KR20230158715A - Cassette accept apparatus - Google Patents

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KR20230158715A
KR20230158715A KR1020220058166A KR20220058166A KR20230158715A KR 20230158715 A KR20230158715 A KR 20230158715A KR 1020220058166 A KR1020220058166 A KR 1020220058166A KR 20220058166 A KR20220058166 A KR 20220058166A KR 20230158715 A KR20230158715 A KR 20230158715A
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박민재
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세메스 주식회사
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Abstract

카세트 수납 장치는 대차, 스토커, 대차 저장소, 대차 이송 로봇 및 제어부를 포함한다. 대차는 몸체, 몸체의 내부에 배치되고, 카세트들을 수납하기 위한 제1 선반들 및 몸체의 하부에 배치되는 제1 이동 바퀴를 포함한다. 스토커는 카세트들을 수납하기 위한 제2 선반들, 제2 선반들의 일측에 배치되고 대차를 수용이 가능한 제1 대차 수용부 및 제2 선반들에 상기 카세트들을 로드하거나 제2 선반들로부터 카세트들을 언로드하는 카세트 이송 로봇을 포함한다. 대차 저장소는 대차를 수용이 가능한 제2 대차 수용부를 포함하고, 스토커와 이격한다. 대차 이송 로봇은 대차를 제1 대차 수용부에서 제2 대차 수용부로 이동시키거나 대차를 제2 대차 수용부에서 제1 대차 수용부로 이동킨다. 제어부는 카세트 이송 로봇 및 대차 이송 로봇을 제어한다.The cassette storage device includes a bogie, a stocker, a bogie storage unit, a bogie transfer robot, and a control unit. The bogie includes a body, disposed inside the body, first shelves for storing cassettes, and a first moving wheel disposed under the body. The stocker is configured to load the cassettes onto second shelves for storing cassettes, a first cart receiving portion disposed on one side of the second shelves and capable of accommodating a cart, and the second shelves or unload the cassettes from the second shelves. Includes a cassette transfer robot. The bogie storage includes a second bogie accommodating portion capable of accommodating a bogie, and is spaced apart from the stoker. The cart transfer robot moves the cart from the first cart accommodating portion to the second cart accommodating portion or moves the cart from the second bogie accommodating portion to the first cart accommodating portion. The control unit controls the cassette transfer robot and the bogie transfer robot.

Description

카세트 수납 장치{CASSETTE ACCEPT APPARATUS}Cassette storage device {CASSETTE ACCEPT APPARATUS}

본 발명은 카세트 수납 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는 카세트들을 수납하는 대차가 활용되는 카세트 수납 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a cassette storage device. More specifically, it relates to a cassette storage device in which a cart for storing cassettes is utilized.

반도체 장치 또는 디스플레이 장치의 제조 공정에서 반도체 기판들 또는 유 리 기판들이 수납된 카세트들은 스토커(Stocker)에 보관될 수 있으며, 상기 스토커 는 상기 카세트들을 수납하기 위한 복수의 선반들을 구비할 수 있다.In the manufacturing process of a semiconductor device or display device, cassettes containing semiconductor substrates or glass substrates may be stored in a stocker, and the stocker may be provided with a plurality of shelves for storing the cassettes.

상기 선반들은 수평 및 수직 방향으로 배열될 수 있으며, 상기 스토커 내부 에는 상기 카세트들을 이송하기 위한 카세트 이송 로봇이 배치될 수 있다. 상기 카세트 이송 로봇은 수평 및 수직 방향으로 이동될 수 있으며 상기 카세트를 이송하기 위한 로봇암을 구비할 수 있다.The shelves can be arranged in horizontal and vertical directions, and a cassette transfer robot for transporting the cassettes can be placed inside the stocker. The cassette transfer robot can move in horizontal and vertical directions and may be equipped with a robot arm for transferring the cassette.

상기 카세트 이송 로봇이 상기 카세트를 안정적으로 이송하기 위해서는 상기 스토커에 상기 카세트들이 지속적으로 공급되어야 한다. 이를 위해, 카세트들을 수납하는 대차가 활용될 수 있다.In order for the cassette transfer robot to stably transfer the cassettes, the cassettes must be continuously supplied to the stocker. For this purpose, a bogie that stores the cassettes can be utilized.

본 발명의 과제는 이송 효율이 향상된 카세트 수납 장치를 제공하는데 있다.The object of the present invention is to provide a cassette storage device with improved transfer efficiency.

상기 본 발명의 일 과제를 달성하기 위한 예시적인 실시예들에 따른 카세트 수납 장치는 몸체, 상기 몸체의 내부에 배치되고, 카세트들을 수납하기 위한 제1 선반들 및 상기 몸체의 하부에 배치되는 제1 이동 바퀴를 포함하는 대차, 카세트들을 수납하기 위한 제2 선반들, 상기 제2 선반들의 일측에 배치되고 상기 대차를 수용이 가능한 제1 대차 수용부 및 상기 제2 선반들에 상기 카세트들을 로드하거나 상기 제2 선반들로부터 상기 카세트들을 언로드하는 카세트 이송 로봇을 포함하는 스토커, 상기 대차를 수용이 가능한 제2 대차 수용부를 포함하고, 상기 스토커와 이격하는 대차 저장소, 상기 대차를 상기 제1 대차 수용부에서 상기 제2 대차 수용부로 이동시키거나 상기 대차를 상기 제2 대차 수용부에서 상기 제1 대차 수용부로 이동시키는 대차 이송 로봇 및 상기 카세트 이송 로봇 및 상기 대차 이송 로봇을 제어하는 제어부를 포함한다.Cassette storage devices according to exemplary embodiments for achieving the object of the present invention include a body, first shelves disposed inside the body, first shelves for storing cassettes, and a first shelf disposed below the body. A cart including moving wheels, second shelves for storing cassettes, a first cart receiving portion disposed on one side of the second shelves and capable of accommodating the cart, and loading the cassettes on the second shelves. A stocker including a cassette transfer robot that unloads the cassettes from second shelves, a truck storage unit including a second truck storage unit capable of accommodating the truck, and spaced apart from the stocker, and storing the truck in the first truck storage unit. It includes a cart transfer robot that moves the cart to the second cart accommodating part or moves the cart from the second car accommodating part to the first car accommodating part, and a control unit that controls the cassette transport robot and the cart transport robot.

예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제1 대차 수용부가 상기 대차를 수용하면, 상기 카세트 이송 로봇은 적어도 상기 제1 선반들에 상기 카세트들을 로드하거나 적어도 상기 제1 선반들로부터 상기 카세트들을 언로드할 수 있다.In example embodiments, when the first cart receiving portion receives the cart, the cassette transfer robot can load the cassettes to at least the first shelves or at least unload the cassettes from the first shelves. there is.

예시적인 실시예들에 있어서, 상기 대차는 복수일 수 있다.In exemplary embodiments, the carts may be plural.

예시적인 실시예들에 있어서, 상기 대차 이송 로봇은 복수이고, 상기 카세트 수납 장치는, 상기 케리어들의 위치 정보인 제1 위치 정보들, 복수인 상기 대차 각각의 위치 정보인 제2 위치 정보들 및 복수인 상기 대차 이송 로봇 각각의 위치 정보인 제3 위치 정보들을 각각 수신하는 수신부를 더 포함할 수 있다.In exemplary embodiments, there are a plurality of cart transfer robots, and the cassette storage device includes a plurality of first position information pieces that are position information of the carriers, a plurality of second position information pieces that are position information of each of the carts, and a plurality of pieces. It may further include a receiving unit that receives third location information, which is location information of each of the bogie transfer robots.

예시적인 실시예들에 있어서, 카세트 수납 장치는, 상기 제1 위치 정보들, 상기 제2 위치 정보들 및 상기 제3 위치 정보들에 기초하여 복수인 상기 대차 이송 로봇 각각의 이동 여부를 판단하는 판단부를 더 포함할 수 있다. In exemplary embodiments, the cassette storage device determines whether each of the plurality of cart transfer robots moves based on the first location information, the second location information, and the third location information. It can include more wealth.

예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제어부는, 수신부가 수신한 상기 제1 위치 정보들 내지 상기 제3 위치 정보들 및 상기 판단부가 판단한 상기 이동 여부에 기초하여 상기 카세트 이송 로봇 및 복수인 상기 대차 이송 로봇을 제어할 수 있다.In exemplary embodiments, the control unit transfers the cassette transfer robot and the plurality of carts based on the first to third location information received by the receiver and the movement determined by the determination unit. You can control the robot.

예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제1 대차 수용부는, 상기 대차가 수용되기 위해 이동하는 방향 단부에 상하로 연장하도록 배치되는 제1 도킹 플레이트를 포함하고, 상기 대차는 상기 제1 도킹 플레이트에 도킹되어 상기 제1 대차 수용부에 수용될 수 있다.In exemplary embodiments, the first cart receiving unit includes a first docking plate disposed to extend upward and downward at an end in a direction in which the cart moves to accommodate the cart, and the cart is docked to the first docking plate. and can be accommodated in the first bogie accommodating part.

예시적인 실시예들에 있어서, 상기 대차 이송 로봇은 전진 방향 단부에 배치되는 제2 도킹 플레이트를 포함하고, 상기 대차는 제2 도킹 플레이트에 도킹되어 대차 이송 로봇에 의해 이동할 수 있다.In exemplary embodiments, the cart transfer robot includes a second docking plate disposed at an end in a forward direction, and the cart is docked with the second docking plate and can be moved by the cart transfer robot.

예시적인 실시예들에 있어서, 상기 대차는, 상기 몸체의 일면에 상하로 이동 가능하도록 구비되어 상기 몸체의 개방 부위를 개폐하는 도어를 더 포함할 수 있다.In exemplary embodiments, the cart may further include a door that is provided on one surface of the body to be movable up and down and opens and closes an open portion of the body.

본 발명의 일 실시예에 따른 카세트 수납 장치는 케리어들의 이송 효율을 향상시킬 수 있다.The cassette storage device according to an embodiment of the present invention can improve the transfer efficiency of carriers.

다만, 본 발명의 효과는 상기 언급한 효과에 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.However, the effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and may be expanded in various ways without departing from the spirit and scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카세트 수납 장치를 설명하기 위한 개략적인 구성도이다.
도 2는 도 1의 카세트 수납 장치에 포함되는 대차 및 스토커의 일 예를 나타내는 정면도이다.
도 3은 도 2의 대차의 일 예를 나타내는 측면도이다.
도 4는 도 2의 스토커의 일 예를 나타내는 나타내는 평면도이다.
도 5는 도 1의 카세트 수납 장치에 포함되는 대차 저장소의 일 예를 나타내는 측면도이다.
도 6은 도 1의 카세트 수납 장치에 포함되는 대차 이송 로봇을 나타내는 도면이다.
도 7은 도 1의 카세트 수납 장치에 포함되는 수신부, 판단부 및 제어부를 나타내는 관계도이다.1 is a schematic configuration diagram for explaining a cassette storage device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a front view showing an example of a bogie and a stocker included in the cassette storage device of FIG. 1.
Figure 3 is a side view showing an example of the bogie of Figure 2.
FIG. 4 is a plan view showing an example of the stocker of FIG. 2.
FIG. 5 is a side view showing an example of a cart storage included in the cassette storage device of FIG. 1.
FIG. 6 is a diagram showing a bogie transfer robot included in the cassette storage device of FIG. 1.
FIG. 7 is a relationship diagram showing a receiving unit, a determination unit, and a control unit included in the cassette storage device of FIG. 1.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예를 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조 부호를 유사한 구성 요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야한다.Since the present invention can be subject to various changes and can have various forms, embodiments will be described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to a specific disclosed form, and should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention. While describing each drawing, similar reference numerals are used for similar components. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. The terms used in this application are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as “comprise” or “consist of” are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that it does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains. Terms defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and unless explicitly defined in the present application, should not be interpreted in an ideal or excessively formal sense. No.

그리고 첨부한 도면들을 참조하여 예시적인 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 도면상의 동일한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용하고 동일한 구성 요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.And exemplary embodiments will be described in more detail with reference to the attached drawings. The same reference numerals are used for the same components in the drawings, and duplicate descriptions for the same components are omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카세트 수납 장치를 설명하기 위한 개략적인 구성도이다.1 is a schematic configuration diagram for explaining a cassette storage device according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 카세트 수납 장치(1000)는 대차(100), 스토커(200), 대차 저장소(300), 대차 이송 로봇(400), 제어부(500), 수신부(600) 및 판단부(700)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the cassette storage device 1000 according to an embodiment includes a cart 100, a stocker 200, a cart storage 300, a cart transfer robot 400, a control unit 500, and a receiver 600. and a determination unit 700.

도 2는 도 1의 카세트 수납 장치에 포함되는 대차 및 스토커의 일 예를 나타내는 정면도이고, 도 3은 도 2의 대차의 일 예를 나타내는 측면도이고, 도 4는 도 2의 스토커의 일 예를 나타내는 나타내는 평면도이다.FIG. 2 is a front view showing an example of a bogie and a stocker included in the cassette storage device of FIG. 1, FIG. 3 is a side view showing an example of the truck of FIG. 2, and FIG. 4 shows an example of the stocker of FIG. 2. It is a floor plan that represents

도 2 내지 도 4를 참조하면, 대차(100)는 제1 몸체(110), 제1 선반들(120), 제1 이동 바퀴(130), 도어(140), 및 도킹 바퀴(150)를 포함할 수 있다.2 to 4, the bogie 100 includes a first body 110, first shelves 120, a first moving wheel 130, a door 140, and a docking wheel 150. can do.

제1 몸체(110)는 제1 선반들(120), 제1 이동 바퀴(130), 도어(140), 및 도킹 바퀴(150)가 배치되는 기본 골격을 제공할 수 있다. 제1 몸체(110)는 일면이 개방된 중공의 육면체 형상을 가질 수 있다. 제1 선반들(120)은 제1 몸체(110)의 내부에 배치될 수 있다. 카세트들(10)을 수납하기 위한 제1 선반들(120)이 제1 몸체(110)의 상기 내부에 배치되므로, 카세트들(10)이 제1 몸체(110)의 상기 내부에 일시적으로 또는 장기적으로 배치될 수 있다.The first body 110 may provide a basic framework on which the first shelves 120, the first moving wheel 130, the door 140, and the docking wheel 150 are arranged. The first body 110 may have a hollow hexahedral shape with one side open. The first shelves 120 may be disposed inside the first body 110 . Since the first shelves 120 for storing the cassettes 10 are disposed inside the first body 110, the cassettes 10 are temporarily or long-term stored inside the first body 110. It can be placed as .

제1 이동 바퀴(130)는 제1 몸체(110)의 이동을 위해 제1 몸체(110)의 하부에 배치된다. 제1 이동 바퀴(130)의 예로는 회전이 가능한 캐스터를 들 수 있다. 제1 이동 바퀴(130)가 구비되므로 대차(100)가 쉽게 이동될 수 있다.The first moving wheel 130 is disposed at the lower part of the first body 110 to move the first body 110. An example of the first moving wheel 130 may be a rotatable caster. Since the first moving wheel 130 is provided, the bogie 100 can be easily moved.

도어(140)는 제1 몸체(110)의 일면에 상하로 이동 가능하도록 구비된다. 이때, 도어(140)는 제1 몸체(110)에 구비된 가이드에 의해 상하 이동이 가이드될 수 있다. 따라서, 도어(140)는 제1 몸체(110)의 개방 부위를 개폐할 수 있다.The door 140 is provided on one side of the first body 110 to be able to move up and down. At this time, the door 140 may be guided to move up and down by a guide provided in the first body 110. Accordingly, the door 140 can open and close the open portion of the first body 110.

제1 몸체(110)와 도어(140) 사이에는 밀봉을 위해 오링(미도시)이 구비될 수 있다. 예를 들면, 상기 오링은 제1 몸체(110)의 일면 둘레를 따라 구비될 수 있다. 따라 서, 제1 몸체(110)의 개방 부위가 도어(140)에 의해 차단되면, 제1 몸체(110)의 내부는 밀봉 상태가 될 수 있다. 그러므로, 카세트들(10)이 대차(100)에 적재되어 이송될 때 외부의 파티클로 인해 카세트들(10)이 오염되는 것을 방지할 수 있다.An O-ring (not shown) may be provided between the first body 110 and the door 140 for sealing. For example, the O-ring may be provided along the circumference of one side of the first body 110. Accordingly, when the open portion of the first body 110 is blocked by the door 140, the interior of the first body 110 may be in a sealed state. Therefore, when the cassettes 10 are loaded on the cart 100 and transported, it is possible to prevent the cassettes 10 from being contaminated by external particles.

도킹 바퀴(150)에 관한 상세한 설명은 후술하기로 한다.A detailed description of the docking wheel 150 will be provided later.

스토커(200)는 제2 선반들(210), 제1 대차 수용부(220) 및 카세트 이송 로봇(230)을 포함할 수 있다.The stocker 200 may include second shelves 210, a first bogie receiving unit 220, and a cassette transfer robot 230.

제2 선반들(210)은 제1 수평 방향(X축 방향) 및 수직 방향(Z축 방향)으로 배열될 수 있다. The second shelves 210 may be arranged in a first horizontal direction (X-axis direction) and a vertical direction (Z-axis direction).

일 예로, 도시된 바와 같이 제2 선반들(210)은 2열로 서로 마주보며 평행하도록 배치될 수 있다. 다른 예로, 도시되지는 않았지만, 제2 선반들(210)을 1열로 배치될 수도 있다.For example, as shown, the second shelves 210 may be arranged in two rows facing each other and being parallel. As another example, although not shown, the second shelves 210 may be arranged in one row.

카세트들(10)을 수납하기 위한 제2 선반들(120)이 상기 제1 수평 방향 및 상기 수직 방향으로 배열되므로, 카세트들(10)이 상기 제1 수평 방향 및 상기 수직 방향으로 일시적으로 또는 장기적으로 배열될 수 있다.Since the second shelves 120 for storing the cassettes 10 are arranged in the first horizontal direction and the vertical direction, the cassettes 10 are temporarily or long-term stored in the first horizontal direction and the vertical direction. It can be arranged as

제1 대차 수용부(220)는 제2 선반들(210)의 일측에 배치되고, 대차(100)를 수용할 수 있다.The first cart receiving portion 220 is disposed on one side of the second shelves 210 and can accommodate the cart 100.

제1 대차 수용부(220)는 대차(100)를 수용하기 위해 상기 제1 수평 방향을 따라 연장한다. 즉, 제1 대차 수용부(220)는 제2 선반들(210)과 일렬로 배치될 수 있다. 제1 대차 수용부(220)는 대차(100)를 수용하기 위해 내부 공간을 가지며, 대략 중공의 육면체 형태일 수 있다. 제1 대차 수용부(220)는 대차(100)의 출입을 위해 상기 제1 수평 방향 일측이 개방될 수 있다.The first cart receiving portion 220 extends along the first horizontal direction to accommodate the cart 100. That is, the first bogie accommodation unit 220 may be arranged in line with the second shelves 210. The first cart receiving portion 220 has an internal space to accommodate the cart 100 and may have a substantially hollow hexahedral shape. The first cart receiving portion 220 may be opened on one side in the first horizontal direction to allow the cart 100 to enter and exit.

제1 대차 수용부(220)는 제1 도킹 플레이트(222), 도킹 레일(224) 및 셔터(226)을 포함할 수 있다.The first truck receiving portion 220 may include a first docking plate 222, a docking rail 224, and a shutter 226.

제1 도킹 플레이트(222)는 대차(100)와의 도킹을 위해 사용될 수 있다. 제1 도킹 플레이트(222)는 대차(100)가 제1 대차 수용부(220)에 수용되기 위해 이동하는 방향, 즉, 상기 제1 수평 방향의 단부에 상하로 연장하도록 배치된다. 제1 도킹 플레이트(222)는 대차(100)와의 도킹을 위해 대차(100)에 삽입되는 홈을 갖거나, 대차(100)를 고정하기 위한 실린더를 구비할 수 있다.The first docking plate 222 may be used for docking with the bogie 100. The first docking plate 222 is disposed to extend vertically at an end in the first horizontal direction, in the direction in which the truck 100 moves to be accommodated in the first truck accommodation unit 220. The first docking plate 222 may have a groove inserted into the cart 100 for docking with the cart 100, or may be provided with a cylinder for fixing the cart 100.

도킹 레일(224)은 대차 수용부(120)의 바닥면에 대차(100)의 이동 방향인 상기 제 1 수평 방향을 따라 연장할 수 있다. 도킹 레일(224)은 대차(100)가 제1 도킹 플레이트(222)에 도킹되도록 대차(100)를 안내할 수 있다. 따라서, 대차(100)가 정확하고 안정적으로 제1 도킹 플레이트(222)와 도킹될 수 있다.The docking rail 224 may extend along the first horizontal direction, which is the moving direction of the truck 100, on the bottom surface of the truck accommodation unit 120. The docking rail 224 may guide the truck 100 so that the truck 100 is docked with the first docking plate 222 . Accordingly, the cart 100 can be accurately and stably docked with the first docking plate 222.

한편, 대차(100)에 포함되는 도킹 바퀴(150)는 제1 몸체(110)의 상기 하부에 구비된다. 이때 도킹 바퀴(150)는 회전하지 않고 고정된다. 도킹 바퀴(150)는 대차(100)가 제1 도킹 플레이트(222)와 도킹될 때만 사용되며, 대차(100)의 이동시 사용되지 않는다. 도킹 바퀴(150)는 도킹 레일(224)을 따라 이동할 수 있다. 대차(100)가 도킹 레일(224)에 의해 안내되므로, 대차(100)가 제1 도킹 플레이트(222)에 안정적으로 도킹 될 수 있다.Meanwhile, the docking wheel 150 included in the bogie 100 is provided in the lower part of the first body 110. At this time, the docking wheel 150 is fixed without rotating. The docking wheel 150 is used only when the bogie 100 is docked with the first docking plate 222 and is not used when the bogie 100 is moved. Docking wheels 150 can move along docking rails 224. Since the bogie 100 is guided by the docking rail 224, the bogie 100 can be stably docked to the first docking plate 222.

대차(100)는 제1 대차 수용부(220)의 개방된 일측을 통해 제1 대차 수용부(220)에 수용되며, 제1 대차 수용부(220)의 제1 도킹 플레이트(222)와 도킹되어 고정된다.The cart 100 is accommodated in the first cart accommodating portion 220 through one open side of the first cart accommodating portion 220, and is docked with the first docking plate 222 of the first cart accommodating portion 220. It is fixed.

대차(100)가 제1 대차 수용부(220)에 수용되어 제1 도킹 플레이트(222)와 도킹된 상태에서, 셔터(226)는 대차(100)의 도어(140)와 마주보도록 배치된다. 셔터(226)는 별도의 구동부에 의해 상기 제1 수평 방향과 수직하는 제2 수평 방향(Y축 방향) 및 상기 수직 방향으로 이동할 수 있다. 도시되지는 않았지만, 제1 대차 수용부(220)는 상기 제2 수평 방향으로 셔터(226)를 이동시키기 위한 수평 구동부와 상기 수직 방향으로 셔터(226)를 이동시키기 위한 수직 구동부를 구비할 수 있다.When the truck 100 is accommodated in the first truck receiving portion 220 and docked with the first docking plate 222, the shutter 226 is disposed to face the door 140 of the truck 100. The shutter 226 can move in a second horizontal direction (Y-axis direction) and the vertical direction perpendicular to the first horizontal direction by a separate driving unit. Although not shown, the first truck receiving unit 220 may include a horizontal driving part for moving the shutter 226 in the second horizontal direction and a vertical driving part for moving the shutter 226 in the vertical direction. .

셔터(226)는 대차(100)의 도어(140)로부터 돌출되는 링크 블록(141)을 수용 하기 위한 수용홈(227)을 갖는다. 이때, 링크 블록(135)과 수용홈(227)은 서로 대 응하는 높이 및 위치에 배치된다. 셔터(226)가 상기 제2 수평 방향을 따라 대차(100)를 향하도록 이동하여 수용홈(227)에 링크 블록(141)을 수용함으로써 셔터(226)와 도어(140)가 결합된다. 셔터(124)와 도어(140)가 결합된 상태에서 셔터(226)가 수직 방향, 즉 상하로 이동하면서 대차(100)의 도어(140)를 개폐할 수 있다.The shutter 226 has a receiving groove 227 for receiving the link block 141 protruding from the door 140 of the bogie 100. At this time, the link block 135 and the receiving groove 227 are arranged at corresponding heights and positions. The shutter 226 moves toward the cart 100 along the second horizontal direction to accommodate the link block 141 in the receiving groove 227, thereby coupling the shutter 226 and the door 140. When the shutter 124 and the door 140 are combined, the shutter 226 moves vertically, that is, up and down, to open and close the door 140 of the cart 100.

카세트 이송 로봇(230)은 2열로 배열된 제2 선반들(210) 사이에 구비될 수 있다. 제2 선반들(210)이 1열로 구비되는 경우, 카세트 이송 로봇(230)이 제2 선반들(210)의 전방에 배치될 수 있다.The cassette transfer robot 230 may be provided between the second shelves 210 arranged in two rows. When the second shelves 210 are provided in one row, the cassette transfer robot 230 may be placed in front of the second shelves 210.

카세트 이송 로봇(230)은 카세트들(10)의 수납을 위하여 상기 제1 수평 방향 및 상기 수직 방향으로 이동 가능하게 구성될 수 있다. 자세히 도시되지는 않았지만 카세트 이송 로봇(230)은 상기 제1 수평 방향으로 연장되는 가이드 레일들과 수직 방향으로 연장되는 가이드 레일들에 의해 안내될 수 있으며, 상기 제1 수평 방향으로 카세트 이송 로봇(230)을 이동시키기 위한 수평 구동부와 수직 방향으로 카세트 이송 로봇(230)을 이동시키기 위한 수직 구동부를 구비할 수 있다.The cassette transfer robot 230 may be configured to move in the first horizontal direction and the vertical direction to accommodate the cassettes 10 . Although not shown in detail, the cassette transfer robot 230 may be guided by guide rails extending in the first horizontal direction and guide rails extending in the vertical direction, and the cassette transfer robot 230 in the first horizontal direction. ) may be provided with a horizontal driving unit for moving the cassette transfer robot 230 and a vertical driving unit for moving the cassette transfer robot 230 in the vertical direction.

또한, 카세트 이송 로봇(230)은 카세트들(10)의 수납을 위한 로봇암(232)을 구비할 수 있으며, 로봇암(232)은 제1 선반들(120) 및 제2 선반들(210)을 향하여 이동 가능하게 구성될 수 있다. 일 예로서, 로봇암(232)은 상기 제2 수평 방향으로 이동 가능하게 구성될 수 있으며, 카세트 이송 로봇(230)은 상기 로봇암(232)을 구동하기 위한 제2 수평 구동부를 구비할 수 있다.Additionally, the cassette transfer robot 230 may be provided with a robot arm 232 for storing the cassettes 10, and the robot arm 232 includes first shelves 120 and second shelves 210. It can be configured to be movable toward. As an example, the robot arm 232 may be configured to move in the second horizontal direction, and the cassette transfer robot 230 may be provided with a second horizontal driving unit for driving the robot arm 232. .

일 예로서, 상기 제1 및 제2 수평 구동부들 및 수직 구동부는 모터 및 타이 밍 벨트와 풀리들을 포함하는 동력 전달 장치를 이용하여 각각 구성될 수 있다.As an example, the first and second horizontal driving units and the vertical driving units may each be configured using a power transmission device including a motor and timing belts and pulleys.

따라서, 카세트 이송 로봇(230)은 제2 선반들(210)에 카세트들(10)을 로드하거나 제2 선반들(210)로부터 카세트들(10)을 언로드할 수 있다. 또한, 셔터(124)에 의해 대차(100)의 도어(140)를 개방한 상태에서 카세트 이송 로봇(230)은 제1 선반들(120)에 카세트들(10)을 로드하거나 제1 선반들(120)로부터 카세트들(10)을 언로드할 수 있다.Accordingly, the cassette transfer robot 230 may load the cassettes 10 onto the second shelves 210 or unload the cassettes 10 from the second shelves 210 . In addition, in a state in which the door 140 of the cart 100 is opened by the shutter 124, the cassette transfer robot 230 loads the cassettes 10 on the first shelves 120 or the first shelves ( Cassettes 10 can be unloaded from 120).

도 5는 도 1의 카세트 수납 장치에 포함되는 대차 저장소의 일 예를 나타내는 측면도이다.FIG. 5 is a side view showing an example of a cart storage included in the cassette storage device of FIG. 1.

도 5를 참조하면, 대차 저장소(300)는 제2 대차 수용부(310)를 포함하고, 스토커(200)와 이격할 수 있다. 또한, 제2 대차 수용부(310)는 대차(100)를 수용할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the cart storage 300 includes a second cart accommodating portion 310 and may be spaced apart from the stocker 200 . Additionally, the second cart receiving unit 310 can accommodate the cart 100.

대차(100)가 스토커(200)로 이동되기 전에, 제2 대차 수용부(310)는 대차(100)를 수용할 수 있다. 이 경우, 제2 대차 수용부(310)에 수용된 대차(100)는 카세트들(10)의 이송을 위해 대기 중일 수 있다.Before the bogie 100 is moved to the stocker 200, the second bogie accommodating portion 310 can accommodate the bogie 100. In this case, the cart 100 accommodated in the second cart receiving unit 310 may be waiting for the transfer of the cassettes 10.

대차(100)가 스토커(200)로부터 반출된 후에, 제2 대차 수용부(310)는 대차(100)를 수용할 수 있다. 이 경우, 제2 대차 수용부(310)에 수용된 대차(100)는 카세트들(10)의 이송을 위해 재대기 중일 수 있다.After the cart 100 is taken out from the stocker 200, the second cart accommodating part 310 can accommodate the cart 100. In this case, the cart 100 accommodated in the second cart receiving unit 310 may be waiting again for transfer of the cassettes 10.

도 6은 도 1의 카세트 수납 장치에 포함되는 대차 이송 로봇을 나타내는 도면이다.FIG. 6 is a diagram showing a bogie transfer robot included in the cassette storage device of FIG. 1.

도 2, 도 5 및 도 6을 참조하면, 대차 이송 로봇(400)은 대차(100)를 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 대차 이송 로봇(400)은 대차(100)를 제1 대차 수용부(220)에서 제2 대차 수용부(310)로 이동시키거나 대차(100)를 제2 대차 수용부(310)에서 제1 대차 수용부(220)로 이동시킬 수 있다.Referring to FIGS. 2, 5, and 6, the cart transfer robot 400 can move the cart 100. For example, the cart transfer robot 400 moves the cart 100 from the first cart accommodating part 220 to the second cart accommodating part 310 or moves the cart 100 to the second cart accommodating part 310. It can be moved to the first bogie receiving unit 220.

대차 이송 로봇(400)은 제2 몸체(410), 제2 도킹 플레이트(420), 제2 이동 바퀴(430), 바퀴 구동용 모터(440), 대차 감지 센서(450) 및 도킹 감지 센서(460)를 포함할 수 있다.The bogie transfer robot 400 includes a second body 410, a second docking plate 420, a second moving wheel 430, a wheel drive motor 440, a bogie detection sensor 450, and a docking detection sensor 460. ) may include.

제2 몸체(410)는 제2 도킹 플레이트(420), 제2 이동 바퀴(430), 바퀴 구동용 모터(440), 대차 감지 센서(450) 및 도킹 감지 센서(460)가 배치되는 기본 골격을 제공할 수 있다.The second body 410 has a basic skeleton on which a second docking plate 420, a second moving wheel 430, a wheel driving motor 440, a bogie detection sensor 450, and a docking detection sensor 460 are arranged. can be provided.

제2 도킹 플레이트(420)는 대차(100)를 이동시키는 방향, 즉, 전진 방향 단부에 배치될 수 있다. 대차(100)는 제2 도킹 플레이트(420)에 도킹되어 대차 이송 로봇(400)에 의해 이동할 수 있다. 제2 도킹 플레이트(420)는 대차(100)와의 도킹을 위해 대차(100)에 삽입되는 홈을 갖거나, 대차(100)를 고정하기 위한 실린더를 구비할 수 있다.The second docking plate 420 may be disposed at an end in the direction in which the cart 100 is moved, that is, in the forward direction. The bogie 100 is docked to the second docking plate 420 and can be moved by the bogie transfer robot 400. The second docking plate 420 may have a groove inserted into the cart 100 for docking with the cart 100, or may be provided with a cylinder for fixing the cart 100.

제2 이동 바퀴(430)는 제2 몸체(410)의 하부에 배치될 수 있다. 또한, 바퀴 구동용 모터(440)는 제1 이동 바퀴(130)와 연결되고, 제1 이동 바퀴(130)에 동력을 제공할 수 있다. 이에 따라, 대차 이송 로봇(400)은 대차(100)를 이동시킬 수 있다.The second moving wheel 430 may be disposed at the lower part of the second body 410. Additionally, the wheel driving motor 440 is connected to the first moving wheel 130 and may provide power to the first moving wheel 130. Accordingly, the cart transfer robot 400 can move the cart 100.

대차 감지 센서(450)는 제2 도킹 플레이트(420)와 인접하도록 구비될 수 있다. 대차 감지 센서(128)는 근접 센서일 수 있다.The balance detection sensor 450 may be provided adjacent to the second docking plate 420. The truck detection sensor 128 may be a proximity sensor.

도킹 감지 센서(460)는 제2 도킹 플레이트(420)에 구비되며, 대차(100)가 제2 도킹 플레이트(420)에 고정되었는지 여부를 감지할 수 있다. 예를 들면, 도킹 감지 센서(460)는 제2 도킹 플레이트(420)의 홈에 구비되어 대차(100)가 상기 홈에 삽입되는지를 감지하거나, 대차(100)가 제2 도킹 플레이트(420)의 실린더와 결합되는지를 감지할 수 있다.The docking detection sensor 460 is provided on the second docking plate 420 and can detect whether the cart 100 is fixed to the second docking plate 420. For example, the docking detection sensor 460 is provided in the groove of the second docking plate 420 to detect whether the truck 100 is inserted into the groove, or when the truck 100 is inserted into the groove of the second docking plate 420. It can be detected whether it is connected to the cylinder.

따라서, 대차 감지 센서(450) 및 도킹 감지 센서(460)를 이용하여 대차(100)의 도킹 불량을 신속하게 확인할 수 있다. 그러므로, 대차(100)가 제2 도킹 플레이트(420)에 정확하고 안정적으로 도킹될 수 있다.Therefore, docking defects in the truck 100 can be quickly confirmed using the truck detection sensor 450 and the docking detection sensor 460. Therefore, the bogie 100 can be accurately and stably docked to the second docking plate 420.

도 7은 도 1의 카세트 수납 장치에 포함되는 수신부, 판단부 및 제어부를 나타내는 관계도이다.FIG. 7 is a relationship diagram showing a receiving unit, a determination unit, and a control unit included in the cassette storage device of FIG. 1.

도 7을 참조하면, 제어부(500)는 카세트 이송 로봇(230) 및 대차 이송 로봇(400)을 각각 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(500)는 무선 통신 방식으로 카세트 이송 로봇(230) 및 대차 이송 로봇(400)을 각각 제어할 수 있다.Referring to FIG. 7, the control unit 500 can control the cassette transfer robot 230 and the bogie transfer robot 400, respectively. For example, the control unit 500 may control the cassette transfer robot 230 and the bogie transfer robot 400 using wireless communication.

대차(100) 및 대차 이송 로봇(400)은 각각 복수일 수 있다. 이와 달리, 대차(100)가 단수이거나 대차 이송 로봇(400)이 단수일 수 있다.There may be a plurality of carts 100 and cart transfer robots 400, respectively. In contrast, the bogie 100 may be singular or the bogie transfer robot 400 may be singular.

이하에서, 이해의 편의를 위하여 대차(100) 및 대차 이송 로봇(400)은 각각 복수인 경우를 전제로 설명하기로 한다.Hereinafter, for convenience of understanding, the description will be made on the assumption that there are a plurality of carts 100 and a plurality of cart transfer robots 400.

수신부(600)는 케리어들(10) 각각의 위치 정보인 제1 위치 정보들(610), 복수인 대차(100) 각각의 위치 정보인 제2 위치 정보들(620) 및 복수인 대차 이송 로봇(400) 각각의 위치 정보인 제3 위치 정보들(630)을 각각 수신할 수 있다. The receiving unit 600 includes first location information 610, which is location information for each of the carriers 10, second location information 620, which is location information for each of a plurality of carts 100, and a plurality of cart transfer robots ( 400) Third location information 630, which is each location information, may be received.

예를 들어, 케리어들(10) 각각은 제1 위치 전송 수단(1)을 구비하여 수신부(600)로 제1 위치 정보들(610)을 전송할 수 있고, 수신부(600)는 제1 위치 정보들(610)을 각각 수신할 수 있다.For example, each of the carriers 10 may be provided with a first location transmitting means 1 to transmit first location information 610 to the receiving unit 600, and the receiving unit 600 may transmit the first location information 610 to the receiving unit 600. (610) can be received respectively.

예를 들어, 복수인 대차(100) 각각은 제2 위치 전송 수단(2)을 구비하여 수신부(600)로 제2 위치 정보들(620)을 전송할 수 있고, 수신부(600)는 제2 위치 정보들(620)을 각각 수신할 수 있다.For example, each of the plurality of carts 100 may be provided with a second location transmitting means 2 to transmit second location information 620 to the receiving unit 600, and the receiving unit 600 may transmit the second location information 620 to the receiving unit 600. 620 can be received respectively.

예를 들어, 복수인 대차 이송 로봇(400) 각각은 제3 위치 전송 수단(3)을 구비하여 수신부(600)로 제3 위치 정보들(630)을 전송할 수 있고, 수신부(600)는 제3 위치 정보들(630)을 각각 수신할 수 있다.For example, each of the plurality of cart transfer robots 400 may be provided with a third position transmitting means 3 to transmit third location information 630 to the receiving unit 600, and the receiving unit 600 may transmit the third position information 630 to the receiving unit 600. Each location information 630 can be received.

판단부(700)는 제1 위치 정보들(610), 제2 위치 정보들(620) 및 제3 위치 정보들(630)에 기초하여 복수인 대차 이송 로봇(400) 각각의 이동 여부를 판단할 수 있다.The determination unit 700 determines whether each of the plurality of cart transfer robots 400 moves based on the first location information 610, the second location information 620, and the third location information 630. You can.

제어부(500)는 수신부(600)가 수신한 제1 위치 정보들 내지 상기 제3 위치 정보들(610, 620, 630) 및 판단부(700)가 판단한 상기 이동 여부에 기초하여 카세트 이송 로봇(230) 및 복수인 대차 이송 로봇(400)을 제어할 수 있다. 이에 따라, 케리어들(10)의 이송 효율이 향상될 수 있다.The control unit 500 controls the cassette transfer robot 230 based on the first to third location information 610, 620, 630 received by the receiver 600 and the movement determined by the determination unit 700. ) and a plurality of bogie transfer robots 400 can be controlled. Accordingly, the transfer efficiency of the carriers 10 can be improved.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the present invention has been described above with reference to preferred embodiments, those skilled in the art may make various modifications and changes to the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the following patent claims. You will understand that it is possible.

1000 : 카세트 수납 장치 10 : 카세트들
100 : 대차 110 : 제1 몸체
120 : 제1 선반들 130 : 제1 이동 바퀴
140 : 도어 150 : 도킹 바퀴
200 : 스토커 210 : 제2 선반들
220 : 제1 대차 수용부 230 : 카세트 이송 로봇
300 : 대차 저장소 310 : 제2 대차 수용부
400 : 대차 이송 로봇 500 : 제어부
600 : 수신부 700 : 판단부1000: Cassette storage device 10: Cassettes
100: Bogie 110: First body
120: first shelves 130: first moving wheel
140: door 150: docking wheel
200: Stocker 210: Second shelves
220: first bogie accommodating part 230: cassette transfer robot
300: Bogie storage 310: Second cart accommodating part
400: Bogie transfer robot 500: Control unit
600: Receiving unit 700: Judgment unit

Claims (9)

몸체, 상기 몸체의 내부에 배치되고, 카세트들을 수납하기 위한 제1 선반들 및 상기 몸체의 하부에 배치되는 제1 이동 바퀴를 포함하는 대차;
카세트들을 수납하기 위한 제2 선반들, 상기 제2 선반들의 일측에 배치되고 상기 대차를 수용이 가능한 제1 대차 수용부 및 상기 제2 선반들에 상기 카세트들을 로드하거나 상기 제2 선반들로부터 상기 카세트들을 언로드하는 카세트 이송 로봇을 포함하는 스토커;
상기 대차를 수용이 가능한 제2 대차 수용부를 포함하고, 상기 스토커와 이격하는 대차 저장소;
상기 대차를 상기 제1 대차 수용부에서 상기 제2 대차 수용부로 이동시키거나 상기 대차를 상기 제2 대차 수용부에서 상기 제1 대차 수용부로 이동시키는 대차 이송 로봇; 및
상기 카세트 이송 로봇 및 상기 대차 이송 로봇을 제어하는 제어부를 포함하는 카세트 수납 장치.A body, a bogie disposed inside the body, including first shelves for storing cassettes, and a first moving wheel disposed below the body;
Second shelves for storing cassettes, a first cart receiving portion disposed on one side of the second shelves and capable of accommodating the cart, and loading the cassettes on the second shelves or loading the cassettes from the second shelves. a stocker including a cassette transfer robot that unloads the cassettes;
a cart storage unit that includes a second cart accommodating portion capable of accommodating the cart, and is spaced apart from the stoker;
a cart transfer robot that moves the cart from the first cart accommodating part to the second car accommodating part or moves the cart from the second car accommodating part to the first car accommodating part; and
A cassette storage device comprising a control unit that controls the cassette transfer robot and the bogie transfer robot. 제1 항에 있어서,
상기 제1 대차 수용부가 상기 대차를 수용하면, 상기 카세트 이송 로봇은 적어도 상기 제1 선반들에 상기 카세트들을 로드하거나 적어도 상기 제1 선반들로부터 상기 카세트들을 언로드하는 것을 특징으로 하는 카세트 수납 장치.According to claim 1,
When the first cart receiving unit accommodates the cart, the cassette transfer robot loads the cassettes onto at least the first shelves or unloads the cassettes from the first shelves. 제1 항에 있어서,
상기 대차는 복수인 것을 특징으로 하는 카세트 수납 장치.According to claim 1,
A cassette storage device, characterized in that the carts are plural. 제3 항에 있어서,
상기 대차 이송 로봇은 복수이고,
상기 카세트 수납 장치는,
상기 케리어들의 위치 정보인 제1 위치 정보들, 복수인 상기 대차 각각의 위치 정보인 제2 위치 정보들 및 복수인 상기 대차 이송 로봇 각각의 위치 정보인 제3 위치 정보들을 각각 수신하는 수신부를 더 포함하는 카세트 수납 장치.According to clause 3,
The cart transfer robot is plural,
The cassette storage device,
It further includes a receiving unit that receives first location information that is location information of the carriers, second location information that is location information of each of the plurality of carts, and third location information that is location information of each of the plurality of cart transfer robots. A cassette storage device. 제4 항에 있어서,
상기 제1 위치 정보들, 상기 제2 위치 정보들 및 상기 제3 위치 정보들에 기초하여 복수인 상기 대차 이송 로봇 각각의 이동 여부를 판단하는 판단부를 더 포함하는 카세트 수납 장치.According to clause 4,
The cassette storage device further includes a determination unit that determines whether each of the plurality of cart transfer robots moves based on the first location information, the second location information, and the third location information. 제4 항에 있어서,
상기 제어부는 수신부가 수신한 상기 제1 위치 정보들 내지 상기 제3 위치 정보들 및 상기 판단부가 판단한 상기 이동 여부에 기초하여 상기 카세트 이송 로봇 및 복수인 상기 대차 이송 로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는 카세트 수납 장치.According to clause 4,
The control unit controls the cassette transfer robot and the plurality of cart transfer robots based on the first to third location information received by the receiver and the movement determined by the determination unit. Storage device. 제1 항에 있어서,
상기 제1 대차 수용부는,
상기 대차가 수용되기 위해 이동하는 방향 단부에 상하로 연장하도록 배치되는 제1 도킹 플레이트를 포함하고,
상기 대차는 상기 제1 도킹 플레이트에 도킹되어 상기 제1 대차 수용부에 수용되는 것을 특징으로 하는 카세트 수납 장치.According to claim 1,
The first bogie receiving part,
It includes a first docking plate disposed to extend vertically at an end in the direction in which the cart moves to be accommodated,
The cassette storage device is characterized in that the cart is docked to the first docking plate and accommodated in the first cart accommodating part. 제7 항에 있어서,
상기 대차 이송 로봇은 전진 방향 단부에 배치되는 제2 도킹 플레이트를 포함하고,
상기 대차는 제2 도킹 플레이트에 도킹되어 대차 이송 로봇에 의해 이동하는 것을 특징으로 하는 카세트 수납 장치.According to clause 7,
The bogie transfer robot includes a second docking plate disposed at an end in the forward direction,
The cassette storage device is characterized in that the bogie is docked to a second docking plate and moved by a bogie transfer robot. 제7 항에 있어서,
상기 대차는,
상기 몸체의 일면에 상하로 이동 가능하도록 구비되어 상기 몸체의 개방 부위를 개폐하는 도어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카세트 수납 장치.According to clause 7,
The bogie is,
A cassette storage device further comprising a door provided on one side of the body to be movable up and down to open and close an open portion of the body.
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