KR20230147172A - 정보 처리 장치 및 정보 처리 방법 - Google Patents

정보 처리 장치 및 정보 처리 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20230147172A
KR20230147172A KR1020237032155A KR20237032155A KR20230147172A KR 20230147172 A KR20230147172 A KR 20230147172A KR 1020237032155 A KR1020237032155 A KR 1020237032155A KR 20237032155 A KR20237032155 A KR 20237032155A KR 20230147172 A KR20230147172 A KR 20230147172A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
communication
moving object
communication unit
controller
Prior art date
Application number
KR1020237032155A
Other languages
English (en)
Inventor
미츠노리 나카무라
Original Assignee
닛산 지도우샤 가부시키가이샤
르노 에스.아.에스.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 닛산 지도우샤 가부시키가이샤, 르노 에스.아.에스. filed Critical 닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Publication of KR20230147172A publication Critical patent/KR20230147172A/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W16/00—Network planning, e.g. coverage or traffic planning tools; Network deployment, e.g. resource partitioning or cells structures
    • H04W16/24—Cell structures
    • H04W16/28—Cell structures using beam steering
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0246—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves involving frequency difference of arrival or Doppler measurements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/02—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas
    • H04B7/04—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas
    • H04B7/06—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station
    • H04B7/0686—Hybrid systems, i.e. switching and simultaneous transmission
    • H04B7/0695—Hybrid systems, i.e. switching and simultaneous transmission using beam selection
    • H04B7/06952—Selecting one or more beams from a plurality of beams, e.g. beam training, management or sweeping
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/027—Services making use of location information using location based information parameters using movement velocity, acceleration information
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/18166—Overtaking, changing lanes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/02—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas
    • H04B7/04—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas
    • H04B7/06—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station
    • H04B7/0613—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station using simultaneous transmission
    • H04B7/0615—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station using simultaneous transmission of weighted versions of same signal
    • H04B7/0617—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station using simultaneous transmission of weighted versions of same signal for beam forming

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)

Abstract

정보 처리 장치는, 자차량(A)의 주위에 존재하는 타차량(B)과 데이터 통신을 행하는 통신부(100)와, 통신부(100)에 의해 행해지는 데이터 통신을 제어하는 컨트롤러(110)를 구비하고 있다. 컨트롤러(110)는, 자차량(A)에 대한 타차량(B)의 상대 속도에 따른 도플러 시프트에 의한 주파수의 천이량에 기초하여, 타차량(B) 중에서 통신부(100)가 데이터 통신을 행하는 대상 이동체를 추출한다. 컨트롤러(110)는 대상 이동체와 데이터 통신을 개시한다.

Description

정보 처리 장치 및 정보 처리 방법
본 발명은, 정보 처리 장치 및 정보 처리 방법에 관한 것이다.
특허문헌 1에는, 자차량의 주변에 존재하는 복수의 타차량과 차차간 통신을 행하는 통신부를 구비하는 통신 장치가 개시되어 있다. 이 통신 장치는, 복수의 타차량에 관한 정보를 취득하는 취득부와, 취득부가 취득한 정보에 기초하여, 안테나부의 지향성 중 적어도 한쪽을 제어하는 제어부를 더 구비하고 있다.
일본 특허 공개 제2018-67880호 공보
특허문헌 1에 개시된 방법은, 레이더 장치가 검출한 타차량에 대하여 안테나부의 지향성을 제어하고 있다. 그 때문에, 자차량의 주위에 많은 타차량이 존재하는 씬에서는, 자차량의 근방에 존재하는 타차량과밖에 통신을 행할 수 없어, 자차량이 주목해야 할 타차량과의 사이에서 통신을 행할 수 없을 가능성이 있다. 그 결과, 필요한 정보를 적절하게 수취할 수 없을 우려가 있다.
본 발명은, 이러한 과제를 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 필요한 정보를 적절하게 수취할 수 있는 정보 처리 장치 및 정보 처리 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 형태에 관한 정보 처리 장치는, 제1 이동체의 주위에 존재하는 제2 이동체와 데이터 통신을 행하는 통신부와, 데이터 통신을 제어하는 컨트롤러를 구비한다. 컨트롤러는, 상대 속도에 따른 도플러 시프트에 의한 주파수의 천이량에 기초하여, 제2 이동체 중에서 대상 이동체를 추출하고, 대상 이동체와 데이터 통신을 개시한다.
본 발명에 따르면, 필요한 정보를 적절하게 수취할 수 있다.
도 1는, 본 실시 형태에 관한 통신 네트워크를 나타내는 구성도이다.
도 2a는, 통신부의 통상 모드를 설명하는 도면이다.
도 2b는, 통신부의 지향성 모드를 설명하는 도면이다.
도 3는, 통신 네트워크에 있어서의 차차간 통신의 처리의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 4는, 본 실시 형태에 관한 주행 씬을 설명하는 도면이다.
도 5는, 대상 차량 및 지향성 빔을 설명하는 도면이다.
도 6는, 수신 강도와 상대 속도의 관계를 나타내는 도면이다.
도 7는, 상대 속도에 의한 주파수의 천이량을 나타내는 도면이다.
도 8는, 노측기 및 지향성 빔을 나타내는 설명도이다.
도 9는, 본 실시 형태가 적용 가능한 주행 씬을 설명하는 도면이다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 대해서, 도면을 참조하여 설명한다. 도면의 기재에 있어서 동일한 구성에는 동일 부호를 붙이고 설명을 생략한다.
도 1를 참조하여, 본 실시 형태에 관한 통신 네트워크를 설명한다. 본 실시 형태에 관한 통신 네트워크는 차량(A)과 차량(B)을 구비하고 있다. 차량(A) 및 차량(B)은 이동체(제1 이동체 및 제2 이동체)의 일례이다. 차량(A)은 자차량이며, 차량(B)은 자차량의 주위에 존재하는 타차량이다. 도 1에서는, 차량(B)이 1대만 그려져 있지만, 차량(B)은 복수여도 된다.
차량(A) 및 차량(B)은 자동 운전 기능을 갖는 차량이어도 되고, 자동 운전 기능을 갖지 않는 차량이어도 된다. 또한, 차량(A) 및 차량(B)은 자동 운전과 수동 운전을 전환하는 것이 가능한 차량이어도 된다. 본 실시 형태에서는, 차량(A) 및 차량(B)은 자동 운전 기능을 갖는 차량으로서 설명한다.
통신 네트워크는 노측기(300)와 기지국(400)을 더 구비하고 있다.
차량(A)은 데이터 통신 기능을 갖는 통신부(100)를 구비한다. 차량(B)은 데이터 통신 기능을 갖는 통신부(200)를 구비한다. 개개의 통신부(100, 200)는, 예를 들어 1개 이상의 안테나, 모뎀, 애플리케이션 프로세서, 메모리 등으로 구성되어 있다.
통신부(100)와 통신부(200)는 통신을 직접적으로 행할 수 있다. 통신부(100)와 통신부(200)가 행하는 직접적인 통신을, 이하에서는 직접 통신이라 정의한다. 직접 통신은 차차간 통신이라 표현되어도 된다. 본 실시 형태에서는, 차량(A) 및 차량(B)은 직접 통신에 의해, 차량(차량(A) 및 차량(B))의 정보 등 복수의 데이터를 공유할 수 있다.
통신부(100)와 통신부(200)는 기지국(400) 및 도시하지 않은 네트워크(예를 들어 휴대 전화망 등)를 경유하여, 서로 통신을 행하는 것도 가능하다. 기지국(400)은 이동하지 않는 고정의 통신 장치이며, 네트워크를 커버하는 액세스 포인트이다. 기지국(400) 및 네트워크를 경유한 통신부(100)와 통신부(200)의 통신은, 직접 통신과의 대비로, 간접 통신이라 정의된다.
직접 통신은 기지국(400) 및 네트워크를 경유하지 않기 때문에, 저지연, 또한 간이한 구성으로 상대방에게 데이터를 송신할 수 있다. 간접 통신은 직접 통신으로는 보낼 수 없는 대용량 데이터, 일정 시간 정보가 바뀌지 않고 반복해서 보내는 데이터를 송신할 때에 사용된다. 또한, 간접 통신은 직접 통신할 수 없는 경우에 사용할 수 있다.
개개의 통신부(100, 200)는 노측기(300)와 통신을 행할 수 있다. 노측기(300)는, 예를 들어 도로 갓길의 도로 설비에 배치되는 고정의 통신 장치이며, 소정의 정보를 포함하는 배신 데이터를, 도로 상의 차량에 대하여 배신한다. 노측기(300)는 RSU(road side unit) 또는 ITS(intelligent transport systems) 스폿이라 칭해지는 경우도 있다.
본 실시 형태에 나타내는 노측기(300)는 송신국에 상당하고, 통신부(100, 200)는 수신국에 상당한다. 노측기(300)와 통신부(100, 200)는 노측기(300)로부터 통신부(100, 200)를 향하는 다운링크의 통신을 행한다. 무엇보다, 노측기(300)와 통신부(100, 200)는 역방향의 업링크 통신을 행할 수도 있다. 이 경우, 통신부(100, 200)가 송신국에 상당하고, 노측기(300)가 수신국에 상당한다. 통신부(100, 200)와 노측기(300)의 통신은 노차간 통신이라고도 칭해진다.
노측기(300)로부터 배신되는 배신 데이터에는, 노측기(300)의 정보를 나타내는 노측기 데이터와, 노측기(300)의 주위에 존재하는 차량의 정보를 나타내는 교통 데이터가 포함된다. 노측기(300)의 정보에는, 노측기(300)의 위치 정보 등이 포함된다. 차량의 정보에는, 차량의 위치 정보, 속도 정보, 진행 방향 정보 등이 포함된다.
다음에, 차량(A)의 구성에 대하여 설명한다.
차량(A)은 상술한 통신부(100)와, GPS 수신기(101)와, 지도 정보 취득부(102)와, 컨트롤러(110)를 구비한다. 통신부(100), GPS 수신기(101), 지도 정보 취득부(102) 및 컨트롤러(110)는, 본 실시 형태에 나타내는 차차간 통신을 실현하는 정보 처리 장치를 구성한다.
GPS 수신기(101)는 인공위성으로부터의 전파를 수신함으로써, 지상에 있어서의 차량(A)의 위치 정보를 검출한다. GPS 수신기(101)가 검출하는 차량(A)의 위치 정보에는, 위도 정보, 경도 정보 및 시각 정보가 포함된다. GPS 수신기(101)는, 검출한 차량(A)의 위치 정보를 컨트롤러(110)로 출력한다. 또한, 차량(A)의 위치 정보를 검출하는 방법은, GPS 수신기(101)에 한정되지 않는다. 예를 들어, 오도메트리라고 불리는 방법을 사용하여 위치를 추정해도 된다. 오도메트리란, 차량(A)의 회전각, 회전 각속도에 따라서 차량(A)의 이동량 및 이동 방향을 구함으로써, 차량(A)의 위치를 추정하는 방법이다. 또한, GPS(Global Positioning System)는 GNSS(Global Navigation Satellite System)의 일부이다.
지도 정보 취득부(102)는 차량(A)이 주행하는 도로의 구조를 나타내는 지도 정보를 취득한다. 지도 정보 취득부(102)는 지도 정보를 저장한 지도 데이터베이스를 소유해도 되고, 클라우드 컴퓨팅에 의해 지도 정보를 외부의 지도 데이터 서버로부터 취득해도 된다. 또한, 지도 정보 취득부(102)는 차차간 통신, 노차간 통신을 사용하여 지도 정보를 취득해도 된다.
지도 정보에는, 교차점이나 분기점 등을 나타내는 노드의 종별, 노드의 위치 등을 포함하는 노드 정보, 노드간을 연결하는 도로 구간인 링크의 종별, 링크 길이, 차선수, 곡률, 구배 등을 포함하는 링크 정보가 포함된다. 또한, 링크 정보에는, 차선의 절대 위치, 차선의 접속 관계 등의 도로 구조의 정보가 포함된다. 또한, 지도 정보에는, 교통 규칙, 도로 표지 등의 정보가 포함된다.
컨트롤러(110)는, 예를 들어 마이크로컴퓨터에 의해 구성되어 있다. 컨트롤러(110)는, 예를 들어 CPU(Central Processing Unit) 등의 하드웨어 프로세서와, 메모리와, 각종 인터페이스를 갖고 있다. 메모리, 각종 인터페이스는 버스를 통해 하드웨어 프로세서에 접속되어 있다.
마이크로컴퓨터에는, 정보 처리 장치로서 기능시키기 위한 컴퓨터 프로그램이 인스톨되어 있다. 컴퓨터 프로그램을 실행함으로써, 마이크로컴퓨터는 정보 처리 장치가 구비하는 복수의 정보 처리 회로로서 기능한다. 컨트롤러(110)는 복수의 정보 처리 회로의 일례로서, 통신 제어부(111)를 구비한다.
통신 제어부(111)는 통신부(100)에 의해 행해지는 무선 통신(데이터 통신)을 제어한다.
통신 제어부(111)는 통신부(100)의 동작 모드의 전환, 통신부(100)가 형성하는 빔의 제어 등을 행한다. 통신부(100)는 전환 가능한 동작 모드로서, 통상 모드와 지향성 모드를 갖고 있다. 도 2a 및 도 2b를 참조하여, 통신부(100)의 동작 모드를 설명한다.
도 2a를 참조하여, 통상 모드에 대하여 설명한다. 통상 모드는 통신부(100)의 무선 통신에 관한 지향성을 제어하지 않고 미리 설정된 범위(에어리어)에 대하여 무선 통신을 행하는 모드이다. 통상 모드에서 동작하는 경우, 통신부(100), 구체적으로는 통신부(100)의 안테나는 소정의 범위(에어리어)에 대하여, 통상 빔 Bn을 형성한다. 통상 빔 Bn은, 예를 들어 전방위에 대하여 균등하게 형성되는 빔이며, 특정한 방위에 대하여 지향성을 갖지 않는다. 통상 빔 Bn은 통신부(100)를 중심으로 하여 소정 거리를 반경으로 하는 원 형상의 범위에 형성된다. 이렇게, 통상 빔 Bn이 형성하는 소정 범위를, 소정 거리를 반경으로 하는 원 형상의 범위로 해도 되고, 다른 예로서는, 소정 범위를 차량 진행 방향 등 소정의 방향으로 지향성을 갖게 한 소정 범위로 해도 된다. 이렇게, 통상 모드에서는, 통신부(100)의 안테나에 의해, 미리 설정된 소정 범위에 대하여 통상 빔 Bn을 형성한다.
차량(A)은 통상 빔 Bn이 형성되는 에어리어 내에 존재하는 차량(B)과 통신을 행할 수 있다. 통상 모드에서 동작하는 통신부(100)와 통신을 행할 수 있는 에어리어를 통상 통신 에어리어라고 한다. 통상 통신 에어리어는 기본적으로는, 통상 빔 Bn이 형성되는 에어리어와 대응한다. 단, 전파의 감쇠의 영향, 차폐물의 존재와 같은 통신 환경의 영향에 의해, 통상 빔 Bn이 형성되는 에어리어라도, 일정 레벨 이상의 통신 품질로 차량(B)과 통신할 수 없는 경우가 있다. 즉, 통상 통신 에어리어는 일정 레벨 이상의 통신 품질로 차량(B)과 통신할 수 있는 에어리어를 말하고, 반드시 통상 빔 Bn이 형성되는 에어리어(소정의 범위)와 일치하는 것만은 아니다.
도 2b를 참조하여, 지향성 모드에 대하여 설명한다. 지향성 모드는 통신부(100)의 무선 통신에 관한 지향성을 제어할 수 있는 모드이다. 본 명세서에서는, 이하, 무선 통신에 관한 지향성을, 간단히 「지향성」이라 한다. 지향성 모드에서 동작하는 경우, 통신부(100)의 안테나는 지향성 빔 Bd를 형성한다. 지향성 빔 Bd는 특정한 방위를 향하여 형성되는 빔이며, 특정한 방위에 대하여 지향성을 갖고 있다. 방위는 방향의 수평 성분에 상당한다. 지향성 빔 Bd는 소정의 방위각이 되는 빔 축 Bd1을 중심으로 소정의 빔 폭 Bd2를 갖는 빔으로서 형성된다. 빔 축 Bd1의 방위각과 빔 폭 Bd2는 각각 조정할 수 있고, 이에 의해, 통신부(100)의 지향성을 조정할 수 있다. 이와 같이, 지향성 모드는 통신부(100)의 안테나가 지향성을 갖는 동작 모드에 상당한다.
차량(A)은 지향성 빔 Bd가 형성되는 에어리어 내에 존재하는 차량(B)과 통신을 행할 수 있다. 지향성 빔 Bd는 빔 축 Bd1에 따른 방향으로 길게 형성되고, 그 거리(축방향의 거리)는 통상 빔 Bn의 반경 거리보다도 길게 되어 있고, 또한 차량(B)이 동일 위치에 존재한다고 가정한 경우, 지향성 빔 Bd를 사용한 통신에서의 수신 강도는, 통상 빔 Bn을 사용한 통신에서의 수신 강도보다도 상대적으로 높아진다. 따라서, 지향성 빔 Bd를 사용함으로써, 통상 통신 에어리어 밖에 있는 차량(B)과도 통신을 행할 수 있다. 지향성 빔 Bd는 통상 빔 Bn에서는 데이터 통신을 행할 수 없는 위치에 존재하는 차량(B)과 데이터 통신을 행할 수 있는 빔이다. 즉, 지향성 모드는 통상 모드와 비교하여 지향성을 제어함으로써, 통상 모드에서는 데이터 통신을 행할 수 없는 위치에 존재하는 차량(B)과 데이터 통신을 행할 수 있는 모드이다.
통신부(100)가 지향성 모드에서 동작하는 경우, 통신 제어부(111)는 지향성 빔 Bd의 제어를 행한다. 지향성 빔 Bd의 제어에는, 빔 축 Bd1의 방위각과 빔 폭 Bd2를 조정하는 빔 포밍이 포함된다. 통신 제어부(111)는 빔 포밍에 의해, 통신부(100)의 지향성, 즉 통신부(100)의 안테나에 의해 형성되는 빔의 지향성을 제어한다.
통신부(100)는 차량(A)의 주위에, 차량(A)의 현재의 위치 정보, 주행 계획 정보 등을 포함하는 차량(A) 위치 데이터를 브로드캐스트 송신한다. 브로드캐스트 송신에는, 직접 통신 방식이 사용된다. 직접 통신 방식은, 예를 들어 IEEE802.11p에 준거한 DSRC 방식(주파수: 5.9GHz대), 혹은 3GPP Release14 이후의 사양에 준거한 셀룰러 V2X 방식이다.
현재의 위치 정보는, 차량(A)의 현재 위치를 나타내는 위도 및 경도와, 당해 위치를 취득했을 때의 시간을 관련지은 데이터이다.
주행 계획 정보란, 차량(A)이 장래 주행할 장래 위치에 대하여 차속이 관련지어진 차속 계획 데이터와, 장래의 주행 경로 데이터를 포함하는 주행 계획 데이터이다. 장래의 주행 경로 데이터(장래 경로 데이터)는 차량(A)이 장래 주행할 경로의 정보를 포함하고 있다. 장래의 주행 경로 데이터는 미리 설정된 목적지까지 주행할 주행 도로의 루트 정보여도 되고, 차속 계획 데이터에 기초하여 장래 위치(위도, 경도)와 통과 예정 시각이 관련지어진 데이터여도 된다. 예를 들어, 주행 계획 정보는 SAE2735(Dedicated Short Range Communications(DSRC) Message Set Dictionary)의 메시지에 준거한 데이터에 대하여, 차속 계획 데이터를 추가한 데이터이다. 또한, 「장래」란, 현재부터 소정 시간 후에 도래할 어떤 시점을 가리킨다.
브로드캐스트 송신되는 차량(A) 위치 데이터의 예를 표 1에 나타낸다. 차량(A) 위치 데이터는, 헤더 및 콘텐츠 데이터를 포함하는 패키지 데이터이다.
헤더 ·송신원 차량의 식별 번호
·콘텐츠 에어리어에 포함되는 콘텐츠 종별을 나타내는 식별 정보(예를 들어, 현재 위치, 주행 계획 정보, 장래 위치의 식별 ID가 저장됨)
콘텐츠 데이터 ·현재의 위치 정보: 위도, 경도와 위치 정보를 취득한 시간을 관련지은 데이터
·주행 계획 정보: 차량의 장래 위치에 대하여 차속이 관련지어진 차속 계획 데이터와, 장래의 주행 경로 데이터를 포함하는 주행 계획 데이터
표 1에 나타내는 바와 같이, 차량(A) 위치 데이터의 헤더에는, 송신원인 차량(A)의 식별 번호와, 콘텐츠 데이터에 포함되는 콘텐츠의 종별을 나타내는 식별 정보(예를 들어, 현재의 위치 정보, 주행 계획 정보 등을 나타내는 식별용의 ID)가 저장된다. 콘텐츠 데이터에는, 위도, 경도와 이들 위치 정보를 취득한 시간을 관련지은 데이터인 현재의 위치 정보, 및 주행 계획 정보가 저장된다.
통신 제어부(111)는 통신부(100)에 의해 행해지는 무선 통신을 제어하는 기능 이외에도, 무선 통신의 수행에 필요한 각종 처리를 행하는 데이터 처리 기능을 담당하고 있다. 헤더 및 콘텐츠 데이터를 포함하는 패키지 데이터인 차량(A) 위치 데이터는, 통신 제어부(111)에 의해, GPS 수신기(101) 등으로부터 취득한 데이터 및 컨트롤러(110)에 구비하는 메모리에 미리 기록된 데이터에 기초하여 생성된다. 차량(A) 위치 데이터는 통신부(100)로부터 송신되고, 차량(B)의 통신부(200)에 의해 수신된다.
통신부(100)는 차량(B)의 통신부(200)로부터 송신된, 차량(B) 위치 데이터를 수신하고, 수신한 차량(B) 위치 데이터를 통신 제어부(111)로 출력한다. 통신 제어부(111)는 통신부(100)로부터 차량(B) 위치 데이터를 취득한다. 통신부(100)가 차량(B) 위치 데이터를 수신하였다는 것은, 차량(A)과 차량(B)의 사이에서 직접 통신이 확립된 것을 의미한다.
본 실시 형태와의 관계에 있어서, 통신 제어부(111)는, 차량(A)에 대한 차량(B)의 상대 속도에 따른 도플러 시프트에 의한 주파수의 천이량에 기초하여, 복수의 차량(B) 중에서 통신부(100)가 데이터 통신을 행하는 대상 차량을 추출한다. 그리고, 통신 제어부(111)는 대상 차량과 데이터 통신을 개시한다.
다음에, 차량(B)의 구성에 대하여 설명한다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 차량(B)은 상술한 통신부(200)와, GPS 수신기(201)와, 지도 정보 취득부(202)와, 컨트롤러(210)를 구비하고 있다. 통신부(200), GPS 수신기(201), 지도 정보 취득부(202) 및 컨트롤러(210)는, 본 실시 형태에 나타내는 차차간 통신을 실현하는 정보 처리 장치를 구성한다.
GPS 수신기(201) 및 지도 정보 취득부(202)의 기능은, GPS 수신기(101) 및 지도 정보 취득부(102)의 기능과 마찬가지이다. 컨트롤러(210)는 컨트롤러(110)와 마찬가지로, 하드웨어 프로세서와, 메모리와, 각종 인터페이스를 구비한 마이크로컴퓨터에 의해 구성되어 있다. 컨트롤러(210)는 복수의 정보 처리 회로의 일례로서, 통신 제어부(211)를 구비한다. 통신 제어부(211)의 기능은 통신 제어부(111)의 기능과 동일하고, 통신부(100)에 의해 행해지는 무선 통신을 제어하는 기능, 차량(B) 위치 데이터의 생성 등 무선 통신의 수행에 필요한 각종 처리를 행하는 데이터 처리 기능을 구비하고 있다.
도 3 내지 도 7를 참조하여, 통신 네트워크에 있어서의 차차간 통신의 처리의 흐름을 설명한다. 도 3의 흐름도에 나타내는 처리는, 자차량(A)(도 1의 차량(A)에 대응)의 컨트롤러(110)에 의해 실행된다. 통신부(100)의 동작 모드는 초기에는 통상 모드로 설정되어 있다. 이하의 설명에서는, 도 4에 도시한 바와 같은 교차점을 주행하는 씬을 상정한다. 자차량(A)은 교차점이 통과하는 제1 도로를 주행하고 있다. 자차량(A)의 현재 위치는, 교차점에 진입하기 직전의 위치이다. 자차량(A)이 장래 주행할 경로는, 교차점에서 우회전하고, 교차점에 있어서 제1 도로와 교차하는 제2 도로로 진행하는 경로인 것으로 한다. 제1 도로에 있어서, 자차량(A)이 주행하는 차선 및 이것에 인접하는 차선에서는 지체가 발생하고 있으며, 제1 도로에는, 정지 상태 또는 저속 상태의 복수의 타차량(Bm)(각각 도 1의 타차량(B)에 대응)이 존재하고 있다.
한편, 제1 도로의 대향 차선에는, 3대의 타차량(B1, B2, B3)(각각 도 1의 타차량(B)에 대응)이 주행하고 있다. 대향 차선에서는 지체는 발생하지 않았고, 타차량(B1, B2, B3)은 교통 규칙을 따라서 주행할 수 있다. 타차량(B1, B2, B3)의 현재 위치는, 교차점으로부터 소정 거리만큼 앞쪽의 위치이다. 각각의 타차량(B1, B2, B3)이 장래 주행할 경로는, 제1 도로에 따라서 교차점을 직진하는 경로인 것으로 한다.
먼저, 컨트롤러(110)는 자차량(A)이 장래 주행할 장래의 주행 경로를 특정한다(S10). 컨트롤러(110)는, 예를 들어 차량(A) 위치 데이터에 포함되는 장래의 주행 경로 데이터를 취득하고, 이 장래의 주행 경로 데이터로부터, 장래의 주행 경로를 특정한다.
컨트롤러(110)는 자차량(A)과 타차량이 교착될 교착 가능성을 추정한다(S12). 자차량(A)이 교차점에서 우회전하는 경우, 자차량(A)은 대향 차선을 주행하는 타차량(B1, B2, B3)과 교착될 가능성이 있다. 컨트롤러(110)는, 지도 정보 취득부(102)에 의해 취득되는 지도 정보와, 장래의 주행 경로에 기초하여, 자차량(A)이 교차점에서 우회전할지 여부를 판단한다. 컨트롤러(110)는, 자차량(A)이 교차점에서 우회전할 것으로 판단한 경우에는, 교착 가능성이 있다고 판단한다. 교착 가능성이 있을 경우, 컨트롤러(110)는 이하의 처리를 행한다.
먼저, 컨트롤러(110)는 주목해야 할 타차량의 상대 속도(주목 상대 속도)를 결정한다(S14). 주목해야 할 타차량이란, 자차량(A)의 주위에 존재하는 타차량 중, 차차간 통신을 행해야 할 우선도가 높은 타차량을 의미한다. 자차량(A)이 교차점에서 우회전하는 경우, 주목해야 할 타차량은, 교착 가능성이 있는 타차량, 즉 대향 차선을 주행하는 타차량(B1, B2, B3)이 된다. 그래서, 컨트롤러(110)는, 예를 들어 지도 정보를 참조하여, 제1 도로에 있어서의 대향 차선의 제한 속도를 특정하고, 제한 속도에 기초하여 기준이 되는 기준 속도 α을 결정한다. 예를 들어, 컨트롤러(110)는 제한 속도로부터 일정한 속도를 감한 속도를, 기준 속도 α로서 결정한다. 컨트롤러(110)는, 대향 차선을 주행하는 타차량(B1, B2, B3)이 기준 속도 α 이상의 속도로 주행하고 있는 것으로 가정하고, -α 이하로 되는 상대 속도를 주목 상대 속도로서 결정한다.
컨트롤러(110)는 통신부(100)가 통신한 복수의 타차량 중에서 주목 상대 속의 타차량을 추출한다(S16). 주행하는 타차량의 통신부(200)로부터 통신부(100)가 수신하는 전파의 주파수는, 도플러 시프트에 의해, 통신부(200)가 송신한 전파의 주파수로부터 천이한다. 이 주파수의 천이량은 자차량(A)에 대한 타차량의 상대 속도에 대응한다. 예를 들어, 타차량의 상대 속도가 -α 이하로 되는 경우에는, 주파수의 천이량은 -β2 이하로 되는 식이다(도 7 참조).
컨트롤러(110)는 주파수의 천이량과 타차량의 상대 속도를 대응지은 대응 관계를 유지하고 있으며, 주파수의 천이량에 기초하여, 주목 상대 속도의 타차량을 추출한다. 예를 들어, 컨트롤러(110)는 주파수의 천이량이 -β2 이하로 되는 타차량을 추출하는 식이다. 이에 의해, 자차량(A)의 주위에 존재하는 타차량 중, 대향 차선을 주행하는 타차량(B1, B2, B3)을 추출할 수 있다. 덧붙여, 주목 상대 속도가 대향 차선의 제한 속도에 기초하여 정해져 있으므로, 대향 차선을 주행하는 타차량(B1, B2, B3) 중에서도, 자차량(A)에 있어서 영향이 큰 속도값을 갖는 타차량(B1, B2, B3)을 추출할 수 있다.
다음에, 컨트롤러(110)는, 추출한 타차량(B1, B2, B3) 중에서, 우선 순위가 높은 타차량을 대상 차량으로서 특정한다(S18). 구체적으로는, 컨트롤러(110)는 타차량(B1, B2, B3)과 통신했을 때, 타차량(B)의 현재의 위치 정보를 수신할 수 있다. 또한, 컨트롤러(110)는 타차량(B1, B2, B3)과의 통신 결과로부터, 혹은 타차량(B1, B2, B3)의 과거 및 현재의 위치 정보로부터, 타차량(B1, B2, B3)의 현재의 속도를 특정한다.
컨트롤러(110)는 자차량의 현재의 위치 및 속도와, 타차량(B1, B2, B3)의 현재의 위치 및 속도에 기초하여, 자차량(A)과 타차량(B1, B2, B3)이 장래 교착될지 여부를 판단한다. 도 4에 있어서, 타차량(B1, B2, B3)의 속도가 대략 동일한 경우, 각 타차량(B1, B2, B3)이 교차점을 통과하는 시각은, 교차점에 가까운 타차량(B1)이 가장 빠르고, 타차량(B2), 타차량(B3)이 늦어진다. 따라서, 컨트롤러(110)는 교차점을 가장 빨리 통과하는 타차량(B1)이 자차량(A)과 교착될 가능성이 높다고 판단한다. 컨트롤러(110)는 타차량(B1)이 가장 우선 순위가 높은 차량이라고 판정하고, 타차량(B1)을 대상 차량으로서 확정한다.
또한, 컨트롤러(110)는 타차량(B1, B2, B3)과 통신함으로써, 주행 계획 데이터를 수신할 수 있다. 그래서, 컨트롤러(110)는 차속 계획 데이터로부터, 타차량(B1, B2, B3)의 장래의 위치를 특정해도 된다. 혹은, 컨트롤러(110)는 타차량(B) 위치 데이터를 취득하여, 타차량(B1, B2, B3)의 장래의 주행 경로를 특정해도 된다. 컨트롤러(110)는 타차량(B1, B2, B3)의 장래의 위치, 혹은 장래의 주행 경로로부터 교착 상황을 판단하고, 이에 의해, 우선 순위가 높은 타차량을 특정해도 된다.
컨트롤러(110)는 이들 방법을 단독으로 혹은 조합함으로써, 장래의 교착을 복합적으로 판단해도 된다. 이에 의해, 컨트롤러(110)는 대향 차선을 주행하는 타차량(B1, B2, B3) 중, 가장 우선 순위가 높은 타차량(B1)을 대상 차량으로서 특정할 수 있다.
대상 차량이 특정되면, 컨트롤러(110)는 통신부(100)의 동작 모드를 통상 모드에서 지향성 모드로 전환한다. 아울러, 컨트롤러(110)는 지향성 빔 Bd의 각도 제어를 개시한다(S20). 도 5에 도시한 바와 같이, 컨트롤러(110)는 지향성 빔 Bd가 대상 차량인 타차량(B1)을 향하도록, 지향성 빔 Bd를 제어한다. 즉, 컨트롤러(110)는 지향성 빔 Bd의 빔 축 Bd1을 소정의 방위각으로 조정한다. 빔 축 Bd1을 향해야 할 방위각은, 자차량(A)으로부터 타차량(B1)을 관측했을 때의 방위각이며, 자차량(A)의 현재 위치와 타차량(B1)의 현재 위치에 기초하여 연산할 수 있다. 빔 축 Bd1의 방위각을 제어함으로써, 지향성 빔 Bd는 타차량(B1)의 현재 위치를 향하도록 조정된다.
지향성 빔 Bd가 타차량(B1)으로 향해지면, 그 후, 컨트롤러(110)는 이동하는 타차량(B1)을 추종하도록 지향성 빔 Bd를 제어한다. 타차량(B1)을 추종하는 방법으로서는, 타차량(B1)과의 데이터 통신을 이용하여 타차량(B1)의 현재의 위치를 계속적으로 특정하고, 최신의 현재의 위치에 기초하여 지향성 빔 Bd의 방위각을 제어하는 방법을 들 수 있다. 또한, 컨트롤러(110)는 수신 강도가 최대가 되는 점을 탐색하도록, 지향성 빔 Bd의 방위각을 피드백 제어해도 된다.
컨트롤러(110)는 타차량(B1)과 데이터 통신을 개시한다(S22). 이에 의해, 타차량(B1)으로부터 필요한 정보를 수신할 수 있다.
컨트롤러(110)는 타차량(B1)을 감시한다(S24). 타차량(B1)의 감시에는, 수신 강도의 감시와, 타차량(B1)의 현재의 위치의 감시가 포함된다.
컨트롤러(110)는, 통상 빔 Bn으로도 타차량(B1)과 통신할 수 있는 조건을 구비하였는지 여부를 판단한다. 구체적으로는, 수신 강도가 일정한 수준까지 상승한 경우, 혹은 타차량(B1)의 현재의 위치가 통상 빔 Bn의 에어리어 내에 존재하는 경우, 컨트롤러(110)는 상기 조건을 구비하였다고 판단하여(S26에서 “예"), 통신부(100)의 동작 모드를 통상 모드로 전환한다(S28). 한편, 컨트롤러(110)는 조건을 구비하지 않았다고 판단한 경우에는, 타차량(B1)의 감시를 계속한다(S24).
이와 같이, 본 실시 형태에 따르면, 자차량의 주위에 다수의 타차량이 존재하는 환경이어도, 데이터 통신을 행하는 대상 차량을 적절하게 추출할 수 있다. 일반적으로, 데이터 통신을 행하는 대상 차량을 추출하는 방법으로서, 수신 감도를 역치와 비교하는 방법이 알려져 있다. 이 방법에 의하면, 수신 감도가 임계값 이상이 되는 타차량이, 대상 차량으로서 추출된다. 그러나, 대향 차선을 주행하는 타차량은, 먼 곳으로부터 자차량을 향해 가까워져 온다. 도 6에 나타내는 바와 같이, 대향 차선을 주행하는 타차량이 자차량으로부터 먼 위치에 있을 경우, 수신 감도는 역치보다도 낮아지기 때문에, 대향 차선을 주행하는 타차량을 추출할 수 없다. 당연히, 역치를 낮추는 것도 생각할 수 있지만, 지체와 같이, 자차량의 주위에 다수의 타차량이 존재하는 환경에 있어서는, 추출되는 대상 차량의 수가 방대해져 버린다. 그 때문에, 필터링으로서의 효과가 적다. 또한, 대향 차선을 주행하는 타차량이어도, 자차량에 접근하면, 수신 감도에 의한 구분도 가능해진다. 그러나, 대향 차선을 주행하는 타차량이 자차량에 대하여 충분히 접근해있을 필요가 있어, 대향 차선을 주행하는 타차량의 존재를 조기에 인식할 수 없다.
그래서, 본 실시 형태에서는, 정보 처리 장치의 컨트롤러(110)가 도플러 시프트에 의한 주파수의 천이량에 기초하여, 타차량 중에서 데이터 통신을 행하는 대상 차량을 추출하고 있다. 도플러 시프트에 의한 주파수의 천이량은, 자차량에 대한 타차량의 상대 속도에 의존한다. 예를 들어, 도 4에 나타내는 바와 같이, 자차량(A)이 주행하는 차선, 및 이것에 인접하는 차선에서 지체가 발생하는 경우, 지체 중인 타차량의 상대 속도는, 제로 또는 제로에 가까운 값이 된다. 도 7에 나타내는 바와 같이, 이들 타차량의 주파수의 천이량은 ±β1의 범위가 된다. 한편, 대향 차선을 주행하는 타차량은, -α 이하로 되는 상대 속도를 갖는다. 따라서, 주파수의 천이량은 -β2 이하가 된다. 그 때문에, 도플러 시프트에 의한 주파수의 천이량에 착안함으로써, 상대 속도에 의한 필터링을 행할 수 있다. 이에 의해, 대향 차선을 주행하는 타차량이 자차량으로부터 먼 위치를 주행하는 경우에도, 대향 차선을 주행하는 타차량을 조기에 추출할 수 있다. 이에 의해, 필요한 정보를 적절하게 수취할 수 있으므로, 대향 차선을 주행하는 타차량의 존재를 조기에 인식할 수 있다. 덧붙여, 차차간 통신에서는, 인증 처리와 같은 식으로 필요한 처리를 행하는 경우에, 통신을 행할 수 있는 타차량의 수가 상한값 이하로 제약되는 경우가 있다. 이러한 경우에도, 상대 속도에 의한 필터링을 행함으로써, 데이터 통신을 행하는 대상 차량을 제한할 수 있다. 이에 의해, 통신에 필요한 제약을 달성할 수 있다.
본 실시 형태에 있어서, 정보 처리 장치의 컨트롤러(110)는 대상 차량을 향해서, 통신부(100)의 지향성을 제어하고 있다. 이에 의해, 에어리어를 한정하여 통신을 행할 수 있으므로, 대상 차량과의 사이에서 데이터 통신을 확실하게 행할 수 있다. 그 결과, 필요한 정보를 적절하게 수취할 수 있다.
본 실시 형태에서는, 자차량이 주행하는 도로의 교차점에 접속하는 도로를 주행하는 경로를 갖는 타차량, 구체적으로는, 대향 차선을 주행하는 타차량이 대상 차량으로서 예시되어 있다. 이 대향 차선의 타차량의 상대 속도는, 마이너스측으로 큰 속도(≤-α)가 된다. 그 때문에, 상대 속도를 이용함으로써, 대향 차선의 타차량과, 그 이외의 타차량을 구분할 수 있다.
본 실시 형태에 있어서, 정보 처리 장치의 컨트롤러(110)는 상대 속도를 이용함으로써, 우선 순위에 기초하여 대상 차량을 특정할 수 있다. 자차량의 주위에 존재하는 타차량 중에서, 대향 차선을 주행하는 타차량은 우선 순위가 가장 높고, 또한 본 실시 형태에서는, 대향 차선을 주행하는 타차량 중에서도, 자차량과 교착될 가능성이 있는 타차량의 우선 순위가 높게 되어 있다. 이에 의해, 자차량이 주목해야 할 타차량을 우선적으로 대상 차량으로서 특정할 수 있다. 그 결과, 필요한 정보를 적절하게 수취할 수 있다.
대향 차선을 일정한 속도 이상으로 주행하는 타차량의 상대 속도는, 음의 값이 되고, 또한 그 절댓값이 커진다. 그 때문에, 음의 값인 소정의 판정값( -α)을 이용함으로써, 대향 차선을 일정한 속도 이상으로 주행하는 타차량과, 그 이외의 타차량을 구분할 수 있다. 이에 의해, 대향 차선을 일정한 속도 이상으로 주행하는 타차량을 추출할 수 있으므로, 데이터 통신을 필요한 상대와 적절하게 행할 수 있다.
본 실시 형태에 있어서, 통신부(100)는 지향성을 갖는 빔을 형성함으로써, 통신부(100)의 지향성을 조정할 수 있다. 이에 의해, 통신부(100)의 지향성을 적절하게 제어할 수 있다.
본 실시 형태에 있어서, 정보 처리 장치의 컨트롤러(110)는 대상 차량을 추출한 후, 통신부(100)를 통상 모드에서 지향성 모드로 전환한 다음, 대상 물체와 데이터 통신을 개시하고 있다.
통신부(100)의 동작 모드를 지향성 모드로 전환함으로써, 통신부(100)의 지향성을 제어할 수 있다. 지향성을 갖는 통신을 행함으로써, 자차량의 주위에 다수의 타차량이 존재하는 상황에서도, 통신을 행하는 상대를 선별할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서는, 컨트롤러(110)는 통신부(100)를 통상 모드에서 동작시킨 상태에서 타차량과 통신을 행하고, 그 통신 결과에 기초하여 대상 차량의 추출을 행하고 있다. 단, 컨트롤러(110)는 통신부(100)를 지향성 모드로 전환하고, 지향성 빔 Bd로 필요한 범위를 스캔함으로써, 대상 차량의 추출을 행해도 된다.
또한, 본 실시 형태에서는, 대상 차량을 특정하면, 컨트롤러(110)는 지향성 빔 Bd가 대상 차량을 향하도록, 지향성 빔 Bd를 제어하고 있다. 그러나, 자차량이 대상 차량과 통신을 행하는 취지는, 자차량과 교착될 대상 차량의 정보를 취득하는 데에 있다. 또한, 지향성 빔 Bd를 형성한 경우에도, 대상 차량과의 사이에 차폐물이 존재하는 식으로, 통신 환경에 따라서는 대상 차량과의 사이에서 차차간 통신을 행할 수 없는 경우가 있다.
도 8에 나타내는 바와 같이, 자차량이 주행하는 도로에는, 차량의 정보를 배신하는 노측기(300)가 존재하는 경우가 있다. 그래서, 대상 차량의 정보를 포함하는 배신 데이터를 송신하는 노측기(300)가 존재하는 경우, 컨트롤러(110)는 노측기(300)를 향해서, 지향성 빔 Bd를 제어해도 된다. 예를 들어, 컨트롤러(110)는 대상 차량을 추출할 때에 노측기(300)와 통신할 수 있는 경우에는, 배신 데이터를 해석한다. 컨트롤러(110)는 대상 차량의 정보를 포함하는 배신 데이터를 송신하는 노측기(300)인지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 배신 데이터로부터, 지향성 빔 Bd를 향해야 할 노측기(300)의 위치 정보를 취득할 수 있다.
이와 같이, 컨트롤러(110)는, 대상 차량에 관한 정보를 포함하는 배신 데이터를 송신하는 노측기(300)를 향해서, 통신부(100)의 지향성을 제어해도 된다. 이에 의해, 노측기(300)와의 사이에서 데이터 통신을 확실하게 행할 수 있으므로, 대상 차량의 정보를 적절하게 수취할 수 있다. 즉, 컨트롤러(110)는 대상 차량 그 자체 대신에, 대상 차량의 정보를 포함하는 배신 데이터를 송신하는 노측기(300)를, 대상 차량으로서 다루어도 된다.
또한, 본 실시 형태에 개시하는 정보 처리 방법에 의하면, 정보 처리 장치와 마찬가지로, 도플러 시프트에 의한 주파수의 천이량에 착안함으로써, 상대 속도에 의한 필터링을 행할 수 있다. 이에 의해, 대향 차선을 주행하는 타차량이 자차량으로부터 먼 위치를 주행하는 경우에도, 대향 차선을 주행하는 타차량을 조기에 추출할 수 있으므로, 필요한 정보를 적절하게 수취할 수 있다. 그 결과, 대향 차선을 주행하는 타차량의 존재를 조기에 인식할 수 있다.
또한, 상술한 실시 형태에서는, 교착 가능성이 있는 상황으로서, 자차량이 교차점을 주행하는 씬을 예시하였다. 이 경우, 대향 차선을 주행하는 타차량 이외에도, 교차점에 접속하는 도로(예를 들어 교차 도로)를 주행하는 경로를 갖는 타차량을, 대상 차량으로서 추출해도 된다.
또한, 주의해야 할 상황은, 자차량이 교차점을 주행하는 씬 이외에도, 자차량과 타차량이 교착되는 식으로, 자차량의 장래 주행에 영향이 있을 타차량이 존재하는 씬이면 된다. 예를 들어, 도 9에 나타내는 바와 같이, 주행 차선 La를 주행하는 자차량(A)이 추월 차선 Lb로 차선 변경하여 추월을 행하는 씬이어도 된다. 추월 차선 Lb를 주행하고, 자차량(A)의 후방으로부터 고속으로 가까워지는 타차량(B)은, 자차량(A)과 교착될 가능성이 있으므로, 장래의 주행에 영향을 줄 가능성이 높다. 따라서, 차선 변경의 씬이어도, 상대 속도에 의한 필터링을 이용함으로써, 추월 차선 Lb를 주행하는 경로를 갖는 타차량(B)을, 대상 차량으로서 특정할 수 있다. 이에 의해, 자차량(A)의 장래의 주행에 영향이 있을 타차량(B)의 정보를 적절하게 파악할 수 있다.
또한, 추월을 행하는 씬에 있어서는, 컨트롤러(110)는 자차량이 추월을 행할 것으로 판정한 경우에, 대상 차량을 특정하는 처리를 행하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 컨트롤러(110)는 탑승원에 의한 추월을 허가하는 조작 신호를 검출한 경우에, 자차량이 추월을 행할 것으로 판정한다. 혹은, 컨트롤러(110)는 주행 차선에 있어서의 자차량의 전방에 장애물이 존재하는 것, 혹은 자차량보다도 속도가 느린 선행 차량이 존재하는 것을 조건으로, 자차량이 추월을 행하는 것을 자율적으로 판정해도 된다. 이와 같이, 자차량의 추월을 판정하고, 대상 차량을 특정하는 처리를 행함으로써, 적절한 타이밍에 대상 차량을 특정할 수 있다.
또한, 추월 씬은 추월 차선을 이용하여 추월을 행하는 이외에도, 대향 차선을 이용하여 추월을 행하는 상황이어도 된다. 이 경우, 대향 차선을 주행하는 경로를 갖는 타차량이 대상 차량으로서 추출되도록, 상대 속도에 의한 속도 필터링을 행하면 된다.
또한, 본 실시 형태의 방법은, 동일 차선의 전방을 주행하는 타차량을 추종 주행하는 씬에 적용되어도 된다. 이 경우, 대향 차선을 주행하는 타차량을 대상 차량으로부터 제외하도록, 속도 필터링을 행하면 된다.
본 실시 형태에서는, 소프트웨어에 의해 컨트롤러(110, 210)가 구비하는 복수의 정보 처리 회로를 실현하는 예를 나타냈지만, 물론, 각 정보 처리를 실행하기 위한 전용 하드웨어를 준비하여, 정보 처리 회로를 구성하는 것도 가능하다. 또한, 복수의 정보 처리 회로를 개별 하드웨어에 의해 구성해도 된다.
상기한 바와 같이 본 발명의 실시 형태를 기재했지만, 이 개시의 일부를 이루는 논술 및 도면은 본 발명을 한정하는 것이라고 이해해서는 안된다. 이 개시로부터 당업자에게는 다양한 대체 실시 형태, 실시예 및 운용 기술이 명확할 것이다.
A: 차량, 자차량(제1 이동체, 정보 처리 장치)
100: 통신부
101: GPS 수신기
102: 지도 정보 취득부
110: 컨트롤러
111: 통신 제어부
B: 차량, 타차량(제2 이동체, 정보 처리 장치)
200: 통신부
201: GPS 수신기
202: 지도 정보 취득부
210: 컨트롤러
211: 통신 제어부
300: 노측기
400: 기지국

Claims (9)

  1. 제1 이동체에 탑재되어, 상기 제1 이동체의 주위에 존재하는 제2 이동체와 데이터 통신을 행하는 통신부와,
    상기 통신부에 의해 행해지는 데이터 통신을 제어하는 컨트롤러를 구비하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 제1 이동체에 대한 상기 제2 이동체의 상대 속도에 따른 도플러 시프트에 의한 주파수의 천이량에 기초하여, 상기 제2 이동체 중에서 상기 통신부가 데이터 통신을 행하는 대상 이동체를 추출하고,
    상기 대상 이동체와 데이터 통신을 개시하는
    정보 처리 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 컨트롤러는,
    상기 대상 이동체를 향하여 상기 통신부의 무선 통신에 관한 지향성을 제어하는
    정보 처리 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 대상 이동체는,
    상기 제1 이동체가 주행하는 도로의 대향 차선을 주행하는 경로를 갖는 상기 제2 이동체,
    상기 제1 이동체가 주행하는 도로의 추월 차선을 주행하는 경로를 갖는 상기 제2 이동체, 또는
    상기 제1 이동체가 장래 주행할 경로에 포함되는 교차점에 접속하는 도로를 주행하는 경로를 갖는 상기 제2 이동체인
    정보 처리 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 컨트롤러는,
    상기 제2 이동체의 현재의 위치 정보 및 속도 정보와, 상기 제1 이동체의 현재의 위치 정보 및 속도 정보에 기초하여, 상기 제2 이동체에 대하여 우선 순위를 결정하고, 상기 우선 순위에 기초하여 상기 대상 이동체를 추출하는
    정보 처리 장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 컨트롤러는,
    상기 제1 이동체에 대한 상기 제2 이동체의 상대 속도가, 음의 값인 소정의 판정값보다도 작은 상기 제2 이동체를, 상기 대상 이동체로서 추출하는
    정보 처리 장치.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 컨트롤러는,
    상기 제1 이동체가 추월을 행할지 여부를 판정하고,
    상기 제1 이동체가 추월을 행할 것으로 판정한 경우에, 상기 대상 이동체를 추출하는 처리를 행하는
    정보 처리 장치.
  7. 제2항에 있어서, 상기 통신부는,
    지향성을 갖는 빔을 형성함으로써, 상기 통신부의 무선 통신에 관한 지향성을 조정 가능하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 통신부에 의해 형성되는 빔의 지향성을 제어하는
    정보 처리 장치.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 통신부는,
    전환 가능한 동작 모드로서, 무선 통신에 관한 지향성을 제어할 수 있는 지향성 모드와, 무선 통신에 관한 지향성을 제어하지 않고 미리 설정된 에어리어에 대하여 무선 통신을 행하는 통상 모드를 갖고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 통신부를 상기 통상 모드에서 동작시킨 상태에서의 상기 제2 이동체와의 통신 결과에 기초하여, 상기 대상 이동체를 추출하고,
    상기 통신부를 상기 통상 모드에서 상기 지향성 모드로 전환한 상태에서, 상기 대상 이동체와 데이터 통신을 개시하는
    정보 처리 장치.
  9. 제1 이동체에 탑재되어, 상기 제1 이동체의 주위에 존재하는 제2 이동체와 데이터 통신을 행하는 통신부와,
    상기 통신부에 의해 행해지는 데이터 통신을 제어하는 컨트롤러를 구비하는 정보 처리 장치의 정보 처리 방법에 있어서,
    상기 제1 이동체에 대한 상기 제2 이동체의 상대 속도에 따른 도플러 시프트에 의한 주파수의 천이량에 기초하여, 상기 제2 이동체 중에서 상기 통신부가 데이터 통신을 행하는 대상 이동체를 추출하고,
    상기 대상 이동체와 데이터 통신을 개시하는
    정보 처리 방법.
KR1020237032155A 2021-03-10 2021-03-10 정보 처리 장치 및 정보 처리 방법 KR20230147172A (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/IB2021/000176 WO2022189822A1 (ja) 2021-03-10 2021-03-10 情報処理装置、及び情報処理方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230147172A true KR20230147172A (ko) 2023-10-20

Family

ID=83226402

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020237032155A KR20230147172A (ko) 2021-03-10 2021-03-10 정보 처리 장치 및 정보 처리 방법

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20240155373A1 (ko)
EP (1) EP4307732A4 (ko)
JP (1) JPWO2022189822A1 (ko)
KR (1) KR20230147172A (ko)
CN (1) CN116918362A (ko)
WO (1) WO2022189822A1 (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018067880A (ja) 2016-10-21 2018-04-26 株式会社デンソーテン 通信装置、車載システムおよび通信方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008233017A (ja) * 2007-03-23 2008-10-02 Toyota Infotechnology Center Co Ltd 無線通信装置および路車間通信システム
US8923147B2 (en) * 2011-10-03 2014-12-30 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for filtering and processing received vehicle peer transmissions based on reliability information
JP6256213B2 (ja) * 2014-06-12 2018-01-10 株式会社デンソー 運転支援装置、及び運転支援システム
JP2021158397A (ja) * 2018-07-05 2021-10-07 ソニーグループ株式会社 制御装置および制御方法、車両、並びにプログラム
WO2020022399A1 (ja) * 2018-07-26 2020-01-30 京セラ株式会社 基地局及びその制御方法
CN110121160B (zh) * 2019-03-15 2020-07-24 北京邮电大学 一种基于中继的自适应波束成型车车通信方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018067880A (ja) 2016-10-21 2018-04-26 株式会社デンソーテン 通信装置、車載システムおよび通信方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN116918362A (zh) 2023-10-20
US20240155373A1 (en) 2024-05-09
WO2022189822A1 (ja) 2022-09-15
JPWO2022189822A1 (ko) 2022-09-15
EP4307732A1 (en) 2024-01-17
EP4307732A4 (en) 2024-04-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9076341B2 (en) Vehicle to vehicle communication device and convoy travel control device
US11501635B2 (en) Vehicle-to-vehicle communication system, roadside communication apparatus, in-vehicle communication apparatus, and vehicle-to-vehicle communication method
US10839688B2 (en) Application-controlled geo-beamforming
US10917808B2 (en) Extra-vehicular communication device, onboard device, onboard communication system, communication control method, and communication control program
WO2018116827A1 (ja) 車車間通信システム、路側通信装置、車載通信装置及び車車間通信方法
KR102666327B1 (ko) 정보 처리 장치, 정보 처리 방법, 및 서버
KR20230147172A (ko) 정보 처리 장치 및 정보 처리 방법
WO2022189823A1 (ja) 情報処理装置、及び情報処理方法
WO2022189824A1 (ja) 情報処理装置、及び情報処理方法
CN113661737A (zh) 信息处理装置、信息处理方法以及服务器
US20240233543A9 (en) Information processing device and information processing method
WO2022189821A1 (ja) 情報処理装置、及び情報処理方法
US20240233528A9 (en) Information processing device and information processing method
JP2007318433A (ja) 車載通信装置
US10839693B2 (en) Vehicle control device and vehicle control method
JP2009105481A (ja) 車両通信システム
CN114973667B (zh) 通信感知计算一体化道路基础设施系统及其处理方法
CN111489589A (zh) 一种车辆防碰撞方法、装置、设备及存储介质
JP2008311728A (ja) 狭域通信システム、狭域通信車載器、送信機および移動体用受信機

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination