KR20230162796A

KR20230162796A - 통신 장치, 통신 시스템, 통신 제어 방법 및 프로그램

Info

Publication number: KR20230162796A
Application number: KR1020237036161A
Authority: KR
Inventors: 요스케 마지마; 하야타 사카이
Original assignee: 파나소닉 아이피 매니지먼트 가부시키가이샤
Priority date: 2021-03-31
Filing date: 2021-12-20
Publication date: 2023-11-28
Also published as: TW202241107A; US20240171422A1; WO2022209054A1; EP4319058A1; JPWO2022209054A1; CN117178520A

Abstract

통신 장치(1)는, 복수의 슬레이브(2)가 데이지 체인 접속되어 있고, 복수의 슬레이브(2)와 통신하는 통신 장치이다. 통신 장치(1)는 처리부(111)를 구비한다. 처리부(111)는 설정 처리를 실행한다. 설정 처리에서는, 복수의 슬레이브(2) 중 데이터의 갱신 주기가 가장 짧은 슬레이브인 특정 슬레이브(2)의 갱신 주기를 기준 주기로 설정하고, 또한, 복수의 슬레이브(2) 중 특정 슬레이브(2)와는 상이한 다른 슬레이브(2)의 갱신 주기를 기준 주기의 정수배로 설정한다.

Description

통신 장치, 통신 시스템, 통신 제어 방법 및 프로그램

본 개시는, 일반적으로 통신 장치, 통신 시스템, 통신 제어 방법 및 프로그램에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 복수의 슬레이브와 통신하는 통신 장치, 통신 시스템, 통신 제어 방법 및 프로그램에 관한 것이다.

특허문헌 1에는, 사이클릭 전송의 프레임 구성을 적용한 데이터 전송 시스템(통신 시스템)이 기재되어 있다. 특허문헌 1에 기재된 데이터 전송 시스템은, 제어용 시퀀서(통신 장치)와, 피제어 구동 장치(슬레이브)를 구비한다. 제어용 시퀀서와 피제어 구동 장치는, 데이터 전송 라인을 거쳐 서로 접속되어 있다.

특허문헌 1에 기재된 데이터 전송 시스템에서는, 고속 통신을 필요로 하는 데이터 및 저속 통신 가능한 데이터를 포함하는 데이터 프레임을 주기적으로 전송한다.

[특허문헌 1] 일본특허공개평성 제5－244218호 공보

특허문헌 1에 기재된 데이터 전송 시스템에서는, 예를 들면, 데이터의 갱신 주기가 다른 복수의 피제어 구동 장치가 제어용 시퀀서에 대해서 데이지 체인 접속되어 있는 경우, 갱신 주기가 가장 짧은 피제어 구동 장치에 통신 주기를 맞추게 된다. 이것에 의해, 갱신 주기가 긴 피제어 구동 장치에서는 오버스펙으로 되고, 결과적으로, 통신 효율이 저하한다고 하는 문제가 있다.

본 개시의 목적은, 통신 효율을 향상시키는 것이 가능한 통신 장치, 통신 시스템, 통신 제어 방법 및 프로그램을 제공하는 것에 있다.

본 개시의 한 양태에 따른 통신 장치는, 복수의 슬레이브가 데이지 체인 접속되어 있고, 상기 복수의 슬레이브와 통신하는 통신 장치이다. 상기 통신 장치는, 처리부를 구비한다. 상기 처리부는, 설정 처리를 실행한다. 상기 설정 처리에서는, 상기 복수의 슬레이브 중 데이터의 갱신 주기가 가장 짧은 슬레이브인 특정 슬레이브의 상기 갱신 주기를 기준 주기로 설정하고, 또한, 상기 복수의 슬레이브 중 상기 특정 슬레이브와는 상이한 다른 슬레이브의 상기 갱신 주기를 상기 기준 주기의 정수배로 설정한다.

본 개시의 다른 한 양태에 따른 통신 시스템은, 상술한 통신 장치와, 상술한 복수의 슬레이브를 구비한다. 상기 복수의 슬레이브는, 상기 통신 장치에 접속되어 상기 통신 장치와 통신한다.

본 개시의 다른 한 양태에 따른 통신 제어 방법은, 복수의 슬레이브가 데이지 체인 접속되어 있고, 상기 복수의 슬레이브와 통신하는 통신 장치에 이용되는 통신 제어 방법이다. 상기 통신 제어 방법은, 설정 단계를 갖는다. 상기 설정 단계에서는, 상기 복수의 슬레이브 중 데이터의 갱신 주기가 가장 짧은 슬레이브인 특정 슬레이브의 상기 갱신 주기를 기준 주기로 설정하고, 또한, 상기 복수의 슬레이브 중 상기 특정 슬레이브와는 상이한 다른 슬레이브의 상기 갱신 주기를 상기 기준 주기의 정수배로 설정한다.

본 개시의 다른 한 양태에 따른 프로그램은, 상술한 통신 제어 방법을, 1 이상의 프로세서에 실행시키기 위한 프로그램이다.

본 개시의 상기 양태에 따른 통신 장치, 통신 시스템, 통신 제어 방법 및 프로그램에 의하면, 통신 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.

도 1은, 실시 형태에 따른 통신 장치를 구비한 통신 시스템의 개요를 나타내는 블럭도이다.
도 2는, 전술의 통신 시스템에 있어서의 프레임의 일례를 나타내는 구성도이다.
도 3은, 전술의 통신 시스템에 있어서의 각 슬레이브의 갱신 주기, 및 통신 장치로부터 송신되는 프레임의 데이터 필드의 설명도이다.
도 4는, 전술의 통신 시스템의 동작 타이밍의 설명도이다.
도 5는, 전술의 통신 시스템에 있어서의 통신 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 6은, 전술의 통신 시스템에 있어서의 각 슬레이브의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 7은, 실시 형태의 변형예 1에 따른 통신 시스템에 있어서의 각 슬레이브의 갱신 주기의 설명도이다.

(1) 개요

도 1은, 실시 형태에 따른 통신 장치(1)를 구비한 통신 시스템(100)의 개요를 나타내는 블럭도이다. 도 3은, 통신 시스템(100)에 있어서의 각 슬레이브의 갱신 주기, 및 통신 장치(1)로부터 송신되는 프레임의 데이터 필드의 설명도이다.

본 실시 형태에 따른 통신 장치(1)는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 통신 장치(1)에 접속되는 복수(예를 들면, 5대)의 슬레이브(2)와 함께, 통신 시스템(100)을 구성한다. 즉, 통신 장치(1)는, 복수의 슬레이브(2)의 상위 장치에 상당하는 마스터이다. 통신 장치(1) 및 복수의 슬레이브(2)는, 동일한 네트워크에 접속되어 있다. 즉, 통신 시스템(100)은, 통신 장치(1)와, 복수의 슬레이브(2)를 구비한다. 그리고, 복수의 슬레이브(2)는, 통신 장치(1)에 접속되어 통신 장치(1)와 통신한다.

본 실시 형태에서는, 통신 장치(1) 및 복수의 슬레이브(2)는, 산업용 네트워크에 접속되어 있다. 본 개시에 있어서 「산업용 네트워크」는, 예를 들면, 공장 자동화에 있어서 이용되는 필드 네트워크로서, 공장 내에 설치된 복수의 기기 사이에서 통신하기 위해서 이용된다. 산업용 네트워크는, 일례로서, Ethernet/IP(등록상표), EtherCAT(등록상표), 또는 PROFINET(등록상표)를 포함할 수 있다. 산업용 네트워크에 접속되는 기기는, 일례로서, 컨트롤러(예를 들면, PLC(Programmable Logic Controller)), 센서(예를 들면, 변위 센서, 유량계, 압력계, 화상 센서), 또는 리모트 I/O(Input/Output)를 포함할 수 있다. 또한, 산업용 네트워크에 접속되는 기기는, 일례로서, 서보 앰프, 인버터, 로봇, 액추에이터, 또는 밸브를 포함할 수 있다.

산업용 네트워크는, 오피스 등에서 이용되는 표준적인 베스트에포트형 네트워크와 비교하여, 견뢰성(robustness), 정시성, 및 리얼타임성(real time property)이 요구된다. 예를 들면, 산업용 네트워크에 있어서, 컨트롤러로부터 서보 앰프 등의 제어 대상의 기기에 대해서 주기적으로 제어 데이터를 송신하는 경우에, 베스트에포트형 네트워크와 비교하여 지연이 허용되지 않고, 또한, 제어 데이터에 대한 응답 속도의 고속화가 요구된다.

본 실시 형태에 따른 통신 장치(1)는, 복수의 슬레이브(2)가 데이지 체인 접속되어 있고, 복수의 슬레이브(2)와 통신하는 통신 장치이다. 통신 장치(1)는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 처리부(111)를 구비하고 있다. 처리부(111)는, 설정 처리를 실행한다.

설정 처리는, 복수의 슬레이브(2)의 각각의 갱신 주기 CT1(도 3 참조)을 설정하는 처리이다. 즉, 통신 장치(1)는, 설정 처리를 실행하는 것에 의해, 복수의 슬레이브(2)의 각각의 갱신 주기 CT1을 설정한다. 보다 상세하게는, 설정 처리에서는, 복수의 슬레이브(2) 중 데이터의 갱신 주기 CT1이 가장 짧은 슬레이브인 특정 슬레이브(2)(여기에서는, 후술하는 제1 슬레이브(21) 및 제2 슬레이브(22))의 갱신 주기 CT1을 기준 주기 CT0(도 3 참조)로 설정한다. 또한, 설정 처리에서는, 복수의 슬레이브(2) 중 특정 슬레이브(2)와는 상이한 다른 슬레이브(2)(여기에서는, 후술하는 제3 슬레이브(23), 제4 슬레이브(24) 및 제5 슬레이브(25))의 갱신 주기 CT1을 기준 주기 CT0의 정수배로 설정한다.

본 실시 형태에 따른 통신 장치(1)에서는, 상술한 바와 같이, 특정 슬레이브(2)의 갱신 주기 CT1을 기준 주기 CT0로 설정하고, 또한, 다른 슬레이브(2)의 갱신 주기 CT1을 기준 주기 CT0의 정수배로 설정하고 있다. 이것에 의해, 다른 슬레이브(2)가 오버스펙으로는 되지 않고, 통신 효율을 향상시키는 것이 가능해진다. 또한, 상대적으로 고속 제어가 필요한 특정 슬레이브(2)와, 상대적으로 고속 제어가 불필요한 다른 슬레이브(2)로 갱신 주기 CT1을 나누는 것이 가능해지고, 그 결과, 통신 장치(1)의 연산 처리의 효율화를 도모하는 것이 가능해진다.

(2) 상세

이하, 본 실시 형태에 따른 통신 장치(1)를 구비한 통신 시스템(100)에 대해, 도 1을 이용하여 상세하게 설명한다. 도 1은, 본 실시 형태에 따른 통신 장치(1)를 구비한 통신 시스템(100)의 개요를 나타내는 블럭도이다. 본 실시 형태에서는, 통신 장치(1)에는, 복수(예를 들면, 5대)의 슬레이브(2)가 접속되어 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 복수의 슬레이브(2)는, 통신 장치(1)에 대해서 데이지 체인 접속되어 있다. 구체적으로는, 통신 장치(1)에는, 제1 슬레이브(21), 제2 슬레이브(22), 제3 슬레이브(23), 제4 슬레이브(24) 및 제5 슬레이브(25)가 순서대로 링 형상으로 접속되어 있다. 이 때문에, 본 실시 형태에서는, 통신 장치(1)로부터 송신되는 프레임 F1은, 제1 슬레이브(21), 제2 슬레이브(22), 제3 슬레이브(23), 제4 슬레이브(24), 제5 슬레이브(25), 통신 장치(1)의 순서로 전송되게 된다.

또한, 본 실시 형태에 따른 통신 시스템(100)에 있어서는, 복수(5대)의 슬레이브(2) 중, 2대의 슬레이브(2)가 서보 앰프이며, 3대의 슬레이브(2)가 센서이다. 구체적으로는, 제1 슬레이브(21) 및 제2 슬레이브(22)가 서보 앰프이며, 제3 슬레이브(23), 제4 슬레이브(24) 및 제5 슬레이브(25)가 센서이다. 또한, 본 실시 형태에 따른 통신 시스템(100)에 있어서는, 통신 장치(1)는, 복수의 슬레이브(2)(즉, 복수의 서보 앰프 및 센서)를 개별적으로 또는 전체적으로 제어하는 컨트롤러이다.

(2. 1) 통신 장치

통신 장치(1)는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 제어부(11)와, 통신부(12)를 구비하고 있다. 본 실시 형태에서는, 통신 장치(1)는, 제어부(11)가 갖는 메모리에 데이터를 기억하고 있지만, 제어부(11)와는 별도로 기억부를 갖고 있어도 좋다. 기억부는, 일례로서, EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) 등의 전기적으로 개서 가능한 비휘발성 메모리, 및 RAM(Random Access Memory) 등의 휘발성 메모리이다.

제어부(11)는, 예를 들면, 컴퓨터 시스템을 포함하고 있다. 컴퓨터 시스템은, 하드웨어로서의 프로세서 및 메모리를 주 구성으로 한다. 컴퓨터 시스템의 메모리에 기록된 프로그램을 프로세서가 실행하는 것에 의해, 제어부(11)(후술하는 처리부(111) 및 산출부(112)를 포함함)로서의 기능이 실현된다. 프로그램은, 컴퓨터 시스템의 메모리에 미리 기록되어도 좋고, 전기 통신 회선을 통해서 제공되어도 좋고, 컴퓨터 시스템으로 판독 가능한 메모리 카드, 광학 디스크, 하드 디스크 드라이브 등의 비일시적 기록 매체에 기록되어 제공되어도 좋다.

통신부(12)는, 복수의 슬레이브(2)와의 사이에서 통신을 행하기 위한 통신 인터페이스이다. 통신부(12)는, 예를 들면, 산업용 이더넷(등록상표) 프로토콜에 준거한 유선 통신 모듈을 갖고 있다. 통신부(12)는, 통신 장치(1)에 직접 접속된 최전단에 있는 슬레이브(2)(도 1에서는, 제1 슬레이브(21))의 통신부(202)(후술함)에 대해서 프레임 F1을 송신한다. 또한, 통신부(12)는, 통신 장치(1)에 직접 접속된 최후단에 있는 슬레이브(2)(도 1에서는, 제5 슬레이브(25))의 통신부(202)로부터 송신되는 프레임 F1을 수신한다.

제어부(11)는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 처리부(111)와, 산출부(112)를 갖고 있다. 즉, 통신 장치(1)는, 처리부(111)와, 산출부(112)를 구비하고 있다.

처리부(111)는, 통신 처리와, 설정 처리를 실행하는 기능을 갖고 있다. 또한, 처리부(111)는, 산출 처리를 실행하는 기능을 더 갖고 있다.

통신 처리는, 복수의 슬레이브(2)에 대해서 프레임 F1을 통신부(12)로부터 기준 주기 CT0(도 3 참조)로 송신시키는 처리이다. 기준 주기 CT0은, 후술하는 바와 같이, 복수의 슬레이브(2)의 갱신 주기 CT1(도 3 참조)에 근거하여 설정된다. 본 실시 형태에서는, 통신 장치(1)가 제1 슬레이브(21)에 대해서 프레임 F1을 송신하는 것에 의해, 제1 슬레이브(21), 제2 슬레이브(22), 제3 슬레이브(23), 제4 슬레이브(24), 제5 슬레이브(25)의 순서로 프레임 F1이 전송된다(도 1 참조).

다음에, 프레임 F1에 대해 설명한다. 도 2는, 본 실시 형태의 통신 시스템(100)에 있어서의 프레임 F1의 일례를 나타내는 구성도이다. 프레임 F1은, 도 2에 나타내는 바와 같이, 헤더 D100과, 데이터 영역 D1과, 결과(Result) D101과, 순회 용장 검사(Cyclic Redundancy Check：CRC) D102를 포함한다. 데이터 영역 D1은, 통신 장치(1)로부터 각 슬레이브(2)로의 데이터, 및 각 슬레이브(2)로부터 통신 장치(1)로의 데이터의 전송에 이용되는 영역(슬롯)이다. 즉, 통신 장치(1)로부터 각 슬레이브(2)로의 데이터, 및 각 슬레이브(2)로부터 통신 장치(1)로의 데이터는, 데이터 영역 D1에서 전송된다.

데이터 영역 D1은, 복수의 슬롯을 포함한다. 도 2에 나타내는 예에서는, 데이터 영역 D1은, 4개의 슬롯 D11, D12, D13, D0을 포함한다. 슬롯 D11은, 통신 장치(1)로부터 제1 슬레이브(21)로의 데이터, 및 제1 슬레이브(21)로부터 통신 장치(1)로의 데이터를 저장하기 위한 슬롯이다. 슬롯 D12는, 통신 장치(1)로부터 제2 슬레이브(22)로의 데이터, 및 제2 슬레이브(22)로부터 통신 장치(1)로의 데이터를 저장하기 위한 슬롯이다. 슬롯 D13은, 통신 장치(1)로부터 제3 슬레이브(23)로의 데이터, 및 제3 슬레이브(23)로부터 통신 장치(1)로의 데이터를 저장하기 위한 슬롯이다. 슬롯 D0은, 후술하는 미사용 데이터를 저장하기 위한 슬롯이다. 즉, 도 2에 나타내는 예에서는, 프레임 F1에 의해, 제1 슬레이브(21), 제2 슬레이브(22) 및 제3 슬레이브(23)의 데이터를 전송 가능하다.

프레임 F1을 수신한 슬레이브(2)는, 데이터 영역 D1 중 자신에게 할당된 슬롯을 이용하여, 통신 장치(1)로부터의 데이터를 취득하는 것이 가능하다. 도 2에 나타내는 예에서는, 제1 슬레이브(21)는, 데이터 영역 D1의 슬롯 D11을 이용하여, 통신 장치(1)로부터의 데이터를 취득하는 것이 가능하다. 또한, 제2 슬레이브(22)는, 데이터 영역 D1의 슬롯 D12를 이용하여, 통신 장치(1)로부터의 데이터를 취득하는 것이 가능하다. 또한, 제3 슬레이브(23)는, 데이터 영역 D1의 슬롯 D13을 이용하여, 통신 장치(1)로부터의 데이터를 취득하는 것이 가능하다. 또, 도 2에 나타내는 예에서는, 제4 슬레이브(24)에 대응하는 슬롯 D14(도 3 참조), 및 제5 슬레이브(25)에 대응하는 슬롯 D15(도 3 참조)가 프레임 F1에 포함되어 있지 않다. 그 때문에, 제4 슬레이브(24) 및 제5 슬레이브(25)는, 도 2에 나타내는 프레임 F1이 전송되어 와도, 통신 장치(1)로부터의 데이터를 수취할 수 없다.

본 실시 형태에서는, 통신 시스템(100)에 있어서 전송되는 데이터는, 통신 장치(1)로부터 각 슬레이브(2)에 대해서 송신되는 슬레이브(2)마다의 제어 데이터를 포함할 수 있다. 또한, 통신 시스템(100)에 있어서 전송되는 데이터는, 각 슬레이브(2)로부터 통신 장치(1)에 대해서 송신되는 슬레이브(2)마다의 제어 데이터에 대한 응답 데이터를 포함할 수 있다.

본 실시 형태에서는, 처리부(111)는, 기준 주기 CT0마다 데이터를 갱신한다. 처리부(111)는, 프레임 F1의 송신을 개시하고 나서 다음의 프레임 F1의 송신을 개시할 때까지의 사이에, 다음의 프레임 F1에 포함하는 데이터를 생성한다. 데이터를 생성할 때에는, 처리부(111)는, 일례로서, 통신 장치(1)의 상위 시스템으로부터의 지령 정보, 및 각 슬레이브(2)로부터 수신한 응답 정보 등을 참조한다. 예를 들면, 처리부(111)는, 센서(제3 슬레이브(23), 제4 슬레이브(24) 및 제5 슬레이브(25))로부터 수신한 검지 정보를 참조하는 것에 의해, 서보 앰프(제1 슬레이브(21) 및 제2 슬레이브(22))를 제어하기 위한 제어 데이터를 생성한다. 따라서, 기준 주기 CT0은, 처리부(111)가 데이터를 생성하는 처리를 실행할 수 있을 정도로 설정될 필요가 있고, 처리부(111)의 처리 능력에 의존한다.

설정 처리는, 통신 처리에서 이용되는 기준 주기 CT0 및 각 슬레이브(2)의 갱신 주기 CT1을 설정하는 처리이다. 즉, 통신 처리는, 설정 처리에서 설정된 파라미터에 근거하여 실행된다.

설정 처리에 있어서, 처리부(111)는, 복수의 슬레이브(2) 중 데이터의 갱신 주기 CT1이 가장 짧은 특정 슬레이브(2)의 갱신 주기 CT1을 기준 주기 CT0으로 설정한다. 또한, 설정 처리에 있어서, 처리부(111)는, 복수의 슬레이브(2) 중 특정 슬레이브(2)와는 상이한 다른 슬레이브(2)의 갱신 주기 CT1을 기준 주기 CT0의 정수배로 설정한다. 이 설정의 방법에 대해, 도 3을 이용하여 설명한다. 도 3은, 본 실시 형태의 통신 시스템(100)에 있어서의 각 슬레이브(2)의 갱신 주기, 및 통신 장치(1)로부터 송신되는 프레임 F1의 데이터 필드의 설명도이다.

구체적으로는, 설정 처리에 있어서, 처리부(111)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 데이터의 갱신 주기 CT1이 가장 짧은 제1 슬레이브(21)의 갱신 주기 CT11 및 제2 슬레이브(22)의 갱신 주기 CT12를 기준 주기 CT0로 설정한다. 또한, 설정 처리에 있어서, 처리부(111)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 제1 슬레이브(21)의 갱신 주기 CT11 및 제2 슬레이브(22)의 갱신 주기 CT12보다 긴 제3 슬레이브(23)의 갱신 주기 CT13을 기준 주기 CT0의 2배로 설정한다. 또한, 설정 처리에 있어서, 처리부(111)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 제3 슬레이브(23)의 갱신 주기 CT13보다 긴 제4 슬레이브(24)의 갱신 주기 CT14 및 제5 슬레이브(25)의 갱신 주기 CT15를 기준 주기 CT0의 3배로 설정한다. 갱신 주기 CT11, CT12 및 기준 주기 CT0의 각각은, 예를 들면, 1ms이다. 따라서, 본 실시 형태에서는, 갱신 주기 CT13은 2ms이며, 갱신 주기 CT14 및 CT15는, 모두 3ms이다.

산출 처리는, 통신 장치(1)와 복수의 슬레이브(2)를 동기시키기 위한 조정값을 산출하는 처리이다. 산출 처리에 있어서, 처리부(111)는, 제1 시간과, 제2 시간의 합계를 조정값으로서 산출한다. 제1 시간은, 복수의 슬레이브(2)의 각각이, 복수의 슬레이브(2)의 각각에 직접 접속된 전단에 있는 통신 장치(1) 또는 슬레이브(2)로부터의 프레임 F1을 수신하고 나서 소정의 펄스를 생성할 때까지의 처리 시간이다. 소정의 펄스는, 예를 들면, 동기 펄스(Synchronous pulse)이다. 제2 시간은, 복수의 슬레이브(2)의 개수와 복수의 슬레이브(2)의 각각에 있어서의 통신 장치(1)로부터의 접속 순서와의 차분값과, 고정 지연값과의 곱이다. 고정 지연값은, 각 슬레이브(2)를 구성하는 PHY(물리층)의 지연량과, 통신 장치(1) 또는 인접하는 슬레이브(2)와의 사이의 배선의 지연량과, 각 슬레이브(2)의 내부 처리 시간과의 합계이다. 여기서, 배선의 지연량은, PHY의 지연량에 비해 충분히 작기 때문에, 고정 지연값은, PHY의 지연량과, 각 슬레이브(2)의 내부 처리 시간과의 합계여도 좋다. 산출 처리의 세부 사항에 대하여는, 「(4) 산출 처리」의 란에서 설명한다.

산출부(112)는, 최대 송신 대수를 산출한다. 본 개시에 있어서 「최대 송신 대수」는, 복수의 슬레이브(2) 중, 기준 주기 CT0마다 통신 장치(1)로부터 송신되는 프레임 F1에 의해 데이터를 송신 가능한 슬레이브(2)의 대수의 최대값이다. 산출부(112)가 최대 송신 대수를 산출하는 처리의 세부 사항에 대하여는, 「(3) 최대 송신 대수의 산출」의 란에서 설명한다.

본 실시 형태에서는, 처리부(111)는, 각 기준 주기 CT0에 있어서, 프레임 F1에 포함되는 데이터에 대응하는 슬레이브(2)의 대수와 최대 송신 대수를 비교한다. 상기 슬레이브(2)의 대수와 최대 송신 대수가 동일한 경우, 처리부(111)는, 통신부(12)에 대해서 프레임 F1을 그대로 출력한다. 한편, 상기 슬레이브(2)의 대수가 최대 송신 대수보다 적은 경우, 처리부(111)는, 미사용 데이터를 프레임 F1에 추가하고, 미사용 데이터를 추가한 프레임 F1을 통신부(12)에 출력한다. 본 개시에 있어서 「미사용 데이터」는, 통신 장치(1)와 복수의 슬레이브(2)와의 사이의 통신에서 사용되지 않는 데이터이다. 본 실시 형태에서는, 처리부(111)는, 미사용 데이터로서 「0」을 추가하지만, 미사용 데이터는, 통신 장치(1)와 복수의 슬레이브(2)와의 사이의 통신에서 사용되지 않는 데이터이면 되고, 「0」으로 한정되지 않는다.

이와 같이, 상기 슬레이브(2)의 대수가 최대 송신 대수보다 적은 경우에 있어서 미사용 데이터를 추가하는 것에 의해, 각 기준 주기 CT0에 있어서의 프레임 F1의 프레임 길이를 동일하게 하는 것이 가능해지고, 그 결과, 통신 장치(1)와 복수의 슬레이브(2)를 동기시키는 것이 가능해진다. 요컨대, 처리부(111)는, 미사용 데이터를 프레임 F1에 추가하는 것에 의해 통신 장치(1)와 복수의 슬레이브(2)를 동기시킨다.

(2. 2) 슬레이브

복수의 슬레이브(2)의 각각은, 도 1에 나타내는 바와 같이, 처리부(201)와, 통신부(202)를 구비하고 있다. 본 실시 형태에서는, 복수의 슬레이브(2)의 각각은, 처리부(201)가 갖는 메모리에 데이터를 기억하고 있지만, 처리부(201)와는 별도로 기억부를 갖고 있어도 좋다. 기억부는, 일례로서, EEPROM 등의 전기적으로 개서 가능한 비휘발성 메모리, 및 RAM 등의 휘발성 메모리이다.

처리부(201)는, 예를 들면, 컴퓨터 시스템을 포함하고 있다. 컴퓨터 시스템은, 하드웨어로서의 프로세서 및 메모리를 주 구성으로 한다. 컴퓨터 시스템의 메모리에 기록된 프로그램을 프로세서가 실행하는 것에 의해, 처리부(201)로서의 기능이 실현된다. 프로그램은, 컴퓨터 시스템의 메모리에 미리 기록되어도 좋고, 전기 통신 회선을 통해서 제공되어도 좋고, 컴퓨터 시스템으로 판독 가능한 메모리 카드, 광학 디스크, 하드 디스크 드라이브 등의 비일시적 기록 매체에 기록되어 제공되어도 좋다.

처리부(201)는, 통신부(202)에서 수신한 프레임 F1에 포함되는 복수의 데이터 중 대응하는 데이터에 근거하는 처리를 실행한다. 또한, 처리부(201)는, 후술하는 바와 같이, 장치간 데이터를 저장하기 위한 영역이 프레임 F1에 포함되어 있는 경우에는, 상기 영역을 이용하여, 장치간 데이터를 다른 슬레이브(2)에 대해서 송신하는 처리를 실행하는 기능을 갖고 있어도 좋다.

통신부(202)는, 통신 장치(1) 또는 다른 슬레이브(2)와의 사이에서 통신을 행하기 위한 통신 인터페이스이다. 통신부(202)는, 예를 들면, 산업용 이더넷(등록상표) 프로토콜에 준거한 유선 통신 모듈을 갖고 있다. 통신부(202)는, 슬레이브(2)에 직접 접속된 전단에 있는 통신 장치(1)의 통신부(12) 또는 슬레이브(2)의 통신부(202)로부터 송신되는 프레임 F1을 수신한다. 또한, 통신부(202)는, 슬레이브(2)에 직접 접속된 후단에 있는 통신 장치(1)의 통신부(12) 또는 슬레이브(2)의 통신부(202)에 대해서, 수신한 프레임 F1을 송신한다. 일례로서, 제1 슬레이브(21)의 통신부(202)는, 통신 장치(1)의 통신부(12)로부터 송신되는 프레임 F1을 수신하고, 수신한 프레임 F1을 제2 슬레이브(22)의 통신부(202)에 대해서 송신한다. 이 때, 제1 슬레이브(21)의 통신부(202)는, 수신한 프레임 F1을 적절히 갱신하고 나서 송신해도 좋다. 또한, 제2 슬레이브(22)의 통신부(202)는, 제1 슬레이브(21)의 통신부(202)로부터 송신되는 프레임 F1을 수신하고, 수신한 프레임 F1을 제3 슬레이브(23)의 통신부(202)에 대해서 송신한다.

(3) 최대 송신 대수의 산출

이하, 산출부(112)가 각 기준 주기 CT0에 있어서의 최대 송신 대수를 산출하는 처리에 대해 설명한다.

산출부(112)는, 갱신 주기 CT1이 동일한 슬레이브(2)의 대수를 설정값으로 제산했을 때의 몫 및 나머지에 근거하여, 각 기준 주기 CT0에 있어서의 최대 송신 대수를 산출한다. 최대 송신 대수는, 상술한 바와 같이, 복수의 슬레이브(2) 중, 기준 주기 CT0마다 통신 장치(1)로부터 송신되는 프레임 F1에 의해 데이터를 송신 가능한 슬레이브(2)의 대수의 최대값이다. 여기서, 설정값은, 기준 주기 CT0에 대한 갱신 주기 CT1의 배율이다. 구체적으로는, 제1 슬레이브(21) 및 제2 슬레이브(22)의 각각의 설정값은 「1」이며, 제3 슬레이브(23)의 설정값은 「2」이며, 제4 슬레이브(24) 및 제5 슬레이브(25)의 각각의 설정값은 「3」이다.

산출부(112)는, 갱신 주기 CT1이 동일한 슬레이브(2)의 대수를 설정값으로 제산했을 때의 나머지에 대해서는, 이 나머지가 「0」보다 크면 최대 송신 대수에 추가하는 슬레이브(2)의 대수를 「1」로 하고, 「0」 이하이면 최대 송신 대수에 추가하는 슬레이브(2)의 대수를 「0」으로 한다. 또한, 산출부(112)는, 갱신 주기 CT1이 동일한 슬레이브(2)의 대수를 설정값으로 제산했을 때의 몫에 대해서는, 구해진 값을 최대 송신 대수에 추가하는 슬레이브(2)의 대수로 한다.

갱신 주기 CT1이 동일한 제1 슬레이브(21) 및 제2 슬레이브(22)에 대해서는, 슬레이브(2)의 대수가 「2」이고, 설정값이 「1」인 것으로부터, 몫은 「2」이고, 나머지는 「0」이다. 또한, 제3 슬레이브(23)에 대해서는, 슬레이브(2)의 대수가 「1」이고, 설정값이 「2」인 것으로부터, 몫은 「0」이고, 나머지는 「1」이다. 또한, 갱신 주기 CT1이 동일한 제4 슬레이브(24) 및 제5 슬레이브(25)에 대해서는, 슬레이브(2)의 대수가 「2」이고, 설정값이 「3」인 것으로부터, 몫은 「0」이고, 나머지는 「2」이다. 따라서, 산출부(112)에 의해 산출되는 최대 송신 대수는, 4대(2대＋1대＋1대)이다. 이 때문에, 통신 장치(1)로부터 송신되는 프레임 F1에는, 최대로, 4대의 슬레이브(2)에 대한 데이터를 포함하는 것이 가능해진다.

요컨대, 산출부(112)는, 이하의 함수에 따라 최대 송신 대수를 산출한다.

함수：최대 송신 대수=Σ［(각 갱신 주기 CT1에 있어서의 슬레이브수/설정값)의 몫의 정수값＋if｛(각 갱신 주기 CT1에 있어서의 슬레이브수/설정값)의 나머지＞0 then 1 else 0｝］

여기서, 기호 Σ는 각 갱신 주기 CT1의 총합을 나타낸다. 또한, 「몫의 정수값」은, 몫의 정수 부분의 값을 나타낸다. 예를 들면, 몫이 2.5이면, 몫의 정수값은 2이다. 또한, if 이하에 대해서는, (각 갱신 주기 CT1에 있어서의 슬레이브수/설정값)의 나머지가 0보다 클 때 1의 값을 취하고, (각 갱신 주기 CT1에 있어서의 슬레이브수/설정값)의 나머지가 0일 때 0의 값을 취한다.

각 기준 주기 CT0에 있어서의 데이터 영역 D1은, 상술한 바와 같이, 최대 송신 대수가 4대이기 때문에, 도 3에 나타내는 바와 같이, 4개의 슬롯을 포함한다. 이하, 각 기준 주기 CT0에 있어서의 데이터 영역 D1의 세부 사항에 대하여 설명한다.

첫 번째의 기준 주기 CT0에서는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 데이터 영역 D1은, 제1 슬레이브(21)에 대응하는 슬롯 D11과, 제2 슬레이브(22)에 대응하는 슬롯 D12와, 제3 슬레이브(23)에 대응하는 슬롯 D13을 포함한다. 또한, 첫 번째의 기준 주기 CT0에서는, 3개의 슬레이브(2)에 대한 데이터밖에 송신하지 않기 때문에, 후속 프레임 F1에 프레임 길이를 맞추기 위해, 1개의 슬롯 D0이 프레임 F1에 추가되어 있다. 슬롯 D0에는, 상술한 미사용 데이터가 저장된다.

두 번째의 기준 주기 CT0에서는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 데이터 영역 D1은, 슬롯 D11과, 슬롯 D12와, 제4 슬레이브(24)에 대응하는 슬롯 D14를 포함한다. 또한, 두 번째의 기준 주기 CT0에서는, 첫 번째의 기준 주기 CT0과 마찬가지로, 1개의 슬롯 D0이 프레임 F1에 포함되어 있다. 여기서, 제3 슬레이브(23)의 갱신 주기 CT13은 기준 주기 CT0의 2배로 설정되어 있기 때문에, 두 번째의 기준 주기 CT0에는 슬롯 D13이 포함되어 있지 않다.

세 번째의 기준 주기 CT0에서는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 데이터 영역 D1은, 슬롯 D11과, 슬롯 D12와, 슬롯 D13과, 제5 슬레이브(25)에 대응하는 슬롯 D15를 포함한다. 여기서, 제4 슬레이브(24)의 갱신 주기 CT14는 기준 주기 CT0의 3배로 설정되어 있기 때문에, 세 번째의 기준 주기 CT0에는 슬롯 D14가 포함되어 있지 않다. 또한, 세 번째의 기준 주기 CT0에서는, 4대(최대 송신 대수)의 제1 슬레이브(21), 제2 슬레이브(22), 제3 슬레이브(23), 제5 슬레이브(25)에 대한 4개의 슬롯 D11, D12, D13, D15가 데이터 영역 D1에 포함되어 있기 때문에, 데이터 영역 D1에는 슬롯 D0이 포함되어 있지 않다.

4번째의 기준 주기 CT0에서는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 데이터 영역 D1은, 슬롯 D11과, 슬롯 D12를 포함한다. 또한, 4번째의 기준 주기 CT0에서는, 2개의 슬롯 D0이 프레임 F1에 추가되어 있다. 여기서, 제3 슬레이브(23)의 갱신 주기 CT13은 기준 주기 CT0의 2배로 설정되어 있고, 제4 슬레이브(24) 및 제5 슬레이브(25)의 갱신 주기 CT14, CT15는 기준 주기 CT0의 3배로 설정되어 있기 때문에, 4번째의 기준 주기 CT0에는 슬롯 D13, D14, D15가 포함되어 있지 않다.

5번째의 기준 주기 CT0에서는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 데이터 영역 D1은, 슬롯 D11과, 슬롯 D12와, 슬롯 D13과, 슬롯 D14를 포함한다. 여기서, 제5 슬레이브(25)의 갱신 주기 CT15는 기준 주기 CT0의 3배로 설정되어 있기 때문에, 5번째의 기준 주기 CT0에는 슬롯 D15가 포함되어 있지 않다. 또한, 5번째의 기준 주기 CT0에서는, 4대(최대 송신 대수)의 제1 슬레이브(21), 제2 슬레이브(22), 제3 슬레이브(23), 제4 슬레이브(24)에 대한 4개의 슬롯 D11, D12, D13, D14가 데이터 영역 D1에 포함되어 있기 때문에, 데이터 영역 D1에는 슬롯 D0이 포함되어 있지 않다.

6번째의 기준 주기 CT0에서는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 데이터 영역 D1은, 슬롯 D11과, 슬롯 D12와, 슬롯 D15를 포함한다. 또한, 6번째의 기준 주기 CT0에서는, 첫 번째의 기준 주기 CT0과 마찬가지로, 1개의 슬롯 D0이 프레임 F1에 추가되어 있다. 여기서, 제3 슬레이브(23)의 갱신 주기 CT13은 기준 주기 CT0의 2배로 설정되어 있고, 제4 슬레이브(24)의 갱신 주기 CT14는 기준 주기 CT0의 3배로 설정되어 있기 때문에, 6번째의 기준 주기 CT0에는 슬롯 D13, D14가 포함되어 있지 않다.

여기서, 제4 슬레이브(24)의 갱신 주기 CT14와 제5 슬레이브(25)의 갱신 주기 CT15는, 모두 기준 주기 CT0의 3배로 설정되어 있지만, 도 3에 나타내는 바와 같이, 기준 주기 CT0만큼 갱신 주기 CT14, CT15의 개시 타이밍을 다르게 하고 있다. 즉, 처리부(111)는, 복수의 슬레이브(2) 중 2 이상의 슬레이브(2)의 갱신 주기 CT1이 동일한 경우에, 2 이상의 슬레이브(2)의 갱신 주기 CT1의 개시 타이밍을, 적어도 기준 주기 CT0만큼 다르게 하고 있다. 이것에 의해, 갱신 주기 CT14, CT15의 개시 타이밍이 동일한 경우에 비해, 각 기준 주기 CT0에서 송신되는 데이터의 데이터량을 줄이는 것이 가능해지고, 그 결과, 프레임 F1의 프레임 길이를 짧게 하는 것이 가능해진다.

(4) 산출 처리(조정값의 산출)

다음에, 통신 장치(1)의 처리부(111)에서 실행되는 산출 처리에 대해, 도 4를 참조하여 설명한다. 도 4는, 본 실시 형태의 통신 시스템(100)의 동작 타이밍의 설명도이다. 도 4에 있어서의 「시간 T1」은, 프레임 F1의 수신시에 생기는 지연값이며, PHY의 지연량과, 배선의 지연량과의 합계이다. 또한, 도 4에 있어서의 「시간 T2」는, 프레임 F1의 송신시에 생기는 지연값이며, 각 슬레이브(2)의 내부 처리 시간이다. 본 실시 형태에서는, 시간 T1과 시간 T2와의 합계가 고정 지연값으로 된다. 또한, 도 4에 있어서의 「시간 T0」는, 이하에 나타내는 제1 시간을 나타낸다. 각 슬레이브(2)에 있어서 프레임 F1을 수신하여 T0 후에 동기 펄스 P가 생성된다.

산출 처리는, 상술한 바와 같이, 통신 장치(1)와 복수의 슬레이브(2)를 동기시키기 위한 조정값(SYNC값)을 산출하는 처리이다. 산출 처리에 있어서, 처리부(111)는, 복수의 슬레이브(2)에 대해 조정값을 산출한다. 여기서, 조정값은, 상술한 바와 같이, 제1 시간과, 제2 시간의 합계이다. 제1 시간은, 복수의 슬레이브(2)의 각각이, 그 슬레이브(2)의 각각에 직접 접속된 전단에 있는 통신 장치(1) 또는 슬레이브(2)로부터의 프레임 F1을 수신하고 나서 동기 펄스 P를 생성할 때까지의 처리 시간이다. 또한, 제2 시간은, 복수의 슬레이브(2)의 개수와 복수의 슬레이브(2)의 각각에 있어서의 통신 장치(1)로부터의 접속 순서와의 차분값과, 고정 지연값과의 곱이다.

복수의 슬레이브(2)의 개수가 「5」이고, 제1 슬레이브(21)의 접속 순서가 「1」인 것으로부터, 제1 슬레이브(21)의 조정값은,｛T0＋4×(T1＋T2)｝로 된다. 또한, 제2 슬레이브(22)의 접속 순서가 「2」인 것으로부터, 제2 슬레이브(22)의 조정값은,｛T0＋3×(T1＋T2)｝로 된다. 또한, 제3 슬레이브(23)의 접속 순서가 「3」인 것으로부터, 제3 슬레이브(23)의 조정값은,｛T0＋2×(T1＋T2)｝로 된다. 또한, 제4 슬레이브(24)의 접속 순서가 「4」인 것으로부터, 제4 슬레이브(24)의 조정값은,｛T0＋(T1＋T2)｝로 된다. 또한, 제5 슬레이브(25)의 접속 순서가 「5」인 것으로부터, 제5 슬레이브(25)의 조정값은, T0으로 된다.

이와 같이, 본 실시 형태에 따른 통신 시스템(100)에서는, 복수의 슬레이브(2)의 각각과 통신 장치(1)와의 사이에 접속되어 있는 슬레이브(2)의 개수가 많아질수록, 그 개수만큼의 지연량이 발생하기 때문에, 그만큼, 조정값은 커진다. 그리고, 본 실시 형태에 따른 통신 시스템(100) 전체의 지연량은, 도 4에 나타내는 바와 같이, T3=(6×T1＋5×T2)로 된다. 즉, 통신 장치(1)에 대해서 데이지 체인 접속되는 슬레이브(2)의 대수가 많아질수록, 통신 시스템(100) 전체의 지연량이 커진다.

처리부(111)는, 산출 처리에 있어서 산출한 각 슬레이브(2)의 조정값을 프레임 F1에 포함하여 제1 슬레이브(21)에 대해서 송신한다. 제1 슬레이브(21)는, 프레임 F1에 포함되는 복수의 조정값 중 대응하는 조정값을 취득하고, 이 조정값에 근거하는 타이밍에 동기 펄스를 생성한다. 또한, 제2 슬레이브(22)는, 제1 슬레이브(21)로부터 수신한 프레임 F1에 포함되는 복수의 조정값 중 대응하는 조정값을 취득하고, 이 조정값에 근거하는 타이밍에 동기 펄스를 생성한다. 또한, 제3 슬레이브(23)는, 제2 슬레이브(22)로부터 수신한 프레임 F1에 포함되는 복수의 조정값 중 대응하는 조정값을 취득하고, 이 조정값에 근거하는 타이밍에 동기 펄스를 생성한다. 또한, 제4 슬레이브(24)는, 제3 슬레이브(23)로부터 수신한 프레임 F1에 포함되는 복수의 조정값 중 대응하는 조정값을 취득하고, 이 조정값에 근거하는 타이밍에 동기 펄스를 생성한다. 또한, 제5 슬레이브(25)는, 제4 슬레이브(24)로부터 수신한 프레임 F1에 포함되는 복수의 조정값 중 대응하는 조정값을 취득하고, 이 조정값에 근거하는 타이밍에 동기 펄스를 생성한다. 그리고, 제1 슬레이브(21), 제2 슬레이브(22), 제3 슬레이브(23), 제4 슬레이브(24) 및 제5 슬레이브(25)의 각각은, 생성한 동기 펄스에 맞추어 소정의 동작(제어 또는 검지)을 행한다. 이것에 의해, 본 실시 형태에 따른 통신 시스템(100)에서는, 통신 장치(1) 및 복수의 슬레이브(2)를 동기시키는 것이 가능해진다.

산출 처리에 있어서 산출된 복수의 슬레이브(2)에 대한 복수의 조정값은, 통신 장치(1)로부터 송신되는 후술하는 SYNC 조정 프레임에 의해, 복수의 슬레이브(2)의 각각에 전송된다.

(5) 동작

다음에, 본 실시 형태에 따른 통신 시스템(100)을 구성하는 통신 장치(1) 및 각 슬레이브(2)의 동작에 대해, 도 5 및 도 6을 참조하여 설명한다.

(5. 1) 통신 장치

우선, 통신 장치(1)의 동작에 대해, 도 5를 참조하여 설명한다. 도 5는, 본 실시 형태의 통신 시스템(100)에 있어서의 통신 장치(1)의 동작을 나타내는 흐름도이다.

통신 장치(1)의 산출부(112)는, 각 프레임 F1의 최대 송신 대수를 산출한다(단계 S11). 본 실시 형태에서는, 상술한 바와 같이, 최대 송신 대수는 4대이다. 즉, 본 실시 형태에서는, 최대로, 4대의 슬레이브(2)에 대응하는 데이터를 각 프레임 F1에 포함하는 것이 가능하다.

다음에, 통신 장치(1)의 통신부(12)는, 제1 슬레이브(21)에 대해서 초기 프레임을 송신한다(단계 S12). 초기 프레임은, 각 슬레이브(2)의 초기 설정용으로 송신되는 프레임이다. 초기 프레임에는, 각 슬레이브(2)에 대응하는 갱신 주기 CT1의 정보가 포함되어 있다. 갱신 주기 CT1은, 상술한 바와 같이, 처리부(111)에 의해 설정된다.

또한, 통신 장치(1)의 제어부(11)는, 초기 프레임에 대한 제5 슬레이브(25)로부터의 회신 정보를 통신부(12)가 수신했는지 여부를 판단한다(단계 S13). 통신부(12)가 상기 회신 정보를 수신하고 있는 것으로 제어부(11)가 판단한 경우(단계 S13：Yes), 통신부(12)는, 제1 슬레이브(21)에 대해서 SYNC 조정 프레임을 송신한다(단계 S14). SYNC 조정 프레임에는, 통신 장치(1)와 복수의 슬레이브(2)를 동기시키기 위한 조정값(SYNC값)이 포함되어 있다. 또, 제5 슬레이브(25)로부터의 회신 정보를 수취할 때까지는(단계 S13：No), 단계 S12, S13이 반복하여 실행된다.

다음에, 통신 장치(1)의 제어부(11)는, SYNC 조정 프레임에 대한 제5 슬레이브(25)로부터의 회신 정보를 통신부(12)가 수신했는지 여부를 판단한다(단계 S15). 통신부(12)가 상기 회신 정보를 수신하고 있는 것으로 제어부(11)가 판단한 경우(단계 S15：Yes), 통신부(12)는, 슬레이브(2)마다 설정한 갱신 주기 CT1에 맞추어 대응하는 프레임 F1을 송신한다(단계 S16). 또, 제5 슬레이브(25)로부터의 회신 정보를 수취할 때까지는(단계 S15：No), 단계 S14, S15가 반복하여 실행된다. 또, 도 5의 단계 S16에 있어서, 프레임 F1을 「통상 프레임」이라고 표기하고 있다.

(5. 2) 슬레이브

다음에, 각 슬레이브(2)의 동작에 대해, 도 6을 참조하여 설명한다. 도 6은, 본 개시의 통신 시스템(100)에 있어서의 각 슬레이브(2)의 동작을 나타내는 흐름도이다. 이하에서는, 복수의 슬레이브(2) 중 통신 장치(1)에 직접 접속되어 있는 최전단의 제1 슬레이브(21)를 예로 설명한다.

제1 슬레이브(21)의 통신부(202)는, 통신 장치(1)로부터 송신된 초기 프레임을 수신한다(단계 S21). 제1 슬레이브(21)의 처리부(201)는, 통신부(202)가 수신한 초기 프레임에 포함되는 복수의 갱신 주기 CT1 중 대응하는 갱신 주기 CT11을 취득하고, 취득한 갱신 주기 CT11을 자신의 갱신 주기 CT11로 설정한다(단계 S22).

다음에, 통신부(202)는, 통신 장치(1)로부터 송신된 SYNC 조정 프레임을 수신한다(단계 S23). 처리부(201)는, 통신부(202)가 수신한 SYNC 조정 프레임에 포함되어 있는 복수의 조정값(SYNC값) 중 대응하는 조정값을 취득하고, 취득한 조정값에 근거하여, 통신 장치(1) 및 다른 슬레이브(2)(제2 슬레이브(22)~제5 슬레이브(25))와의 동기를 취한다.

이후, 통신부(202)는, 기준 주기 CT0마다 통신 장치(1)로부터 송신되는 프레임 F1을 수신하고, 또한, 제1 슬레이브(21)에 직접 접속되어 있는 제2 슬레이브(22)에 대해서 프레임 F1을 송신한다(단계 S24). 또, 도 6의 단계 S24에 있어서, 프레임 F1을 「통상 프레임」이라고 표기하고 있다.

(6) 효과

본 실시 형태에 따른 통신 장치(1)에서는, 상술한 바와 같이, 갱신 주기 CT1이 가장 짧은 특정 슬레이브(2)(여기에서는, 제1 슬레이브(21) 및 제2 슬레이브(22))의 갱신 주기 CT1(여기에서는, 갱신 주기 CT11, CT12)를 기준 주기 CT0로 설정하고 있다. 또한, 통신 장치(1)에서는, 특정 슬레이브(2)와는 상이한 다른 슬레이브(2)(여기에서는, 제3 슬레이브(23), 제4 슬레이브(24) 및 제5 슬레이브(25))의 갱신 주기 CT1(여기에서는, 갱신 주기 CT13, CT14, CT15)을 기준 주기 CT0의 정수배로 설정하고 있다. 이것에 의해, 다른 슬레이브(2)에 있어서 오버스펙으로는 되지 않고, 통신 효율을 향상시키는 것이 가능해진다. 또한, 본 실시 형태에 따른 통신 장치(1)에서는, 상대적으로 고속 제어가 필요한 특정 슬레이브(2)와, 상대적으로 고속 제어가 불필요한 다른 슬레이브(2)로 갱신 주기 CT1을 나누는 것이 가능해지고, 그 결과, 통신 장치(1)의 연산 처리의 효율화를 도모하는 것이 가능해진다.

또한, 본 실시 형태에 따른 통신 장치(1)에서는, 상술한 바와 같이, 처리부(111)는, 프레임 F1에 포함되는 데이터에 대응하는 슬레이브(2)의 대수가 최대 송신 대수보다 적은 경우에는, 미사용 데이터를 프레임 F1에 추가하고 있다. 이것에 의해, 각 프레임 F1의 프레임 길이를 동일하게 하는 것이 가능해지고, 그 결과, 통신 장치(1)와 복수의 슬레이브(2)를 동기시키는 것이 가능해진다.

또한, 본 실시 형태에 따른 통신 장치(1)에서는, 상술한 바와 같이, 제4 슬레이브(24)의 갱신 주기 CT14와 제5 슬레이브(25)의 갱신 주기 CT15는 동일하다. 그리고, 통신 장치(1)에서는, 처리부(111)는, 갱신 주기 CT14의 개시 타이밍과 갱신 주기 CT15의 개시 타이밍을, 기준 주기 CT0만큼 다르게 하고 있다. 이것에 의해, 갱신 주기 CT14의 개시 타이밍과 갱신 주기 CT15의 개시 타이밍이 동일한 경우에 비해, 각 프레임 F1의 프레임 길이를 짧게 하는 것이 가능해진다.

(7) 변형예

상술한 실시 형태는, 본 개시의 여러가지 실시 형태 중 하나에 지나지 않는다. 상술한 실시 형태는, 본 개시의 목적을 달성할 수 있으면, 설계 등에 따라 여러 가지의 변경이 가능하다. 또한, 통신 장치(1)와 마찬가지의 기능은, 통신 제어 방법, 프로그램(컴퓨터 프로그램), 또는 프로그램을 기록한 비일시적 기록 매체 등으로 구현화되어도 좋다.

한 양태에 따른 통신 제어 방법은, 통신 장치(1)에 이용되는 통신 제어 방법이다. 통신 장치(1)는, 복수의 슬레이브(2)가 데이지 체인 접속되어 있고, 복수의 슬레이브(2)와 통신한다. 통신 제어 방법은, 설정 단계를 갖는다. 설정 단계에서는, 복수의 슬레이브(2) 중 데이터의 갱신 주기 CT1이 가장 짧은 슬레이브인 특정 슬레이브(2)의 갱신 주기 CT1을 기준 주기 CT0로 설정하고, 또한, 복수의 슬레이브(2) 중 특정 슬레이브(2)와는 상이한 다른 슬레이브(2)의 갱신 주기 CT1을 기준 주기 CT0의 정수배로 설정한다. 또한, 한 양태에 따른 프로그램은, 상술한 통신 제어 방법을, 1 이상의 프로세서에 실행시키기 위한 프로그램이다.

이하, 상술한 실시 형태의 변형예를 열거한다. 이하에 설명하는 변형예는, 적절히 조합하여 적용 가능하다.

(7. 1) 변형예 1

변형예 1에 따른 통신 시스템에 대해, 도 7을 참조하여 설명한다. 도 7은, 본 실시 형태의 변형예 1에 따른 통신 시스템에 있어서의 각 슬레이브(2)의 갱신 주기 CT1의 설명도이다. 변형예 1에 따른 통신 시스템에서는, 각 슬레이브(2)의 갱신 주기 CT1이, 상술한 실시 형태에 따른 통신 시스템(100)에 있어서의 각 슬레이브(2)의 갱신 주기 CT1의 2배로 설정되어 있는 점에서, 상술한 실시 형태에 따른 통신 시스템(100)과 다르다. 변형예 1에 따른 통신 시스템은, 그 이외의 구성에 대해서는 상술한 실시 형태에 따른 통신 시스템(100)과 마찬가지이고, 동일한 구성 요소에는 동일한 부호를 붙여 설명을 생략한다.

변형예 1에 따른 통신 시스템에서는, 상술한 바와 같이, 각 슬레이브(2)의 갱신 주기 CT1이, 상술한 실시 형태에 따른 통신 시스템(100)에 있어서의 각 슬레이브(2)의 갱신 주기 CT1의 2배로 설정되어 있다.

구체적으로는, 제1 슬레이브(21)의 갱신 주기 CT11은, 기준 주기 CT0의 2배로 설정되어 있다. 즉, 변형예 1에 따른 통신 시스템에 있어서의 제1 슬레이브(21)의 갱신 주기 CT11은, 상술한 실시 형태에 따른 통신 시스템(100)에 있어서의 제1 슬레이브(21)의 갱신 주기 CT11의 2배로 설정되어 있다. 또한, 제2 슬레이브(22)의 갱신 주기 CT12는, 기준 주기 CT0의 2배로 설정되어 있다. 즉, 변형예 1에 따른 통신 시스템에 있어서의 제2 슬레이브(22)의 갱신 주기 CT12는, 상술한 실시 형태에 따른 통신 시스템(100)에 있어서의 제2 슬레이브(22)의 갱신 주기 CT12의 2배로 설정되어 있다.

또한, 제3 슬레이브(23)의 갱신 주기 CT13은, 기준 주기 CT0의 4배로 설정되어 있다. 즉, 변형예 1에 따른 통신 시스템에 있어서의 제3 슬레이브(23)의 갱신 주기 CT13은, 상술한 실시 형태에 따른 통신 시스템(100)에 있어서의 제3 슬레이브(23)의 갱신 주기 CT13의 2배로 설정되어 있다. 또한, 제4 슬레이브(24)의 갱신 주기 CT14는, 기준 주기 CT0의 6배로 설정되어 있다. 즉, 변형예 1에 따른 통신 시스템에 있어서의 제4 슬레이브(24)의 갱신 주기 CT14는, 상술한 실시 형태에 따른 통신 시스템(100)에 있어서의 제4 슬레이브(24)의 갱신 주기 CT14의 2배로 설정되어 있다. 또한, 제5 슬레이브(25)의 갱신 주기 CT15는, 기준 주기 CT0의 6배로 설정되어 있다. 즉, 변형예 1에 따른 통신 시스템에 있어서의 제5 슬레이브(25)의 갱신 주기 CT15는, 상술한 실시 형태에 따른 통신 시스템(100)에 있어서의 제5 슬레이브(25)의 갱신 주기 CT15의 2배로 설정되어 있다.

변형예 1에 따른 통신 시스템에 있어서도, 통신 효율을 향상시키는 것이 가능하고, 또한, 통신 장치(1)의 연산 처리의 효율화를 도모하는 것이 가능해진다.

변형예 1에 따른 통신 시스템에서는, 복수의 슬레이브(2)의 각각의 갱신 주기 CT1을, 상술한 실시 형태에 따른 통신 시스템(100)에 있어서의 복수의 슬레이브(2)의 각각의 갱신 주기 CT1의 2배의 주기로 설정하고 있지만, 2배로 한정하지 않고, 3배 이상이어도 좋다.

(7. 2) 그 외의 변형예

이하, 그 외의 변형예를 열거한다.

본 개시에 있어서의 통신 장치(1) 및 슬레이브(2)는, 컴퓨터 시스템을 포함하고 있다. 컴퓨터 시스템은, 하드웨어로서의 프로세서 및 메모리를 주 구성으로 한다. 컴퓨터 시스템의 메모리에 기록된 프로그램을 프로세서가 실행하는 것에 의해, 본 개시에 있어서의 통신 장치(1) 및 슬레이브(2)로서의 기능이 실현된다. 프로그램은, 컴퓨터 시스템의 메모리에 미리 기록되어도 좋고, 전기 통신 회선을 통해서 제공되어도 좋고, 컴퓨터 시스템으로 판독 가능한 메모리 카드, 광학 디스크, 하드 디스크 드라이브 등의 비일시적 기록 매체에 기록되어 제공되어도 좋다. 컴퓨터 시스템의 프로세서는, 반도체 집적 회로(Integrated Circuit, IC) 또는 대규모 집적 회로(Large Scale Integration, LSI)를 포함하는 1 또는 복수의 전자 회로로 구성된다. 여기서 말하는 IC 또는 LSI 등의 집적 회로는, 집적의 정도에 의해 부르는 방법이 다르고, 시스템 LSI, VLSI(Very Large Scale Integration), 또는 ULSI(Ultra Large Scale Integration)로 불리는 집적 회로를 포함한다. 또한, LSI의 제조 후에 프로그래밍되는, FPGA(Field-Programmable Gate Array), 또는 LSI 내부의 접합 관계의 재구성 혹은 LSI 내부의 회로 구획의 재구성이 가능한 논리 디바이스에 대해서도, 프로세서로서 채용할 수 있다. 복수의 전자 회로는, 1개의 칩에 집약되어 있어도 좋고, 복수의 칩에 분산하여 마련되어 있어도 좋다. 복수의 칩은, 1개의 장치에 집약되어 있어도 좋고, 복수의 장치에 분산하여 마련되어 있어도 좋다. 여기서 말하는 컴퓨터 시스템은, 1 이상의 프로세서 및 1 이상의 메모리를 갖는 마이크로 컨트롤러를 포함한다. 따라서, 마이크로 컨트롤러에 대해서도, 반도체 집적 회로 또는 대규모 집적 회로를 포함하는 1 또는 복수의 전자 회로로 구성된다.

또한, 통신 장치(1)에 있어서의 복수의 기능이 1개의 케이스에 집약되어 있는 것은 통신 장치(1)에 필수인 구성은 아니다. 통신 장치(1)의 구성 요소는, 복수의 케이스에 분산하여 마련되어 있어도 좋다. 또한, 통신 장치(1)의 적어도 일부의 기능은, 예를 들면, 클라우드(클라우드 컴퓨팅) 등에 의해 실현되어도 좋다. 반대로, 상술한 실시 형태와 같이, 통신 장치(1)의 모든 기능이, 1개의 케이스에 집약되어 있어도 좋다.

또한, 슬레이브(2)에 있어서의 복수의 기능이 1개의 케이스에 집약되어 있는 것은 슬레이브(2)에 필수인 구성은 아니다. 슬레이브(2)의 구성 요소는, 복수의 케이스에 분산하여 마련되어 있어도 좋다. 또한, 슬레이브(2)의 적어도 일부의 기능은, 예를 들면, 클라우드(클라우드 컴퓨팅) 등에 의해 실현되어도 좋다. 반대로, 상술한 실시 형태와 같이, 슬레이브(2)의 모든 기능이, 1개의 케이스에 집약되어 있어도 좋다.

상술한 실시 형태에서는, 처리부(111)는, 프레임 F1에 포함되는 데이터에 대응하는 슬레이브(2)의 대수가 최대 송신 대수보다 적은 경우에, 미사용 데이터를 프레임 F1에 추가하고 있다. 이것에 대해서, 처리부(111)는, 프레임 F1에 포함되는 데이터에 대응하는 슬레이브(2)의 대수가 최대 송신 대수보다 적은 경우에, 장치간 데이터를 저장하기 위한 영역을 프레임 F1에 추가해도 좋다. 즉, 장치간 데이터를 프레임 F1의 슬롯 D0에 저장해도 좋다. 장치간 데이터는, 복수의 슬레이브(2) 중 어느 2개의 슬레이브(2) 사이에서 송수신되는 데이터이다. 즉, 복수의 슬레이브(2) 중 어느 하나의 슬레이브(2)(예를 들면, 제2 슬레이브(22))는, 나머지의 슬레이브(2) 중 어느 하나의 슬레이브(2)(예를 들면, 제4 슬레이브(24))에 송신하기 위한 장치간 데이터를, 프레임 F1에 추가된 상기 영역에 저장하여, 다음의 슬레이브(2)에 대해서 프레임 F1을 송신한다. 이것에 의해, 각 프레임 F1의 프레임 길이를 동일하게 하는 것이 가능해지고, 그 결과, 통신 장치(1)와 복수의 슬레이브(2)를 동기시키는 것이 가능해진다. 요컨대, 처리부(111)는, 장치간 데이터를 저장하기 위한 영역을 프레임 F1에 추가하는 것에 의해 통신 장치(1)와 복수의 슬레이브(2)를 동기시킨다.

상술한 실시 형태에서는, 갱신 주기 CT1이 동일한 제4 슬레이브(24) 및 제5 슬레이브(25)에 대해, 제4 슬레이브(24)의 갱신 주기 CT14의 개시 타이밍과, 제5 슬레이브(25)의 갱신 주기 CT15의 개시 타이밍을 기준 주기 CT0만큼 다르게 하고 있다. 이것에 대해서, 제4 슬레이브(24)의 갱신 주기 CT14의 개시 타이밍과, 제5 슬레이브(25)의 갱신 주기 CT15의 개시 타이밍은, 기준 주기 CT0의 2배 이상 차이가 나도 좋다.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 갱신 주기 CT1이 동일한 2개의 슬레이브(2)(제4 슬레이브(24) 및 제5 슬레이브(25))에 있어서 갱신 주기 CT1의 개시 타이밍을 다르게 하고 있지만, 예를 들면, 갱신 주기 CT1이 동일한 3개 이상의 슬레이브(2)에 있어서 갱신 주기 CT1의 개시 타이밍을 다르게 해도 좋다. 요컨대, 처리부(111)는, 복수의 슬레이브(2) 중 2 이상의 슬레이브(2)의 갱신 주기 CT1이 동일한 경우에, 2 이상의 슬레이브(2)의 갱신 주기 CT1의 개시 타이밍을, 적어도 기준 주기 CT0만큼 다르게 해도 좋다.

또한, 제4 슬레이브(24)의 갱신 주기 CT14의 개시 타이밍과, 제5 슬레이브(25)의 갱신 주기 CT15의 개시 타이밍은 동일해도 좋다. 이 경우, 각 기준 주기 CT0에 있어서의 최대 송신 대수는 5대로 된다.

상술한 실시 형태에서는, 처리부(111)에서 산출되는 조정값이 제1 시간과 제2 시간과의 합계이지만, 상기 조정값은, 예를 들면, 제1 시간 및 제2 시간과는 다른 지연 시간을 포함하고 있어도 좋다. 요컨대, 조정값은, 복수의 슬레이브(2)의 각각이 프레임 F1을 수신하고 나서 소정의 펄스를 생성할 때까지의 처리 시간인 제1 시간과, 복수의 슬레이브(2)의 개수와 복수의 슬레이브(2)의 각각에 있어서의 통신 장치(1)로부터의 접속 순서와의 차분값과, 고정 지연값과의 곱인 제2 시간에 근거하는 값이면 좋다.

(양태)

본 명세서에는, 이하 양태가 개시되고 있다.

제1 양태에 따른 통신 장치(1)는, 복수의 슬레이브(2)가 데이지 체인 접속되어 있고, 복수의 슬레이브(2)와 통신하는 통신 장치이다. 통신 장치(1)는, 처리부(111)를 구비한다. 처리부(111)는, 설정 처리를 실행한다. 설정 처리에서는, 복수의 슬레이브(2) 중 데이터의 갱신 주기(CT1)가 가장 짧은 슬레이브인 특정 슬레이브(2)의 갱신 주기(CT1)를 기준 주기(CT0)로 설정하고, 또한, 복수의 슬레이브(2) 중 특정 슬레이브(2)와는 상이한 다른 슬레이브(2)의 갱신 주기(CT1)를 기준 주기(CT0)의 정수배로 설정한다.

이 양태에 의하면, 통신 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.

제2 양태에 따른 통신 장치(1)는, 제1 양태에 있어서, 산출부(112)를 더 구비한다. 산출부(112)는, 최대 송신 대수를 산출한다. 최대 송신 대수는, 복수의 슬레이브(2) 중 기준 주기(CT0)마다 통신 장치(1)로부터 송신되는 프레임(F1)에 의해 데이터를 송신 가능한 슬레이브(2)의 대수의 최대값이다. 처리부(111)는, 복수의 슬레이브(2) 중 프레임(F1)에 포함되는 데이터에 대응하는 슬레이브(2)의 대수가, 산출부(112)에 의해 산출된 최대 송신 대수보다 적은 경우에, 영역을 프레임(F1)에 추가한다. 상기 영역은, 복수의 슬레이브(2) 중 어느 2개의 슬레이브(2) 간의 데이터인 장치간 데이터를 저장하기 위한 영역이다.

이 양태에 의하면, 각 프레임(F1)의 프레임 길이를 동일하게 하는 것이 가능해진다.

제3 양태에 따른 통신 장치(1)에서는, 제2 양태에 있어서, 처리부(111)는, 상기 영역을 프레임(F1)에 추가하는 것에 의해 통신 장치(1)와 복수의 슬레이브(2)를 동기시킨다.

이 양태에 의하면, 통신 장치(1)와 복수의 슬레이브(2)를 동기시키는 것이 가능해진다.

제4 양태에 따른 통신 장치(1)는, 제1 양태에 있어서, 산출부(112)를 더 구비한다. 산출부(112)는, 최대 송신 대수를 산출한다. 최대 송신 대수는, 복수의 슬레이브(2) 중 기준 주기(CT0)마다 통신 장치(1)로부터 송신되는 프레임(F1)에 의해 데이터를 송신 가능한 슬레이브(2)의 대수의 최대값이다. 처리부(111)는, 복수의 슬레이브(2) 중 프레임(F1)에 포함되는 데이터에 대응하는 슬레이브(2)의 대수가, 산출부(112)에 의해 산출된 최대 송신 대수보다 적은 경우에, 미사용 데이터를 프레임(F1)에 추가한다. 미사용 데이터는, 통신 장치(1)와 복수의 슬레이브(2)와의 사이의 통신에서 사용되지 않는 데이터이다.

제5 양태에 따른 통신 장치(1)에서는, 제4 양태에 있어서, 처리부(111)는, 미사용 데이터를 프레임(F1)에 추가하는 것에 의해 통신 장치(1)와 복수의 슬레이브(2)를 동기시킨다.

제6 양태에 따른 통신 장치(1)에서는, 제2~ 제5 양태 중 어느 하나에 있어서, 처리부(111)는, 산출 처리를 더 실행한다. 산출 처리에서는, 통신 장치(1)와 복수의 슬레이브(2)를 동기시키기 위한 조정값을 산출한다. 조정값은, 제1 시간과, 제2 시간에 근거하는 값이다. 제1 시간은, 복수의 슬레이브(2)의 각각이 프레임(F1)을 수신하고 나서 소정의 펄스를 생성할 때까지의 처리 시간이다. 제2 시간은, 복수의 슬레이브(2)의 개수와 복수의 슬레이브(2)의 각각에 있어서의 통신 장치(1)로부터의 접속 순서와의 차분값과, 고정 지연값과의 곱이다.

제7 양태에 따른 통신 장치(1)에서는, 제1~ 제6 양태 중 어느 하나에 있어서, 처리부(111)는, 복수의 슬레이브(2) 중 2 이상의 슬레이브(2)의 갱신 주기(CT1)가 동일한 경우에, 2 이상의 슬레이브(2)의 갱신 주기(CT1)의 개시 타이밍을, 적어도 기준 주기(CT0)만큼 다르게 한다.

이 양태에 의하면, 각 프레임(F1)의 프레임 길이를 짧게 하는 것이 가능해진다.

제8 양태에 따른 통신 시스템(100)은, 제1~ 제7 양태 중 어느 하나의 통신 장치(1)와, 복수의 슬레이브(2)를 구비한다. 복수의 슬레이브(2)는, 통신 장치(1)에 접속되어 통신 장치(1)와 통신한다.

제9 양태에 따른 통신 제어 방법은, 통신 장치(1)에 이용되는 통신 제어 방법이다. 통신 장치(1)는, 복수의 슬레이브(2)가 데이지 체인 접속되어 있고, 복수의 슬레이브(2)와 통신한다. 통신 제어 방법은, 설정 단계를 갖는다. 설정 단계에서는, 복수의 슬레이브(2) 중 데이터의 갱신 주기(CT1)가 가장 짧은 슬레이브인 특정 슬레이브(2)의 갱신 주기(CT1)를 기준 주기(CT0)로 설정하고, 또한, 복수의 슬레이브(2) 중 특정 슬레이브(2)와는 상이한 다른 슬레이브(2)의 갱신 주기(CT1)를 기준 주기(CT0)의 정수배로 설정한다.

제10 양태에 따른 프로그램은, 제9 양태에 따른 통신 제어 방법을, 1 이상의 프로세서에 실행시키기 위한 프로그램이다.

제2~ 제7 양태에 따른 구성에 대해서는, 통신 장치(1)에 필수의 구성은 아니고, 적절히 생략 가능하다.

본 개시의 통신 장치, 통신 시스템, 통신 제어 방법 및 프로그램은, 통신 효율을 향상시킨 통신 장치를 얻을 수 있어, 산업상 유용하다.

1 통신 장치
2 슬레이브
21 제 1 슬레이브
22 제 2 슬레이브
23 제 3 슬레이브
24 제 4 슬레이브
25 제 5 슬레이브
100 통신 시스템
111, 201 처리부
112 산출부
CT0 기준 주기
CT, CT1, CT11, CT12, CT13, CT14, CT15 갱신 주기
F1 프레임
P 동기 펄스

Claims

복수의 슬레이브가 데이지 체인 접속되어 있고, 상기 복수의 슬레이브와 통신하는 통신 장치로서,
상기 복수의 슬레이브 중 데이터의 갱신 주기가 가장 짧은 슬레이브인 특정 슬레이브의 상기 갱신 주기를 기준 주기로 설정하고, 또한, 상기 복수의 슬레이브 중 상기 특정 슬레이브와는 상이한 다른 슬레이브의 상기 갱신 주기를 상기 기준 주기의 정수배로 설정하는 설정 처리를 실행하는 처리부를 구비하는
통신 장치.
제1항에 있어서,
상기 복수의 슬레이브 중 상기 기준 주기마다 상기 통신 장치로부터 송신되는 프레임에 의해 데이터를 송신 가능한 슬레이브의 대수의 최대값인 최대 송신 대수를 산출하는 산출부를 더 구비하고,
상기 처리부는, 상기 복수의 슬레이브 중 상기 프레임에 포함되는 데이터에 대응하는 슬레이브의 대수가, 상기 산출부에 의해 산출된 상기 최대 송신 대수보다 적은 경우에, 상기 복수의 슬레이브 중 어느 2개의 슬레이브 사이의 데이터인 장치간 데이터를 저장하기 위한 영역을 상기 프레임에 추가하는
통신 장치.
제2항에 있어서,
상기 처리부는, 상기 영역을 상기 프레임에 추가하는 것에 의해 상기 통신 장치와 상기 복수의 슬레이브를 동기시키는
통신 장치.
제1항에 있어서,
상기 복수의 슬레이브 중 상기 기준 주기마다 상기 통신 장치로부터 송신되는 프레임에 의해 데이터를 송신 가능한 슬레이브의 대수의 최대값인 최대 송신 대수를 산출하는 산출부를 더 구비하고,
상기 처리부는, 상기 복수의 슬레이브 중 상기 프레임에 포함되는 데이터에 대응하는 슬레이브의 대수가, 상기 산출부에 의해 산출된 상기 최대 송신 대수보다 적은 경우에, 상기 통신 장치와 상기 복수의 슬레이브와의 사이의 통신에서 사용되지 않는 데이터인 미사용 데이터를 상기 프레임에 추가하는
통신 장치.
제4항에 있어서,
상기 처리부는, 상기 미사용 데이터를 상기 프레임에 추가하는 것에 의해 상기 통신 장치와 상기 복수의 슬레이브를 동기시키는
통신 장치.
제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 처리부는, 상기 통신 장치와 상기 복수의 슬레이브를 동기시키기 위한 조정값을 산출하는 산출 처리를 더 실행하고,
상기 조정값은,
상기 복수의 슬레이브의 각각이 상기 프레임을 수신하고 나서 소정의 펄스를 생성할 때까지의 처리 시간인 제1 시간과,
상기 복수의 슬레이브의 개수와 상기 복수의 슬레이브의 각각에 있어서의 상기 통신 장치로부터의 접속 순서와의 차분값과, 고정 지연값과의 곱인 제2 시간에 근거하는 값인
통신 장치.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 처리부는, 상기 복수의 슬레이브 중 2 이상의 슬레이브의 상기 갱신 주기가 동일한 경우에, 상기 2 이상의 슬레이브의 상기 갱신 주기의 개시 타이밍을, 적어도 상기 기준 주기만큼 다르게 하는
통신 장치.
청구항 1 내지 청구항 7 중 어느 한 항의 통신 장치와,
상기 통신 장치에 접속되어 상기 통신 장치와 통신하는 상기 복수의 슬레이브를 구비하는
통신 시스템.
복수의 슬레이브가 데이지 체인 접속되어 있고, 상기 복수의 슬레이브와 통신하는 통신 장치에 이용되는 통신 제어 방법으로서,
상기 복수의 슬레이브 중 데이터의 갱신 주기가 가장 짧은 슬레이브인 특정 슬레이브의 상기 갱신 주기를 기준 주기로 설정하고, 또한, 상기 복수의 슬레이브 중 상기 특정 슬레이브와는 상이한 다른 슬레이브의 상기 갱신 주기를 상기 기준 주기의 정수배로 설정하는 설정 단계를 갖는
통신 제어 방법.
청구항 9에 기재된 통신 제어 방법을, 1 이상의 프로세서에 실행시키기 위한 프로그램.