CN114973667B - 通信感知计算一体化道路基础设施系统及其处理方法 - Google Patents

通信感知计算一体化道路基础设施系统及其处理方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种通信感知计算一体化道路基础设施系统及其处理方法，涉及自动驾驶技术领域。所述系统包括：探测装置，用于获取目标区域中的所述探测装置获取的探测信号，和接收所述目标区域中的目标车辆发送的通信信号；第一处理设备，用于根据所述探测信号和通信信号，确定探测‑通信一体化的处理信号，并根据所述一体化的处理信号与所述目标车辆进行数据通信。本发明的方案，实现了为自动驾驶汽车提供协同探测的功能，解决了当前自动驾驶车辆在城市环境中探测困难，盲区大，干扰严重的问题，同时解决了车辆间探测信息共享的冲突和安全性问题，具有更好的实施可行性。

Description

通信感知计算一体化道路基础设施系统及其处理方法
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是指一种通信感知计算一体化道路基础设施系统及其处理方法。
背景技术
近期，智能道路基础设施(Intelligent Road Infrastructure，IRI)逐渐成为智能交通领域的重点发展方向。由于设计用途的局限性，当前投入使用的道路设备均不能通过改进实现与自动驾驶车辆的协同交互，当前已投入应用的道路设备主要由以下几方面为主：基于图像检测的道路监测与管控设备，或者基于雷达传感器的道路测速和监控设备，无法将图像或视频数据共享发送至自动驾驶车辆；基于路边单元的ETC(电子不停车收费系统)智能道路辅助系统，作用范围受限(50米)，且以计费和统计功能为主，并需要依靠额外的探测设备辅助探测。现有技术中，车辆若需要获取周围信息的同时，需要其他车辆与当前车辆进行通信信息的分享，但是不同车辆之间的生产厂商可能不同，导致车辆之间通信可能存在冲突性的问题。
综上所述，现有技术的方案不同同时满足视频、图像以及通信同时处理的能力，不具备识别自动驾驶车辆，并对道路上的自动驾驶车辆的协同探测的能力，且车辆与车辆之间的通信存在冲突性的问题。现有技术的方案不能实现道路基础设施与车辆间超视距协同探测、与车辆间的远距通信能力、对设施工作范围内障碍物和车辆的探测能力。
发明内容
本发明的目的是提供一种通信感知计算一体化道路基础设施系统及其处理方法，以解决车辆间不能协同探测，且探测信息共享的冲突和安全性问题。
为达到上述目的，本发明的实施例提供一种通信感知计算一体化道路基础设施系统，包括：
探测装置，用于获取目标区域中的所述探测装置获取的探测信号，和接收所述目标区域中的目标车辆发送的通信信号；
第一处理设备，用于根据所述探测信号和通信信号，确定探测-通信一体化的处理信号，并根据所述一体化的处理信号与所述目标车辆进行数据通信。
可选的，所述系统还包括：
第二处理设备，用于根据所述探测信号和所述通信信号，确定所述目标区域中的障碍物信息；
所述障碍物信息包括行人或非机动车的数量、速度、位置以及航向角信息和所述目标区域中的所有车辆的数量、速度、位置以及航向角信息；所述所有车辆包括自动驾驶的目标车辆，和非自动驾驶的非目标车辆。
可选的，所述探测装置包括：
相控阵天线模组、总线适配模块以及相位调节模块，所述总线适配模块与所述相控阵天线模组和所述相位调节模块分别连接；所述相控阵天线模组还与所述第二处理设备和所述第一处理设备分别连接；
所述相控阵天线模组用于接收所述探测信号和通信信号，和用于与所述目标区域中的目标车辆进行数据通信。
可选的，所述相控阵天线模组包括：
相互连接的第一相控阵天线模组和第二相控阵天线模组，所述第一相控阵天线模组和第二相控阵天线模组均包括具备第一预设规格的天线阵列，以及多个天线芯片；
多个天线芯片与所述总线适配模块和所述相位调节模块分别连接；
所述第一相控阵天线模组用于接收所述探测信号和通信信号；所述第二相控阵天线模组用于与所述目标区域中的目标车辆进行数据通信。
可选的，所述第一相控阵天线模组和所述第二相控阵天线模组中，
每个所述天线芯片分别设置于所述天线阵列的顶点的相邻位置；
每个所述天线芯片对应连接一个所述相位调节模块；
其中，位于第一预设位置的所述相位调节模块为双位调节模块，位于第二预设位置的所述相位调节模块为单位调节模块，所述第一预设位置为所述第一相控阵天线模组和所述第二相控阵天线模组之间的连接位置，所述第二预设位置为所述第一相控阵天线模组和所述第二相控阵天线模组之间的非连接位置。
可选的，所述第二处理设备包括：
第一处理模块，用于根据所述探测信号和所述通信信号，确定所述目标区域中的障碍物信息。
可选的，所述系统还包括：
路侧边缘计算模块，用于根据所述探测信号，确定所述目标区域中的障碍物信息。
可选的，所述路侧边缘计算模块包括：
第一处理单元，用于根据所述探测信号，确定所述目标区域中的探测成像；
第二处理单元，用于根据所述探测成像，确定模糊成像和非模糊成像；
第三处理单元，用于根据所述模糊成像，和根据所述非模糊成像和预设算法，确定所述目标区域中的障碍物信息。
可选的，所述第一处理模块包括：
第一获取单元，用于获取所述目标区域中的车辆的方向相位角信号；
第四处理单元，用于根据所述方向相位角信号、所述通信信号和所述探测信号，确定所述目标区域中的障碍物信息。
可选的，所述第一处理设备包括：
发送模块，用于根据所述探测信号和通信信号，向所述目标车辆发送探测-通信一体化的第一处理信号；
和/或，接收模块，用于接收所述目标车辆发送的探测-通信一体化的第二处理信号，确定所述第二处理信号对应的探测信号和通信信号。
可选的，所述发送模块包括：
第一接收单元，用于接收所述探测装置发送的探测信号和所述通信信号；
第五处理单元，用于根据所述探测信号和所述通信信号，确定所述探测信号对应的第一空间相位矩阵，和所述通信信号对应的第二空间相位矩阵；所述第一空间相位矩阵具有所述目标车辆的方向信息；
第六处理单元，用于根据所述第一空间相位矩阵和所述第二空间相位矩阵，确定所述第一处理信号。
可选的，所述接收模块包括：
第二接收单元，用于接收所述目标车辆发送的所述第二处理信号；
第七处理单元，用于根据所述第二处理信号，确定不同频率的窄带信号；
第八处理单元，用于根据所述窄带信号，确定不同频率的第三空间相位矩阵；
第九处理单元，用于根据包络检波器和所述第三空间相位矩阵，确定所述第二处理信号对应的探测信号和通信信号。
可选的，所述通信感知计算一体化道路基础设施系统设置的位置，需满足以下至少一项：
具备协同式巡航控制的预设车道，所述预设车道至少包括非机动车道、人行道的单向单车道、多车道或未划分车道道路路段；
距离合流或者分流的道路调整点的第一预设距离处；
道路交叉口的位置；
行人交汇的道路路口；
距离特殊路段的道路调整点的第二预设距离处；所述特殊路段的道路至少包括转向路段、陡坡路段和隧道路段。
为达到上述目的，本发明的实施例还提供一种通信感知计算一体化道路基础设施系统的处理方法，其特征在于，应用于上任一项所述的通信感知计算一体化道路基础设施系统，包括：
获取目标区域中的所述探测装置获取的探测信号，和接收所述目标区域中的目标车辆发送的通信信号；
根据所述探测信号和通信信号，确定探测-通信一体化的处理信号，并根据所述一体化的处理信号与所述目标车辆进行数据通信。
为达到上述目的，本发明的实施例还提供一种网络设备，包括：收发器、处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令；所述处理器执行所述程序或指令时实现如上所述的通信感知计算一体化道路基础设施系统的处理方法。
为达到上述目的，本发明的实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上所述的通信感知计算一体化道路基础设施系统的处理方法中的步骤。
本发明的上述技术方案的有益效果如下：
上述技术方案中，通过探测装置获取目标区域中的所述探测装置获取的探测信号，和接收所述目标区域中的目标车辆发送的通信信号；通过第一处理设备，根据所述探测信号和通信信号，确定探测-通信一体化的处理信号，并根据所述一体化的处理信号与所述目标车辆进行数据通信，实现了为自动驾驶汽车提供协同探测的功能，同时解决了车辆间探测信息共享的冲突和安全性问题，具有更好的实施可行性。
附图说明
图1为本发明实施例提供的通信感知计算一体化道路基础设施系统的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的通信感知计算一体化道路基础设施系统的应用示意图；
图3为本发明实施例提供的探测装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的发送模块的信号处理结构图；
图5为本发明实施例提供的接收模块的信号处理结构图；
图6为本发明实施例提供的通信感知计算一体化道路基础设施系统的处理方法的流程示意图；
图7为本发明实施例提供的网络设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常可互换使用。
在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
需要说明的是，本发明中的通信感知计算一体化道路基础设施系统中所涉及的道路包括但不限于高速公路、城市道路、乡村小道等，这里不做具体限定，可根据具体需求设置所述通信感知计算一体化道路基础设施系统。
如图1所示，本发明实施例提供一种通信感知计算一体化道路基础设施系统，包括：
探测装置100，用于获取目标区域中的所述探测装置获取的探测信号，和接收所述目标区域中的目标车辆发送的通信信号；
该实施例中，所述探测装置100可以通过获取图像的形式获取探测信号，还可以通过与所述目标区域中的车辆的车载设备交互，获取所述目标区域中的目标车辆发送的通信信号，使其可以有效准确地感知所述目标区域中的环境目标信息，并作为决策和控制的输入依据。所述目标区域中的车辆的车载设备可以是数字信号处理器(DSP，Digital SignalProcessing)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)、控制器、工业电脑、行车电脑、电子控制单元(ECU，Electronic Control Unit)或者整车控制器(VCU，Vehicle Control Unit)等，本发明不做严格限定。
需要说明的是，所述探测装置100包括但不限于激光雷达、毫米波雷达、摄像头等具备图像检测的设备，在此基础上，所述探测装置100还应当具备有获取通信信号的结构，包括但不限于天线等结构。
第一处理设备200，用于根据所述探测信号和通信信号，确定探测-通信一体化的处理信号，并根据所述一体化的处理信号与所述目标车辆进行数据通信。
该实施例中，所述第一处理设备200根据上述确定的障碍物信息(车辆信息和非车辆信息)，以及所述探测信号和所述通信信号，与所述目标区域中的目标车辆进行通信，这里的通信，将所述探测信号和所述通信信号作为一体化信号进行通信，实现了为自动驾驶汽车提供协同探测的功能，解决了当前自动驾驶车辆在城市环境中探测困难，盲区大，干扰严重的问题，同时解决了车辆间探测信息共享的冲突和安全性问题，具有更好的实施可行性。
应当知道的是，在复杂的城市环境中，车辆周围将存在大量的障碍物，遮挡物和其他的移动车辆，这些障碍物将对车辆的感知探测信号造成遮挡，从而影响车辆对周围环境的感知能力，从而产生感知视野盲区，造成潜在的驾驶危险。随着城市道路驾驶环境也越来越复杂，这也为城市道路自动驾驶提出了新的难题。
可选的，所述系统还包括：
第二处理设备300，用于根据所述探测信号和所述通信信号，确定所述目标区域中的障碍物信息；
所述障碍物信息包括行人或非机动车的数量、速度、位置以及航向角信息和所述目标区域中的所有车辆的数量、速度、位置以及航向角信息；所述所有车辆包括自动驾驶的目标车辆，和非自动驾驶的非目标车辆。
该实施例中，为实现与所述目标区域中的目标车辆(自动驾驶汽车)的协同探测，所述第二处理设备300需要将设备探测到的车辆与其他障碍物进行区分，即识别道路中运行的车辆信息，即，所述根据所述探测信号和所述通信信号，确定所述目标区域中的车辆信息和非车辆信息，将非车辆信息确定为障碍物，将车辆信息作为后续交互的目标车辆；这里还确定了所述目标区域中的所有车辆信息，所述所有车辆包括自动驾驶的目标车辆，和非自动驾驶的非目标车辆，需要说明的是，本发明仅与自动驾驶的目标车辆交互。本发明解决了现有技术中的当前自动驾驶车辆在城市环境中探测困难，盲区大，干扰严重的问题。
在一具体实施例中，所述通信感知计算一体化道路基础设施系统如图2所示，所述探测装置100与所述第一处理设备200通过信号传输线连接，且所述探测装置100与所述第一处理设备200均设置在道路设施悬架400的上部，所述第二处理设备300与所述第一处理设备200通过数据传输线连接，所述第一处理设备200设置在所述道路设施悬架400的底部。
可选的，所述探测装置包括：
相控阵天线模组、总线适配模块以及相位调节模块，所述总线适配模块与所述相控阵天线模组和所述相位调节模块分别连接；所述相控阵天线模组还与所述第二处理设备和所述第一处理设备分别连接；
所述相控阵天线模组用于接收所述探测信号和通信信号，和用于与所述目标区域中的目标车辆进行数据通信。
该实施例中，所述相控阵天线模组为至少具备为4*8个天线阵列单元的相控阵天线模组，所述相控阵天线模组可以实现信号定向发送和对具有方向相位区分的一体化信号接收，从而实现定向探测和方向信号解调，以及信号发送设备定向追踪的作用。所述总线适配模块和所述相位调节模块可以实现最大天线增益接收。
具体地，如图3所示，所述相控阵天线模组包括：
相互连接的第一相控阵天线模组110和第二相控阵天线模组120，所述第一相控阵天线模组110和第二相控阵天线模组120均包括具备第一预设规格的天线阵列170，以及多个天线芯片130；
多个天线芯片130与所述总线适配模块150和所述相位调节模块140分别连接；
所述第一相控阵天线模组110用于接收所述探测信号和通信信号；所述第二相控阵天线模组120用于与所述目标区域中的目标车辆进行数据通信。
需要说明的是，所述第一预设规格的天线阵列优先为8*16个天线阵列单元(图3中的“黑色方块”)组成的一体化天线阵列，所述8*16的一体化天线阵列中，所述天线芯片相应的设置为16个。所述天线阵列中通过天线阵列单元发送基带一体化信号，通过控制相控阵天线阵列单元反射的信号强度(功率)，相位和频率偏移，可以控制整体相控阵天线产生合并的探测-通信一体化的处理信号。天线阵列单元中的相位和频率偏移同步，以及各阵列单元发射信号强度由所述天线阵列中的多个天线芯片决定。优选的，8*16个天线阵列单元组成的一体化天线阵列通过四路信号传输与控制总线传送至天线芯片，由多个天线芯片分别传送至各个天线阵列单元，从而联合控制各个天线阵列单元的同步传输。
该实施例中，所述相控阵天线模组包括相互连接的第一相控阵天线模组和第二相控阵天线模组，也就是采用两组8*16个天线阵列单元组成的一体化天线阵列，分别实现探测-通信一体化的处理信号的发送和接收，并实现全双工一体化追踪探测与信息共享功能。
同时，一体化天线通过同时发送多个波束实现最多8个车辆及目标的探测，并可同时将探测目标的信息分析处理后，共享给所述目标区域中的自动驾驶车辆，实现通信感知计算一体化道路基础设施系统与自动驾驶车辆的协同探测。
如图3所示，具体地，所述第一相控阵天线模组110和所述第二相控阵天线模组120中，
每个所述天线芯片130分别设置于所述天线阵列170的顶点的相邻位置；
每个所述天线芯片130对应连接一个所述相位调节模块140；
其中，位于第一预设位置的所述相位调节模块140为双位调节模块，位于第二预设位置的所述相位调节模块140为单位调节模块，所述第一预设位置为所述第一相控阵天线模组110和所述第二相控阵天线模组之间120的连接位置，所述第二预设位置为所述第一相控阵天线模组110和所述第二相控阵天线模组120之间的非连接位置。
该实施例中，以所述第一相控阵天线模组110的结构介绍其具体连接关系。所述天线阵列170为具备8*16个天线阵列单元的一体化天线阵列，所述天线芯片130以4个为一组形，这里形成四个天线芯片组，分别设置在所述天线阵列170的四个顶点的相邻位置；每个天线芯片组分别对应连接一个相位调节模块140，所述相位调节模块140可以直接连接所述总线适配模块150，也可以分别连接功率调节模块160和所述总线适配模块150；这里，所述总线适配模块150与总线直接连接。所述位于第一预设位置的所述相位调节模块140为双位调节模块，位于第二预设位置的所述相位调节模块140为单位调节模块。
需要说明的是，所述第二相控阵天线模组120的结构与所述第一相控阵天线模组110的结构相同，这里不做具体介绍。
具体地，相控阵天线板通过总线传输一体化数据和信号，总线在PCB(电路板)的右端留上下两个接口，分别连接第二处理设备300和所述第一处理设备200。总线上分别连接有8组总线适配模块，8组相位调节模块，八组功率控制器/功率调节模块。天线芯片以每4个一组，布置在天线阵列外侧，避免数据线信号传输对相控阵天线阵列信号发射产生干扰。天线一侧阵列为相控阵发送阵列，用以发射定向一体化信号，另一侧为相控阵接收阵列，用以接收一体化探测回波以及车辆向道路基础设施发送的通信信号。
对于接收信号过程，当所述探测装置100接收到一体化信号(将所述探测信号和所述通信信号作为一体化信号)，天线芯片分析信号空间相位，控制功率调节模块和相位调节模块，与接收信号的空间相位和径向功率方向对准，执行最大天线增益接收。随后，接收信号通过数据传输线传送至天线芯片，并由天线芯片集成转交至总线，传输至所述第二处理设备300和第一处理设备200进行后续的信号分析和处理。
需要说明的是，为实现与自动驾驶汽车的协同探测，通信感知计算一体化道路基础设施系统需要将设备探测到的车辆与其他障碍物进行区分，即识别道路中运行的车辆信息。通信感知计算一体化道路基础设施系统对车辆的识别通过两方面信息匹配实现，即感知探测成像数据识别，和车辆通信交互信息。由于传感器感知和通信信道两方面均存在局限性，因此需要通过在探测信息辅助下，与车辆协同交互实现对车辆位置和身份信息的确认。
还需要的说明的是，为实现对目标的成像，以识别目标身份或类别。成像检测主要有摄像头成像和雷达成像两种。摄像头成像通过对障碍物进行拍摄的方式获得障碍物的类别信息。然而，由于摄像头不涉及主动信号探测功能，在复杂的城市环境中，摄像头难以通过图像识别的方式对目标进行准确测距和测速，探测功能较弱。雷达传感器具有更好的目标探测能力，在测距和测速方面更加精确，但其成像能力不足，难以识别目标障碍物种类。
可选的，本发明的所述第二处理设备300包括：
第一处理模块210，用于根据所述探测信号和所述通信信号，确定所述目标区域中的障碍物信息。
该实施例中，在基于所述探测装置100获取通信信息后，对接收信号的发射源进行逆向追踪，获得车辆的方向和空间相位。随后，基于所述探测装置100对目标区域的探测信号确定的探测图像进行对比，通信信息和探测信号对应的数据匹配，则确定自动驾驶车辆目标运行范围，这样，基于通信信号和探测信号两者的结合，提高了数据的准确性，进一步避免了探测信号的盲区问题，提高了自动驾驶车辆的安全性能。
可选的，所述通信感知计算一体化道路基础设施系统还包括：
路侧边缘计算模块500，用于根据所述探测信号，确定所述目标区域中的障碍物信息；
该实施例中，基于所述探测装置100获取的探测信号，也可以理解为探测到的雷达检测数据，通过数据传输电缆传输至近邻的路侧边缘计算模块(Road-Side ComputingUnit，RSCU)210进行数据分析和检测估计。RSCU是一种分布于道路周围的边缘服务器，可以对道路上一个或多个道路基础设施的探测识别进行计算，实现检验估计的效果。
需要说明的是，所述路侧边缘计算模块500的设备复杂性限制，RSCU需置于地面的预设交通信号箱中；RSCU设备与探测装置100之间安放距离不超过2km，RSCU同时连接的探测装置100数目小于5个；RSCU间相互通过有线光缆连接，近邻两个RSCU间光缆传输容量不小于100Mbit/s，RSCU数据处理能力不低于10Gbit/s，包括但不限于设施感知数据处理，目标类别识别，目标测距测速数据处理，危险预警决策，设施天线阵列调整矩阵运算等。超过RSCU计算容量的数据可根据环境和需求传输至近邻RSCU设备进行运算，近邻设备在运算结束后将数据传回。
本发明提出了基于所述路侧边缘计算模块500通过探测信号确定所述障碍物信息的方案，以及基于所述第一处理模块210通过探测信号和所述通信信号，确定所述障碍物信息的方案，解决了当前自动驾驶车辆在城市环境中探测困难，盲区大，干扰严重的问题，同时解决了车辆间探测信息共享的冲突和安全性问题，具有更好的实施可行性。
可选的，所述路侧边缘计算模块500，包括：
第一处理单元510，用于根据所述探测信号，确定所述目标区域中的探测成像；
第二处理单元520，用于根据所述探测成像，确定模糊成像和非模糊成像；
第三处理单元530，用于根据所述模糊成像，和根据所述非模糊成像和预设算法，确定所述目标区域中的障碍物信息。
该实施例中，将所述第一处理单元510确定的探测成像，划分为模糊成像和非模糊成像；所述非模糊成像可以直接确定所述障碍物信息，包括确定行人、车辆等不同类别的信息；所述模糊成像包括但不限于：干扰模糊成像、轮廓模糊成像等，所述第三处理单元530根据预设算法与障碍物的种类匹配，确定出潜在的自动车辆和其他障碍物，也就是确定障碍物信息，所述障碍物信息包括行人或非机动车的数量、速度、位置以及航向角信息和所述目标区域中的车辆的数量、速度、位置以及航向角信息；这里，所述预设算法为相控阵信号相位检测算法。
可选的，所述第一处理模块210包括：
第一获取单元211，用于获取所述目标区域中的车辆的方向相位角信号；
第四处理单元212，用于根据所述方向相位角信号、所述通信信号和所述探测信号，确定所述目标区域中的障碍物信息。
需要说明的是，由于所述探测信号确定的探测成像存在一定的不确定性，在存在干扰、或城市障碍物环境过于复杂，造成对障碍物成像模糊，遮挡严重，无法识别障碍物类型的情况下，采用所述第一处理模块210，通过通信信号确认的方式确认障碍物类型是否为自动驾驶车辆。
该实施例中，所述第四处理单元212根据通信信号和所述第一获取单元211确定的方向相位角信号，利用相控阵定向信号接收的优势，对接收信号的发射源进行逆向追踪，获得车辆的方向和空间相位，从而确定发送通信信号的车辆信息。所述第四处理单元212再根据确定的车辆信息与对所述探测信号确定的探测成像进行对比，探测成像和确定的车辆信息匹配，从而确定目标区域中的车辆的目标运行范围。
进行多轮一体化探测和对比校验，确认车辆的具体特征，并通过独立波束对车辆进行追踪探测与跟随式通信协同，从而实现通信感知计算一体化道路基础设施系统-车辆(I2V)的一体化协同探测。
可选的，所述第一处理设备200包括：
发送模块310，用于所述探测信号和通信信号，向所述目标车辆发送探测-通信一体化的第一处理信号；
和/或，接收模块320，用于接收所述目标车辆发送的探测-通信一体化的第二处理信号，确定所述第二处理信号对应的探测信号和通信信号。
该实施例中，所述第一处理设备200通过所述发送模块310实现发送探测-通信一体化的第一处理信号的能力，通过所述接收模块320实现接收所述目标车辆发送的探测-通信一体化的第二处理信号，相比当前使用的道路探测装置或ETC道路通信设备，所述第一处理设备200在信号处理层面更加复杂，即需要同时具备处理传感器感知信号(探测信号)和I2V通信信号(通信信号)两方面的功能。其次，本发明在复杂城市环境下，还具备处理多径干扰的能力。
如图4所示，可选的，所述发送模块310包括：
第一接收单元311，用于接收所述探测装置发送的探测信号和所述通信信号；
第五处理单元312，用于根据所述探测信号和所述通信信号，确定所述探测信号对应的第一空间相位矩阵，和所述通信信号对应的第二空间相位矩阵；所述第一空间相位矩阵具有所述目标车辆的方向信息；
第六处理单元313，用于根据所述第一空间相位矩阵和所述第二空间相位矩阵，确定所述第一处理信号。
该实施例中，所述发送模块310优选产生四个波束，向所述目标车辆发送探测-通信一体化的第一处理信号，进行追踪探测。所述第一接收单元311根据所述探测信号和所述通信信号，确定所述发送模块310可产生四组独立信号，其中，ti(t1-t4)为感知信号，Vi(V1-V4)为通信传输信号。第五处理单元312根据所述探测信号和所述通信信号，确定调制后的调制感知信号Si(S1-S4)和调制后的通信传输信号SCi(SC1-SC4)，再通过谐振器产生主频为f1-f4的载波，基带信号通过设备总线传输至卷积器模块与载波信号进行卷积运算，输出在f1-f4四个主频带相互独立的所述探测信号对应的第一空间相位矩阵，和所述通信信号对应的第二空间相位矩阵，所述第一空间相位矩阵即频带感知信号Scai(Sca1-Sca4)，所述第二空间相位矩阵即频带通信信号Spii(Spi1-Spi4)，所述第六处理单元313将输出的双路信号经过加和器，将频带感知信号和通信信号叠加，确定向所述目标车辆发送探测-通信一体化的第一处理信号。
其中，传感器感知信号(探测信号)带有信号空间调整信息，用于追踪探测，天线设备提取所述探测信号中的第一空间相位矩阵，发送第一处理信号前与空间矩阵进行乘积运算，输出带有发射空间方向向量的信号矩阵。四个主频带的信号通过加和器后输出多频带的感知-通信的第一处理信号的波束，四个波束分布于不同频带，并具有独立的发射向量，用以追踪不同目标，并与不同车辆实现通信协同。
如图5所示，可选的，所述接收模块320包括：
第二接收单元321，用于接收所述目标车辆发送的所述第二处理信号；
第七处理单元322，用于根据所述第二处理信号，确定不同频率的窄带信号；
第八处理单元323，用于根据所述窄带信号，确定不同频率的第三空间相位矩阵；
第九处理单元324，用于根据包络检波器和所述第三空间相位矩阵，确定所述第二处理信号对应的探测信号和通信信号。
该实施例中，所述接收模块320的接收过程原理上与所述发送模块310的发射过程相反。其中，Sr为所述目标车辆发送的所述第二处理信号，带通滤波器(BPF)分为f1到f4四个频段，所述第二处理信号经过带通滤波器后划分为四个带有独立空间向量矩阵的一体化的窄带信号；窄带信号提取确定不同频率的第三空间相位矩阵Spi(Sp1-Sp4)，通过与信号序列的耦合积，得到四路分频去除方向向量的信号，并与载频向量卷积得到四路的基带一体化信号(Ca(fi)，即Ca(f1)、Ca(f2)、Ca(f3)Ca(f4))。基带一体化信号随后分为两路处理，其中感知信号分析线路通过包络检波器(Envelop-Detector)，检测出带包络信息的感知信号rs。通信信号处理线路利用包络检波器后，得到的感知基带信号，与一体化基带信号进行逆卷积运算得到通信原始基带信号rc。通过信号整合，道路基础设施将感知信号rs和通信原始基带信号rc传送至分别的信号分析和干扰消除设备进行信号处理，确定所述第二处理信号对应的探测信号和通信信号。
需要说明的是，为保护信号第一处理设备的芯片组，探测装置的PCB线路板和线路结构，且尽可能降低线路传输时延，通信感知计算一体化道路基础设施系统的第一处理设备和探测装置邻近放置，且需使用预设的信号箱进行保护。
还需要说明的是，首先，城市环境内复杂的楼宇环境等，信号将遭受很严重的多径衰落；面向通信感知计算一体化道路基础设施系统-车辆(I2V)的协同探测，致使感知基站模型的一体化系统难以与城市环境相适配，且面对短距一体化协同探测，一体化信号在多径效应下也将遭受很大的干扰。其次，面向自动驾驶汽车，车辆较高速公路环境有更高的动态性，道路分叉路口更多，因此车辆对基础设施辅助需求更高，且需要更高质量的一体化协同探测保障。第三，综合车辆动态性和城市环境更多的障碍物环境，I2V协同探测信号将会遭受严重的遮挡效应，从而收到非直射经衰落，严重降低一体化道路基础设施的协同探测和驾驶辅助性能。
可选的，所述通信感知计算一体化道路基础设施系统设置的位置，需满足以下至少一项：
具备协同式巡航控制的预设车道，所述预设车道至少包括非机动车道、人行道的单向单车道、多车道或未划分车道道路路段；
可以理解的是，这里的预设车道包含非机动车道，人行道的单向单车道，多车道或未划分车道道路路段自动驾驶车辆协同探测环境。所述通信感知计算一体化道路基础设施系统根据环境和探测所需部署在立杆、悬架、龙门架结构上或龙门架结构顶端或龙门架结构的中段部位，并能规避障碍物对信号的遮挡，如树木遮挡等。
距离合流或者分流的道路调整点的第一预设距离处；
该实施例中，距离合流或者分流的道路调整点，也可以理解为在道路变宽(分流)或者变窄(合流)的道路调整点，所述通信感知计算一体化道路基础设施系统根据环境和探测所需部署于宽度变更或车道合并点前第一预设距离处，所述第一预设距离优选为200m，也就是，部署于宽度变更或车道合并点前200处的立杆、悬架、龙门架结构上或龙门架结构顶端或龙门架结构的中段部位，并能规避障碍物对信号的遮挡，如树木遮挡等。
道路交叉口的位置；
该实施例中，所述道路交叉口包括但不限于：等宽、非等宽道路交叉口(包括等宽正相对型十字路口，错位相对型十字路口，不等车道对应交汇口，丁字路口及其他路口类型等)，所述通信感知计算一体化道路基础设施系统根据环境或自动驾驶辅助引导所需，部署于道路本路段，对侧路段，路侧或路口中央岛位置的立杆、悬架、龙门架结构上或龙门架结构顶端或龙门架结构的中段部位，并能规避障碍物对信号的遮挡，如树木遮挡等。
行人交汇的道路路口；
这里，所述行人交汇的道路路口即行人交汇道口，所述通信感知计算一体化道路基础设施系统根据环境如“道路交叉口的位置”中所述位置进行安装，同时在人行道侧加装探测用设施或天线。
距离特殊路段的道路调整点的第二预设距离处；所述特殊路段的道路至少包括转向路段、陡坡路段和隧道路段。
该实施例中，所述通信感知计算一体化道路基础设施系统设置在转向路段、陡坡路段的顶部或底部、隧道路段等特殊路段的第二预设距离处，所述第二预设距离优选为所述特殊路段前或后200m范围内、或路段中央的位置处。
可选的，本发明的通信感知计算一体化道路基础设施系统还可以设置在具有潜在危险的路段等。所述具有潜在危险的路段可以通过相关的云端设备计算确定，这里并不限于如何确定潜在危险的路段的具体方式。
在一具体实施例中，所述通信感知计算一体化道路基础设施系统通过一体化信号对周围50-100米范围进行覆盖式探测。所述通信感知计算一体化道路基础设施系统通过相控阵天线可实现向前后双向探测。所述通信感知计算一体化道路基础设施系统在探测到周围障碍物后，首先对障碍物信息进行识别和决策，筛选出自动驾驶车辆，并同时识别障碍物是否为移动障碍物，即判断障碍物是否为人员或非机动车辆。随后，所述通信感知计算一体化道路基础设施系统对移动障碍物进行跟踪探测，对非移动状态的障碍物，所述通信感知计算一体化道路基础设施系统在随后的若干轮探测中通过低精度探测确认障碍物位置未发生明显位移，将障碍物标记为固定障碍物，并在随后的探测流程中省略固定障碍物的测距测速流程，仅进行基本定位探测。若固定障碍物位置突发移动，且移动至行车道影响自动驾驶安全，所述通信感知计算一体化道路基础设施系统将向周围车辆发送广播预警信息，且通过有线传输与近邻基础设施扩展广播范围。
在常规探测模式下，所述通信感知计算一体化道路基础设施系统主要对移动障碍物进行精确测距测速，同时，在确认周围自动驾驶车辆信息后，将周围移动障碍物，如行人及非机动车的信息发送至周围车辆，实现车辆自动驾驶预警。发送至自动驾驶车辆的数据包括当前障碍物的坐标，移动速度，方向，角向量，并同时发送周边固定障碍物环境信息。自动驾驶车辆随后根据道路基础设施发送的数据对障碍物运行轨迹进行预测，从而规划避障路径，实现安全驾驶。
在一具体测试实施例中，在复杂城市环境中障碍物遮挡环境下应用上述的通信感知计算一体化道路基础设施系统，所述通信感知计算一体化道路基础设施系统发送的一体化探测信直射传输概率随目标原理而逐渐降低，当目标范围在120米外，信号直射概率小于0.1，大量一体化探测信号受到障碍物遮挡，这将影响基础设施对目标的成功探测。
在另一具体测试实施例中，一体化探测信号由于遮挡效应，其信干噪比随目标距离增大逐渐降低，当降低至信号接收门限7dB时，基础设施将无法成功完成本轮探测，即出现探测失败的情况。调整设施高度至7m可以保障设备在大量障碍物(每5m一个障碍物)的环境下有效探测范围达到50m以上。
在另一具体测试实施例中，在调整设施高度至7m后，设施可在障碍物密度0.2(每5米一个障碍物)的环境下完成与最远230米的车辆进行协同通信交互，同时交互信息将通过相控阵阵列天线反馈车辆位置信息并实现对车辆的追踪。
在另一具体测试实施例中，验证了在数据共享的环境下，在设备部署高度7m状态下，将可和200m范围内车辆共享设施周围50m的障碍物信息，实现车辆协作和预警。同时，在设施高度为6.5米以上时设施协同探测覆盖率达到80％，设施部署高度大于8米后设施协同探测覆盖率和性能限逐渐下降，因此最佳设施部署高度为6.5-7.5米，部署间隔为500米，且与符合当前城市环境道路设施部署预期切合。
综上所述，本发明的第二处理设备和第一处理设备可以对探测信号和通信信号做数据处理，实现了为自动驾驶汽车提供协同探测的功能，解决了当前自动驾驶车辆在城市环境中探测困难，盲区大，干扰严重的问题，同时解决了车辆间探测信息共享的冲突和安全性问题，具有更好的实施可行性。
如图6所示，本发明实施例还提供一种通信感知计算一体化道路基础设施系统的处理方法，应用于如上任一项所述的通信感知计算一体化道路基础设施系统，包括：
步骤S10，获取目标区域中的所述探测装置获取的探测信号，和接收所述目标区域中的目标车辆发送的通信信号；
步骤S20，根据所述探测信号和通信信号，确定探测-通信一体化的处理信号，并根据所述一体化的处理信号与所述目标车辆进行数据通信。
可选的，所述方法还包括：
步骤S30，根据所述探测信号和所述通信信号，确定所述目标区域中的障碍物信息；
所述障碍物信息包括行人或非机动车的数量、速度、位置以及航向角信息和所述目标区域中的所有车辆的数量、速度、位置以及航向角信息；所述所有车辆包括自动驾驶的目标车辆，和非自动驾驶的非目标车辆。
需要说明的是，所述探测装置包括：
相控阵天线模组、总线适配模块以及相位调节模块，所述总线适配模块与所述相控阵天线模组和所述相位调节模块分别连接；所述相控阵天线模组还与所述第二处理设备和所述第一处理设备分别连接；
所述相控阵天线模组用于接收所述探测信号和通信信号，和用于与所述目标区域中的目标车辆进行数据通信。
需要说明的是，所述相控阵天线模组包括：
相互连接的第一相控阵天线模组和第二相控阵天线模组，所述第一相控阵天线模组和第二相控阵天线模组均包括具备第一预设规格的天线阵列，以及多个天线芯片；
多个天线芯片与所述总线适配模块和所述相位调节模块分别连接；
所述第一相控阵天线模组用于接收所述探测信号和通信信号；所述第二相控阵天线模组用于与所述目标区域中的目标车辆进行数据通信。
需要说明的是，所述第一相控阵天线模组和所述第二相控阵天线模组中，
每个所述天线芯片分别设置于所述天线阵列的顶点的相邻位置；
每个所述天线芯片对应连接一个所述相位调节模块；
其中，位于第一预设位置的所述相位调节模块为双位调节模块，位于第二预设位置的所述相位调节模块为单位调节模块，所述第一预设位置为所述第一相控阵天线模组和所述第二相控阵天线模组之间的连接位置，所述第二预设位置为所述第一相控阵天线模组和所述第二相控阵天线模组之间的非连接位置。
可选的，所述步骤S30包括：
步骤S31，根据所述探测信号和所述通信信号，确定所述目标区域中的障碍物信息。
可选的，所述方法还包括：
步骤S40，根据所述探测信号，确定所述目标区域中的障碍物信息。
可选的，所述步骤S40包括：
步骤S41，根据所述探测信号，确定所述目标区域中的探测成像；
步骤S42，根据所述探测成像，确定模糊成像和非模糊成像；
步骤S43，根据所述模糊成像，和根据所述非模糊成像和预设算法，确定所述目标区域中的障碍物信息。
可选的，所述步骤S31，包括：
步骤S311，获取所述目标区域中的车辆的方向相位角信号；
步骤S312，根据所述方向相位角信号、所述通信信号和所述探测信号，确定所述目标区域中的障碍物信息。
可选的，所述步骤S20包括：
步骤S21，所述探测信号和通信信号，向所述目标车辆发送探测-通信一体化的第一处理信号；
和/或，步骤S22，接收所述目标车辆发送的探测-通信一体化的第二处理信号，确定所述第二处理信号对应的探测信号和通信信号。
可选的，所述步骤S21包括：
步骤S211，接收所述探测装置发送的探测信号和所述通信信号；
步骤S212，根据所述探测信号和所述通信信号，确定所述探测信号对应的第一空间相位矩阵，和所述通信信号对应的第二空间相位矩阵；所述第一空间相位矩阵具有所述目标车辆的方向信息；
步骤S213，根据所述第一空间相位矩阵和所述第二空间相位矩阵，确定所述第一处理信号。
可选的，所述步骤S22包括：
步骤S221，接收所述目标车辆发送的所述第二处理信号；
步骤S222，根据所述第二处理信号，确定不同频率的窄带信号；
步骤S223，根据所述窄带信号，确定不同频率的第三空间相位矩阵；
步骤S224，根据包络检波器和所述第三空间相位矩阵，确定所述第二处理信号对应的探测信号和通信信号。
可选的，所述通信感知计算一体化道路基础设施系统设置的位置，需满足以下至少一项：
具备协同式巡航控制的预设车道，所述预设车道至少包括非机动车道、人行道的单向单车道、多车道或未划分车道道路路段；
距离合流或者分流的道路调整点的第一预设距离处；
道路交叉口的位置；
行人交汇的道路路口；
距离特殊路段的道路调整点的第二预设距离处；所述特殊路段的道路至少包括转向路段、陡坡路段和隧道路段。
该实施例中，执行所述方法时与上述系统中的处理步骤相同，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明另一实施例的管理系统，如图7所示，包括收发器710、处理器700、存储器720及存储在所述存储器720上并可在所述处理器700上运行的程序或指令；所述处理器700执行所述程序或指令时实现上述应用于通信感知计算一体化道路基础设施系统的处理方法。
所述收发器710，用于在处理器700的控制下接收和发送数据。
其中，在图7中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器700代表的一个或多个处理器和存储器720代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发器710可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器700负责管理总线架构和通常的处理，存储器720可以存储处理器700在执行操作时所使用的数据。
本发明实施例的一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上所述的通信感知计算一体化道路基础设施系统的处理方法中的步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的通信感知计算一体化道路基础设施系统的处理方法中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
本发明实施例中，模块可以用软件实现，以便由各种类型的处理器执行。举例来说，一个标识的可执行代码模块可以包括计算机指令的一个或多个物理或者逻辑块，举例来说，其可以被构建为对象、过程或函数。尽管如此，所标识模块的可执行代码无需物理地位于一起，而是可以包括存储在不同位里上的不同的指令，当这些指令逻辑上结合在一起时，其构成模块并且实现该模块的规定目的。
实际上，可执行代码模块可以是单条指令或者是许多条指令，并且甚至可以分布在多个不同的代码段上，分布在不同程序当中，以及跨越多个存储器设备分布。同样地，操作数据可以在模块内被识别，并且可以依照任何适当的形式实现并且被组织在任何适当类型的数据结构内。所述操作数据可以作为单个数据集被收集，或者可以分布在不同位置上(包括在不同存储设备上)，并且至少部分地可以仅作为电子信号存在于系统或网络上。
在模块可以利用软件实现时，考虑到现有硬件工艺的水平，所以可以以软件实现的模块，在不考虑成本的情况下，本领域技术人员都可以搭建对应的硬件电路来实现对应的功能，所述硬件电路包括常规的超大规模集成(VLSI)电路或者门阵列以及诸如逻辑芯片、晶体管之类的现有半导体或者是其它分立的元件。模块还可以用可编程硬件设备，诸如现场可编程门阵列、可编程阵列逻辑、可编程逻辑设备等实现。
上述范例性实施例是参考该些附图来描述的，许多不同的形式和实施例是可行而不偏离本发明精神及教示，因此，本发明不应被建构成为在此所提出范例性实施例的限制。更确切地说，这些范例性实施例被提供以使得本发明会是完善又完整，且会将本发明范围传达给那些熟知此项技术的人士。在该些图式中，组件尺寸及相对尺寸也许基于清晰起见而被夸大。在此所使用的术语只是基于描述特定范例性实施例目的，并无意成为限制用。如在此所使用地，除非该内文清楚地另有所指，否则该单数形式“一”、“一个”和“该”是意欲将该些多个形式也纳入。会进一步了解到该些术语“包含”及/或“包括”在使用于本说明书时，表示所述特征、整数、步骤、操作、构件及/或组件的存在，但不排除一或更多其它特征、整数、步骤、操作、构件、组件及/或其族群的存在或增加。除非另有所示，陈述时，一值范围包含该范围的上下限及其间的任何子范围。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种通信感知计算一体化道路基础设施系统，其特征在于，包括：
探测装置，用于获取目标区域中的所述探测装置获取的探测信号，和接收所述目标区域中的目标车辆发送的通信信号；
第一处理设备，用于根据所述探测信号和通信信号，确定探测-通信一体化的处理信号，并根据所述一体化的处理信号与所述目标车辆进行数据通信；
其中，所述探测装置包括：
相控阵天线模组、总线适配模块以及相位调节模块，所述总线适配模块与所述相控阵天线模组和所述相位调节模块分别连接；所述相控阵天线模组还与所述系统中的第二处理设备和所述第一处理设备分别连接；
所述相控阵天线模组用于接收所述探测信号和通信信号，和用于与所述目标区域中的目标车辆进行数据通信；
其中，所述相控阵天线模组包括：
相互连接的第一相控阵天线模组和第二相控阵天线模组，所述第一相控阵天线模组和第二相控阵天线模组均包括具备第一预设规格的天线阵列，以及多个天线芯片；
多个天线芯片与所述总线适配模块和所述相位调节模块分别连接；
所述第一相控阵天线模组用于接收所述探测信号和通信信号；所述第二相控阵天线模组用于与所述目标区域中的目标车辆进行数据通信；
其中，所述第一相控阵天线模组和所述第二相控阵天线模组中，
每个所述天线芯片分别设置于所述天线阵列的顶点的相邻位置；
每个所述天线芯片对应连接一个所述相位调节模块；
其中，位于第一预设位置的所述相位调节模块为双位调节模块，位于第二预设位置的所述相位调节模块为单位调节模块，所述第一预设位置为所述第一相控阵天线模组和所述第二相控阵天线模组之间的连接位置，所述第二预设位置为所述第一相控阵天线模组和所述第二相控阵天线模组之间的非连接位置。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统中的第二处理设备用于根据所述探测信号和所述通信信号，确定所述目标区域中的障碍物信息；
所述障碍物信息包括行人或非机动车的数量、速度、位置以及航向角信息和所述目标区域中的所有车辆的数量、速度、位置以及航向角信息；所述所有车辆包括自动驾驶的目标车辆，和非自动驾驶的非目标车辆。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第二处理设备包括：
第一处理模块，用于根据所述探测信号和所述通信信号，确定所述目标区域中的障碍物信息。
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
路侧边缘计算模块，用于根据所述探测信号，确定所述目标区域中的障碍物信息。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述路侧边缘计算模块包括：
第一处理单元，用于根据所述探测信号，确定所述目标区域中的探测成像；
第二处理单元，用于根据所述探测成像，确定模糊成像和非模糊成像；
第三处理单元，用于根据所述模糊成像，和根据所述非模糊成像和预设算法，确定所述目标区域中的障碍物信息。
6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一处理模块包括：
第一获取单元，用于获取所述目标区域中的车辆的方向相位角信号；
第四处理单元，用于根据所述方向相位角信号、所述通信信号和所述探测信号，确定所述目标区域中的障碍物信息。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一处理设备包括：
发送模块，用于根据所述探测信号和通信信号，向所述目标车辆发送探测-通信一体化的第一处理信号；
和/或，接收模块，用于接收所述目标车辆发送的探测-通信一体化的第二处理信号，确定所述第二处理信号对应的探测信号和通信信号。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述发送模块包括：
第一接收单元，用于接收所述探测装置发送的探测信号和所述通信信号；
第五处理单元，用于根据所述探测信号和所述通信信号，确定所述探测信号对应的第一空间相位矩阵，和所述通信信号对应的第二空间相位矩阵；所述第一空间相位矩阵具有所述目标车辆的方向信息；
第六处理单元，用于根据所述第一空间相位矩阵和所述第二空间相位矩阵，确定所述第一处理信号。
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述接收模块包括：
第二接收单元，用于接收所述目标车辆发送的所述第二处理信号；
第七处理单元，用于根据所述第二处理信号，确定不同频率的窄带信号；
第八处理单元，用于根据所述窄带信号，确定不同频率的第三空间相位矩阵；
第九处理单元，用于根据包络检波器和所述第三空间相位矩阵，确定所述第二处理信号对应的探测信号和通信信号。
10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述通信感知计算一体化道路基础设施系统设置的位置，需满足以下至少一项：
具备协同式巡航控制的预设车道，所述预设车道至少包括非机动车道、人行道的单向单车道、多车道或未划分车道道路路段；
距离合流或者分流的道路调整点的第一预设距离处；
道路交叉口的位置；
行人交汇的道路路口；
距离特殊路段的道路调整点的第二预设距离处；所述特殊路段的道路至少包括转向路段、陡坡路段和隧道路段。
11.一种通信感知计算一体化道路基础设施系统的处理方法，其特征在于，应用于如权利要求1至10任一项所述的通信感知计算一体化道路基础设施系统，包括：
获取目标区域中的探测装置获取的探测信号，和接收所述目标区域中的目标车辆发送的通信信号；
根据所述探测信号和所述通信信号，确定探测-通信一体化的处理信号，并根据所述一体化的处理信号与所述目标车辆进行数据通信；
其中，所述探测装置包括：
相控阵天线模组、总线适配模块以及相位调节模块，所述总线适配模块与所述相控阵天线模组和所述相位调节模块分别连接；所述相控阵天线模组还与所述系统中的第二处理设备和所述第一处理设备分别连接；
所述相控阵天线模组用于接收所述探测信号和通信信号，和用于与所述目标区域中的目标车辆进行数据通信；
其中，所述相控阵天线模组包括：
相互连接的第一相控阵天线模组和第二相控阵天线模组，所述第一相控阵天线模组和第二相控阵天线模组均包括具备第一预设规格的天线阵列，以及多个天线芯片；
多个天线芯片与所述总线适配模块和所述相位调节模块分别连接；
所述第一相控阵天线模组用于接收所述探测信号和通信信号；所述第二相控阵天线模组用于与所述目标区域中的目标车辆进行数据通信；
其中，所述第一相控阵天线模组和所述第二相控阵天线模组中，
每个所述天线芯片分别设置于所述天线阵列的顶点的相邻位置；
每个所述天线芯片对应连接一个所述相位调节模块；
其中，位于第一预设位置的所述相位调节模块为双位调节模块，位于第二预设位置的所述相位调节模块为单位调节模块，所述第一预设位置为所述第一相控阵天线模组和所述第二相控阵天线模组之间的连接位置，所述第二预设位置为所述第一相控阵天线模组和所述第二相控阵天线模组之间的非连接位置。
12.一种网络设备，包括：收发器、处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令；其特征在于，所述处理器执行所述程序或指令时实现如权利要求11所述的通信感知计算一体化道路基础设施系统的处理方法。
13.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求11所述的通信感知计算一体化道路基础设施系统的处理方法中的步骤。
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