각의 현재 주행 상태 센서 신호에 기초하여 객체 및 차량의 위치가 외삽(extrapolate)될 수 있고, 객체의 현재 위치 및 현재 움직임 벡터에 기초하여 객체의 위치가 외삽될 수 있다.
예를 들어, 주어진 시점에서 외삽된 위치가 너무 가까워지면 충돌 가능성이 있다.
충돌 가능성이 있는 경우 경고 신호가 발행된다. 경고 신호는 예를 들어 음향, 촉각 및/또는 시각적 신호로서 차량 사용자에게 직접 출력될 수 있다. 경고 신호는 차량 외부, 예를 들어 객체를 향해, 특히 음향 경고 신호로서 출력될 수도 있다. 경고 신호가 발행될 때 운전자 보조 시스템 및/또는 차량의 다른 유닛의 추가 기능이 트리거될 수도 있다.
바람직하게는, 경고 신호는 충돌 가능성이 확인된 객체의 위치 및 움직임 벡터를 확인하기 위해 어떤 확인 방법이 사용되었는지에 관계없이 출력된다.
방법의 일 실시예에 따르면, 다수의 서로 다른 확인 방법은, 다수의 검출된 객체의 각각에 대해 각각의 객체의 위치 및 움직임 벡터를 확인하는 데 사용되는 칼만 필터가 할당되고 초기화되는 적어도 하나의 제1 확인 방법을 포함한다.
이는 5개의 객체가 검출될 경우 5개의 할당된 칼만 필터가 초기화되는 것을 의미한다. 칼만 필터(Kalman-Bucy 필터, Stratonovich-Kalman-Bucy 필터 또는 Kalman-Bucy-Stratonovich 필터라고도 함)는 오류를 포함하는 측정값(본 경우에 수신된 센서 신호)에 기초한 파라미터(본 경우에 객체의 위치 및 움직임 벡터)의 반복 추정을 위한 수학적 방법이다. 칼만 필터는 측정 오류를 최소화하면서 직접적으로 측정할 수 없는 시스템 변수를 추정하는 데 사용된다. 칼만 필터는 다차원 정규 분포를 사용하여 추정치를 설명한다. 이는 각 추정치 주변의 가능한 오류의 확률 분포 및 다양한 변수의 추정 오류들 간의 상관관계를 나타낸다. 이 정보를 사용하면 각 시간 단계에서 이전 추정값이 새로운 측정값과 최적으로 결합되므로 남은 오류가 가능한 한 빨리 최소화된다. 칼만 필터는, 현재 추정치, 오류 추정치 및 상관관계를 포함하는 현재 시점에서의 현재 필터 상태를 갖는다. 각각의 새로운 측정 후에, 칼만 필터는 이전 추정치를 개선하고 연관된 오류 추정치 및 상관관계를 업데이트한다. 예를 들어 속도가 또한 추정되는 동적 시스템에서, 칼만 필터는 특히 운동 방정식에 기초하여 속도와 위치 등의 상관관계를 추정하고 다음 시간 단계에서 이를 고려한다.
바람직하게는, 칼만 필터는 적어도 다수의 현재 센서 신호가 수신될 때마다 업데이트된다.
본 방법의 일 실시예에 따르면, 다수의 서로 다른 센서 신호에는 환경 내의 서로 다른 스캐닝 영역이 할당되며, 환경 내의 특정 스캐닝 영역에 할당되는 주어진 시간에 수신된 다수의 센서 신호로부터의 각 센서 신호는 칼만 필터에 공급되고, 칼만 필터의 할당된 객체는 센서 신호에 할당된 스캐닝 영역 내에 있는 위치를 갖는다.
이는 다음 업데이트를 위해 각 칼만 필터가 칼만 필터에 할당된 객체에도 관련되는 특정 센서 신호를 수신하도록 보장한다.
방법의 추가 실시예에 따르면, 제1 확인 방법을 사용하여 각각의 검출된 객체에 대해 확인된 위치 및 움직임 벡터에 기초하여 충돌 가능성이 확인될 경우에, 경고 신호의 출력은 객체의 확인된 움직임 벡터가 0이 아닌 경우에만 발생한다.
즉, 제1 확인 방법에 의해 확인된 위치 및 예를 들어 차량의 움직임에 기초하여 충돌 가능성이 확인되지만 객체 자체가 움직이지 않고 정적인 경우, 객체와의 충돌 가능성에 대한 경고가 발행되지 않는다. 이것이 그러한 충돌에 대한 경고의 발행을 배제하는 것은 아니라는 점에 유의해야 한다. 예를 들어, 충돌 가능성은 다른 확인 방법에 의해 확인된 객체의 위치에 기초하여 확인될 수도 있으며, 그러면 그에 따라 경고가 발행될 수 있다.
방법의 추가 실시예에 따르면, 방법은, 수신된 주행 상태 센서 신호에 기초하여 차량에 대한 주행 튜브(driving tube)를 결정하는 단계를 포함한다.
이 경우 "주행 튜브"라는 용어는 특히 차량이 현재 휠 각도 또는 조향 각도로 전방 또는 후방으로 움직일 경우 차량이 커버할 표면을 나타낸다. 이는 조향 각도나 휠 각도의 변화로 인해 주행 튜브의 변화가 발생함을 의미한다. 예를 들어, 주행 튜브는 차량의 각 휠에 대한 궤적으로 표현될 수 있다. 주행 튜브는 차량의 장래의 2차원 궤적으로도 이해될 수 있다.
본 방법의 추가 실시예에 따르면, 각 객체로부터 차량까지 및/또는 확인된 주행 튜브까지의 거리가 하한 임계값 이하인 경우에만 경고 신호가 출력된다.
임계값은 특히 다양한 차량 및/또는 상황에 대해 다양한 방식으로 결정될 수 있다. 또한, 임계값은 차량 속도 및/또는 객체의 속도에 기초하여 결정될 수 있다. 또한, 임계값은 표준편차 또는 분산과 같은 측정 정확도에 기초하여 결정될 수 있다.
이 실시예는 충돌 가능성이 상대적으로 높은 경우에만 경고가 발행된다는 장점이 있다. 특히, 임계값은 객체가 어떤 방식으로 계속 움직일지 알 수 없다는 사실, 즉, 객체의 속도 및/또는 방향이 변경될 것인지 여부를 고려한다. 예를 들어, 임계값은 0 내지 2 미터의 간격으로부터의 값을 가정할 수 있다.
본 방법의 또 다른 실시예에 따르면, 각 객체의 확인된 움직임 벡터가 차량의 방향 및/또는 확인된 주행 튜브의 방향을 가리키는 경우에만 경고 신호가 출력된다.
이는 예를 들어 현재 거리가 하한 임계값보다 낮지만 차량이나 주행 튜브에서 멀어지고 있어 충돌 가능성이 매우 낮은 객체에 대해 경고 신호가 발행되지 않는다는 장점을 갖는다.
방법의 또 다른 실시예에 따르면, 단계 e)는, 확인된 위치 및 움직임 벡터에 기초하여 검출된 객체의 장래의 궤적을 확인하는 단계를 포함하는데, 적어도 하나의 위치에서의 확인된 장래의 궤적이 미리 결정된 최소 거리 미만이고/이거나 확인된 주행 튜브(TR)와의 교차점을 갖는 경우에만 경고 신호가 출력된다.
예를 들어, 객체의 이전 궤적의 외삽에 따라 장래의 궤적이 확인될 수 있다. 특히, 장래의 곡선 궤적이 결정될 수도 있다.
미리 정해진 최소 거리는 하한 임계값과 동일할 수도 있지만, 이와 다를 수도 있다. 미리 결정된 최소 거리는 특히 서로 다른 차량 및/또는 상황에 대해 가변적인 방식으로 결정될 수 있다. 또한, 미리 정해진 최소 거리는 차량 속도 및/또는 객체의 속도에 기초하여 결정될 수 있다. 또한, 미리 정해진 최소 거리는 표준편차 또는 분산과 같은 측정 정확도에 기초하여 결정될 수 있다.
미리 결정된 최소 거리가 차량 속도와 같은 다른 변수에 기초하여 결정되는 특징은, 예를 들어 미리 결정된 최소 거리가 다른 변수의 함수로서 미리 결정되어 주어진 시간에서의 특정 수치가 다른 변수의 현재 값에 따라 결정되는 것을 의미하는 것으로 이해된다.
방법의 추가 실시예에 따르면, 수신된 센서 신호는 초음파 센서 신호만을 포함한다.
이 실시예는 초음파 센서만을 갖는 차량에 유리하게 사용될 수 있다. 레이더, 라이더 및/또는 카메라와 같은 다른 센서에 비해, 초음파 센서는 생산 비용이 저렴하고 그 센서 신호는 평가에 높은 컴퓨팅 성능을 필요로 하지 않는다.
이 실시예는 또한 제안된 방법에 필요한 컴퓨팅 성능이 예를 들어 카메라 이미지의 이미지 분석을 추가로 수행하는 대안적 방법의 경우보다 낮기 때문에 추가 센서를 갖는 차량에 유리할 수 있다.
본 방법의 또 다른 실시예에 따르면, 다수의 서로 다른 확인 방법은, 각 시점에서 수신된 다수의 센서 신호에 기초하여 특징 인식이 수행되고 인식된 특징을 사용하여 디지털 환경 맵이 결정되는 적어도 하나의 제2 확인 방법을 포함한다.
디지털 환경 맵은 정적 객체와의 충돌을 검출하고 경고하는 데에도 유리하게 사용될 수 있다. 제1 확인 방법에 비해, 특징 인식(또는 특징 추출)을 수행하는 것은 복잡하고 더 큰 컴퓨팅 성능을 필요로 한다. 따라서, 제2 확인 방법은 특히 시간이 더 오래 걸릴 수 있다. 또한, 예를 들어 센서 신호가 빠르게 변하여 노이즈처럼 보인다면, 특징 추출 중에 움직이는 객체가 검출되지 않는 경우도 있다. 이러한 상황은 특히 보행자 및/또는 자전거 타는 사람의 경우 발생할 수 있다.
방법의 추가 실시예에 따르면, 이 방법은 차량의 속도가 15km/h 이하, 바람직하게는 10km/h 이하, 바람직하게는 7km/h 이하, 보다 바람직하게는 5km/h 이하인 경우에만 수행된다.
차량 속도는 특히 주행 상태 센서 신호에 기초하여 확인될 수 있다.
초음파 센서는 공기 중 소리의 전파 속도로 인해 상대적으로 느리게 작동하여 고속에는 적합하지 않기 때문에, 이는 초음파 센서 신호가 사용될 때 특히 유리하다.
제2 양태에 따르면, 프로그램이 컴퓨터에 의해 실행될 때, 해당 컴퓨터로 하여금 제1 양태에 따른 방법을 수행하도록 촉구하는 명령어를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품이 제안된다.
예를 들어 컴퓨터 프로그램 수단과 같은 컴퓨터 프로그램 제품은, 예를 들어, 메모리 카드, USB 스틱, CD-ROM, DVD와 같은 저장 매체로서 또는 그 외 다운로드 가능한 파일 형태로 네트워크의 서버에 의해 제공되거나 공급될 수 있다. 이는 예를 들어 무선 통신 네트워크에서 컴퓨터 프로그램 제품 또는 컴퓨터 프로그램 수단을 포함하는 대응하는 파일을 전송함으로써 발생할 수 있다.
제3 양태에 따르면, 차량용 운전자 보조 시스템이 제안된다. 운전자 보조 시스템은, 다수의 서로 다른 시점에서 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 상태 센서 신호를 수신하고, 다수의 서로 다른 시점에서 차량의 환경을 나타내는 다수의 센서 신호를 수신하는 수신 유닛과, 제1 시점에서 수신된 제1 개수의 센서 신호에 기초하여 차량의 환경 내에서 다수의 객체를 검출하는 검출 유닛과, 복수의 서로 다른 확인 방법을 사용하여, 제1 개수의 센서 신호와 제1 시점 이후의 제2 시점에서 수신된 제2 개수의 센서 신호에 기초하여, 다수의 객체 중 검출된 객체에 대한 위치 및 움직임 벡터를 확인하는 확인 유닛 - 복수의 서로 다른 확인 방법은 서로 다른 컴퓨팅 복잡도를 가짐 - 과, 특정 시점에서 수신된 주행 상태 센서 신호와 검출된 객체에 대해 확인된 위치 및 움직임 벡터에 기초하여 차량의 검출된 객체와의 충돌 가능성이 확인될 경우에 경고 신호를 출력하는 출력 유닛을 포함한다.
제안된 방법에 대해 설명된 실시예 및 특징은 제안된 운전자 보조 시스템에 적절하게 적용된다. 제1 양태에 따른 방법과 관련하여 언급된 장점 및/또는 정의는 제안된 운전자 보조 시스템에도 적용된다. 운전자 보조 시스템은 특히 제1 양태에 따른 방법 또는 방법의 실시예들 중 하나를 사용하여 작동된다.
운전자 보조 시스템의 각 유닛은 하드웨어 및/또는 소프트웨어로 구현될 수 있다. 하드웨어로 구현되는 경우, 각각의 유닛은 예를 들어 컴퓨터 또는 마이크로프로세서의 형태일 수 있다. 소프트웨어로 구현되는 경우, 각각의 유닛은 컴퓨터 프로그램 제품, 기능, 루틴, 알고리즘, 프로그램 코드의 일부, 또는 실행 가능한 객체의 형태일 수 있다. 또한, 여기서 언급된 각각의 유닛은 중앙 제어 시스템 및/또는 ECU(Engine Control Unit)와 같은 차량의 상위 제어 시스템의 일부의 형태일 수도 있다.
운전자 보조 시스템은 특히 차량의 반자율 또는 완전 자율 주행을 위해 구성될 수 있다. 반자율 주행이란, 예를 들어 운전자 보조 시스템이 조향 장치 및/또는 자동 기어 선택 시스템을 제어하는 것을 의미하는 것으로 이해된다. 완전 자율 주행은 예를 들어 운전자 보조 시스템이 주행 디바이스와 제동 디바이스도 추가로 제어하는 것을 의미하는 것으로 이해된다.
제4 양태에 따르면, 차량의 환경을 검출하고 각각의 센서 신호를 출력하는 다수의 환경 센서 유닛을 갖고, 제3 양태에 따른 운전자 보조 시스템을 갖는 차량이 제안된다.
차량은 예를 들어 자동차 또는 트럭이다. 바람직하게는, 차량은 차량의 운전 상태를 캡처하고 차량의 환경을 캡처하도록 구성된 다수의 센서 유닛을 포함한다. 차량의 이러한 센서 유닛의 예는 카메라와 같은 이미지 캡처 디바이스, 레이더(무선 검출 및 거리 측정) 또는 라이더(빛 검출 및 거리 측정), 초음파 센서, 위치 센서, 휠 각도 센서 및/또는 휠 속도 센서이다. 각각의 센서 유닛은 예를 들어 검출된 센서 신호에 기초하여 반자율 또는 완전 자율 주행을 수행하는 운전자 보조 시스템에 센서 신호를 출력하도록 구성된다.
차량의 일 실시예에 따르면, 환경 센서 유닛은 초음파 센서만을 포함한다.
이는 제조 비용이 저렴한 덜 복잡한 차량을 가능하게 한다.
차량의 다른 실시예에 따르면, 차량은 2.5톤 초과의 질량 및/또는 5미터 초과의 길이를 갖는다.
예를 들어, 입력 모듈은 배달용 밴으로서 설계된다. 예를 들어, 배달용 밴은 시야가 좋지 않으며 운송업자의 운전자가 거의 볼 수 없거나 전혀 볼 수 없는 하나 이상의 "사각지대"를 가질 수 있다. 이러한 사각지대는 예를 들어 A-필러 뒤의 조수석 쪽이나 차량 근처의 운전석 및/또는 조수석 쪽에 위치할 수 있다.
특히 대형 차량 및/또는 시야가 좋지 않은 차량의 경우, 본 방법은 운전자가 보기 어렵거나 볼 수 없는 차량 주변 영역에 위치한 객체와의 충돌이 임박한 경우 경고가 발행될 수 있다는 장점을 갖는다.
본 발명의 또 다른 가능한 구현은 또한 예시적 실시예와 관련하여 위에서 또는 아래에 설명되는 특징 또는 실시예의 명시적으로 언급되지 않은 조합을 포함한다. 이 경우 당업자는 본 발명의 각각의 기본 형태에 대한 개선 또는 추가로서 개별 양태를 추가할 수도 있을 것이다.
본 발명의 또 다른 유리한 구성 및 양태는 아래에 설명되는 본 발명의 예시적 실시예 및 종속항의 주제이다. 본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 기초하여 아래에서 더 자세히 설명된다.
도 1은 차량의 예시적 실시예의 개략도를 도시한다.
도 2는 서로 다른 스캐닝 영역의 개략도를 도시한다.
도 3은 제1 교통 상황의 개략도를 도시한다.
도 4는 제2 교통 상황의 개략도를 도시한다.
도 5는 서로 다른 시점에서의 제3 교통 상황의 개략도를 도시한다.
도 6은 운전자 보조 시스템의 예시적 실시예의 개략적 블록도를 도시한다.
도 7은 운전자 보조 시스템을 작동시키는 방법의 예시적 실시예의 개략적 블록도를 도시한다.
달리 명시하지 않는 한, 도면에서 동일하거나 기능적으로 동일한 요소들에는 동일한 참조 기호가 제공된다.
도 1은 조감도로서의 본 차량(100)의 개략도를 도시한다. 차량(100)은 예를 들어 환경(200) 내에 배열된 자동차이다. 자동차(100)는 예를 들어 제어 유닛 형태의 운전자 보조 시스템(110)을 갖는다. 또한, 예를 들어 광학 센서(120) 및 초음파 센서(130)일 수 있는 복수의 환경 센서 디바이스(120, 130)가 자동차(100) 상에 배열된다. 광학 센서(120)는 예를 들어 시각적 카메라, 레이더 및/또는 라이더를 포함한다. 광학 센서(120)는 자동차(100)의 주변 환경(200)으로부터 각 영역의 이미지를 캡쳐하여 이를 광학 센서 신호로 출력할 수 있다. 초음파 센서(130)는 특히 환경(200)의 각 영역(131 내지 136)(도 2 참조)을 스캐닝하도록 구성된다. 예를 들어, 초음파 센서(130)에 의해 방출된 센서 신호에 기초하여 객체(210, 211)(도 2 내지 도 5 참조)가 검출될 수 있고, 객체(210, 211)까지의 거리가 확인될 수 있다. 예를 들어, 연속적인 센서 신호로부터 객체(210, 211)의 움직임 벡터(VEC)(도 3 내지 도 5 참조)가 확인될 수 있다. 센서(120, 130)에 의해 캡처된 센서 신호를 사용하여, 운전자 보조 시스템(110)은 자동차(100)를 부분 자율적으로 또는 심지어 완전 자율적으로 운전할 수 있다. 도 1에 도시된 광학 센서(120) 및 초음파 센서(130)에 추가하여, 다양한 다른 센서 디바이스(120, 130)를 갖도록 차량(100)에 대한 프로비저닝이 이루어질 수 있다. 이들의 예는 마이크로폰, 가속도 센서, 휠 속도 센서, 휠 각도 센서, 조향 각도 센서, 전자기적으로 전송 가능한 데이터 신호를 수신하기 위한 결합된 수신기를 갖는 안테나 등이다.
운전자 보조 시스템(110)은 예를 들어 도 6에 기초하여 더 자세히 설명되는 바와 같이 설계되고 도 7에 기초하여 설명되는 방법을 실행하도록 구성된다. 바람직하게는, 운전자 보조 시스템(110)은 도 2 내지 도 5를 참조하여 아래에 설명되는 바와 같이 처리 프로세스를 수행하도록 구성된다.
도 2는 서로 다른 초음파 센서(130)의 서로 다른 스캐닝 영역(131 내지 136)의 개략도를 도시한다. 이 예에서는, 6개의 초음파 센서(130)가 차량(100)의 전방 문턱(sill) 상에 배열된다. 차량(100)은 예를 들어 도 1에 기초하여 설명된 바와 같이 설계된다. 각 센서(130)는 특정 스캐닝 영역(131 내지 136)을 갖는다. 각각의 스캐닝 영역(131 내지 136)의 모양은 차량(100)에 있는 초음파 센서(130)의 배열 및 방향뿐 아니라 초음파 센서(130)의 설계에 따라 달라진다. 스캐닝 영역(131 내지 136)은 적어도 부분적으로 중첩될 수 있으므로, 바람직하게는 차량(100)의 문턱 앞의 직접적인 환경(200)이 갭 없이 캡처될 수 있다. 각각의 초음파 센서(130)의 범위는 그 설계에 따라 달라지며, 예를 들어 5미터에서 10미터 사이의 범위이다.
여기에 도시된 물리적으로 존재하는 6개의 초음파 센서(130) 이외에, 추가적인 가상 초음파 센서(미도시)가 존재할 수 있다. 예를 들어, 가상 초음파 센서는 제1 초음파 센서(130)가 초음파 신호를 방출하고, 제2 초음파 센서(130)가 제1 초음파 센서에 의해 방출된 초음파 신호의 반사를 수신하는 원리에 기초한다. 예를 들어, 가상 초음파 센서는 물리적으로 존재하는 2개의 초음파 센서(130) 사이의 가상 위치를 갖는다.
차량(100)의 환경(200) 내에 2개의 객체(210, 211)가 위치한다. 예를 들어 자전거 타는 사람과 같은 제1 객체(210)가 2개의 초음파 센서(130)의 스캐닝 영역(135, 136)에 위치한다. 따라서, 자전거 타는 사람(210)은 특히 2개의 초음파 센서에 의해 검출된다. 또한, 자전거 타는 사람은 앞서 설명한 바와 같이 가상의 초음파 센서에 의해 검출될 수 있다. 단일 초음파 센서(130)의 스캐닝 영역(132)에는 제2 객체(211), 예를 들어 보행자가 위치한다. 그러나, 보행자(211)는 앞서 설명한 바와 같이 가상의 초음파 센서에 의해서도 검출될 수 있다.
제1 확인 방법(V1)(도 6 또는 도 7 참조)을 통해 주어진 객체(210, 211)의 위치(POS)(도 7 참조) 및 움직임 벡터(VEC)(도 3 내지 도 5 참조)를 확인하기 위해, 검출된 각 객체(210, 211)에 칼만 필터가 할당되고 초기화된다. 따라서, 이 예에서는 2개의 칼만 필터가 초기화된다. 각각의 칼만 필터는 연속적으로 수신된 초음파 센서 신호 SIG1(t)에 기초하여 각각의 객체(210, 211)의 위치를 추정하도록 구성된다. 위치는 특히 각 객체(210, 211)의 위치(POS) 및 움직임 벡터(VEC)를 포함한다. 특히, 각 칼만 필터에는 각각의 객체(210, 211)가 현재 위치하는 스캐닝 영역(131 내지 136) 내에서의 초음파 센서(130)의 수신된 초음파 센서 신호 SIG1(t)가 공급된다. 이는 정확하고 일관된 결과와 객체(210, 211)의 정밀한 추적을 가능하게 한다. 특정 시간 t0 내지 t5(도 5 참조)에서 수신된 다수의 센서 신호 SIG1(t)에 기초하여 특징 추출이 수행되고 추출된 특징을 사용하여 디지털 환경 맵이 확인되는 제2 확인 방법(V2)(도 6 또는 도 7 참조)이 제공된다.
도 3은 예를 들어 도 1 또는 도 2의 차량(100)이 도로 상에 도시되어 있는 제1 교통 상황의 개략도를 도시한다. 차량(100)의 전방 우측으로, 보행자와 같은 객체(210)가 도시되어 있다. 차량(100)에 대한 주행 튜브(TR)도 도시되어 있다. 주행 튜브(TR)는, 예를 들어, 현재 조향 각도 또는 현재 휠 각도를 포함하는 주행 상태 센서 신호 SIG0(t)(도 6 또는 도 7 참조)에 기초하여 운전자 보조 시스템(110)(도 1 또는 도 6 참조)에 의해 확인된다.
초음파 센서(130)(도 1 또는 도 2 참조)는 바람직하게는 초음파 신호를 지속적으로 전송하고 반사된 신호를 검출하고, 즉, 이들은 초음파 신호로 각각의 스캐닝 영역(131 내지 136)(도 2 참조)을 지속적으로 스캐닝한다. 예를 들어, 스캐닝은 초당 10회, 바람직하게는 초당 적어도 50회, 바람직하게는 초당 적어도 100회 발생된다. 초음파 센서(130)는 대응하는 주파수에서의 초음파 센서 신호 SIG1(t)(도 6 또는 도 7 참조)를 예를 들어 운전자 보조 시스템(110)으로 방출한다. 초음파 센서 신호에 기초하여, 보행자(210)의 위치(POS)(도 7 참조)가 추론될 수 있다. 연속적으로 검출된 적어도 2개의 초음파 센서 신호(SIG(t))에 기초하여 보행자(210)에 대한 움직임 벡터(VEC)도 확인될 수 있다. 이는 예를 들어 제1 확인 방법(V1)을 사용하여 도 2를 참조하여 설명된 바와 같이 수행된다.
도시된 상황에서는 보행자(210)가 차량(100)의 주행 튜브(TR)를 향해 이동하고 있다. 주행 튜브(TR)로부터의 보행자(210)의 현재 거리(D)가 또한 도시되어 있다. 운전자 보조 시스템(110)은 미리 결정된 기준에 따라 경고 신호를 출력하도록 구성된다. 예를 들어, 현재 주행 튜브(TR)(또는 차량(100))로부터 보행자(210)까지의 거리(D)가 미리 결정된 임계값 이하인지 여부, 또는 확인된 움직임 벡터(VEC)가 주행 튜브(TR)의 방향 또는 차량(100)을 향하고 있는지 여부가 확인된다. 이들 기준 중 하나 이상이 충족되는 경우, 차량(100)이 정지하거나 방향을 바꾸지 않는다면 보행자(210)와 충돌할 가능성이 있으므로 경고 신호가 출력된다.
즉, 경고 신호는, 특정 시점 t0 내지 t5(도 5 참조)에서 수신된 주행 상태 센서 신호(SIG0(t)) 및 검출된 객체(210, 211)에 대해 확인된 위치(POS) 및 움직임 벡터(VEC)에 기초하여 검출된 객체(210, 211)와 차량(100)의 충돌 가능성이 확인되는 경우에 출력된다.
도 4는 예를 들어 도 1 또는 도 2의 차량(100)이 도로 상에 도시되어 있는 제2 교통 상황의 개략도를 도시한다. 차량(100)의 전방 우측으로 보행자와 같은 객체(210)가 도시되어 있다. 차량(100)에 대한 주행 튜브(TR)도 도시되어 있다. 주행 튜브(TR)는 예를 들어 현재 조향 각도 또는 현재 휠 각도를 포함하는 주행 상태 센서 신호(SIG0(t))(도 6 또는 도 7 참조)에 기초하여 운전자 보조 시스템(110)(도 1 또는 도 6 참조)에 의해 확인된다.
초음파 센서 신호(SIG1(t))(도 6 또는 도 7 참조)에 기초하여, 보행자(210)의 위치(POS)(도 7 참조) 및 움직임 벡터(VEC)가 확인된다. 또한, 이 예에서는 보행자(210)의 장래의 궤적(TR1)이 확인된다. 이를 위해, 예를 들어, 보행자(210)의 이전 궤적이 외삽(extrapolate)된다. 예를 들어, 장래의 궤적(TR1)은 제1 확인 방법(V1)의 특정 실시예에 기초하여, 즉, 칼만 필터를 사용하여 확인될 수 있다. 추가적으로 및/또는 대안적으로, 장래의 궤적(TR1)은 제3 확인 방법에 기초하여 확인될 수 있다.
주행 튜브(TR)와 장래의 궤적(TR1) 사이의 최소 거리가 확인될 수 있다. 예를 들어, 이 거리(D)가 미리 결정된 최소 거리보다 작으면 경고 신호가 발행된다.
도 5는 서로 다른 시점 t0 내지 t5에서의 제3 교통 상황의 개략도를 도시하는데, 여기서는 예를 들어 도 1 또는 도 2의 차량(100)이 도로 상에 도시되어 있다. 시작 시간(t0)에서, 차량(100) 우측에 있는 객체(210)가 확인된다. 이는 특히 시작 시간(t0)에서 수신된 다수의 센서 신호(SIG1(t))에 기초하여 수행된다(도 6 또는 도 7 참조). 이어지는 제1 시점(t1)에서는 제2 개수의 센서 신호(SIG1(t))가 수신된다. 제2 개수의 센서 신호에 기초하여 객체(210(t1))의 현재 위치(POS)(도 7 참조)가 확인된다. 또한, 제1 개수 및 제2 개수의 센서 신호(SIG1(t))에 기초하여 시간 t1에서의 현재 움직임 벡터(VEC(t1))가 확인될 수 있다. 이어지는 제2 시간(t2)에서는, 제3 개수의 센서 신호(SIG1(t))가 수신되고, 시간 t2에서의 객체(210(t2))의 현재 위치(POS) 및 시간 t2에서의 현재 움직임 벡터(VEC(t2))가 확인된다. 이어지는 제3 시간(t3)에서는, 제4 개수의 센서 신호(SIG1(t))가 수신되고, 시간 t3에서의 객체(210(t3))의 현재 위치(POS) 및 시간 t3에서의 현재 움직임 벡터(VEC(t3))가 확인된다. 이어지는 제4 시간(t4)에서는, 제5 개수의 센서 신호(SIG1(t))가 수신되고, 시간 t4에서의 객체(210(t4))의 현재 위치(POS) 및 시간 t4에서의 현재 움직임 벡터(VEC(t4))가 확인된다. 이어지는 제5 시간(t5)에서는, 제6 개수의 센서 신호(SIG1(t))가 수신되고, 시간 t5에서의 객체(210(t5))의 현재 위치(POS) 및 시간 t5에서의 현재 움직임 벡터(VEC(t5))가 확인된다. 따라서, 각 시점(t0 내지 t5)에서 객체(210)의 움직임이 추적될 수 있다. 실시예에서, 객체(210)의 움직임에 대한 예측은 예를 들어 대응하는 운동 방정식을 사용하여 수행될 수도 있다.
특정 시간(t0 내지 t5)에서의 위치(POS) 및 움직임 벡터(VEC)의 확인은 바람직하게는 칼만 필터를 사용하는 제1 확인 방법(V1)에 기초하여 그리고 추가 확인 방법(V2)에 기초하여 수행된다(도 6 또는 도 7 참조).
도 6은 운전자 보조 시스템(110), 예를 들어 도 1의 차량(100)의 운전자 보조 시스템(110)의 예시적 실시예의 개략적 블록도를 도시한다. 운전자 보조 시스템(110)은, 다수의 서로 다른 시점(t0 내지 t5)(도 5 참조)에서 차량(100)의 주행 상태를 나타내는 주행 상태 센서 신호(SIG0(t))를 수신하고 다수의 서로 다른 시점(t0 내지 t5)에서 차량(100)의 환경(200)(도 1 또는 도 2 참조)을 나타내는 다수의 센서 신호 SIG1(t)를 수신하는 수신 유닛(112)을 포함한다. 운전자 보조 시스템(110)은 제1 시점에서 수신된 제1 개수의 센서 신호(SIG1(t))에 기초하여 차량(100)의 환경(200)에서 다수의 객체(210, 211)(도 2 참조)를 검출하기 위한 검출 유닛(114)과, 복수의 서로 다른 확인 방법(V1, V2)을 사용하여 제1 개수의 센서 신호(SIG(t)) 및 제1 시간 이후의 제2 시간에 수신된 제2 개수의 센서 신호(SIG(t))에 기초하여 검출된 객체(210, 211)에 대한 위치(POS)(도 7 참조) 및 움직임 벡터(VEC)(도 3 내지 도 5 참조)를 결정하는 확인 유닛(116) - 복수의 서로 다른 확인 방법은 서로 다른 컴퓨팅 복잡도를 가짐 - 과, 특정 시간(t0 내지 t5)에서 수신된 주행 상태 센서 신호(SIG0(t))와 검출된 객체(210, 211)에 대해 확인된 위치(POS) 및 움직임 벡터(VEC)에 기초하여 차량(100)의 검출된 객체(210, 211)와의 충돌 가능성이 확인되는 경우 경고 신호를 출력하는 출력 유닛(118)을 더 포함한다.
도 7은 운전자 보조 시스템(110), 예를 들어 도 6의 운전자 보조 시스템(110) 또는 도 1의 차량(100)의 운전자 보조 시스템(110)을 작동시키는 방법의 예시적 실시예의 개략적 블록도를 도시한다. 제1 단계(S1)에서는, 다수의 서로 다른 시점(t0 내지 t5)(도 5 참조)에서 차량(100)의 주행 상태를 나타내는 주행 상태 센서 신호(SIG0(t))가 수신된다. 제2 단계(S2)에서는, 다수의 서로 다른 시점(t0 내지 t5)(도 5 참조)에서 차량(100)의 환경(200)(도 1 또는 도 2 참조)을 나타내는 다수의 센서 신호(SIG1(t))가 수신된다. 제3 단계(S3)에서는, 제1 시점에서 수신된 제1 개수의 센서 신호(SIG1(t))에 기초하여 차량(100)의 환경(200) 내의 다수의 객체(210, 211)(도 2 참조)가 검출된다. 제4 단계(S4)에서는, 복수의 서로 다른 확인 방법(V1, V2)를 사용하여 제1 개수의 센서 신호(SIG1(t))와 제1 시점 이후의 제2 시점에서 수신된 제2 개수의 센서 신호(SIG1(t))에 기초하여, 검출된 객체(210, 211)에 대한 위치(POS) 및 움직임 벡터(VEC)(도 3 내지 도 5 참조)가 확인되는데, 여기서 복수의 서로 다른 확인 방법(V1, V2)은 서로 다른 컴퓨팅 복잡도를 갖는다. 제5 단계(S5)에서는, 특정 시점(t0 내지 t5)에서 수신된 주행 상태 센서 신호(SIG0(t))와 검출된 객체(210)에 대해 확인된 위치(POS) 및 움직임 벡터(VEC)에 기초하여 차량(100)의 검출된 객체(110)와의 충돌 가능성이 확인될 경우에 경고 신호가 출력된다.
본 발명은 예시적 실시예에 기초하여 설명되었지만, 이는 다양한 방식으로 수정될 수 있다.
100: 차량
110: 운전자 보조 시스템
112: 수신 유닛
114: 캡처 유닛
116: 확인 유닛
118: 출력 유닛
120: 센서
130: 센서
131: 스캐닝 영역
132: 스캐닝 영역
133: 스캐닝 영역
134: 스캐닝 영역
135: 스캐닝 영역
136: 스캐닝 영역
200: 환경
210: 객체
210(t0): 객체
210(t1): 객체
210(t2): 객체
210(t3): 객체
210(t4): 객체
210(t5): 객체
211: 객체
D: 거리
POS: 위치
S1: 방법 단계
S2: 방법 단계
S3: 방법 단계
S4: 방법 단계
S5: 방법 단계
SIG0(t): 주행 상태 센서 신호
SIG1(t): 센서 신호
t: 시간
t0: 시점
t1: 시점
t2: 시점
t3: 시점
t4: 시점
t5: 시점
TR: 주행 튜브
TR1: 궤적
V1: 확인 방법
V2: 확인 방법
VEC: 움직임 벡터
VEC(t1): 움직임 벡터
VEC(t2): 움직임 벡터
VEC(t3): 움직임 벡터
VEC(t4): 움직임 벡터
VEC(t5): 움직임 벡터

Claims (16)

  1. 차량(100)을 위한 운전자 보조 시스템(110)을 작동시키는 방법으로서,
    a) 다수의 서로 다른 시점(t0 내지 t5)에서, 상기 차량(100)의 주행 상태를 나타내는 주행 상태 센서 신호(SIG0(t))를 수신하는 단계(S1)와,
    b) 다수의 서로 다른 시점(t0 내지 t5)에서, 상기 차량(100)의 환경(200)을 나타내는 다수의 센서 신호(SIG1(t))를 수신하는 단계(S2)와,
    c) 제1 시점에서 수신된 제1 개수의 센서 신호(SIG1(t))에 기초하여 상기 차량(100)의 상기 환경(200) 내에서 다수의 객체(210, 211)를 검출하는 단계(S3)와,
    d) 복수의 서로 다른 확인 방법(V1, V2)을 사용하여, 상기 제1 개수의 센서 신호(SIG1(t))와 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에서 수신된 제2 개수의 센서 신호(SIG1(t))에 기초하여, 검출된 객체(210, 211)에 대한 위치(POS) 및 움직임 벡터(VEC)를 확인하는 단계(S4) - 상기 복수의 서로 다른 확인 방법(V1, V2)은 서로 다른 컴퓨팅 복잡도를 가짐 - 와,
    e) 특정 시점에서 수신된 상기 주행 상태 센서 신호(SIG0(t))와 상기 검출된 객체(210, 211)에 대해 확인된 상기 위치(POS) 및 상기 움직임 벡터(VEC)에 기초하여 상기 차량(100)의 상기 검출된 객체(210, 211)와의 충돌 가능성이 확인될 경우에 경고 신호를 출력하는 단계(S5)를 포함하는,
    방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 서로 다른 확인 방법(V1, V2)은, 상기 다수의 객체의 각각의 검출된 객체(210, 211)에 대해 각각의 객체(210, 211)의 위치(POS) 및 움직임 벡터(VEC)를 확인하는 데 사용되는 칼만 필터가 할당되고 초기화되는 적어도 하나의 제1 확인 방법을 포함하는,
    방법.
  3. 제2항에 있어서,
    서로 다른 상기 다수의 센서 신호(SIG1(t))에는 상기 환경(200) 내의 서로 다른 스캐닝 영역(131 내지 136)이 할당되고, 상기 환경(200) 내의 특정 스캐닝 영역(131 내지 136)에 할당되는, 주어진 시간에 수신된 상기 다수의 센서 신호(SIG1(t))로부터의 각 센서 신호(SIG1(t))가 상기 칼만 필터에 공급되고, 상기 칼만 필터의 할당된 객체(210, 211)는 상기 센서 신호(SIG1(t))에 할당된 상기 스캐닝 영역(131 내지 136) 내에 있는 위치(POS)를 갖는,
    방법.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 제1 확인 방법(V1)을 사용하여 상기 각각의 검출된 객체(210, 211)에 대해 확인된 위치(POS) 및 움직임 벡터(VEC)에 기초하여 충돌 가능성이 확인될 경우에 상기 경고 신호를 출력하는 것은, 상기 객체(210, 211)의 확인된 움직임 벡터(VEC)가 0이 아닌 경우에만 발생하는,
    방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수신된 주행 상태 센서 신호(SIG0(t))에 기초하여 상기 차량(100)에 대한 주행 튜브(driving tube)(TR)를 결정하는 단계를 포함하는,
    방법.
  6. 제5항에 있어서,
    각각의 객체(210, 211)로부터 상기 차량(100)까지 및/또는 확인된 상기 주행 튜브(TR)까지의 거리(D)가 하한 임계값 이하인 경우에만 경고 신호가 출력되는,
    방법.
  7. 제5항 또는 제6항에 있어서,
    각각의 객체(210, 211)의 상기 확인된 움직임 벡터(VEC)가 상기 차량(100)의 방향 및/또는 확인된 상기 주행 튜브(TR)의 방향을 가리키는 경우에만 경고 신호가 출력되는,
    방법.
  8. 제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 단계 e)는, 확인된 상기 위치(POS) 및 상기 움직임 벡터(VEC)에 기초하여 상기 검출된 객체(210, 211)의 장래의 궤적(TR1)을 확인하는 단계를 포함하되, 적어도 하나의 위치에서의 상기 확인된 장래의 궤적(TR1)이 미리 결정된 최소 거리 미만이고/이거나 확인된 상기 주행 튜브(TR)와의 교차점을 갖는 경우에만 경고 신호가 출력되는,
    방법.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수신된 센서 신호(SIG1(t))는 초음파 센서 신호만을 포함하는,
    방법.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 복수의 서로 다른 확인 방법(V1, V2)은, 각 시점(t0 내지 t5)에서 수신된 상기 다수의 센서 신호(SIG1(t))에 기초하여 특징 인식이 수행되고, 인식된 특징을 사용하여 디지털 환경 맵이 결정되는 적어도 하나의 제2 확인 방법을 포함하는,
    방법.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방법은 상기 차량(100)이 15km/h 이하, 바람직하게는 10km/h 이하, 바람직하게는 7km/h 이하, 더욱 바람직하게는 5km/h 이하의 속도를 갖는 경우에만 수행되는,
    방법.
  12. 명령어를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품으로서,
    상기 명령어는, 상기 프로그램이 컴퓨터에 의해 실행될 때, 상기 컴퓨터로 하여금 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 청구된 방법을 수행하게 하는,
    컴퓨터 프로그램 제품.
  13. 차량(100)용 운전자 보조 시스템(110)으로서,
    다수의 서로 다른 시점(t0 내지 t5)에서 상기 차량(100)의 주행 상태를 나타내는 주행 상태 센서 신호(SIG0(t))를 수신하고, 다수의 서로 다른 시점(t0 내지 t5)에서 상기 차량(100)의 환경(200)을 나타내는 다수의 센서 신호(SIG1(t))를 수신하는 수신 유닛(112)과,
    제1 시점에서 수신된 제1 개수의 센서 신호(SIG1(t))에 기초하여 상기 차량(100)의 상기 환경(200) 내에서 다수의 객체(210, 211)를 검출하는 검출 유닛(114)과,
    복수의 서로 다른 확인 방법(V1, V2)을 사용하여, 상기 제1 개수의 센서 신호(SIG1(t))와 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에서 수신된 제2 개수의 센서 신호(SIG1(t))에 기초하여, 검출된 객체(210)에 대한 위치(POS) 및 움직임 벡터(VEC)를 확인하는 확인 유닛(116) - 상기 복수의 서로 다른 확인 방법(V1, V2)은 서로 다른 컴퓨팅 복잡도를 가짐 - 과,
    특정 시점(t0 - t5)에서 수신된 상기 주행 상태 센서 신호(SIG0(t))와 상기 검출된 객체(210, 211)에 대해 확인된 상기 위치(POS) 및 상기 움직임 벡터(VEC)에 기초하여 상기 차량(100)의 상기 검출된 객체(210, 211)와의 충돌 가능성이 확인될 경우에 경고 신호를 출력하는 출력 유닛(118)을 포함하는,
    운전자 보조 시스템(110).
  14. 차량(100)으로서,
    상기 차량(100)의 환경(200)을 캡처하고 각각의 센서 신호(SIG1(t))를 출력하는 다수의 환경 센서 유닛(120, 130)을 갖고, 제13항에 청구된 운전자 보조 시스템(110)을 갖는,
    차량(100).
  15. 제14항에 있어서,
    상기 상기 환경 센서 유닛(120, 130)은 초음파 센서만을 포함하는,
    차량(100).
  16. 제14항 또는 제15항에 있어서,
    상기 차량(100)은 2.5톤 초과의 질량 및/또는 5미터 초과의 길이를 갖는,
    차량(100).
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